CN112350809A

CN112350809A - 感知方法和通信装置

Info

Publication number: CN112350809A
Application number: CN201910722714.6A
Authority: CN
Inventors: 杜瑞; 于健; 韩霄; 刘辰辰
Original assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
Priority date: 2019-08-06
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2021-02-09
Anticipated expiration: 2039-08-06
Also published as: US20220159426A1; CN112350809B; WO2021023093A1

Abstract

本申请提供了感知方法和通信装置，通过由第一设备向至少一个第二设备指示该至少一个第二设备基于中导码执行感知任务，以及指示该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数，可以使得该至少一个第二设备基于第一设备发送的中导码执行感知任务，从而能够实现利用中导码进行感知的目的。

Description

感知方法和通信装置

技术领域

本申请涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种感知方法和通信装置。

背景技术

雷达主要应用于非接触式的物体探测，实现测速、测距、成像等功能。当进行物体探测时，雷达发射机发射电磁波，经物体反射之后被雷达接收机接收。接收之后通过信号处理手段分析发射波和目标反射波的变化，求解物体的速度、距离等信息，或者通过相关算法对物体进行检测、成像等处理。

在无线保真(wireless fidelity，WiFi)中引入雷达技术，实现通信感知一体化，是未来通信的发展趋势。如何在WiFi***进行雷达探测，现有技术尚未给出具体方案。

发明内容

本申请提供一种感知方法和通信装置，能够实现利用WiFi***中的中导码(Midamble)进行雷达探测。

第一方面，提供了一种感知方法，包括：第一设备向至少一个第二设备发送声明帧，该声明帧用于指示至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数；第一设备向该至少一个第二设备发送物理层协议数据单元(physical protocol data unit，PPDU)，该PPDU包括至少一个中导码。

第二方面，提供了一种感知方法，包括：第二设备接收第一设备发送的声明帧，该声明帧用于指示包括该第二设备的至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数；该第二设备接收该第一设备发送的物理层协议数据单元，该物理层协议数据单元包括至少一个中导码；该第二设备基于该声明帧和该物理层协议数据单元，执行该感知任务。

根据本申请提供的方法，第二设备可以根据第一设备的指示，基于感知参数和第一设备发送的PPDU中的中导码执行感知任务，能够实现利用中导码进行雷达探测的目的。另外，通常，PPDU都会携带中导码，因此不需要单独设计探测流程，就可以实现雷达探测的目的，从而能够降低实现复杂度。

进一步地，由于中导码信号序列简单，周期固定，因此可以降低感知复杂度，提升感知效率。并且，由于中导码是全带宽发送的，因此能够提高感知精度。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，该声明帧包括类型字段和子类型字段，该类型字段和该子类型字段中的取值联合指示该至少一个第二设备执行感知任务。

应理解，本申请中所描述“A字段(或子字段或者域)的取值表示B”或者“A的取值指示B”的含义是，当A字段中的值为特定值时，包括该A字段的含义为B。A例如可以是声明帧、下述的感知数据帧等。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，该声明帧包括类别字段，该类别字段中的取值指示该至少一个第二设备执行该感知任务是基于中导码的。

应理解，第二设备还可以基于其他类型的序列执行感知任务，比如导频(Pilot)或者前导码(Preamble)。在本申请中，当类别字段中的取值为特定值时，第二设备基于中导码执行感知任务。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，该声明帧还包括感知任务类型字段，该感知任务类型字段用于指示该感知任务的类型，该感知任务的类型包括目标探测和动作行为识别，该目标探测用于确定目标的速度、位置、角度和距离中的至少一项，该动作行为识别用于对目标的动作和/或行为进行识别。

第二设备根据感知任务类型字段，可以获知需要执行哪种感知任务。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，该声明帧包括公共信息字段和用户信息字段。在该至少一个第二设备的感知参数包括相同参数的情况下，相同部分的感知参数承载于该公共信息字段；在该至少一个第二设备的感知参数包括不同部分的情况下，不同部分的感知参数承载于各第二设备对应的用户信息字段中。

具体来讲，感知参数可以认为是多种类型的参数的统称，每个第二设备都对应这多种类型的参数，当每个第二设备对应的某一种类型的参数(感知参数中的某一种类型的参数)的取值相同时，可以将该类型的参数的取值承载在公共信息字段。当该至少一个第二设备对应的某一种类型的参数的取值不同时，比如共有4个第二设备，其中2个第二设备对应的某一种类型的参数的取值不同，则可以将这4个第二设备对应的该类型的参数的取值分别承载该这4个第二设备对应的用户信息字段中。

可选地，在感知任务为动作行为识别时，该至少一个第二设备的感知参数相同。第一设备通过向各第二设备配置相同的感知参数，有利于第一设备对该至少一个第二设备后续上报的感知结果进行融合识别。

可选地，在感知任务为目标探测时，对应的感知参数可以包括相干处理时间(coherent processing interval，CPI)。该CPI可以由该至少一个第二设备自行配，这样对于单目标探测，可以提升速度分辨率，对于多目标探测，可以提升多目标的探测准确度。

结合第一方面，在某些实现方式中，该方法还包括：该第一设备向该至少一个第二设备发送反馈指示信息，该反馈指示信息用于指示该至少一个第二设备反馈执行该感知任务所得到的感知结果；该第一设备接收该至少一个第二设备上报的感知数据帧，该感知数据帧包括该感知结果。

相应地，结合第二方面，在某些实现方式中，该方法还包括：该第二设备接收该第一设备发送的反馈指示信息，该反馈指示信息用于指示该第二设备反馈执行该感知任务所得到的感知结果；该第二设备向该第一设备上报感知数据帧，该感知数据帧包括该感知结果。

应理解，第一设备也可以不发送反馈指示信息，而由第二设备在执行完感知任务后，自行上报感知结果。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，该感知数据帧包括类别字段，该类别字段指示该感知结果是基于中导码得到的。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，该感知数据帧包括感知数据域，该感知数据域包括感知数据控制字段和感知数据字段，该感知数据控制字段用于指示该第二设备所反馈的数据的类型，该感知数据字段承载该第二设备所反馈的数据，该感知结果包括该第二设备所反馈的数据。

基于感知数据控制字段中的取值，第一设备可以确定第二设备所反馈的数据的类型，，比如，第一设备可以确定第二设备反馈了基于目标探测得到的探测结果还是反馈了基于动作行为识别得到的探测结果。

结合第一方面，在某些实现方式中，在该第一设备向至少一个第二设备发送声明帧之前，该方法还包括：该第一设备接收该至少一个第二设备发送的感知请求消息，该感知请求用于请求执行该感知任务。

