CN112357220B - 一种机械手式水泥自动插袋机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械手式水泥自动插袋机。该机械手式水泥自动插袋机，包括输送装置、送袋装置、插袋装置与输料机，所述输料机包括输料杆，所述输送装置承载袋体，输送至送袋装置内，所述送袋装置打开所述袋体的袋口，所述插袋装置抓取已开口的袋体，使输料机的输料杆***于袋体的开口内；所述输送装置包括输料链条与驱动电机，所述驱动电机驱动输送链条转动，所述输料链条的外表面固定连接有承载插杆，所述承载插杆的数量为若干组，且设置多列，袋***于相邻两列之间；所述送袋装置包括供袋板、旋转件、转运件、升降台、承载件以及吸盘开袋件；该机械手式水泥自动插袋机，结构简单，操作方便，运转有效，且转运稳定，插袋效率高，便于推广使用。

Description

一种机械手式水泥自动插袋机

技术领域

本发明属于水泥袋插袋技术领域，具体涉及一种机械手式水泥自动插袋机。

背景技术

当前我国各种水泥厂的水泥灌装多为人工上袋，由于粉尘污染严重，对灌装操作人员的身体健康造成极大的伤害，且工作强度大，工作效率低，不利于水泥灌装自动化的实现。水泥包装自动插袋机械手旨在提供一种与水泥包装机结合的自动插袋装置，特别适宜与旋转式水泥包装机配套使用，具有节省劳动力、降低生产成本、提高工作效率、减少环境污染等优点。该装置的使用可以从根本上解决工人在恶劣环境中工作的现状，使工作人员能完全摆脱在粉尘中工作感染矽肺的可能，给水泥行业带来更好的发展空间，更有利于环保；该装置的使用将使水泥生产的自动化程度进一步提高，对企业的发展具有巨大经济和社会效益。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的机械手式水泥自动插袋机。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种机械手式水泥自动插袋机，包括输送装置、送袋装置、插袋装置与输料机，所述输料机包括输料杆，所述输送装置承载袋体，输送至送袋装置内，所述送袋装置打开所述袋体的袋口，所述插袋装置抓取已开口的袋体，使输料机的输料杆***于袋体的开口内；所述输送装置包括输料链条与驱动电机，所述驱动电机驱动输送链条转动，所述输料链条的外表面固定连接有承载插杆，所述承载插杆的数量为若干组，且设置多列，袋***于相邻两列之间；所述送袋装置包括供袋板、旋转件、转运件、升降台、承载件以及吸盘开袋件，所述供袋板接收所述输送装置输送而至的袋体，所述旋转件的输出端与供袋板连接，所述旋转件在供袋板承载输送装置输送的袋体后，驱动供袋板转动至送袋装置内，所述转运件将供袋板表面的袋体转运至升降台表面，所述升降台将袋体顶起，放置于所述承载件表面，所述吸盘开袋件将袋体吸起，并使其袋口打开；所述插袋装置包括转动机构，所述转动机构的驱动端连接有夹袋机构，所述夹袋机构夹起已开口的袋体后，所述吸盘开袋件的吸力解除，所述转动机构驱动袋体至输料机的输料杆位置，***并复位。

作为本发明的进一步优化方案，所述承载插杆的侧面呈三角型状。

作为本发明的进一步优化方案，所述送袋装置包括支架主体，初始状态下，所述供袋板位于支架主体外部，所述供袋板的表面开设有供袋条孔，所述承载插杆从供袋条孔内穿出，将所述袋体放置于供袋板的表面，所述转运件包括刮袋杆，所述供袋条孔的末端露出，所述刮袋杆从供袋条孔的末端穿出，推动所述袋体至升降台的表面。

作为本发明的进一步优化方案，所述转运件包括横向移动机构与纵向移动机构，所述纵向移动机构驱动刮袋杆上下移动，所述横向移动机构驱动刮袋杆横向移动。

作为本发明的进一步优化方案，所述横向移动机构包括滑动气缸件，所述滑动气缸件的驱动端活动连接有转杆，所述滑动气缸件的固定端与转杆的下端均与支架主体活动连接，所述转杆的上端活动连接有活动杆，所述活动杆的另一端活动连接有滑块，所述支架主体内固定连接有刮杆滑轨，所述滑块与刮袋杆连接，所述横向移动机构驱动滑块带动刮袋杆沿刮杆滑轨移动，所述纵向移动机构包括刮袋气缸件，所述刮袋气缸件与所述滑块固定连接，所述刮袋气缸件的驱动端贯穿所述滑块，且连接有连接板，所述刮袋杆与连接板固定连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述升降台包括与支架主体固定连接的升降气缸件，所述升降气缸件的驱动端连接放置台，所述放置台包括若干组台块，相邻两组所述台块之间留有台槽。

