CN112389916A - 自动化仓库***、控制方法、存储介质以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动化仓库***、控制方法、存储介质以及电子设备。该控制方法包括：无人车获取取货码集合以及预先与所述取货码集合中每个取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，所述来源自动分拣货架作为订单的货物来源地；无人车依次驶入所述来源自动分拣货架的接货区，在每驶入一个来源自动分拣货架的接货区时该向来源自动分拣货架展示与其相关联的取货码以使得该来源自动分拣货架执行预先与取货码相关联的分拣任务以向无人车输出所述订单上的货物；无人车运行到预先与所述订单关联的打包月台进行卸货。采用该控制方法能降低人工成本，提升分拣准确率。

Description

自动化仓库***、控制方法、存储介质以及电子设备

技术领域

本发明总体来说涉及一种物流技术，具体而言，涉及一种自动化仓库***、控制方法、存储介质以及电子设备。

背景技术

货物出库过程中的拣货作业是将一个订单上的货物从货架上拣选出来，拣货作业为仓储物流中心最重要也是最占成本的作业。拣货作业的效率及正确性都大大的影响物流服务质量。

目前很多仓库仍依赖人工拣货，复核的流程，人工参与度高，误拣率高，且人工成本高。而如何有效的提升作业效率及降低作业人员的误拣率为拣货作业的最大的课题。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种无人车的控制方法，其包括：

无人车获取取货码集合以及预先与所述取货码集合中每个取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，所述来源自动分拣货架作为订单的货物来源地；

无人车依次驶入所述来源自动分拣货架的接货区，在每驶入一个来源自动分拣货架的接货区时向该来源自动分拣货架展示与其相关联的取货码以使得该来源自动分拣货架执行预先与取货码相关联的分拣任务以向无人车输出所述订单上的货物；

无人车运行到预先与所述订单关联的打包月台进行卸货。

根据本发明的一个实施例，无人车依次驶入所述来源自动分拣货架的接货区，在每驶入一个来源自动分拣货架的接货区时该向来源自动分拣货架展示与其相关联的取货码以使得该来源自动分拣货架执行预先与取货码相关联的分拣任务以向无人车输出所述订单上的货物，包括：

无人车在取货码集合中选择一个作为待执行取货码；

无人车根据待执行取货码查询与该待执行取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，然后运行到该接货区；

无人车向该自动分拣货架展示出待执行取货码，以便于该来源自动分拣货架执行与该待执行取货码相关联的分拣任务来向无人车输出订单上的货物；

无人车接收货物后，将该待执行取货码从取货码集合中移除；

当所述取货码集合不为空时则重复上述步骤，当所述取货码集合为空时则继续进行运行到所述打包月台的步骤。

根据本发明的一个实施例，无人车获取取货码集合的步骤包括：

当无人车处于空闲状态时根据自身的编号在仓库管理服务器中的运输任务库中获取与该编号绑定的一个待执行运输任务，该待执行运输任务中包括取货码集合以及所述取货码集合中每个取货码关联的来源自动分拣货架的接货区位置的信息。

根据本发明的一个实施例，在无人车驶入所述来源自动分拣货架的接货区之前，所述控制方法还包括：

无人车将来源自动分拣货架的接货区位置发送至仓库管理服务器以使得仓库管理服务器制定最短的行驶路线并向无人车下发所述行驶路线；

无人车在接收到所述行驶路线后，依据所述行驶路线来依次驶入所述来源自动分拣货架的接货区。

根据本发明的一个实施例，无人车运行到所述订单关联的打包月台以进行卸货，包括：

无人车沿着旁边设置有所述打包月台的打包通道行走以便于无人车经过所述打包月台旁时被打包月台识别出来然后对无人车下达卸货指令；

当无人车接收到卸货指令后，行驶至所述打包月台进行卸货。

根据本发明的一个实施例，仓库内设置有货架区、打包通道以及多个打包月台，所述自动分拣货架均设置在所述货架区内，所述打包通道为环绕所述货架区设置的环形通道，多个打包月台设置在所述打包通道的外侧且沿所述打包通道依次布置；