相应地，结合第二方面，在某些实现方式中，该方法还包括：在该第二设备接收第一设备发送的声明帧之前，该方法还包括：该第二设备向该第一设备发送感知请求消息，该感知请求用于请求执行该感知任务。

第三方面，提供了一种感知方法，包括：第一设备向至少一个第二设备发送物理层协议数据单元PPDU，该PPDU用于指示至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数，并且该PPDU包括至少一个中导码。

第四方面，提供了一种感知方法，包括：第二设备接收第一设备发送的物理层协议数据单元，该物理层协议数据单元用于指示至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数，并且该PPDU包括至少一个中导码；该第二设备基于该物理层协议数据单元执行该感知任务。

根据本申请提供的方法，第二设备可以根据第一设备发送的PPDU中的中导码以及PPDU所指示的感知参数执行感知任务，能够实现利用中导码进行雷达探测的目的。另外，通常，PPDU都会携带中导码，因此不需要单独设计探测流程，就可以实现雷达探测的目的，从而能够降低实现复杂度。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，该PPDU的物理层头部用于指示至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数。

可选地，可以复用信号字段类型A(signal A，SIG-A)中的比特指示至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，该PPDU的物理层头部包括感知任务类型字段，该感知任务类型字段用于指示该感知任务的类型，该感知任务的类型包括目标探测和动作行为识别，该目标探测用于确定目标的速度、位置、角度和距离中的至少一项，该动作行为识别用于对目标的动作和/或行为进行识别。

结合第三方面，在某些实现方式中，该方法还包括：该第一设备向该至少一个第二设备发送反馈指示信息，该反馈指示信息用于指示该至少一个第二设备反馈执行该感知任务所得到的感知结果；该第一设备接收该至少一个第二设分别上报的感知数据帧，该感知数据帧包括该感知结果。

相应地，结合第四方面，在某些实现方式中，该方法还包括：该第二设备接收该第一设备发送的反馈指示信息，该反馈指示信息用于指示该至少一个第二设备反馈执行该感知任务所得到的感知结果；该第二设备向该第一设备上报感知数据帧，该感知数据帧包括该感知结果。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中该感知数据帧包括类别字段，该类别字段指示该感知结果是基于中导码得到的。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，该感知数据帧包括反馈类型指示字段，该反馈类型指示字段用于指示该感知结果为感知数据。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，该感知数据帧包括感知数据域，该感知数据域包括感知数据控制字段和感知数据字段，该感知数据控制字段用于指示该第二设备所反馈的数据的类型，该感知数据字段承载该第二设备所反馈的数据，该感知结果包括该第二设备所反馈的数据

结合第三方面，在某些实现方式中，在该第一设备向至少一个第二设备发送该PPDU之前，该方法还包括：该第一设备接收该至少一个第二设备发送的感知请求消息，该感知请求用于请求执行该感知任务。

相应地，结合第四方面，在某些实现方式中，在该第二设备接收第一设备发送的PPDU之前，该方法还包括：该第二设备向该第一设备发送感知请求消息，该感知请求用于请求执行该感知任务。

第五方面，提供了一种通信装置，包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行存储器中的指令，以实现上述第一方面或第三方面以及第一方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

第六方面，提供了一种通信装置，包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行存储器中的指令，以实现上述第二方面或第四方面以及第二方面或第四方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

第七方面，提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。所述处理电路用于通过所述输入电路接收信号，并通过所述输出电路发射信号，使得所述处理器执行第一方面至第四方面以及第一方面至第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

在具体实现过程中，上述处理器可以为一个或多个芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。

第八方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。该处理器用于读取存储器中存储的指令，并可通过接收器接收信号，通过发射器发射信号，以执行第一方面至第四方面以及第一方面至第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

可选地，所述处理器为一个或多个，所述存储器为一个或多个。可选地，所述存储器可以与所述处理器集成在一起，或者所述存储器与处理器分离设置。

在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。

应理解，相关的数据交互过程例如发送指示信息可以为从处理器输出指示信息的过程，接收能力信息可以为处理器接收输入能力信息的过程。具体地，处理器输出的数据可以输出给发射器，处理器接收的输入数据可以来自接收器。其中，发射器和接收器可以统称为收发器。

上述第八方面中的处理装置可以是一个或多个芯片。该处理装置中的处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。

第九方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第一方面至第四方面以及第一方面至第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

第十方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第四方面以及第一方面至第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

第十一方面，提供了一种通信***，包括前述的第一设备和第二设备。

第十二方面，提供了一种装置，用于实现上述第一方面至第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

附图说明

图1是可以应用于本申请的一个***框图；

图2是可以应用于本申请的另一***框图；

图3是本申请提供的感知方法的示意性流程图；

图4是本申请提供的一种感知方法的示意图；

图5是本申请提供的另一种感知方法的示意图；

图6是本申请提供的一种感知方法的示意图；

图7是本申请提供的一种反馈感知结果的示意图；

图8是本申请提供的另一种反馈感知结果的示意图；

图9是本申请提供的又一种反馈感知结果的示意图；

图10是本申请提供的另一感知方法的示意性流程图；

图11是本申请提供的声明帧的结构示意图；

图12是本申请提供的反馈触发帧的结构示意图；

图13本申请提供的感知数据帧的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的通信装置的示意性框图；

图15本申请实施例提供的STA的示意性框图；

图16本申请实施例提供的AP的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请实施例的技术方案可以应用于WiFi***中。WiFi***可以接入多种蜂窝***，例如：长期演进(long term evolution，LTE)、LTE频分双工(frequency divisionduplex，FDD)、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信***(universalmobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwideinteroperability for microwave access，WiMAX)通信***、第五代(5th generation，5G)***或新无线(new radio，NR)等。

本申请中的接入点(access point，AP)为具有无线收发功能，为站点提供服务的通信装置，也称之为无线访问接入点或热点等。AP是移动用户进入有线网络的接入点，主要部署于家庭、大楼内部以及园区内部，典型覆盖半径为几十米至上百米，当然，也可以部署于户外。AP相当于一个连接有线网和无线网的桥梁，其主要作用是将各个无线网络客户端连接到一起，然后将无线网络接入以太网。

本申请中的站点(station，STA)为具有无线通信功能的通信装置，可以是无线通讯芯片、无线传感器或无线通信终端。例如：支持WiFi通讯功能的移动电话、支持WiFi通讯功能的平板电脑、支持WiFi通讯功能的机顶盒、支持WiFi通讯功能的智能电视、支持WiFi通讯功能的智能可穿戴设备、支持WiFi通讯功能的车载通信设备和支持WiFi通讯功能的计算机、支持WiFi通讯功能的物联网中的物联网节点等。

