CN110466837A - 一种插袋机构及插袋机 - Google Patents
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Abstract
本发明属于包装机械技术领域，提出了一种插袋机构，包括插袋机架，用于设置在送袋机构的一侧或者上方，插袋第一摆臂，转动设置在插袋机架，插袋第一摆臂驱动装置，设置在插袋机架上，用于驱动插袋第一摆臂摆动，插袋第二摆臂，转动设置在插袋第一摆臂上，插袋第二摆臂驱动装置，设置在插袋第一摆臂上，驱动插袋第二摆臂转动，夹袋机构，滑动设置在插袋第二摆臂上；还提出一种插袋机，包括插袋机构，依次设置的上袋机构、取袋机构、送袋机构，送袋机构上方依次设置有用于将袋一侧翻起的侧翻边机构、用于将一侧翻起的袋从送袋机构取走进行插袋的插袋机构。本发明解决了现有技术插袋过程自动***不准确，影响了生产效率的问题。
Description
技术领域
本发明属于包装机械技术领域，涉及一种包装袋用插袋机构及插袋机。
背景技术
现有技术中，水泥包装机均采用回转式包装机，这种设备是需要人工去插袋才能完成水泥粉的灌装，即使有人去设计自动化设备将水泥袋自动***到回转式包装机或回转式中转架上，由于需要在回转架旋转时将水泥袋通过夹具夹住送入，经常存在自动***不准确的问题，影响了生产效率。
发明内容
本发明提出一种插袋机构及插袋机，解决了现有技术中的上述问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种插袋机构，所述插袋机构包括
插袋机架，用于设置在所述送袋机构的一侧或者上方，
插袋第一摆臂，转动设置在所述插袋机架，
插袋第一摆臂驱动装置，设置在所述插袋机架上，用于驱动所述插袋第一摆臂摆动，
插袋第二摆臂，转动设置在所述插袋第一摆臂上，
插袋第二摆臂驱动装置，设置在所述插袋第一摆臂或所述插袋机架上，驱动所述插袋第二摆臂转动，
夹袋机构，滑动设置在所述插袋第二摆臂上，
作为进一步的技术方案，还包括
所述夹袋机构平移驱动装置，设置在所述插袋第二摆臂上，驱动所述夹袋机构在所述插袋第二摆臂上平移。
所述夹袋机构包括
夹袋移动架，滑动设置在所述插袋第二摆臂上，
插袋压块夹臂驱动气缸，其缸体设置在所述夹袋移动架上，
第一压块夹臂和第二压块夹臂，二者均铰接设置在所述夹袋移动架上且二者相对设置，所述插袋压块夹臂驱动气缸的气缸杆与二者之一铰接，
插袋夹臂连杆，与所述第一压块夹臂和所述第二压块夹臂均铰接，
第一吸盘夹臂和第二吸盘夹臂，二者均铰接设置在所述夹袋移动架上且二者相对设置，
第一吸盘夹臂驱动气缸，其缸体和气缸杆分别铰接在所述第一压块夹臂上、所述第一吸盘夹臂上，或者其缸体和气缸杆分别铰接在所述第一吸盘夹臂、所述第一压块夹臂上。
第二吸盘夹臂驱动气缸，其缸体和气缸杆分别铰接在所述第二压块夹臂上、所述第二吸盘夹臂上，或者其缸体和气缸杆分别铰接在所述第二吸盘夹臂、所述第二压块夹臂上。
作为进一步的技术方案，所述第一压块夹臂和所述第二压块夹臂上均设置有用于将袋夹住的夹袋压块，
所述第一吸盘夹臂和所述第二吸盘夹臂上均设置有用于将袋吸开口的插袋吸盘。
作为进一步的技术方案，所述插袋第二摆臂驱动装置设置在所述插袋机架上，
所述插袋第二摆臂驱动装置包括
摆臂驱动杆一，铰接设置在所述插袋机架上，
摆臂驱动杆二，与所述插袋第二摆臂固定连接，或者与所述插袋第二摆臂在所述插袋第一摆臂上的转动轴固定连接，还与所述摆臂驱动杆一铰接。
本发明还提出一种插袋机，包括所述的插袋机构，
还包括依次设置的上袋机构、取袋机构、送袋机构，
所述送袋机构上方依次设置有用于将袋一侧翻起的侧翻边机构、用于将一侧翻起的袋从送袋机构取走进行插袋的所述插袋机构。
作为进一步的技术方案，所述插袋第二摆臂驱动装置设置在所述插袋第一摆臂(702)上且为步进电机，所述插袋机架旁还设置有
插袋回转装置，用于将所述夹袋机构夹送过来的袋挂起以圆盘旋转方式依次输送走，
所述插袋回转装置包括驱动其旋转架旋转的回转驱动电机，所述回转驱动电机的电机轴上设置有旋转编码器，所述旋转编码器连接有控制器，所述控制器与所述插袋第二摆臂驱动装置连接。
作为进一步的技术方案，
所述上袋机构包括
上袋架体，
上袋输送驱动装置，设置在所述上袋架体上，
上袋输送链条，由所述上袋输送驱动装置驱动，
若干上袋循环输送架，沿周向设置在所述上袋输送链条上，用于将袋循环输送，
上袋导向轨，设置在所述上袋输送链条的一侧，
上袋导向件，设置在所述上袋循环输送架上，在所述上袋导向轨内滑动，
作为进一步的技术方案，所述上袋循环输送架包括
连接件，设置在所述上袋输送链条上随其移动，
平托件，铰接在所述连接件上。
作为进一步的技术方案，所述上袋导向轨包括依次连接成封闭型的上侧上袋导向轨、下运行上袋导向轨、下侧上袋导向轨、上运行上袋导向轨，
所述上侧上袋导向轨包括由上至下依次设置的上侧第一弧形上袋导向轨、上侧第二弧形上袋导向轨，
所述下侧上袋导向轨包括由下至上依次设置的下侧第一弧形上袋导向轨、下侧第二弧形上袋导向轨，
所述上侧第一弧形上袋导向轨的一端、所述上侧第二弧形上袋导向轨的一端合轨至所述下运行上袋导向轨，所述上侧第一弧形上袋导向轨的另一端、所述上侧第二弧形上袋导向轨的另一端合轨至所述上运行上袋导向轨，
所述下侧第一弧形上袋导向轨的一端、所述下侧第二弧形上袋导向轨的一端合轨至所述下运行上袋导向轨，所述下侧第一弧形上袋导向轨的另一端、所述下侧第二弧形上袋导向轨的另一端合轨至所述上运行上袋导向轨。
作为进一步的技术方案，所述上侧第一弧形上袋导向轨、所述上侧第二弧形上袋导向轨、所述下侧第一弧形上袋导向轨、所述下侧第二弧形上袋导向轨上均设置有用于所述上袋导向件进入或走出的进出口，
一个所述上袋循环输送架上设置有若干个所述上袋导向件，输送循环时至少两个所述上袋导向件同时位于所述上袋导向轨内。