所有无人车在所述打包通道中行走时都沿同一个方向行进。

本发明还提出了一种自动化仓库***，其包括：

仓库管理服务器，用于获取订单，为该订单分配打包月台，并将订单上的所有待出库货物的货物来源分配至自动分拣货架，为每个作为货物来源的来源自动分拣货架生成一个分拣任务以及关联该分拣任务的取货码；

设置有显示屏的无人车，用于接收所述取货码，在到达与所述取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区后通过显示屏向所述来源自动分拣货架展示取货码；

设置有扫码装置的自动分拣货架，用于接收所述分拣任务和所述取货码并收到其接货区内的无人车所展示的取货码后执行该取货码相关联的分拣任务以将存储在自动分拣货架内对应货物分拣到无人车上；

打包月台，用于将载有与其相关联的订单中的货物的无人车引导进入其中卸货。

根据本发明的一个实施例，所述自动分拣货架还包括：

穿梭式货架，包括设置有出库缓存区的储货层以及设置在储货层底部的导轨，所述储货层用于存储装载有货物的料箱；

穿梭车，安装在所述导轨上且能沿所述导轨移动，用于沿所述轨道搬运所述料箱；

机械臂，靠近所述出库缓存区设置，用于从位于所述出库缓存区的料箱中拣选货物；

识别装置，安装在所述机械臂上，用于识别货物的种类。

根据本发明的一个实施例，所述机械臂上设置有真空吸盘或机械爪。

根据本发明的一个实施例，所述识别装置为扫码器。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的控制方法。

本发明还提出了一种电子设备，其包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的控制方法。

由上述技术方案可知，本发明的控制方法的优点和积极效果在于：

执行该控制方法，无人车与自动分拣货架相配合能将订单中所有的待出库货物输送到指定的一个打包月台上进行复核打包，在此过程中对货物的分拣是由机器进行的，分拣的准确率高。采用该控制方法后，每个打包月台只需要一名工人进行复核打包工作，不需要人工进行分拣作业，降低了人工成本。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种自动化仓库的平面图；

图2是根据一示例性实施方式示出的一种出库作业的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施方式示出的一种电子设备的结构示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

参照图1，自动化仓库***包括自动分拣货架3、无人车(图中未示出)、打包月台4和仓库管理服务器(图中未示出)。自动分拣货架3、无人车和打包月台4均可以设置多个。

自动化仓库内设置有一个货架区1，多个自动分拣货架3集中设置在货架区1内，自动分拣货架3与自动分拣货架3之间形成供无人车运行的巷道。在仓库内还设置一条打包通道2，该打包通道2接通于货架区1。多个打包月台4设置在该该打包通道2旁边，并沿该打包通道2依次排布。打包通道2可以是环绕货架区1设置的环形道路，打包月台4设置在打包通道2的外侧，环形道路将打包月台4与货架区1隔离开来避免人机相互干扰。在仓库内还可以设置一个或多个空闲等待区5。空闲等待区5可以是设置在打包通道2的旁边。无搬运任务的无人车都暂存在该空闲等待区5内，等待分配搬运任务。

无人车可以是自动引导无人车(AGV)，可以根据设置在地面上的标识来识别自身在仓库中的位置。无人车的顶部可以设置用于承载货物的车斗。当然，也可以将无人车的顶部设置成平顶来承载货物。无人车上设置有一显示屏，该显示屏可以展示出特征码，该特征码可以是条码、二维码或三维码。

自动分拣货架3上安装有一扫码装置。该扫描装置用于获取无人车的显示屏上所展示的特征码。自动分拣货架3能对储存在其上的货物进行分拣，并将特定的一个或多个货物输出。自动分拣货架3底部或者旁边可以设置有一接货区，当无人车到达该接货区时，自动分拣货架3将特定的一个或多个货物输送到无人车上。

自动分拣货架3包括穿梭式货架、穿梭车、机械臂以及识别装置。每个穿梭式货架具有从下至上依次排布的多个储货层，每个储货层都设置有沿水平直线排列的多个储位，每个储位上可以存储一个料箱。料箱可以是外轮廓为立方形的箱体，每个料箱可以存放一种或多种货物。穿梭式货架的每一储货层的底部均设置有轨道，穿梭车能在该轨道上行走。穿梭车的顶部具有升降机构，该升降机构可以抬起和放下料箱。穿梭车可以将其所在的一个储货层中的料箱从储位上搬离并搬出穿梭式货架，穿梭车也可以将穿梭式货架外的料箱搬运到其所在的一个储货层中特定的一个储位上。