在本申请实施例中，AP或STA包括硬件层、运行在硬件层之上的操作***层，以及运行在操作***层上的应用层。该硬件层包括中央处理器(central processing unit，CPU)、内存管理单元(memory management unit，MMU)和内存(也称为主存)等硬件。该操作***可以是任意一种或多种通过进程(process)实现业务处理的计算机操作***，例如，Linux操作***、Unix操作***、Android操作***、iOS操作***或windows操作***等。该应用层包含浏览器、通讯录、文字处理软件、即时通信软件等应用。并且，本申请实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例的提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是AP或STA，或者，是AP或STA中能够调用程序并执行程序的功能模块。

另外，本申请的各个方面或特征可以实现成方法、装置或使用标准编程和/或工程技术的制品。本申请中使用的术语“制品”涵盖可从任何计算机可读器件、载体或介质访问的计算机程序。

图1示出了可以应用于本申请的一个***框图。如图1所示，该***100可以包括至少两个站点(station，STA)，如STA 110和STA 120。STA 110可以发射WiFi信号，该WiFi信号经过人体(或其他无源物体)反射后到达STA 120。STA 120可以基于该WiFi信号进行感知，从而实现雷达探测的目的。应理解，***100还可以包括更多的STA，例如STA 130，STA 110发射的WiFi信号经过人体反射后也可能到达STA 130，STA 130可以和STA 120进行感知，以提高探测精度。另外，***100还可以包括AP，但本申请对此不作限定。

图2示出了可以应用于本申请的另一***框图。如图2所示，该***200可以包括至少一个STA和至少一个接入点(access point，AP)，如AP 210和STA 220。AP 210可以发射WiFi信号，该WiFi信号经过人体(或其他无源物体)反射后到达STA 220。STA 220可以基于该WiFi信号进行感知，从而实现雷达探测的目的。应理解，***200还可以包括其他STA，例如STA 230，AP 210发射的WiFi信号经过人体反射后也可能到达STA 230，STA 230可以和STA 220进行感知，以提高探测精度。

在图2所示的***中，也可以由STA 220发射WiFi信号，AP 220基于反射的WiFi信号进行感知。应理解，在此情况下，该***还可以包括其他的AP，该AP可以和AP 220进行感知。

以下，对本申请提供的方案进行详细描述。

需要说明的是，本申请中，第一设备可以是AP或者AP中的芯片或者AP中的功能模块(以下统一称为AP)，相应地第二设备为STA或者STA中的芯片或者STA中的功能模块(以下统一称为STA)；或者，第一设备可以是STA，相应地第二设备为不同于第一设备的STA；或者，第一设备可以是STA，相应地第二设备为AP。

图3是本申请提供的感知方法的示意性流程图。如图3所示，该方法300可以包括S302至S304。可选地，该方法300还可以包括S301、S305和S306。

S301，第二设备向第一设备发送感知请求消息。相应地，第一设备接收感知请求消息。其中，感知请求用于请求执行感知任务。

S302，第一设备向至少一个第二设备发送声明(Announcement)帧。相应地，第二设备接收该声明帧。

其中，声明帧用于指示至少一个第二设备基于感知信号执行感知任务以及该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数。

S303，第一设备向该至少一个第二设备发送PPDU，该PPDU包括感知信号。相应地，第二设备接收PPDU。

S304，第二设备基于该感知信号和感知参数执行感知任务。

S305，第一设备向该至少一个第二设备发送反馈指示信息。相应地，第二设备接收该反馈指示信息。其中，该反馈指示信息用于指示该至少一个第二设备反馈执行所述感知任务所得到的感知结果。

S306，第二设备向第一设备上报感知数据帧。相应地，第一设备接收该至少一个第二设备上报的感知数据帧。其中，该感知数据帧包括感知结果。

根据本申请提供的方法，第二设备可以根据第一设备的指示，基于第一设备发送的PPDU中的感知信号和感知参数执行感知任务，能够实现利用WiFi信号进行雷达探测的目的。另外，通常，PPDU都会携带感知信号，因此不需要单独设计探测流程，就可以实现雷达探测的目的，从而能够降低实现复杂度。

进一步地，感知信号可以是中导码，由于中导码信号序列简单，周期固定，因此可以降低感知复杂度，提升感知效率。并且，由于中导码是全带宽发送的，因此能够提高感知精度。

以下结合步骤，对方法300进行详细说明。

S301为可选步骤。应理解，第一设备可以基于第二设备的请求，向第二设备发送声明。比如S302中的至少一个第二设备可以是向第一设备发送感知请求消息中的部分或全部第二设备。第一设备也可以自主向至少一个第二设备发送声明帧，也就是说，第一设备可以不基于第二设备的请求发送声明帧，比如，虽然有第二设备请求执行感知任务，但S302中至少一个第二设备可以不是发送感知请求消息的第二设备。又如，第一设备也可以在没有第二设备请求执行感知任务的情况下，向该至少一个第二设备发送声明帧。

在S302中，该声明帧用于指示该至少一个第二设备基于感知信号执行感知任务。第二设备在接收到声明帧后，可以确定自己需要基于感知信号执行感知任务。可选地，该声明帧还可以进一步指示感知信号的类型。即，该声明帧可以指示该至少一个第二设备需要基于哪种感知信号执行感知任务。示例性的，该感知信号可以包括三种类型：中导码(Midamble)、导频(Pilot)和前导码(Preamble)。相应地，第二设备可以根据声明帧的指示，基于中导码、导频和前导码中的其中一种或多种信号执行感知任务。需要说明的是，该声明帧也可以不指示感知信号的类型。在此情况下，感知信号的类型可以由协议规定，也可以由第一设备和该至少一个第二设备提前协商。比如，协议可以规定WiFi***中的设备只能基于中导码执行感知任务。

另外，该声明帧还用于指示该至少一个第二设备执行所述感知任务所需要的感知参数。

以下，结合不同的应用场景，对如何通过声明帧指示该至少一个第二设备执行所述感知任务所需要的感知参数进行说明。

场景1

由第一设备决定第二设备所执行的感知任务的类型。

其中，感知参数与感知任务的类型对应，任一类型的感知任务所对应的感知参数可以包括多种参数，比如，某一种类型的感知任务可以包括三种不同类型(或者称，种类)的参数，即A参数、B参数和C参数。不同类型的感知任务所对应的感知参数所包含的参数的类型可以不同，但本申请对此不作限定。比如，一种类型的感知任务可以包括A参数、B参数和C参数，另一种感知任务可以包括A参数、B参数和D参数。本申请中，可以由第一设备和第二设备提前协商或者由协议规定每种类型的感知任务所对应的感知参数都包括哪些参数(即，哪些类型的参数)。也就是说，第一设备和第二设备对每种类型的感知任务所对应的感知参数的理解是一致的。