本发明的工作原理及有益效果为：
1、插袋机构的插袋第一摆臂的摆动为主摆动，灌装时水泥袋四周为封住，只留一个角上开有角开口进行灌装，水泥袋由夹袋机构夹住，主摆动可以将水泥袋送至靠近插袋回转装置的回转架的插杆，再通过控制夹袋机构平移实现水泥袋的送入，但是只靠主摆动的接近和接近后的夹袋机构平移进行插袋，有时会出现每个水泥袋角开口***插杆深度不稳定也不一致的情况，从而影响后续的水泥充装工序，经过发明人不断研究改进，在插袋第一摆臂上增加设置插袋第二摆臂，进行细小摆动调节的辅助摆动，从而避免了插袋回转装置***上水泥袋过程中，插袋回转装置边转边被***，而插袋机构只通过夹袋机构夹住袋靠近后平移进行***，不进行袋子角度调整出现的***不精确结果不稳定的问题，从而达到了很好的插袋效果，插袋第一摆臂由插袋第一摆臂驱动装置驱动，可以为电机或者气缸，设置在插袋机架上，插袋第二摆臂由插袋第二摆臂驱动装置驱动，可以为电机或者气缸，设置在插袋第一摆臂上或插袋机架上。
2、夹袋机构滑动设置在插袋第二摆臂上，其由夹袋机构平移驱动装置进行驱动平移从而实现插袋，夹袋机构平移驱动装置可以为气缸从而实现快速***，再配合上插袋第二摆臂，可以达到很好的快速准确插袋效果；夹袋机构对水泥袋的夹袋也非常的实用，夹袋机构的夹袋移动架，滑动设置在插袋第二摆臂上，由夹袋机构平移驱动装置驱动平移从而实现插袋所需的快速***，其上的第一压块夹臂和第二压块夹臂随其一同平移，并且用于将水泥袋夹住平移送插至插袋回转装置，二者由插袋夹臂连杆实现同步传动夹袋，，插袋压块夹臂驱动气缸将二者驱动实现夹袋；进行插袋时，水泥袋的角开口需要被打开，这个动作是通过第一吸盘夹臂和第二吸盘夹臂配合作用于水泥袋将水泥袋的角开口吸住打开实现的，打开角开口从而进行插袋动作，二者分别由第一吸盘夹臂驱动气缸，第二吸盘夹臂驱动气缸进行驱动。
3、第一压块夹臂和第二压块夹臂上均设置有用于将袋夹住的夹袋压块，通过夹袋压块将水泥袋很好的夹住，第一吸盘夹臂和第二吸盘夹臂上均设置有用于将袋吸开口的插袋吸盘，通过插袋吸盘将水泥袋的角开口吸住打开。
4、插袋机包括依次设置的上袋机构、取袋机构、送袋机构，上袋机构用于将水泥袋一组一组依次输送，取袋机构用于将水泥袋从上袋机构上一组一组依次取下，送至送袋机构上进行水平传送，送袋机构上方依次设置的侧翻边机构用于将水泥袋的一侧吸起翻起来，插袋机构用于将一侧翻起的水泥袋夹走进行插袋，经过发明人不断研究，对插袋机架旁的插袋回转装置进行改进，在其带动回转架转动的回转驱动电机的轴上安装速度回授传感器旋转编码器，将回转驱动电机带动的回转架位置，由旋转编码器进行采集，传递至控制器，计算出第二摆臂驱动装置需要驱动的距离，再控制第二摆臂驱动装置的摆动角度从而实现更精准的插袋，整体将生产精确度和插袋效率进行了很好的提高。
5、上袋机构为立式上袋机构，与现有技术中的卧式上袋机构有很大区别，上袋机构的上袋架体，其上有上袋输送链条为上下方向传动，若干上袋循环输送架围在在其上循环带动，每一组水泥袋设置在一个上袋循环输送架上进行依次输送上袋，上袋架体上还有上袋导向轨用于上袋循环输送架的输送导向，上袋循环输送架上的上袋导向件伸至上袋导向轨进行滑动，整体上袋循环输送架在循环输送过程中保持水平，即使在上袋输送链条转弯处通过上袋导向轨的导向对上袋循环输送架进行水平的保持，使得水泥袋一直为平铺状态而不至于倾斜滑下，因此相比于卧式上袋机构，使用更加方便，水泥袋可以更方便的通过人工放置上，并且取袋时取袋机构也非常的容易实现取袋，只需取袋架不动，上袋循环输送架循环即可实现水泥袋落至取袋架上，然后取袋架旋转即可将水泥袋送至需要送至的下一个工序。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明中上袋机构结构示意图；
图3为本发明中上袋机构立体结构示意图；
图4为本发明中取袋机构结构示意图；
图5为本发明中送袋机构结构示意图；
图6为本发明中送袋机构侧视结构示意图；
图7为本发明中侧翻边机构结构示意图；
图8为本发明中插袋机构结构示意图；
图9为图8中A局部放大图；
图10为本发明中插袋机构又一实施例结构示意图；
图11为本发明中旋转编码器控制框线图。
图中：3-上袋机构，301-上袋架体，302-上袋输送驱动装置，303-上袋输送链条，304-上袋循环输送架，3041-连接件，3042-平托件，30421-上袋底架，30422-上袋侧板，30423-上袋条形缺口，305-上袋导向轨，3051-上侧上袋导向轨，30511-上侧第一弧形上袋导向轨，30512-上侧第二弧形上袋导向轨，3052-下运行上袋导向轨，3053-下侧上袋导向轨，30531-下侧第一弧形上袋导向轨，30532-下侧第二弧形上袋导向轨，3054-上运行上袋导向轨，306-上袋导向件，3061-第一上袋导向件，3062-第二上袋导向件，3063-第三上袋导向件，3064-第四上袋导向件，307-进出口，4-取袋机构，401-取袋旋转架，402-取袋旋转驱动装置，403-取袋气缸，404-取袋托架，4041-取袋支撑板，4042-取袋撑杆，405-取袋第一检测板，406-取袋第二检测板，407-取袋位置传感器，4071-取袋第一位置传感器，4072-取袋第二位置传感器，4073-取袋第三位置传感器，408-取袋机架，409-取袋横向导轨，410-取袋横向移动架，411-横向驱动气缸，412-传感器安装架，413-条形弧孔，414-取袋竖向导轨，415-取袋导向块，416-检测板安装架，5-送袋机构，501-送袋上袋底架，502-送袋上移架，503-送袋上移架上移驱动机构，5031-送袋伺服电机，5032-送袋电动缸，504-送袋平台，505-平衡装置，5051-竖直导套，5052-竖直导向杆，5053-平衡弹簧，5054-