可以是每层储货层上关联设置有一个穿梭车。也可以是穿梭式货架上的穿梭车的数量小于穿梭式货架的储货层的层数。当穿梭式货架上的穿梭车的数量小于穿梭式货架的储货层的层数时，自动分拣货架3还包括穿梭车提升机。穿梭车提升机用于实现穿梭车的换层。这样，即便每个穿梭式货架上仅设置有一台穿梭车，该穿梭车也可以被穿梭车提升机运送到任意一储货层上进行储物箱的搬运。

每一层储货层的一端均设置有出库缓存区。这些出库缓存区设置在穿梭式货架的同一端。穿梭车能将容纳有待出库货物的料箱运送至出库缓存区。机械臂可以是六轴机械臂。机械臂靠近该出库缓存区设置，识别装置安装在机械臂上。机械臂上的识别装置能识别出货物的种类。识别装置可以包括一个扫码器，机械臂能从位于出库缓存区的料箱内取出一个货物，机械臂还能翻转货物使得货物上的编码能朝向扫码器，扫码器对该编码进行扫描以识别该货物是否是待出库货物。机械臂上可以设置真空吸盘，可以通过真空吸盘来吸附货物；机械臂上也可以设置机械爪，通过机械爪来抓取货物。该编码可以是条码、二维码或三维码。当机械臂取出的货物为待出库货物时，机械臂再将该待出库货物放置在停在该自动分拣货架3的接货区的无人车上。机械臂可以是直接将待出库货物放置在无人车上，当然，若在穿梭式货架上设置一通向接货区的滑道，机械臂也可以将该待出库货物放置到该滑道内，待出库货物沿着滑道滑落到位于接货区的无人车上。

当然，自动分拣货架3并不限于上述结构，现有的具有自动分拣功能的货架均能用于本发明。

在本实施例中，仓库管理服务器包括仓库管理模块、库存管理模块和拣货调度模块。

参照图2，图2显示了一种无人车的控制方法的流程图。该控制方法包括步骤S11～S13。

步骤S11：无人车获取取货码集合以及预先与该取货码集合中每个取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，来源自动分拣货架作为订单的货物来源地；

步骤S12：无人车依次驶入来源自动分拣货架的接货区，在每驶入一个来源自动分拣货架的接货区时向该来源自动分拣货架展示与其相关联的取货码以使得该来源自动分拣货架执行预先与取货码相关联的分拣任务以向无人车输出订单上的货物；

步骤S13：无人车运行到预先与所述订单关联的打包月台以进行卸货。

执行该控制方法，无人车与自动分拣货架相配合能将订单中所有的待出库货物输送到指定的一个打包月台上进行复核打包，在此过程中对货物的分拣是由机器进行的，分拣的准确率高。采用该控制方法后，每个打包月台只需要一名工人进行复核打包工作，不需要工人进行分拣作业，降低了人工成本。

下面具体介绍本实施例中的每个步骤。

步骤S11：无人车获取取货码集合以及预先与该取货码集合中每个取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，来源自动分拣货架作为订单的货物来源地；

仓库管理服务器的仓库管理模块获取订单。仓库管理服务器的仓库管理模块中具有一个用于接收订单的对外接口。该对外接口可以是连通于电商***。订单可以是直接从电商***发送而来的商品订单。订单上记载的待出库货物则为需要从本自动化仓库***中发送出去的货物。订单上记载有待出库货物的种类及每类待出库货物的数量。仓库管理模块接收到订单后为该订单生成一个出库任务。然后将该出库任务发送到库存管理模块。在该步骤中，获取订单也可以是从仓库管理模块中直接生成的一个订单。

仓库管理服务器的仓库管理模块将订单发送至库存管理模块。库存管理模块将订单上的所有待出库货物的货物来源分配至自动分拣货架3，为每个作为货物来源的来源自动分拣货架3生成一个分拣任务以及关联该分拣任务的取货码。