示例性的，本申请中涉及的感知任务可以分为两类：目标探测和动作行为识别。

其中，目标探测是指对目标的位置、距离、速度、角度等一项或多项信息进行探测。示例性的，当感知任务为目标探测时，感知参数可以包括感知频率、开始时间、结束时间、感知周期以及相干处理时间(coherent processing interval，CPI)。

动作行为识别是指对目标的动作和/或行为进行识别。示例性的，当感知任务为动作行为识别时，感知参数可以包括以下一项或多项的组合：感知频率、开始时间、结束时间、感知周期、CPI、时频处理参数(如短时傅里叶变换窗长度，划窗重叠度)。

其中，感知频率是指感知信号的发送频率。

开始时间是指第二设备执行感知任务的开始时间。比如，当开始时间为10ms之后时，表示第二设备在10ms之后开始对中导码进行上述的感知处理。

结束时间是指第二设备执行感知任务的结束时间。

感知周期是指第二设备执行感知任务的周期。比如，当感知周期为2mins时，表示第二设备每隔2mins执行一次感知任务。

在场景1下，可以根据下述四种规则，实现通过该声明帧指示感知参数。以下对此进行说明。

规则一

若第一设备要指示第二设备执行某种类型的感知任务，第一设备需要向第二设备发送该类型的感知任务对应的感知参数。

从而，在本申请中，第一设备可以根据需要该至少一个第二设备执行的感知任务的类型，在该声明帧中携带与该感知任务(或者说感知任务的类型)对应的针对每个第二设备的感知参数。比如，当第一设备需要该至少一个第二设备执行目标探测时，在该声明帧中携带针对每个第二设备的感知频率、开始时间、结束时间、感知周期以及CPI。当第一设备需要该至少一个第二设备执行动作行为识别时，在该声明帧中携带针对每个第二设备的感知频率、开始时间、结束时间、感知周期、CPI、时频处理参数。

可以理解，在该方式中，由于第一设备和第二设备对每种类型的感知任务所对应的感知参数的理解一致，因此第二设备可以根据第一设备所携带的感知参数确定自己需要执行的感知任务的类型。

需要说明的是，若该至少一个第二设备的感知参数相同，第一设备可以仅在该声明帧中携带一份感知参数，该感知参数由该至少一个第二设备共享。应理解，这里所说的感知参数相同是指，对于不同的第二设备，感知参数中同一类型的参数的值相同。比如，第一设备所确定的感知任务所对应的感知参数为A参数、B参数和C参数，那么针对每个第二设备的A参数的值都相同，B参数的值相同，C参数的值也相同。

规则二

若第一设备要指示第二设备执行目标探测，第一设备需要向第二设备发送目标探测对应的感知参数中的部分参数。并且，第二设备需要自行设置感知参数中的剩余部分参数，或者第二设备按照协议规定设置感知参数中的剩余部分参数，或者第二设备按照提前与第一设备的协商，设置感知参数中的剩余部分参数。若第二设备要指示第二设备执行动作行为识别，第一设备需要向第二设备发送目标探测对应的感知参数(即，感知参数中的部分参数)。

从而，在本申请中，若第一设备确定需要第二设备执行目标探测，则可以在该声明帧中携带与目标探测对应的针对每个第二设备的感知参数中的部分参数，并且，与目标探测对应的感知参数中未通过声明帧携带的剩余部分参数，由各第二设备自行设置，或者由协议规定，或者由第一设备与各第二设备提前协商。若第一设备确定需要第二设备执行动作行为识别，则可以在该声明帧中携带与动作行为识别对应的针对每个第二设备的感知参数。

若第二设备接收到的声明帧中携带与目标探测对应的感知参数中的部分参数，则第二设备可以确定需要执行目标探测任务，并且第二设备可以通过自行设置、协议规定或提前与第一设备的协商，确定与目标探测对应的感知参数中未通过声明帧携带的剩余部分参数。若第二设备接收到的声明帧中携带与动作行为识别的感知参数，则第二设备可以确定需要执行动作行为识别。

需要说明的是，该至少一个第二设备的上述部分参数中的部分或全部可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。另外，该至少一个第二设备的上述部分参数中的相同部分可以仅在该声明帧中携带一份，但本申请对此不作限定。

示例性的，与目标探测对应的感知参数为：感知频率、开始时间、结束时间、感知周期以及CPI。其中，感知周期可以通过声明帧携带，CPI可以由第二设备确定。

在本申请中，在感知任务为目标探测时，若由第二设备自行配置CPI，对于单目标探测，可以提升速度分辨率，对于多目标探测，可以提升多目标的探测准确度。

规则三

若第一设备要指示第二设备执行某种类型的感知任务，第一设备需要向第二设备发送该类型的感知任务对应的感知参数中部分参数和感知任务的类型。并且，与感知任务对应的感知参数中未通过声明帧携带的剩余部分参数，由各第二设备自行设置，或者由协议规定，或者由第一设备与各第二设备提前协商。

从而，在本申请中，第一设备可以在声明帧中携带与感知任务对应的感知参数中的部分参数以及感知任务的类型。第二设备可以根据声明帧中携带的感知任务的类型，确定需要执行的感知任务的类型，并且第二设备可以通过自行设置、协议规定或提前与第一设备的协商，确定与需要执行的感知任务对应的感知参数中未通过声明帧携带的剩余部分参数。

规则四

若第一设备要指示第二设备执行某种类型的感知任务，第一设备需要向第二设备发送感知任务的类型，并且，与感知任务对应的感知参数由各第二设备自行设置，或者由协议规定，或者由第一设备与各第二设备提前协商。

从而，在本申请中，第一设备可以在声明帧中携带感知任务的类型。第二设备可以根据声明帧中携带的感知任务的类型，确定需要执行的感知任务的类型，并且第二设备可以根据需要执行的感知任务的类型，通过自行设置、协议规定或提前与第一设备的协商，确定需要执行的感知任务对应的感知参数。

可选地，在方式一和方式二中，该声明帧还可以携带感知任务的类型。

可选地，感知任务的类型可以承载在该声明帧中的感知任务类型字段中。

场景2

由协议规定或者由第一设备和第二设备提前协商，第二设备只执行某一种感知任务，或者同时执行多种感知任务。

在场景2下，可以根据下述两种规则，实现通过该声明帧指示感知参数。以下对此进行说明。

规则一

第一设备需要向第二设备发送第二设备需要执行的每种类型的感知任务所对应的感知参数中的部分或全部参数。

在本申请中，第一设备可以在声明帧中携带第二设备需要执行的每种类型的感知任务对应的感知参数中的部分或全部参数。在声明帧中仅携带某一类型的感知任务对应的感知参数中的部分参数的情况下，第二设备可以通过自行设置、协议规定或提前与第一设备的协商，确定该类型的感知任务对应的感知参数中的剩余部分参数。