作为本发明的进一步优化方案，所述承载件包括承载驱动件，所述承载驱动件位于所述支架主体内，所述承载驱动件的驱动端连接有承载台，所述支架主体的上端面设置有承载滑轨，所述承载驱动件驱动所述承载台沿承载滑轨横向移动，所述承载台包括若干组承载杆，相邻两组所述承载杆之间留有承载槽，所述承载台的承载杆可***于放置台的台槽内。

作为本发明的进一步优化方案，所述吸盘开袋件包括前置吸盘件与后置吸盘件，所述前置吸盘件与后置吸盘件均连接于支架主体表面，所述前置吸盘件与后置吸盘件均连接有吸盘，所述前置吸盘件的吸盘吸附于袋体的上端位置，所述后置吸盘件的吸盘吸附于袋体靠近下端的位置的外表面，所述吸盘均连接有气动***，吸附完成后，将整个袋体带起，由插袋装置的夹袋机构抓取。

作为本发明的进一步优化方案，所述前置吸盘件包括吸袋支座与转向支座，所述吸袋支座活动连接有第一气缸，所述第一气缸的驱动端连接有大臂，所述大臂包括主杆与短杆，所述短杆固定连接与主杆的外表面，所述第一气缸的驱动端与短杆连接，所述主杆的一端与转向支座活动连接，所述主杆的另一端活动连接有换向臂体，所述换向臂体的外表面连接有气管，所述气管的下端面与吸盘连接，所述换向臂体的外表面活动连接有换向杆体，所述换向杆体的另一端与所述气管连接；所述后置吸盘件包括第二气缸，所述第二气缸的输出轴固定连接有连接架，所述连接架与吸盘连接；所述前置吸盘件与后置吸盘件之间设置有压袋杆。

作为本发明的进一步优化方案，所述夹袋机构包括框架座，所述框架座活动连接有驱动件，所述驱动件连接有夹持机构，所述夹持机构连接有两组摆动臂，所述驱动件驱动摆动臂同向或反向运动，所述摆动臂的下端固定连接有缓冲垫与固定板。

本发明的有益效果在于：本发明通过输送装置输送水泥袋袋体，十分方便，并且该输送装置可以一次性存储大量水泥袋，便于厂区使用；本装置设置有送袋装置，送袋装置内连接有前置吸盘件与后置吸盘件，通过前置吸盘件与后置吸盘件将水泥袋吸起，同时配合压袋杆使用，及其适用于糊底水泥袋的开口，整个装置的结构较为简单，对水泥袋材质要求低，开口效果好；该装置各机构主要由气缸件配合使用，故障率低，转运速度快，能够适应水泥包装车间高粉尘环境；整个装置结构简单，操作方便，运转有效，且转运稳定，插袋效率高，便于推广使用。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的另一视角的结构示意图；

图3是本发明的输送装置的内部结构示意图；

图4是本发明的送袋装置与插袋装置的结构示意图；

图5是本发明送袋装置的结构示意图；

图6是本发明供袋板的结构示意图；

图7是本发明转运件的结构示意图；

图8是本发明升降台的结构示意图

图9是本发明前置吸盘件的结构示意图

图10是本发明后置吸盘件的结构示意图；

图11是本发明夹袋机构的结构示意图；

图12是本发明夹袋机构的内部结构示意图。

图中：1、袋体；2、输送装置；21、承载插杆；3、送袋装置；31、供袋板；32、旋转件；33、转运件；331、滑块；332、连接板；333、刮袋杆；334、刮袋气缸件；335、滑动气缸件；336、转杆；337、活动杆；338、刮杆滑轨；34、升降台；341、台块；342、升降气缸件；35、承载件；351、承载滑轨；352、承载台；353、承载驱动件；36、前置吸盘件；361、吸袋支座；362、转向支座；363、第一气缸；364、大臂；365、换向杆体；366、换向臂体；367、气管；368、压袋杆；37、后置吸盘件；371、第二气缸；372、连接架；4、插袋装置；41、夹袋机构；411、框架座；412、驱动件；413、摆动臂；414、缓冲垫；415、固定板；42、转动机构；5、输料机；51、输料杆。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