库存管理模块实时追踪每个自动分拣货架3中的每个料箱的位置信息以及料箱的状态信息。仓库管理模块中建立有每个料箱的料箱名称、料箱所在位置、料箱的库存信息(即所装载的货物名称、货物编号、货物编码及其数量)以及料箱的状态一一关联的第一表格。可以通过查询某项货物的货物信息来搜索到装载有该货物所有料箱的料箱信息，该料箱信息包括料箱的名称、料箱所处位置、料箱的库存信息和料箱的状态信息。料箱的状态信息可以包括料箱是否被锁定的信息，料箱正被搬运至出库缓存区，料箱正被搬运回储位等待。

根据订单上记载的待出库货物的种类、数量以及每个自动分拣货架3上的库存情况，来为订单上的所有待出库货物的货物来源分配自动分拣货架3。

库存管理模块根据出库任务中记载的待出库货物的种类查询每个自动分拣货架3上的各类待出库货物的库存情况。将订单上每类待出库货物的货物来源分配到一个或多个存储有该类待出库任务的自动分拣货架3上，为该订单提供货物来源的自动分拣货架3即为来源自动分拣货架3。统计出每个来源自动分拣货架3被分配的待出库货物种类及每类待出库货物的数量。

库存管理模块根据每个来源自动分拣货架3被分配的待出库货物种类及每类待出库货物的数量生成一个分拣任务，该分拣任务的任务信息中包含有该来源自动分拣货架3被分配的待出库货物种类及每类待出库货物的数量。同时，为每个分拣任务生成一个相关联的取货码，取货码互不相同。取货码可以是条形码、二维码或三维码。

例如，订单上待出库货物A的数量为10个，自动分拣货架a存储有5个待出库货物A，自动分拣货架b存储有6个待出库货物A，自动分拣货架c存储有0个待出库货物A，自动分拣货架d存储有0个待出库货物A。订单上待出库货物B的数量为2个，自动分拣货架a存储有1个待出库货物B，自动分拣货架b存储有0个待出库货物B，自动分拣货架c存储有1个待出库货物B，自动分拣货架d存储有0个待出库货物B。

可以将待出库货物A的货物来源分配到自动分拣货架a、b上，且自动分拣货架a、b分配到的待出库货物A的数量可以均为5个。将待出库货物B的货物来源分配到a、c上，且自动分拣货架a、c分配到的待出库货物A均为1个。因此，自动分拣货架a、b、c均为来源自动分拣货架。

来源自动分拣货架a的分拣任务为分拣出5个待出库货物A、1个待出库货物B；来源自动分拣货架b的分拣任务为分拣出5个待出库货物A；来源自动分拣货架c的分拣任务为分拣出1个待出库货物B。

仓库管理模块对每个取货码所关联的待出库货物需占用总体积和总重量进行计算；

仓库管理模块将订单对应的所有取货码、每个取货码关联的待出库货物需占用的总体积和总重量以及该订单的订单号发送给拣货调度模块；

拣货调度模块根据每个取货码关联的待出库货物需占用的总体积和总重量以及无人车的承载能力将所有取货码分配到无人车以在运输任务库中生成与无人车的编号一一关联的运输任务，其中，运输任务包括一辆无人车被分配的所有取货码以及每个取货码所关联的来源自动分拣货架的位置信息。

在该步骤中，分配给一台无人车的所有取货码关联的待出库货物的总体积之和不超出该无人车的容积上限，分配给一台无人车的所有取货码关联的待出库货物的总重力之和不超出该无人车的载重上限。

运输任务由无人车执行，运输任务为无人车将待出库货物从自动分拣货架3运输至打包月台4的运输任务。运输任务包括取货码集合以及与该取货码集合中每个特征码相关联的自动分拣货架的接货区位置。取货码集合中的取货码均对应同一个订单。取货码集合中的特征码可以是具有多个，也可以仅为一个。当一个订单上的待分拣货物的总体积或总重量超出一台无人车的最大载荷时，可以将该订单关联的所有取货码分解到多个运输任务中。当订单关联有多个运输任务时，多个运输任务可以分别由多台无人车执行，也可以由一台无人车依次执行。

拣货调度模块中设置有一个运输任务库，在一个运输任务库中将该订单关联的运输任务绑定到该无人车的编号上即完成了运输任务的分配。无人车在空闲状态下从运输任务库中查询是否具有与自身编号相关联的运输任务，若具有则下载该运输任务，进而能获取到该运输任务中的取货码以及该取货码所关联的自动分拣货架3的位置信息。