规则二

第一设备仅指示第二设备需要执行感知任务，第二设备可以通过自行设置、协议规定或提前与第一设备的协商，确定感知参数。

综上，第二设备根据第一设备发送的声明帧，可以确定执行感知任务所需的感知参数。

本领域技术人员可以理解，上文所描述一些方式中，第一设备可以在声明帧中携带感知参数，这样能够实现第一设备对感知参数的灵活配置。在另外一些方式中，可以由协议规定感知参数，这样能够避免第一设备配置感知参数所带来的信令开销。

为便于理解，下面主要以感知信号为中导码为例，对S303和S304进行说明。应理解，一个PPDU可以包括一个或多个中导码。

一个PPDU中的中导码的数量可能小于CPI，在此情况下S302和S303将被重复执行。具体来讲，第一设备在发送声明帧之后可以发送PPDU，在S304中，第二设备可以使用PPDU中的中导码进行多径消除、匹配滤波等信号处理，并根据CPI长度进行积累。随后第一设备再次发送PPDU，第二设备使用PPDU中的中导码进行多径消除、匹配滤波等信号处理，并根据CPI长度进行积累，重复此过程，直至第二设备完成积累，可以反馈感知结果。

在S303中，示例性的，当第一设备存在足够的待发送业务时，第一设备可以持续发送普通PPDU，第二设备使用PPDU中的中导码进行感知。例如，如图4所示，第一设备发送声明帧#1后，发送PPDU，该至少一个第二设备(如图中所述的第二设备#1至第二设备#N)基于该PPDU进行感知。接着，第一设备发送声明帧#2，并再次发送PPDU，该至少一个第二设备基于该PPDU进行感知，如此循环，直至第二设备执行完感知任务。

示例性的，当第一设备待发送业务不足时，第一设备可以通过填充(padding)增长PPDU，以增加可供第二设备使用的中导码个数，保证感知性能。例如，如图5所示，第一设备发送声明帧#1后，发送通过填充增长的PPDU，该至少一个第二设备(如图中所述的第二设备#1至第二设备#N)基于该通过填充增长的PPDU进行感知。接着，第一设备发送声明帧#2，并再次发送通过填充增长的PPDU，该至少一个第二设备基于该通过填充增长的PPDU进行感知，如此循环，直至第二设备执行完感知任务。

此外，当第一设备待发送业务不足时，第一设备还可以发送空数据包(null datapacket，NDP)，空数据包的前导码中的部分序列(即，长训练序列(long training field，LTF))与中导码中的序列相同，这相当于空数据包括了中导码，通过发送空数据包可以增加可供第二设备使用的中导码个数，从而能够保证感知性能。例如，如图6所示，第一设备发送声明帧#1后，发送NDP，该至少一个第二设备(如图中所述的第二设备#1至第二设备#N)基于该通过NDP进行感知。接着，第一设备发送声明帧#2，并再次发送NDP，该至少一个第二设备基于该通过填充增长的PPDU进行感知，如此循环，直至第二设备执行完感知任务。

S305中的该反馈指示信息可以是反馈触发(feedback trigger)帧。

可选地，该反馈指示信息还可以指示第二设备需要反馈的数据的类型，比如需要反馈执行目标探测得到的结果，还是需要反馈执行动作行为识别得到的结果。

在S306中，第二设备执行完感知任务后，需要向第一设备上报感知结果(即，雷达测试数据)。第一设备可以融合该至少一个第二设备上报的感知结果，获得探测结果，比如目标的位置，或者，目标的动作或者行为等。

可选地，目标探测对应的感知结果可以包括速度、距离、位置、角度等信息中的一项或多项。

可选地，动作行为识别对应的感知结果可以包括距离-多普勒和/或时间-多普勒等信息。第一设备可以根据距离-多普勒和/或时间-多普勒等信息，确定待测目标的动作和/或行为，比如行走、跌倒、挥舞手臂、呼吸心跳等。

示例性的，本申请中，第二设备可以通过以下方式向第一设备上报感知结果：

1、第二设备发送反馈触发(feedback trigger)帧，即该反馈指示信息为反馈触发帧，第二设备接收到该反馈触发帧后上报感知结果。

一个反馈触发帧可以只触发一个第二设备上报感知结果。在此情况下，第一设备可以按照一定的顺序，依次向该各第二设备发送反馈触发帧，任一第二设备接收到其对应的反馈触发帧后，上报感知结果。也就是说，该至少一个第二设备可以分时上报感知结果。例如，如图7所示，第二设备依次向第二设备#1至第二设备#N发送触发帧，触发第二设备#1至第二设备#N依次反馈感知结果。

一个反馈触发帧也可以触发多个第二设备上报感知结果。在此情况下，该至少一个第二设备结果到该反馈触发帧后，可以按照多输入多输出(multiple input multipleout，MIMO)或正交频分多址(orthogonal frequency division multiple access，OFDMA)方式、或按照该反馈触发帧指定的顺序、或按照其他可能的方式，上报感知结果。例如，如图8所示，第一设备可以发送一个反馈触发帧，第二设备#1至第二设备#N可以按照OFDMA的方式反馈感知结果。

2、第一设备发送轮询(poll)帧，即该反馈指示信息为轮询帧，第二设备根据接收到的轮询帧进行上报。

具体地，第一设备可以按照一定的顺序依次向各第二设备发送轮询帧，接收到轮询帧的第二设备可以上报感知结果。例如，如图9所示，第二设备依次向第二设备#1至第二设备#N发送轮询帧，触发第二设备#1至第二设备#N依次反馈感知结果。

需要说明的是，第二设备也可以在执行完感知任务获得感知结果后，自行上报感知结果。即，第二设备不需要反馈指示信息的触发就可以上报感知结果。

上文对方法300中的各步骤进行了说明，下面对上述方法中所提及的S302中的声明帧、S305中的反馈触发帧(反馈指示信息的一种可能的形式)以及S306中的感知数据帧这三种帧的可能的结构举例说明。

一、声明帧

图10示出了声明帧的一种结构示例。该声明帧可以与现有NDP Announcement帧结构类似，但本申请对此不作限定。

如图10所示，该声明帧包括MAC头(header)和帧主体(Frame body)域，MAC头可以包括帧控制(Frame control)域。应理解，该声明帧还可以包括其他字段，其他字段可以参见现有NDP Announcement帧结构。

其中，帧控制字段中的媒体接入控制(media access control，MAC)头(header)中的帧控制(Frame control)域可以包括类型(Type)字段和子类型(Subtype)字段。通过类型字段和子类型字段中的取值可以联合指示该至少一个第二设备执行感知任务。