实施例1

如图1-12所示，一种机械手式水泥自动插袋机，包括输送装置2、送袋装置3、插袋装置4与输料机5，所述输料机5包括输料杆51，所述输送装置2承载袋体1，输送至送袋装置3内，所述送袋装置3打开所述袋体1的袋口，所述插袋装置4抓取已开口的袋体1，使输料机5的输料杆51***于袋体1的开口内；所述输送装置2包括输料链条与驱动电机，所述驱动电机驱动输送链条转动，所述输料链条的外表面固定连接有承载插杆21，所述承载插杆21的数量为若干组，且设置多列，袋体1位于相邻两列之间；所述送袋装置3包括供袋板31、旋转件32、转运件33、升降台34、承载件35以及吸盘开袋件，所述供袋板31接收所述输送装置2输送而至的袋体1，所述旋转件32的输出端与供袋板31连接，所述旋转件32在供袋板31承载输送装置2输送的袋体1后，驱动供袋板31转动至送袋装置3内，所述转运件33将供袋板31表面的袋体1转运至升降台34表面，所述升降台34将袋体1顶起，放置于所述承载件35表面，所述吸盘开袋件将袋体1吸起，并使其袋口打开；所述插袋装置4包括转动机构42，所述转动机构42的驱动端连接有夹袋机构41，所述夹袋机构41夹起已开口的袋体1后，所述吸盘开袋件的吸力解除，所述转动机构42驱动袋体1至输料机5的输料杆51位置，***并复位。

所述承载插杆21的侧面呈三角型状；

所述送袋装置3包括支架主体，初始状态下，所述供袋板31位于支架主体外部，所述供袋板31的表面开设有供袋条孔，所述承载插杆21从供袋条孔内穿出，将所述袋体1放置于供袋板31的表面，所述转运件33包括刮袋杆333，所述供袋条孔的末端露出，所述刮袋杆333从供袋条孔的末端穿出，推动所述袋体1至升降台34的表面；

所述转运件33包括横向移动机构与纵向移动机构，所述纵向移动机构驱动刮袋杆333上下移动，所述横向移动机构驱动刮袋杆333横向移动；横向移动机构与纵向移动机构可以直接采用气缸件或电动伸缩杆驱动使用，在本实施例中：所述横向移动机构包括滑动气缸件335，所述滑动气缸件335的驱动端活动连接有转杆336，所述滑动气缸件335的固定端与转杆336的下端均与支架主体活动连接，所述转杆336的上端活动连接有活动杆337，所述活动杆337的另一端活动连接有滑块331，所述支架主体内固定连接有刮杆滑轨338，所述滑块331与刮袋杆333连接，所述横向移动机构驱动滑块331带动刮袋杆333沿刮杆滑轨338移动，所述纵向移动机构包括刮袋气缸件334，所述刮袋气缸件334与所述滑块331固定连接，所述刮袋气缸件334的驱动端贯穿所述滑块331，且连接有连接板332，所述刮袋杆333与连接板332固定连接；刮袋杆333的数量至少为两组，确保转运袋体1时，袋体1可以稳定的运送至升降台34的放置台表面；

所述升降台34包括与支架主体固定连接的升降气缸件342，所述升降气缸件342的驱动端连接放置台，所述放置台包括若干组台块341，相邻两组所述台块341之间留有台槽；

所述承载件35包括承载驱动件353，所述承载驱动件353位于所述支架主体内，所述承载驱动件353的驱动端连接有承载台352，所述支架主体的上端面设置有承载滑轨351，所述承载驱动件353驱动所述承载台352沿承载滑轨351横向移动，所述承载台包括若干组承载杆，相邻两组所述承载杆之间留有承载槽，所述承载台352的承载杆可***于放置台的台槽内；承载驱动件353的结构可以采用横向移动机构的结构；

所述吸盘开袋件包括前置吸盘件36与后置吸盘件37，所述前置吸盘件36与后置吸盘件37均连接于支架主体表面，所述前置吸盘件36与后置吸盘件37均连接有吸盘，所述前置吸盘件36的吸盘吸附于袋体1的上端位置，所述后置吸盘件37的吸盘吸附于袋体1靠近下端的位置的外表面，所述吸盘均连接有气动***，吸附完成后，将整个袋体1带起，由插袋装置4的夹袋机构41抓取；