中间导套，506-送袋侧架，507-推袋电机，508-推袋传送链条，509-送袋推板，510-挡袋驱动装置，511-挡袋转轴，512-送袋挡板，513-推袋挡袋条形口，514-送袋条形缺口，515-送袋侧推板，516-送袋侧推气缸，517-送袋侧挡板，6-侧翻边机构，601-侧翻边横架，602-侧翻边摆动驱动电机，603-侧翻边摆臂，604-侧翻边下压气缸，605-侧翻边翻架，606-侧翻边吸盘，607-侧翻边下降限位件，608-辅助翻边机构，6081-辅助翻边横架，6082-辅助翻边气缸，6083-辅助翻边平移架，6084-辅助翻边吸盘，7-插袋机构，701-插袋机架，702-插袋第一摆臂，703-插袋第一摆臂驱动装置，704-插袋第二摆臂，705-插袋第二摆臂驱动装置，7051-摆臂驱动杆一，7052-摆臂驱动杆二，7053-转动轴，706-夹袋机构，7061-夹袋移动架，7062-插袋压块夹臂驱动气缸，7063-第一压块夹臂，70631-夹袋压块，7064-第二压块夹臂，7065-插袋夹臂连杆，7066第一吸盘夹臂，70661-插袋吸盘，7067-第二吸盘夹臂，7068-第一吸盘夹臂驱动气缸，7069-第二吸盘夹臂驱动气缸，707-夹袋机构平移驱动装置，8-插袋回转装置，801-回转驱动电机，802-旋转编码器，803-控制器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1～图11所示，本发明提出的
一种插袋机构7，插袋机构7包括
插袋机架701，用于设置在送袋机构5的一侧或者上方，
插袋第一摆臂702，转动设置在插袋机架701，
插袋第一摆臂驱动装置703，设置在插袋机架701上，用于驱动插袋第一摆臂702摆动，
插袋第二摆臂704，转动设置在插袋第一摆臂702上，
插袋第二摆臂驱动装置705，设置在插袋第一摆臂702或插袋机架701上，驱动插袋第二摆臂704转动，
夹袋机构706，滑动设置在插袋第二摆臂704上，
本实施例中，插袋机构7的插袋第一摆臂702的摆动为主摆动，灌装时水泥袋四周为封住，只留一个角上开有角开口进行灌装，水泥袋由夹袋机构706夹住，主摆动可以将水泥袋送至靠近插袋回转装置8的回转架的插杆，再通过控制夹袋机构706平移实现水泥袋的送入，但是只靠主摆动的接近和接近后的夹袋机构706平移进行插袋，有时会出现每个水泥袋角开口***插杆深度不稳定也不一致的情况，从而影响后续的水泥充装工序，经过发明人不断研究改进，在插袋第一摆臂702上增加设置插袋第二摆臂704，进行细小摆动调节的辅助摆动，从而避免了插袋回转装置8***上水泥袋过程中，插袋回转装置8边转边被***，而插袋机构7只通过夹袋机构706夹住袋靠近后平移进行***，不进行袋子角度调整出现的***不精确结果不稳定的问题，从而达到了很好的插袋效果，插袋第一摆臂702由插袋第一摆臂驱动装置703驱动，可以为电机或者气缸，设置在插袋机架701上，插袋第二摆臂704由插袋第二摆臂驱动装置705驱动，可以为电机或者气缸，设置在插袋第一摆臂702或插袋机架701上。
进一步，还包括
夹袋机构平移驱动装置707，设置在插袋第二摆臂704上，驱动夹袋机构706在插袋第二摆臂704上平移。
夹袋机构706包括
夹袋移动架7061，滑动设置在插袋第二摆臂704上，
插袋压块夹臂驱动气缸7062，其缸体设置在夹袋移动架7061上，
第一压块夹臂7063和第二压块夹臂7064，二者均铰接设置在夹袋移动架7061上且二者相对设置，插袋压块夹臂驱动气缸7062的气缸杆与二者之一铰接，
插袋夹臂连杆7065，与第一压块夹臂7063和第二压块夹臂7064均铰接，
第一吸盘夹臂7066和第二吸盘夹臂7067，二者均铰接设置在夹袋移动架7061上且二者相对设置，
第一吸盘夹臂驱动气缸7068，其缸体和气缸杆分别铰接在第一压块夹臂7063上、第一吸盘夹臂7066上，或者其缸体和气缸杆分别铰接在第一吸盘夹臂7066、第一压块夹臂7063上。
第二吸盘夹臂驱动气缸7069，其缸体和气缸杆分别铰接在第二压块夹臂7064上、第二吸盘夹臂7067上，或者其缸体和气缸杆分别铰接在第二吸盘夹臂7067、第二压块夹臂7064上。
本实施例中，夹袋机构706滑动设置在插袋第二摆臂704上，其由夹袋机构平移驱动装置707进行驱动平移从而实现插袋，夹袋机构平移驱动装置707可以为气缸从而实现快速***，再配合上插袋第二摆臂704，可以达到很好的快速准确插袋效果；夹袋机构706对水泥袋的夹袋也非常的实用，夹袋机构706的夹袋移动架7061，滑动设置在插袋第二摆臂704上，由夹袋机构平移驱动装置707驱动平移从而实现插袋所需的快速***，其上的第一压块夹臂7063和第二压块夹臂7064随其一同平移，并且用于将水泥袋夹住平移送插至插袋回转装置8，二者由插袋夹臂连杆7065实现同步传动夹袋，，插袋压块夹臂驱动气缸7062将二者驱动实现夹袋；进行插袋时，水泥袋的角开口需要被打开，这个动作是通过第一吸盘夹臂7066和第二吸盘夹臂7067配合作用于水泥袋将水泥袋的角开口吸住打开实现的，打开角开口从而进行插袋动作，二者分别由第一吸盘夹臂驱动气缸7068，第二吸盘夹臂驱动气缸7069进行驱动。
进一步，第一压块夹臂7063和第二压块夹臂7064上均设置有用于将袋夹住的夹袋压块70631，
第一吸盘夹臂7066和第二吸盘夹臂7067上均设置有用于将袋吸开口的插袋吸盘70661。
本实施例中，第一压块夹臂7063和第二压块夹臂7064上均设置有用于将袋夹住的夹袋压块70631，通过夹袋压块70631将水泥袋很好的夹住，第一吸盘夹臂7066和第二吸盘夹臂7067上均设置有用于将袋吸开口的插袋吸盘70661，通过插袋吸盘70661将水泥袋的角开口吸住打开。
进一步，如图10所示，所述插袋第二摆臂驱动装置705设置在所述插袋机架701上时，