具体来讲，类型字段的取值与帧的类型具有映射关系，根据取值的不同，可以确定一个帧具体是控制帧、数据帧还是管理帧。在本申请中，该声明帧属于控制帧。每种类型的帧又包括多个子类型，用来定义该帧的具体作用。本申请中的控制帧的作用是指示该至少一个第二设备执行感知任务。

根据现有协议，当一个帧中的类型字段的取值为“01”时，表示该帧是一个控制帧，本申请中，该声明帧中的类型字段的取值可以是“01”，但本申请对此不作限定。此外，现有技术中，类型字段的取值为“01”，子类型字段有多个取值，分别对应不同的子类型。申请中声明帧中的子类型字段的取值可以使用现有技术中未使用的取值，比如预留的取值，例如0001，但本申请对此不作限定。

其中，帧主体域可以包括类别(Category)字段，该类别字段中的取值指示该至少一个第二设备执行所述感知任务所使用的感知信号的类型。

示例性的，表1示出了一种类别字段的取值与取值的含义的对应关系。

表1

参见表1，当类别字段的取值为0时，该声明帧可以指示该至少一个第二设备基于中导码执行感知任务。

示例性的，表2示出了另一种类别字段的取值与取值的含义的对应关系。

表2

参见表2，当类别字段的取值为0时，表示该至少一个第二设备执行感知任务是基于中导码的，即该至少一个第二设备执行感知任务所使用的感知信号为中导码。当类别字段的取值为1时，表示该至少一个第二设备执行感知任务是基于前导码的。当类别字段的取值为2时，表示该至少一个第二设备执行感知任务是基于导频的。应理解，本申请并不限定具体取值与感知信号的类型的对应关系，这里仅是示例性说明，并不应对本申请构成任何限定。

另外，帧主体域还可以包括公共信息(Common Info)字段和用户信息(User Info)字段(如图10中的User Info 1，User Info 2，……，User Info N)。在该至少一个第二设备的感知参数包括相同参数的情况下，相同部分的感知参数承载于公共信息字段。在该至少一个第二设备的感知参数包括不同部分的情况下，不同部分的感知参数承载于各第二设备对应的用户信息字段中。

举例来说，假设该至少一个第二设备为User 1，User 2，……，User N，User 1对应的用户信息字段为User Info 1，User 2对应的用户信息字段为User Info 2，……，User N对应的用户信息字段为User Info N，在该声明帧中需要携带的针对每个第二设备的感知参数为A参数、B参数和C参数。若该N个第二设备的A参数的取值相同，B参数的取值相同，C参数的取值也相同，则可以在公共信息字段承载A参数、B参数和C参数，而不需要在User Info1中承载A参数、B参数和C参数，也不需要在User Info 2中承载A参数、B参数和C参数，……以及不需要在User Info N中承载A参数、B参数和C参数。若该N个第二设备的A参数的取值相同，B参数的取值相同，C参数的取值不同(N个第二设备中至少两个第二设备的C参数的取值不同)，则可以在公共信息字段承载A参数和B参数，在User Info 1中User 1的C参数，在User Info 2中User 2的C参数，……在User Info N中承载User N的C参数。

可选地，也可以复用现有帧结构(例如，高效(high efficiency，HE)/甚高吞吐量(very high throughput，VHT)NDP Announcement)中的去往分布式***(To DS)字段和来自分布式***(From DS)字段，指示该至少一个第二设备执行感知任务。比如，当这两个字段中的值都为“0”时，该声明帧可以指示该至少一个第二设备执行感知任务。进一步地，可以通过类别字段的取值指示第一设备给该至少一个第二设备配置了相同的感知参数还是第一设备给该至少一个第二设备配置了感知参数中的相同部分并需要第二设备自行设置感知参数中的剩余部分。

二、反馈触发帧

图11示出了一种反馈触发帧的结构示意图。

参见图11，该反馈触发帧包括MAC头(header)和帧主体(Frame body)域。该声明帧还可以包括其他字段，其他字段可以参见现有触发帧结构。其中，帧主体(Frame body)域可以包括公共信息(Common Info)字段和用户信息字段，用户信息字段如图11所示的UserInfo 1，User Info 2，……，User Info N。

其中，公共信息字段可以包括触发类型(Trigger type)字段和触发所依据的公共信息(Trigger Dependent Common Info)字段。触发所依据的公共信息字段可以包括WiFi感知触发子类型(WiFi Sensing Trigger Subtype)字段、雷达信息指示(Radar infoindication)字段和保留(Reserved)字段。

该触发类型字段中的取值，比如触发类型字段的取值为9时，表示该反馈触发帧用于第二设备执行感知任务，或者说该反馈触发帧是用于雷达测试的触发帧。WiFi感知触发子类型字段中的取值，比如WiFi感知触发子类型字段的取值为现有技术中预留的取值中的某个值时，可以指示第二设备反馈感知结果。

示例性的，表3示出了一种WiFi感知触发子类型字段的取值与取值含义的对应关系。

表3

WiFi感知触发子类型字段的取值	含义
		00	感知反馈(Sensing Feedback)
01-11	预留(Reserved)

参见表3，当WiFi感知触发子类型字段的取值为“00”时，表示该触发帧的作用是触发第二设备进行感知反馈，即触发第二设备反馈感知结果。

雷达信息指示字段可以用于指示感知结果所包括的内容。示例性的，表4示出了一种雷达信息指示字段的取值与取值含义的对应关系。

表4

雷达信息指示字段的取值	含义
		00	CSI
01	最终结果(Final result)
		10	反馈信号处理结果(Signal processing result)
11	保留(Reserved)

参见表4，当雷达信息指示字段的取值为“00”时，表示该反馈触发帧触发接收端(即，接收该反馈触发帧的设备，如，第二设备)的设备反馈CSI。当雷达信息指示字段的取值为“01”时，表示该反馈触发帧触发接收端反馈最终结果(Final result)。当雷达信息指示字段的取值为“10”时，表示该反馈触发帧触发接收端反馈信号处理结果(Signalprocessing result)。当雷达信息指示字段的取值为“11”时，表示为预留值。其中，Finalresult与目标探测对应，也就是说，当雷达信息指示字段的取值为“01”时，接收端需要反馈执行目标探测得到的信息，比如速度、角度、距离等。Signal processing result字段与动作行为识别，也就是说，当雷达信息指示字段的取值为“10”时，接收端需要反馈执行动作行为识别得到的信息，比如，距离-多普勒和/或时间-多普勒等信息。