当然，拣货调度模块查询到具备空闲的无人车后也可以直接向无人车发送运输任务。

在本实施例中，优先将运输任务分配给运输任务少的无人车。

步骤S12：在接收到运输任务后，无人车依次驶入来源自动分拣货架的接货区，在每驶入一个来源自动分拣货架的接货区时向该来源自动分拣货架展示与其相关联的取货码以使得该来源自动分拣货架执行预先与取货码相关联的分拣任务以向无人车输出订单上的货物；

步骤S12包括步骤S121～S126。

步骤S121：无人车在取货码集合中选择一个作为待执行取货码；

步骤S122：无人车根据待执行取货码查询与该待执行取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，然后运行到该接货区；

步骤S123：无人车向该自动分拣货架展示出待执行取货码，以便于该来源自动分拣货架执行与该待执行取货码相关联的分拣任务来向无人车输出订单上的货物；

自动分拣货架3的扫描装置实时对该自动分拣货架3的接货区进行扫码。无人车在接货区通过其显示屏展示出待执行取货码的图案后，该扫描装置能扫描到该待执行取货码。

扫描装置获取该待执行取货码后将其上传至库存管理模块，库存管理模块对该待执行取货码的图像信息进行识别，并根据该取货码的图像所记载的信息来搜索该取货码相关联的分拣任务，并将该分拣任务下发给之前上传该待执行取货码的自动分拣货架3。

该自动分拣货架3获取到分拣任务后，通过机械臂执行该分拣任务以将该分拣任务所指定的待出库货物输送到无人车上。

步骤S124：无人车将待执行取货码从取货码集合中移除，然后判断存储的取货码集合是否为空，若取货码集合为空则进入到步骤S121，否则进入到步骤S13；

当一个来源自动分拣货架执行完分拣任务后，向关联的无人车发送已完成分拣任务的信息，无人车在接收到该信息后将其所展示的待执行取货码从取货码集合中移除。

若取货码集合为空，则表明该无人车被分配到的取货码关联的待出库货物均已装载在该无人车上，无人车可以将这些待出库货物运送至关联的打包月台4上进行打包。

若取货码集合不为空，则表明无人车还需要继续到其他的来源自动分拣货架进行取货。

进一步地，步骤S12还包括在步骤S121之前的步骤S120；

步骤S120：无人车将来源自动分拣货架的接货区位置发送至仓库管理服务器以使得仓库管理服务器制定最短的行驶路线并向无人车下发该行驶路线；

无人车在接收到所述行驶路线后，依据该行驶路线来依次驶入来源自动分拣货架的接货区；

这样就可以预先对取货码集合内的取货码的展示顺序进行排序，以使得无人车的运行路程最短。

步骤S13：无人车运行到订单对应的打包月台4卸货。步骤S13包括步骤S131～步骤S132。

步骤S131：无人车沿着打包通道2行走，订单关联的打包月台4对经过其旁边的无人车进行识别，当识别到当前经过其旁边的无人车为分配了该订单关联的取货码的无人车时，则向该无人车下达卸货指令；

步骤S132：无人车接收到卸货指令后，进入到发送该卸货指令的打包月台4进行卸货；

无人车完成卸货后，可以沿着打包通道2行走至返回至空闲等待区5。

当打包通道2为环形时，无人车仅沿一个方向行走。这样无人车在打包通道2内行走时无需复杂的路径规划和避让处理，更加操作更加简化。

下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备800。图3显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同***组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、***总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得保险客户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的控制方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述控制方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述控制方法的程序产品900，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程序程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在保险客户计算设备上执行、部分地在保险客户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在保险客户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到保险客户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

尽管已经参照某些实施例公开了本发明，但是在不背离本发明的范围和范畴的前提下，可以对所述的实施例进行多种变型和修改。因此，应该理解本发明并不局限于所阐述的实施例，其保护范围应当由所附权利要求的内容及其等价的结构和方案限定。

Claims (12)

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：

无人车获取取货码集合以及预先与所述取货码集合中每个取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，所述来源自动分拣货架作为订单的货物来源地；