所述插袋第二摆臂驱动装置705包括摆臂驱动杆一7051，铰接设置在所述插袋机架701上；摆臂驱动杆二7052，与所述插袋第二摆臂704固定连接，或者与所述插袋第二摆臂704在所述插袋第一摆臂702上的转动轴7053固定连接，还与所述摆臂驱动杆一7051铰接。
此实施例对于插袋第二摆臂704的驱动，采用特别设计的连接进行驱动，不仅无需再增加动力机构，而且巧妙地利用第一摆臂702与摆臂驱动杆一7051的长度差异，设计为第一摆臂702长于摆臂驱动杆一7051，再通过摆臂驱动杆二7052的传动，使得第一摆臂702由插袋第一摆臂驱动装置703驱动后，自己实现摆动的同时，其上的第二摆臂704也能够通过作用与摆臂驱动杆一7051和摆臂驱动杆二7052的传动实现第二摆臂704的小幅度角度摆动，从而满足第二摆臂704的摆动角度需求从而实现更精准的插袋，达到了很好的效果。
本发明还提出一种插袋机，包括插袋机构7，
还包括依次设置的上袋机构3、取袋机构4、送袋机构5，
送袋机构5上方依次设置有用于将袋一侧翻起的侧翻边机构6、用于将一侧翻起的袋从送袋机构5取走进行插袋的插袋机构7。
进一步，插袋第二摆臂驱动装置705设置在插袋第一摆臂702上且为步进电机，插袋机架701旁还设置有
插袋回转装置8，用于将夹袋机构706夹送过来的袋挂起以圆盘旋转方式依次输送走，
插袋回转装置8包括驱动其旋转架旋转的回转驱动电机801，回转驱动电机801的电机轴上设置有旋转编码器802，旋转编码器802连接有控制器803型号PIC16F877，控制器803与插袋第二摆臂驱动装置705连接。
本实施例中，插袋机包括依次设置的上袋机构3、取袋机构4、送袋机构5，上袋机构3用于将水泥袋一组一组依次输送，取袋机构4用于将水泥袋从上袋机构3上一组一组依次取下，送至送袋机构5上进行水平传送，送袋机构5上方依次设置的侧翻边机构6用于将水泥袋的一侧吸起翻起来，插袋机构7用于将一侧翻起的水泥袋夹走进行插袋，经过发明人不断研究，对插袋机架701旁的插袋回转装置8进行改进，在其带动回转架转动的回转驱动电机801的轴上安装速度回授传感器旋转编码器802，将回转驱动电机801带动的回转架位置，由旋转编码器802进行采集，传递至控制器803，计算出第二摆臂驱动装置705需要驱动的距离，再控制第二摆臂驱动装置705的摆动角度从而实现更精准的插袋，整体将生产精确度和插袋效率进行了很好的提高。旋编、传感器、被控电机三者的旋编传感信号具体如何接收和电机如何被控动作为现有技术，在此不做详细说明，选用PIC16F877型号的控制器，TRD-GK120-BZ型号的旋转编码器可以具体实现上述动作。
进一步，上袋机构3包括
上袋架体301，
上袋输送驱动装置302，设置在上袋架体301上，可以为电机驱动齿轮带动链条
上袋输送链条303，由上袋输送驱动装置302驱动，
若干上袋循环输送架304，沿周向设置在上袋输送链条303上，用于将袋循环输送，
上袋导向轨305，设置在上袋输送链条303的一侧，
上袋导向件306，设置在上袋循环输送架304上，在上袋导向轨305内滑动。
本实施例中，上袋机构3为立式上袋机构，与现有技术中的卧式上袋机构有很大区别，上袋机构3的上袋架体301，其上有上袋输送链条303为上下方向传动，若干上袋循环输送架304围在在其上循环带动，每一组水泥袋设置在一个上袋循环输送架30上进行依次输送上袋，上袋架体301上还有上袋导向轨305用于上袋循环输送架304的输送导向，上袋循环输送架304上的上袋导向件306伸至上袋导向轨305进行滑动，整体上袋循环输送架304在循环输送过程中保持水平，即使在上袋输送链条303转弯处通过上袋导向轨305的导向对上袋循环输送架304进行水平的保持，使得水泥袋一直为平铺状态而不至于倾斜滑下，因此相比于卧式上袋机构，使用更加方便，水泥袋可以更方便的通过人工放置上，并且取袋时取袋机构4也非常的容易实现取袋，只需取袋架不动，上袋循环输送架304循环即可实现水泥袋落至取袋架上，然后取袋架旋转即可将水泥袋送至需要送至的下一个工序。
进一步，上袋循环输送架304包括
连接件3041，设置在上袋输送链条303上随其移动，
平托件3042，铰接在连接件3041上。
本实施例中，上袋循环输送架304经过多次改进设计为连接件3041结合平托件3042的结构，连接件3041设置在上袋输送链条303上随其移动，平托件304铰接在连接件3041上，在上袋输送链条303传动时连接件3041上随其会水平或倾斜或竖直，但是铰接在其上的平托件304在上袋导向轨305的导向下一直保持水平将水泥袋循环输送，从而达到了很好的水平保持效果。
进一步，上袋导向轨305包括依次连接成封闭型的上侧上袋导向轨3051、下运行上袋导向轨3052、下侧上袋导向轨3053、上运行上袋导向轨3054，
上侧上袋导向轨3051包括由上至下依次设置的上侧第一弧形上袋导向轨30511、上侧第二弧形上袋导向轨30512，
下侧上袋导向轨3053包括由下至上依次设置的下侧第一弧形上袋导向轨30531、下侧第二弧形上袋导向轨30532，
上侧第一弧形上袋导向轨30511的一端、上侧第二弧形上袋导向轨30512的一端合轨至下运行上袋导向轨3052，上侧第一弧形上袋导向轨30511的另一端、上侧第二弧形上袋导向轨30512的另一端合轨至上运行上袋导向轨3054，
下侧第一弧形上袋导向轨30531的一端、下侧第二弧形上袋导向轨30532的一端合轨至下运行上袋导向轨3052，下侧第一弧形上袋导向轨30531的另一端、下侧第二弧形上袋导向轨30532的另一端合轨至上运行上袋导向轨3054。