应理解，表4中所示出的取值以及其对应的含义仅是一个示例，并不应对本申请构成任何限定。

其中，用户信息字段可以包括触发所依据的公共信息(Trigger DependentCommon Info)字段。触发所依据的公共信息字段可以包括雷达信息指示(Radar infoindication)字段和保留(Reserved)字段。用户信息字段中的雷达信息指示字段所包括的内容可以与公共信息字段中的雷达信息指示字段所包括的内容相同。如果需要每个接收端(比如，该至少一个第二设备)反馈相同的内容，比如都反馈Signal processing result，则可以将公共信息字段中的雷达信息指示字段置为相应的值，比如表4所示，置为“10”。如果需要分别指示各接收端所反馈的内容，则可以将对应的用户信息字段中的雷达信息指示字段置为相应的值。比如，如果需要User Info 1对应的用户反馈Signal processingresult，则可以将User Info 1字段中的雷达信息指示字段置为“10”，如果需要User Info1对应的用户反馈Final result，则可以将User Info 2字段中的雷达信息指示字段置为“01”。

三、感知数据帧

图12示出了一种感知数据帧的结构示意图。应理解，图12所示的感知数据帧是一种数据帧。

参见图12，感知数据帧包括类别字段。该类别字段的取值可以指示该感知数据帧中的感知结果是基于中导码得到的。可选地，可以从类别字段的预留值中选择一个，比如31，来指示该感知数据帧中的感知结果是基于中导码得到的。

该感知数据帧还可以包括反馈类型指示(即，图中的Midamble sensing action)字段，该反馈类型指示字段用于指示该感知结果为感知数据。比如，反馈类型指示中的取值为0时，可以指示该感知结果为感知数据。

该感知数据帧还可以包括感知数据域(Sensing Data Filed)。该感知数据域包括感知数据控制字段和感知数据字段，感知数据控制字段用于指示第二设备所反馈的数据的类型，感知数据字段承载第二设备所反馈的数据，其中感知结果包括所述第二设备所反馈的数据。

例如，参见图12，感知数据控制字段可以包括道状态信息(Channel stateinformation，CSI)请求(Request，REQ)字段、信号处理结果(Signal processing result)REQ字段和最终结果(Final result)REQ字段。CSI REQ字段的取值用于指示第二设备是否反馈了CSI；Signal processing result REQ字段的取值用于指示第二设备是否反馈了Signal processing result；Final result REQ字段的取值用于指示第二设备是否反馈了Final result。也就是说，第二设备所反馈的数据的类型包括CSI、Signal processingresult和Final result中的一种或多种。示例性的，当CSI REQ字段为1时，表示第二设备反馈的数据的类型包括CSI，当CSI REQ字段为0时，则表示第二设备反馈的数据的类型不包括CSI。当Signal processing result REQ字段为1时，表示第二设备反馈的数据的类型包括Signal processing result，当Signal processing result REQ字段为0时，表示第二设备反馈的数据的类型不包括Signal processing result；当Final result REQ字段为1时，表示第二设备反馈的数据的类型包括Final result，当Final result REQ字段为0时，表示第二设备反馈的数据的类型不包括Final result。应理解，上述的0和1的取值的含义也调换。

在一种方式中，该感知数据字段可以包括图12所示的CSI字段、信号处理结果(Signal processing result)字段和最终结果(Final result)字段。如果第二设备反馈了CSI，则在CSI字段中承载第二设备反馈的CSI，如果第二设备没有反馈CSI，则将CSI字段置为默认值。类似地，如果第二设备反馈了Signal processing result，则在Signalprocessing result中承载第二设备反馈的Signal processing result，如果第二设备没有反馈Signal processing result，则将Signal processing result字段置为默认值。如果第二设备反馈了Final result，则在Final result中承载第二设备反馈的Finalresult，如果第二设备没有反馈Final result，则将Final result字段置为默认值。

在另一种方式中，该感知数据字段可以仅包括第二设备反馈的对应的类型的数据。比如，若感知数据控制字段仅指示第二设备反馈了Final result，则感知数据字段可以仅包括Final result字段，而不包括CSI字段和Signal processing result字段。

示例性的，Signal processing result REQ字段以及Signal processing result字段可以与动作行为识别对应，即Signal processing result为第二设备进行动作行为识别得到的数据，如距离-多普勒和/或时间-多普勒等。Final result REQ字段以及Finalresult字段可以与目标探测对应，即Final result为第二设备进行目标探测得到的数据，如速度、角度、距离等

应理解，本申请中，对上述所描述的各字段或者域所占的比特(bit)数不作限定。

上文对本申请提供的一种感知方法进行了说明。下文将对本申请提供的另一种感知方法进行说明。

图13是本申请提供的另一种感知方法。如图13所示，该方法400可以包括S402和S403。可选地，该方法400还可以包括S401、S404和S405中的一个或多个步骤。以下对图7所示的各步骤进行说明。

S401，第二设备向第一设备发送感知请求消息。相应地，第一设备接收感知请求消息。

该步骤可以参考S301，此处不再详述。另外，S401与S301相同，都为可选步骤。

S402，第一设备向至少一个第二设备发送PPDU。相应地，第二设备接收第一设备发送的PPDU。

与S302类似，S402中的PPDU可以是基于S401发送的，也可以不是。

首先，该PPDU用于指示该至少一个第二设备基于感知信号执行感知任务。第二设备在接收到PPDU后，可以确定自己需要基于感知信号执行感知任务。可选地，该PPDU还可以进一步指示感知信号的类型。即，该PPDU可以指示该至少一个第二设备需要基于哪种感知信号执行感知任务。示例性的，感知信号可以是中导码、导频或者前导码。需要说明的是，该PPDU也可以不指示感知信号的类型。在此情况下，感知信号的类型可以由协议规定，也可以由第一设备和该至少一个第二设备提前协商。

第二，该PPDU还用于指示该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数。该PPDU指示该至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数的方式与上文的S302中的声明帧指示至少一个第二设备执行该感知任务所需要的感知参数的方式类似，具体可以参见上文描述，这里不再赘述。

可选地，该PPDU的物理层头部(PHY Header)可以指示至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及该至少一个第二设备执行所述感知任务所需要的感知参数。

比如，可以复用现有SIG A，比如HE-SIG A中的某些比特，如B14位，指示该至少一个第二设备基于中导码执行感知任务。例如，当B14位为1时，可以指示该至少一个第二设备基于中导码执行感知任务。

又如，可以复用现有SIG A，比如HE-SIG A中的某些比特，如B18-B15位，该至少一个第二设备执行所述感知任务所需要的感知参数。比如，仅通过该PPDU配置CPI，并预定定义B18-B15位的值与CPI的取值的对应关系，感知参数中的其他参数可以由第二设备自行配置。那么，第二设备可以根据该PPDU中B18-B15位的取值，并结果预定义的B18-B15位的值与CPI的取值的对应关系，确定CPI的长度。