无人车依次驶入所述来源自动分拣货架的接货区，在每驶入一个来源自动分拣货架的接货区时向该来源自动分拣货架展示与其相关联的取货码以使得该来源自动分拣货架执行预先与取货码相关联的分拣任务以向无人车输出所述订单上的货物；

无人车运行到预先与所述订单关联的打包月台进行卸货。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，无人车依次驶入所述来源自动分拣货架的接货区，在每驶入一个来源自动分拣货架的接货区时该向来源自动分拣货架展示与其相关联的取货码以使得该来源自动分拣货架执行预先与取货码相关联的分拣任务以向无人车输出所述订单上的货物，包括：

无人车在取货码集合中选择一个作为待执行取货码；

无人车根据待执行取货码查询与该待执行取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区位置，然后运行到该接货区；

无人车向该自动分拣货架展示出待执行取货码，以便于该来源自动分拣货架执行与该待执行取货码相关联的分拣任务来向无人车输出订单上的货物；

无人车接收货物后，将该待执行取货码从取货码集合中移除；

当所述取货码集合不为空时则重复上述步骤，当所述取货码集合为空时则继续进行运行到所述打包月台的步骤。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，无人车获取取货码集合的步骤包括：

当无人车处于空闲状态时根据自身的编号在仓库管理服务器中的运输任务库中获取与该编号绑定的一个待执行运输任务，该待执行运输任务中包括取货码集合以及所述取货码集合中每个取货码关联的来源自动分拣货架的接货区位置的信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在无人车驶入所述来源自动分拣货架的接货区之前，所述控制方法还包括：

无人车将来源自动分拣货架的接货区位置发送至仓库管理服务器以使得仓库管理服务器制定最短的行驶路线并向无人车下发所述行驶路线；

无人车在接收到所述行驶路线后，依据所述行驶路线来依次驶入所述来源自动分拣货架的接货区。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，无人车运行到所述订单关联的打包月台以进行卸货，包括：

无人车沿着旁边设置有所述打包月台的打包通道行走以便于无人车经过所述打包月台旁时被打包月台识别出来然后对无人车下达卸货指令；

当无人车接收到卸货指令后，行驶至所述打包月台进行卸货。

6.根据权利要求5中任一项所述的控制方法，其特征在于，仓库内设置有货架区、打包通道以及多个打包月台，所述自动分拣货架均设置在所述货架区内，所述打包通道为环绕所述货架区设置的环形通道，多个打包月台设置在所述打包通道的外侧且沿所述打包通道依次布置；

所有无人车在所述打包通道中行走时都沿同一个方向行进。

7.一种自动化仓库***，其特征在于，包括：

仓库管理服务器，用于获取订单，为该订单分配打包月台，并将订单上的所有待出库货物的货物来源分配至自动分拣货架，为每个作为货物来源的来源自动分拣货架生成一个分拣任务以及关联该分拣任务的取货码；

设置有显示屏的无人车，用于接收所述取货码，在到达与所述取货码相关联的来源自动分拣货架的接货区后通过显示屏向所述来源自动分拣货架展示取货码；

设置有扫码装置的自动分拣货架，用于接收所述分拣任务和所述取货码并收到其接货区内的无人车所展示的取货码后执行该取货码相关联的分拣任务以将存储在自动分拣货架内对应货物分拣到无人车上；

打包月台，用于将载有与其相关联的订单中的货物的无人车引导进入其中卸货。

8.根据权利要求7所述的自动化仓库***，其特征在于，所述自动分拣货架还包括：

穿梭式货架，包括设置有出库缓存区的储货层以及设置在储货层底部的导轨，所述储货层用于存储装载有货物的料箱；

穿梭车，安装在所述导轨上且能沿所述导轨移动，用于沿所述轨道搬运所述料箱；

机械臂，靠近所述出库缓存区设置，用于从位于所述出库缓存区的料箱中拣选货物；

识别装置，安装在所述机械臂上，用于识别货物的种类。

9.根据权利要求8所述的自动化仓库***，其特征在于，所述机械臂上设置有真空吸盘或机械爪。

10.根据权利要求9所述的自动化仓库***，其特征在于，所述识别装置为扫码器。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的控制方法。

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