本实施例中，上袋导向轨305包括依次连接成封闭型的上侧上袋导向轨3051、下运行上袋导向轨3052、下侧上袋导向轨3053、上运行上袋导向轨3054，在上侧和下侧拐弯处均进行分轨设置，从而使得平托件3042，铰接在连接件3041上的上袋导向件306，在竖直运行时，总有两个位于下运行上袋导向轨3052内，或者总有两个位于上运行上袋导向轨3054；在拐弯运行时，总有两个分别位于上侧第一弧形上袋导向轨30511、上侧第二弧形上袋导向轨30512内，或者总有两个分别位于下侧第一弧形上袋导向轨30531、下侧第二弧形上袋导向轨30532内。上侧第一弧形上袋导向轨30511、上侧第二弧形上袋导向轨30512使得平托件3042在上拐弯处保持水平，下侧第一弧形上袋导向轨30531、下侧第二弧形上袋导向轨30532使得平托件3042在下拐弯处保持水平从而实现了很好的水泥袋水平上袋循环；上侧第一弧形上袋导向轨30511、上侧第二弧形上袋导向轨30512作为上侧二者，下侧第一弧形上袋导向轨30531、下侧第二弧形上袋导向轨30532作为下侧二者，两个二者均合轨至下运行上袋导向轨3052，两个二者也均合轨至上运行上袋导向轨3054，或者说是分轨为上侧二个轨道，分轨为下侧二个轨道，总之为竖直单轨、拐弯双轨的结构很好的实现了平托件3042所需的水平保持。
进一步，上侧第一弧形上袋导向轨30511、上侧第二弧形上袋导向轨30512、下侧第一弧形上袋导向轨30531、下侧第二弧形上袋导向轨30532上均设置有用于上袋导向件306进入或走出的进出口307，
一个上袋循环输送架304上设置有若干个上袋导向件306，输送循环时至少两个上袋导向件306同时位于上袋导向轨305内。
进一步，上袋导向件306包括第一上袋导向件3061、第二上袋导向件3062、第三上袋导向件3063、第四上袋导向件3064，
第一上袋导向件3061由上侧第一弧形上袋导向轨30511的进出口307进入，依次沿上侧第一弧形上袋导向轨30511、下运行上袋导向轨3052、下侧第一弧形上袋导向轨30531运行，由下侧第一弧形上袋导向轨30531的进出口307走出，
第二上袋导向件3062由上侧第二弧形上袋导向轨30512的进出口307进入，依次沿上侧第二弧形上袋导向轨30512、下运行上袋导向轨3052、下侧第一弧形上袋导向轨30531运行，由下侧第一弧形上袋导向轨30531的进出口307走出，
第三上袋导向件3063由下侧第一弧形上袋导向轨30531的进出口307进入，依次沿下侧第一弧形上袋导向轨30531、上运行上袋导向轨3054、上侧第一弧形上袋导向轨30511运行，由上侧第一弧形上袋导向轨30511的进出口307走出，
第四上袋导向件3064由下侧第二弧形上袋导向轨30532的进出口307进入，依次沿下侧第二弧形上袋导向轨30532、上运行上袋导向轨3054、上侧第二弧形上袋导向轨30512运行，由上侧第一弧形上袋导向轨30511的进出口307走出。
本实施例中，上侧第一弧形上袋导向轨30511、上侧第二弧形上袋导向轨30512、下侧第一弧形上袋导向轨30531、下侧第二弧形上袋导向轨30532上均设置有用于上袋导向件306进入或走出的进出口307，同时输送循环时一个上袋循环输送架304上至少两个上袋导向件306同时位于上袋导向轨305内，一个上袋循环输送架304上有四个上袋导向件306一侧两个和另一侧两个分别位于靠近下运行上袋导向轨3052的一侧、靠近上运行上袋导向轨3054的一侧，在运行时，一侧两个用于在下运行上袋导向轨3052中导向，另一侧两个用于在上运行上袋导向轨3054中导向，并且均需要从进出口307出去，从而实现一侧两个在下运行上袋导向轨3052中导向，向另一侧两个在上运行上袋导向轨3054中导向的转变，巧妙的结构很好的实现了结构稳定的持续平拖上袋。
进一步，进出口307处的轨道宽度逐渐变宽，上袋输送链条303为封闭上袋输送链条，且设置有两组，其中一组的一侧设置有上袋导向轨305，
平托件3042包括上袋底架30421和设置在上袋底架30421两侧的上袋侧板30422，第一上袋导向件3061、第二上袋导向件3062、第三上袋导向件3063、第四上袋导向件3064均设置在上袋侧板30422上且四者围成方形。
进一步，上袋侧板3042为梯形，上袋底架3041的一侧设置有若干条用于将袋转出的上袋条形缺口30423。
本实施例中，进出口307处的轨道宽度逐渐变宽，使得上袋导向件306进出更加方便，进出口304更大，使得上袋导向件306更加简单高效实用，上袋输送链条303为封闭的两组，同时由一个电机带动齿轮驱动，平托件3042包括上袋底架30421和设置在上袋底架30421两侧的上袋侧板30422，上袋侧板3042为梯形，上面小下面大，上袋底架30421面积会更大一些，整体结构更加稳定，上袋底架3041的一侧设置有若干条用于将袋转出的上袋条形缺口30423，使得上袋过程中将水泥袋转移的过程更加方便，只需转移托板在上袋条形缺口30423下方放置，即可自动将水泥袋托起，再将转移托板旋转即可实现转移。
进一步，
取袋机构4包括
取袋旋转架401，
取袋旋转驱动装置402，与取袋旋转架401连接，用于驱动取袋旋转架401转动，
取袋气缸403，取袋气缸403的缸体设置在取袋旋转架401上，
取袋托架404，由取袋气缸403驱动实现上移下降，
取袋第一检测板405和取袋第二检测板406，二者均设置在取袋旋转架401上，
取袋位置传感器407，设置在取袋第一检测板405和取袋第二检测板406的下方。
本实施例中，取袋机构4为旋转式取袋机构，取袋旋转架401由取袋旋转驱动装置402驱动其转动，在取袋旋转架401上设置有取袋气缸403，可以将取袋托架404驱动实现上移下降，并且在取袋旋转架401上有取袋第一检测板405和取袋第二检测板406，在取袋第一检测板405和取袋第二检测板406的下方设置有取袋位置传感器407，在地面设置，不随取袋旋转架401转动，可以对位置进行检测，从而实现精确的取袋前后位置的判断，保证工作的精确高效自动进行，取袋第一检测板405和取袋第二检测板406两个位置进行双重判断，同时，取袋托架404也能作为取袋第三检测板通过取袋位置传感器407对其的感应实现位置检测，多重检测有效避免了误检测的发生。