所述前置吸盘件36包括吸袋支座361与转向支座362，所述吸袋支座361活动连接有第一气缸363，所述第一气缸363的驱动端连接有大臂364，所述大臂364包括主杆与短杆，所述短杆固定连接与主杆的外表面，所述第一气缸363的驱动端与短杆连接，所述主杆的一端与转向支座362活动连接，所述主杆的另一端活动连接有换向臂体366，所述换向臂体366的外表面连接有气管367，所述气管367的下端面与吸盘连接，所述换向臂体366的外表面活动连接有换向杆体365，所述换向杆体365的另一端与所述气管367连接；所述后置吸盘件37包括第二气缸371，所述第二气缸371的输出轴固定连接有连接架372，所述连接架372与吸盘连接；所述前置吸盘件36与后置吸盘件37之间设置有压袋杆368；吸附时，前置吸盘件36吸附袋体1的上端部分，后置吸盘件37吸附袋体1的表面，吸附后通过第一气缸363与第二气缸371动作，将袋体1升起(前后端升高的高度不同)，通过压袋杆368，使袋体1翻折呈90°。

所述夹袋机构41包括框架座411，所述框架座411活动连接有驱动件412，所述驱动件412连接有夹持机构，所述夹持机构连接有两组摆动臂413，所述驱动件412驱动摆动臂413同向或反向运动，所述摆动臂413的下端固定连接有缓冲垫414与固定板415；夹持机构包括与驱动件412的驱动端固定连接的活塞杆，活塞杆的另一端固定连接有连接件，连接件的活动连接有第一连接杆与第二连接杆，第一连接杆与第二连接杆的另一端均固定连接有转动件，两组转动件分别对称连接于框架座411的内部，两组转动件的外表面分别固定连接有第一摆动臂、第二摆动臂，所述驱动件412驱动活塞杆伸长或缩短，带动第一摆动臂、第二摆动臂绕各自连接的转动件相向或相反转动，驱动件412选用伸缩气缸件，具体型号并无特殊需求，可以根据实际制备选用，第一连接杆与第二连接杆均包括两组连杆，两组连杆铰链连接，不同的是第一连接杆中的连杆与第二连接杆中的连杆长度不同，具体如图所示，活塞杆的末端连接有鱼眼结构，转动件在本实施例中均选用转动铜轴套，实际制备中也可以选用其他形式的转动轴件；第一摆动臂与第二摆动臂的下端均固定连接有连接架，连接架相对安装，所述连接架的外表面均固定连接有安装板，缓冲垫安装于安装板的外表面；安装板呈“7”字型，固定板连接于安装板的上端；固定板可以很好的保护袋体1的开口，防止在移动的过程中，袋口闭合；

所述转动机构42仅将袋体1移动至输送装置2的输料杆51位置，在实际的制备中，如图所示，配合两连杆辅助袋体1在移动的过程中调节袋口位置；

需要说明的是，该机械手式水泥自动插袋机，在使用时，本装置的动力件可以均选择气缸件，可以配合气动***使用，通过充气与放气控制整个装置。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于，包括输送装置(2)、送袋装置(3)、插袋装置(4)与输料机(5)，所述输料机(5)包括输料杆(51)，所述输送装置(2)承载袋体(1)，输送至送袋装置(3)内，所述送袋装置(3)打开所述袋体(1)的袋口，所述插袋装置(4)抓取已开口的袋体(1)，使输料机(5)的输料杆(51)***于袋体(1)的开口内；所述输送装置(2)包括输料链条与驱动电机，所述驱动电机驱动输送链条转动，所述输料链条的外表面固定连接有承载插杆(21)，所述承载插杆(21)的数量为若干组，且设置多列，袋体(1)位于相邻两列之间；所述送袋装置(3)包括供袋板(31)、旋转件(32)、转运件(33)、升降台(34)、承载件(35)以及吸盘开袋件，所述供袋板(31)接收所述输送装置(2)输送而至的袋体(1)，所述旋转件(32)的输出端与供袋板(31)连接，所述旋转件(32)在供袋板(31)承载输送装置(2)输送的袋体(1)后，驱动供袋板(31)转动至送袋装置(3)内，所述转运件(33)将供袋板(31)表面的袋体(1)转运至升降台(34)表面，所述升降台(34)将袋体(1)顶起，放置于所述承载件(35)表面，所述吸盘开袋件将袋体(1)吸起，并使其袋口打开；所述插袋装置(4)包括转动机构(42)，所述转动机构(42)的驱动端连接有夹袋机构(41)，所述夹袋机构(41)夹起已开口的袋体(1)后，所述吸盘开袋件的吸力解除，所述转动机构(42)驱动袋体(1)至输料机(5)的输料杆(51)位置，***并复位；

所述吸盘开袋件包括前置吸盘件(36)与后置吸盘件(37)，所述前置吸盘件(36)与后置吸盘件(37)均连接于支架主体表面，所述前置吸盘件(36)与后置吸盘件(37)均连接有吸盘，所述前置吸盘件(36)的吸盘吸附于袋体(1)的上端位置，所述后置吸盘件(37)的吸盘吸附于袋体(1)靠近下端的位置的外表面，所述吸盘均连接有气动***，吸附完成后，通过第一气缸( 363) 与第二气缸( 371) 动作将整个袋体(1)带起，且袋体( 1) 前后端升高的高度不同，由插袋装置(4)的夹袋机构(41)抓取；

所述前置吸盘件(36)与后置吸盘件(37)之间设置有压袋杆(368)，使袋体( 1) 翻折呈90°。

2.根据权利要求1所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述承载插杆(21)的侧面呈三角型状。

3.根据权利要求2所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述送袋装置(3)包括支架主体，初始状态下，所述供袋板(31)位于支架主体外部，所述供袋板(31)的表面开设有供袋条孔，所述承载插杆(21)从供袋条孔内穿出，将所述袋体(1)放置于供袋板(31)的表面，所述转运件(33)包括刮袋杆(333)，所述供袋条孔的末端露出，所述刮袋杆(333)从供袋条孔的末端穿出，推动所述袋体(1)至升降台(34)的表面。

4.根据权利要求3所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述转运件(33)包括横向移动机构与纵向移动机构，所述纵向移动机构驱动刮袋杆(333)上下移动，所述横向移动机构驱动刮袋杆(333)横向移动。

5.根据权利要求4所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述横向移动机构包括滑动气缸件(335)，所述滑动气缸件(335) 的驱动端活动连接有转杆(336)，所述滑动气缸件(335)的固定端与转杆(336)的下端均与支架主体活动连接，所述转杆(336)的上端活动连接有活动杆(337)，所述活动杆(337)的另一端活动连接有滑块(331)，所述支架主体内固定连接有刮杆滑轨(338)，所述滑块(331)与刮袋杆(333)连接，所述横向移动机构驱动滑块(331)带动刮袋杆(333)沿刮杆滑轨(338)移动，所述纵向移动机构包括刮袋气缸件(334)，所述刮袋气缸件(334)与所述滑块(331)固定连接，所述刮袋气缸件(334)的驱动端贯穿所述滑块(331)，且连接有连接板(332)，所述刮袋杆(333)与连接板(332)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述升降台(34)包括与支架主体固定连接的升降气缸件(342)，所述升降气缸件(342)的驱动端连接放置台，所述放置台包括若干组台块(341)，相邻两组所述台块(341)之间留有台槽。

7.根据权利要求6所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述承载件(35)包括承载驱动件(353)，所述承载驱动件(353)位于所述支架主体内，所述承载驱动件(353)的驱动端连接有承载台(352)，所述支架主体的上端面设置有承载滑轨(351)，所述承载驱动件(353)驱动所述承载台(352)沿承载滑轨(351)横向移动，所述承载台包括若干组承载杆，相邻两组所述承载杆之间留有承载槽，所述承载台(352)的承载杆可***于放置台的台槽内。

8.根据权利要求7所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述前置吸盘件(36)包括吸袋支座(361)与转向支座(362)，所述吸袋支座(361)活动连接有第一气缸(363)，所述第一气缸(363)的驱动端连接有大臂(364)，所述大臂(364)包括主杆与短杆，所述短杆固定连接与主杆的外表面，所述第一气缸(363)的驱动端与短杆连接，所述主杆的一端与转向支座(362)活动连接，所述主杆的另一端活动连接有换向臂体(366)，所述换向臂体(366)的外表面连接有气管(367)，所述气管(367)的下端面与吸盘连接，所述换向臂体(366)的外表面活动连接有换向杆体(365)，所述换向杆体(365)的另一端与所述气管(367)连接；所述后置吸盘件(37)包括第二气缸(371)，所述第二气缸(371)的输出轴固定连接有连接架(372)，所述连接架(372)与吸盘连接。

9.根据权利要求8所述的一种机械手式水泥自动插袋机，其特征在于：所述夹袋机构(41)包括框架座(411)，所述框架座(411)活动连接有驱动件(412)，所述驱动件(412)连接有夹持机构，所述夹持机构连接有两组摆动臂(413)，所述驱动件(412)驱动摆动臂(413)同向或反向运动，所述摆动臂(413)的下端固定连接有缓冲垫(414)与固定板(415)。

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