进一步，
取袋机构4还包括
取袋机架408，
取袋横向导轨409，设置在取袋机架408上，
取袋横向移动架410，滑动设置在取袋横向导轨409上，取袋旋转驱动装置402设置在取袋横向移动架410上，
横向驱动气缸411，其缸体设置在取袋机架408上，驱动取袋横向移动架410横向移动。
本实施例中，取袋横向移动架410在取袋横向导轨409上滑动，从而带动旋转驱动装置402及其驱动的取袋旋转架401在横向方向上实现移动调整，从而保证了更多的取袋工作范围，取袋横向移动架410，横向驱动气缸411，更加方便有效。
进一步，取袋机构4还包括
传感器安装架412，为圆板型且设置在取袋旋转驱动装置402上或者取袋横向移动架410上，其上形成有若干个同圆心的条形弧孔413，取袋位置传感器407设置在条形弧孔413上，
取袋位置传感器407包括依次设置在传感器安装架412上的取袋第一位置传感器4071、取袋第二位置传感器4072、取袋第三位置传感器4073。
进一步，取袋气缸403为无杆气缸。
进一步，取袋旋转架401上设置有取袋竖向导轨414，取袋托架404上设置有取袋导向块415，取袋导向块415滑动设置在取袋竖向导轨414上，
取袋托架404包括，由取袋气缸403驱动实现上移下降的取袋支撑板4041，取袋支撑板4041上设置有若干个相互平行的取袋撑杆4042。
进一步，
还包括检测板安装架416，检测板安装架416设置在取袋旋转驱动装置402的输出轴上，检测板安装架416为拐角型，取袋第一检测板405和取袋第二检测板406分别设置在其形成拐角的两个边上。
本实施例中，取袋机构4还包括传感器安装架412，传感器安装架412为圆板型并不进行转动，设置在取袋旋转驱动装置402上或者取袋横向移动架410上，并且其上形成有若干个同圆心的条形弧孔413，取袋位置传感器407设置在条形弧孔413上，若干个同圆心的条形弧孔413不仅能安装更多数量的位置检测用的位置传感器，而且相互同圆心但直径不同，因此没有将整个圆板分开，结构更加稳定，不会因为设置成为一条且为优弧的条形弧孔而导致结构的不稳定，取袋位置传感器407包括依次设置在传感器安装架412上的取袋第一位置传感器4071、取袋第二位置传感器4072、取袋第三位置传感器4073三个传感器，相应的取袋第一检测板405、取袋第二检测板406、取袋托架404作为位置检测的三个，旋转到起始位置和终点位置均能够实现两个传感器对应两个检测板的双重检测，因此整体精度和稳定程度均得到了很好的保证；取袋气缸403设计为无杆气缸，更加合理利用空间；取袋托架404包括，由取袋气缸403驱动实现上移下降的取袋支撑板4041，取袋支撑板4041上设置有若干个相互平行的取袋撑杆4042，结构非常的稳定，并且与从上袋机构取来水泥袋也能够很好的配合，无需复杂的机械手也能够实现很好的取袋操作。
进一步，
送袋机构5包括
送袋上袋底架501，
送袋上移架502，
送袋上移架上移驱动机构503，设置在送袋上袋底架501上，驱动送袋上移架502上移。
本实施例中，取袋机构取过来的水泥袋送至送袋机构5进行输送，送袋机构5包括送袋上袋底架501，送袋上移架上移驱动机构503设置在送袋上袋底架501上，驱动送袋上移架502上移，现有技术中的送袋机构只是普通的水平方向送袋平台，与现有技术中的送袋机构相比，本实施例能够实现送袋上移架502的逐渐上移，送袋上移架502上表面进行水泥袋的输送，从而使得十几个作为一组摞在一起的水泥袋输送到将其一个一个夹走的夹袋机构下方时，能够保证十几个水泥袋被夹起时，其距离夹袋机构的垂直高度均是相等的，不至于第一个水泥袋夹走与最后一个水泥袋夹走，距离夹袋机构的垂直距离相差多少，从而保证了设备的高效进行，进一步提高了设备的自动化。
进一步，
送袋机构5还包括
送袋平台504，设置在送袋上移架502上，
若干平衡装置505，设置在送袋上袋底架501与送袋上移架502之间，
平衡装置505包括设置在送袋上袋底架501上的竖直导套5051、设置在送袋上移架502上的竖直导向杆5052，竖直导向杆5052在竖直导套5051上滑动，竖直导向杆5052上套设有平衡弹簧5053，平衡弹簧5053的两端分别顶住送袋上袋底架501、竖直导套5051。
本实施例中，送袋机构5的送袋平台504，设置在送袋上移架502上，并且送袋上袋底架501与送袋上移架50之间还设置有平衡装置505，使得较大横向宽度的送袋上移架502上移时能够足够平稳，保证了上移架502的稳定上移，平衡装置505包括设置在送袋上袋底架501上的竖直导套5051、设置在送袋上移架502上的竖直导向杆5052，竖直导向杆5052在竖直导套5051上滑动，并且竖直导向杆5052上套设有平衡弹簧5053进行平衡，平衡弹簧5053的两端分别顶住送袋上袋底架501、竖直导套5051，整体的缓冲平衡作用非常好，达到了很好的稳定上移效果。
进一步，平衡装置505还包括设置在竖直导向杆5052上的中间导套5054，平衡弹簧5053为多节，且相邻两节之间设置有中间导套5054，
送袋上袋底架501的两侧设置有送袋侧架506，送袋侧架506位于送袋上移架502的两侧。
本实施例中，平衡装置505还包括设置在竖直导向杆5052上的中间导套5054，将多节平衡弹簧5053进行间隔，进一步保证了结构的稳定性；送袋上袋底架501的两侧设置有送袋侧架506，将送袋上移架502很好的进行保护，同时其上能够安装各种无需进行上移固定设置的复制机构，整体结构的实用性得到了保证。
进一步，
送袋机构5还包括
推袋电机507，设置在送袋上移架502上，
推袋传送链条508，设置在送袋平台504上，由推袋电机507驱动，
送袋推板509，设置在推袋传送链条508上随其移动，移动后将袋在送袋平台504上推着移动，
挡袋驱动装置510，设置在送袋平台504底部或送袋上移架502上，为电机或叶片气缸，
挡袋转轴511，设置在送袋平台504底部或送袋上移架502上，由挡袋驱动装置510驱动转动，
送袋挡板512，设置在挡袋转轴511上，用于将袋挡齐，
若干推袋挡袋条形口513，设置在送袋平台504上，用于送袋推板509或送袋挡板512伸出并高于送袋平台504，
送袋条形缺口514，设置在送袋平台504靠近取袋机构4的一侧。
本实施例中，送袋机构5还有送袋推板509将水泥袋在其上推送，送袋挡板512将送袋推板509推过来的水泥袋进行抓取走时的挡住避免不必要的移动，送袋推板509由推袋电机507带动推袋传送链条508实现平移，送袋挡板512由挡袋驱动装置510驱动挡袋转轴511转动实现转动，送袋平台504的推袋挡袋条形口513能够用于转移机构将水泥袋的转移，从而保证了每个机构之间的自动化转运。
进一步，送袋机构5还包括
送袋侧推板515，用于从送袋平台504的一侧将袋推齐，
送袋侧推气缸516，驱动送袋侧推板515，设置在送袋侧架506上，
送袋侧挡板517，与送袋侧推板515分别位于送袋平台504两侧，设置在送袋侧架506上。
进一步，
送袋上移架上移驱动机构503包括设置在送袋上袋底架501上的送袋伺服电机5031，送袋伺服电机5031连接有送袋电动缸5032，送袋电动缸5032的送袋电动缸杆与送袋上移架502铰接。
本实施例中，送袋机构5还有送袋侧推板515和送袋侧挡板517将水泥袋从两侧推齐，一个由送袋侧推气缸516驱动为主动的，另一个固定，从而很简单有效的实现了水泥袋的推齐；送袋上移架上移驱动机构503包括设置在送袋上袋底架501上的送袋伺服电机5031，送袋上移架502的上移由送袋上移架上移驱动机构503驱动，并且为送袋伺服电机5031带动送袋电动缸5032的设计结构，不仅上移控制更加精确，同时设计为送袋伺服电机5031向下输出，送袋电动缸5032由下输入，向上输出的结构形式将空间更合理的利用，达到了很好的空间利用效果。
进一步，
侧翻边机构6包括，
侧翻边横架601，设置在送袋侧架506或送袋上袋底架501上，位于送袋平台504的上方，
侧翻边摆动驱动电机602，设置在侧翻边横架601，
侧翻边摆臂603，设置在侧翻边摆动驱动电机602的输出轴上，
侧翻边下压气缸604，设置在侧翻边摆臂603上，
侧翻边翻架605，设置在侧翻边下压气缸604的活塞杆上，
若干个侧翻边吸盘606，设置在侧翻边翻架605上，
至少一个的侧翻边下降限位件607，设置在侧翻边翻架605上，在侧翻边吸盘606下压至袋上持续下压时，侧翻边下降限位件607接触袋后，侧翻边吸盘606停止下压。
本实施例中，侧翻边机构6用于实现水泥袋的一侧边被翻起，从而为夹取移走做准备，通过侧翻边翻架605的翻转实现，侧翻边翻架605上的若干个侧翻边吸盘606将水泥袋吸起，吸起时通过侧翻边下压气缸604动作使侧翻边翻架605下压并由侧翻边吸盘606吸住水泥袋，再一翻实现侧翻，侧翻边翻架605由侧翻边摆臂603带动侧翻边下压气缸604翻转从而实现翻转，侧翻边摆臂603的摆动由侧翻边摆动驱动电机602驱动，整体结构简单，设计合理，相对于现有技术中国的侧翻边极大大简化了翻边结构，达到了高效的翻边效果；并且侧翻边下降限位件607能够对侧翻边下压气缸604下压水泥袋的距离进行限位，也保证了侧翻边吸盘606能够压住水泥袋更合理的压力，保证了设备的长期安全稳定运行。
进一步，侧翻边吸盘606至少有三个，且其中至少三个排列成钝角三角形，
侧翻边吸盘606与负压吸管连通，
侧翻边吸盘606为波纹管型。
进一步，
侧翻边机构6还包括，
辅助翻边机构608，位于送袋平台504的上方，同时位于侧翻边翻架605旁，
辅助翻边机构608包括
辅助翻边横架6081，设置在送袋侧架506或送袋上袋底架501上，
辅助翻边气缸6082，设置在辅助翻边横架6081上，
辅助翻边平移架6083，由辅助翻边气缸6082驱动上下移动，
辅助翻边吸盘6084，设置在辅助翻边平移架6083上，用于将侧翻边吸盘606所吸起袋的一边相对的另一边吸起。
本实施例中，侧翻边吸盘606至少有三个且成钝角，结构使得吸取翻边效果更加稳定，侧翻边吸盘606与负压吸管连通实现吸气，将水泥袋吸住，侧翻边吸盘606为波纹管型能够压住变形从而很好的将水泥袋吸住；侧翻边机构6还包括辅助翻边机构608，用于进一步增加吸附效果，避免尾部没有被吸起造成的上一水泥袋带走导致的后一水泥袋散乱，使得将水泥袋更好的被翻起宋总，侧翻边翻架605吸住翻起一侧(充装口一侧)相对的另一侧(袋底一侧)，也就是袋底一侧吸住，特别设计辅助翻边吸盘6084设置在辅助翻边平移架6083，将袋底一侧吸气，这个过程通过辅助翻边气缸6082带动辅助翻边横架6081实现，使得整个插袋过程更加的顺畅有效，达到了很好地效果。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种插袋机构(7)，其特征在于，所述插袋机构(7)包括
插袋机架(701)，用于设置在送袋机构(5)的一侧或者上方，
插袋第一摆臂(702)，转动设置在所述插袋机架(701)，
插袋第一摆臂驱动装置(703)，设置在所述插袋机架(701)上，用于驱动所述插袋第一摆臂(702)摆动，
插袋第二摆臂(704)，转动设置在所述插袋第一摆臂(702)上，
插袋第二摆臂驱动装置(705)，设置在所述插袋第一摆臂(702)或所述插袋机架(701)，驱动所述插袋第二摆臂(704)转动，
夹袋机构(706)，滑动设置在所述插袋第二摆臂(704)上。
2.根据权利要求1所述的一种插袋机构(7)，其特征在于，还包括
夹袋机构平移驱动装置(707)，设置在所述插袋第二摆臂(704)上，驱动所述夹袋机构(706)在所述插袋第二摆臂(704)上平移，
所述夹袋机构(706)包括
夹袋移动架(7061)，滑动设置在所述插袋第二摆臂(704)上，
插袋压块夹臂驱动气缸(7062)，其缸体设置在所述夹袋移动架(7061)上，
第一压块夹臂(7063)和第二压块夹臂(7064)，二者均铰接设置在所述夹袋移动架(7061)上且二者相对设置，所述插袋压块夹臂驱动气缸(7062)的气缸杆与二者之一铰接，
插袋夹臂连杆(7065)，与所述第一压块夹臂(7063)和所述第二压块夹臂(7064)均铰接，
第一吸盘夹臂(7066)和第二吸盘夹臂(7067)，二者均铰接设置在所述夹袋移动架(7061)上且二者相对设置，
第一吸盘夹臂驱动气缸(7068)，其缸体和气缸杆分别铰接在所述第一压块夹臂(7063)上、所述第一吸盘夹臂(7066)上，或者其缸体和气缸杆分别铰接在所述第一吸盘夹臂(7066)、所述第一压块夹臂(7063)上。
第二吸盘夹臂驱动气缸(7069)，其缸体和气缸杆分别铰接在所述第二压块夹臂(7064)上、所述第二吸盘夹臂(7067)上，或者其缸体和气缸杆分别铰接在所述第二吸盘夹臂(7067)、所述第二压块夹臂(7064)上。
3.根据权利要求2所述的一种插袋机构(7)，其特征在于，所述第一压块夹臂(7063)和所述第二压块夹臂(7064)上均设置有用于将袋夹住的夹袋压块(70631)，
所述第一吸盘夹臂(7066)和所述第二吸盘夹臂(7067)上均设置有用于将袋吸开口的插袋吸盘(70661)。
4.根据权利要求2所述的一种插袋机构(7)，其特征在于，所述插袋第二摆臂驱动装置(705)设置在所述插袋机架(701)上，
所述插袋第二摆臂驱动装置(705)包括
摆臂驱动杆一(7051)，铰接设置在所述插袋机架(701)上，
摆臂驱动杆二(7052)，与所述插袋第二摆臂(704)固定连接，或者与所述插袋第二摆臂(704)在所述插袋第一摆臂(702)上的转动轴固定连接，还与所述摆臂驱动杆一(7051)铰接。
5.一种插袋机，其特征在于，包括权利要求1～3任意一项所述的插袋机构(7)，
还包括依次设置的上袋机构(3)、取袋机构(4)、送袋机构(5)，
所述送袋机构(5)上方依次设置有用于将袋一侧翻起的侧翻边机构(6)、用于将一侧翻起的袋从送袋机构(5)取走进行插袋的所述插袋机构(7)。
6.根据权利要求5所述的一种插袋机，其特征在于，所述插袋第二摆臂驱动装置(705)设置在所述插袋第一摆臂(702)上且为步进电机，所述插袋机架(701)旁还设置有
插袋回转装置(8)，用于将所述夹袋机构(706)夹送过来的袋挂起以圆盘旋转方式依次输送走，
所述插袋回转装置(8)包括驱动其旋转架旋转的回转驱动电机(801)，所述回转驱动电机(801)的电机轴上设置有旋转编码器(802)，所述旋转编码器(802)连接有控制器(803)，所述控制器(803)与所述插袋第二摆臂驱动装置(705)连接。
7.根据权利要求6所述的一种插袋机，其特征在于，
所述上袋机构(3)包括
上袋架体(301)，
上袋输送驱动装置(302)，设置在所述上袋架体(301)上，
上袋输送链条(303)，由所述上袋输送驱动装置(302)驱动，
若干上袋循环输送架(304)，沿周向设置在所述上袋输送链条(303)上，用于将袋循环输送，
上袋导向轨(305)，设置在所述上袋输送链条(303)的一侧，
上袋导向件(306)，设置在所述上袋循环输送架(304)上，在所述上袋导向轨(305)内滑动。
8.根据权利要求7所述的一种插袋机，其特征在于，所述上袋循环输送架(304)包括连接件(3041)，设置在所述上袋输送链条(303)上随其移动，
平托件(3042)，铰接在所述连接件(3041)上。
9.根据权利要求7所述的一种插袋机，其特征在于，所述上袋导向轨(305)包括依次连接成封闭型的上侧上袋导向轨(3051)、下运行上袋导向轨(3052)、下侧上袋导向轨(3053)、上运行上袋导向轨(3054)，
所述上侧上袋导向轨(3051)包括由上至下依次设置的上侧第一弧形上袋导向轨(30511)、上侧第二弧形上袋导向轨(30512)，
所述下侧上袋导向轨(3053)包括由下至上依次设置的下侧第一弧形上袋导向轨(30531)、下侧第二弧形上袋导向轨(30532)，
所述上侧第一弧形上袋导向轨(30511)的一端、所述上侧第二弧形上袋导向轨(30512)的一端合轨至所述下运行上袋导向轨(3052)，所述上侧第一弧形上袋导向轨(30511)的另一端、所述上侧第二弧形上袋导向轨(30512)的另一端合轨至所述上运行上袋导向轨(3054)，
所述下侧第一弧形上袋导向轨(30531)的一端、所述下侧第二弧形上袋导向轨(30532)的一端合轨至所述下运行上袋导向轨(3052)，所述下侧第一弧形上袋导向轨(30531)的另一端、所述下侧第二弧形上袋导向轨(30532)的另一端合轨至所述上运行上袋导向轨(3054)。
10.根据权利要求9所述的一种插袋机，其特征在于，所述上侧第一弧形上袋导向轨(30511)、所述上侧第二弧形上袋导向轨(30512)、所述下侧第一弧形上袋导向轨(30531)、所述下侧第二弧形上袋导向轨(30532)上均设置有用于所述上袋导向件(306)进入或走出的进出口(307)，
一个所述上袋循环输送架(304)上设置有若干个所述上袋导向件(306)，输送循环时至少两个所述上袋导向件(306)同时位于所述上袋导向轨(305)内。
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