第三，该PPDU包括感知信号。

为便于理解，下面主要以感知信号为中导码为例进行说明。应理解，一个PPDU可以包括一个或多个中导码。

应理解，一个PPDU中的中导码的数量可能小于CPI，在此情况下，S402将被重复执行。具体来讲，第一设备发送PPDU后，第二设备可以使用PPDU中的中导码进行多径消除、匹配滤波等信号处理，并根据CPI长度进行积累。随后，第一设备再次发送PPDU，第二设备可以使用PPDU中的中导码进行多径消除、匹配滤波等信号处理，并根据CPI长度进行积累，重复此过程，直至第二设备完成积累，可以反馈感知结果。

S403～S404，第一设备向该至少一个第二设备发送反馈指示信息，第二设备接收到反馈指示信息后，反馈感知结果。

S403和S404可以参见上文对S305和S306所作的说明，这里不再赘述。

上文介绍了本申请提供的方法，下面介绍本申请提供的装置。

图14是本申请实施例提供的通信装置的示意性框图。如图14所示，该通信装置800可以包括收发单元510和处理单元520。

该收发单元510可以包括发送单元和/或接收单元。该收发单元510可以是收发器(包括发射器和/或接收器)、输入/输出接口(包括输入和/或输出接口)、管脚或电路等。该收发单元510可以用于执行上述方法实施例中发送和/或接收的步骤。

该处理单元520可以是处理器(可以包括一个多个)、具有处理器功能的处理电路等，可以用于执行上述方法实施例中除发送接收外的其它步骤。

可选地，该通信装置还可以包括存储单元，该存储单元可以是存储器、内部存储单元(例如，寄存器、缓存等)、外部的存储单元(例如，只读存储器、随机存取存储器等)等。该存储单元用于存储指令，该处理单元520执行该存储单元所存储的指令，以使该通信装置执行上述方法。

在一种可能的设计中，该通信装置500可对应于上文方法实施例中的第一设备，并且可以执行上述方法中由第一设备所执行的操作。

作为一个示例，该处理单元520可以用于生成方法300中所描述的声明帧和PPDU，该收发单元510用于发送该声明帧和该PPDU。

作为另一示例，该处理单元520用于生成方法400中所描述的PPDU，该收发单元510用于发送该PPDU。

在另一种可能的设计中，该通信装置500可对应于上文方法实施例中的第二设备，并且可以执行上述方法中由第二设备所执行的操作。

作为一个示例，该收发单元510可以用于接收方法300中所描述的声明帧和PPDU，该处理单元520用于基于该声明帧和该PPDU，执行感知任务。

作为另一示例，该收发单元510可以用于接收方法400中所描述的PPDU，该处理单元520用于基于该PPDU，执行感知任务。

应理解，上述各个单元的划分仅仅是功能上的划分，实际实现时可能会有其它的划分方法。

还应理解，上述处理单元可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，或者可以通过软硬结合的方式实现。

图15为本申请提供的一种STA10的结构示意图。为了便于说明，图15仅示出了STA的主要部件。如图15所示，STA10包括处理器、存储器、控制电路、天线以及输入输出装置。

处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，以及对整个STA进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据，例如用于支持STA执行上述方法实施例中所描述的第一设备(或者第二设备)所执行的操作。存储器主要用于存储软件程序和数据。控制电路主要用于基带信号与射频信号的转换以及对射频信号的处理。控制电路和天线一起也可以叫做收发器，主要用于收发电磁波形式的射频信号。输入输出装置，例如触摸屏、显示屏，键盘等主要用于接收用户输入的数据以及对用户输出数据。

当STA开机后，处理器可以读取存储单元中的软件程序，解释并执行软件程序的指令，处理软件程序的数据。当需要通过无线发送数据时，处理器对待发送的数据进行基带处理后，输出基带信号至射频电路，射频电路将基带信号进行射频处理后将射频信号通过天线以电磁波的形式向外发送。当有数据发送到STA时，射频电路通过天线接收到射频信号，将射频信号转换为基带信号，并将基带信号输出至处理器，处理器将基带信号转换为数据并对该数据进行处理。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图15仅示出了一个存储器和处理器。在实际的STA中，可以存在多个处理器和存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。

作为一种可选的实现方式，处理器可以包括基带处理器和中央处理器，基带处理器主要用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器主要用于对整个STA进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。图15中的处理器集成了基带处理器和中央处理器的功能，本领域技术人员可以理解，基带处理器和中央处理器也可以是各自独立的处理器，通过总线等技术互联。本领域技术人员可以理解，STA可以包括多个基带处理器以适应不同的网络制式，STA可以包括多个中央处理器以增强其处理能力，STA的各个部件可以通过各种总线连接。所述基带处理器也可以表述为基带处理电路或者基带处理芯片。所述中央处理器也可以表述为中央处理电路或者中央处理芯片。对通信协议以及通信数据进行处理的功能可以内置在处理器中，也可以以软件程序的形式存储在存储单元中，由处理器执行软件程序以实现基带处理功能。

示例性的，在本申请实施例中，可以将具有收发功能的天线和控制电路视为STA10的收发单元101，将具有处理功能的处理器视为STA10的处理单元102。如图15所示，STA10包括收发单元101和处理单元102。收发单元也可以称为收发器、收发机、收发装置等。可选的，可以将收发单元101中用于实现接收功能的器件视为接收单元，将收发单元101中用于实现发送功能的器件视为发送单元，即收发单元101包括接收单元和发送单元。示例性的，接收单元也可以称为接收机、接收器、接收电路等，发送单元可以称为发射机、发射器或者发射电路等。

图15所示的STA可以执行上述方法中第一设备(或第二设备)所执行的各动作，这里，为了避免赘述，省略其详细说明。

图16是本申请提供的一种AP的结构示意图AP。如图16所示，该AP可应用于如图2所示的通信***中，执行上述方法实施例中第二设备(或第一设备)的功能。

AP 20可包括处理器201。所述处理器201也可以称为处理单元，可以实现一定的控制功能。所述处理器201可以是通用处理器或者专用处理器等。所述处理器201可以用于对AP进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。

在一种可选的设计中，处理器201也可以存有指令和/或数据，所述指令和/或数据可以被所述处理器201运行，使得所述AP 20执行上述方法实施例中描述的方法。

可选地，所述AP 20中可以包括存储器202，其上可以存有指令，所述指令可在所述处理器上被运行，使得所述AP 20执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器中还可以存储有数据。可选的，处理器中也可以存储指令和/或数据。所述处理器和存储器可以单独设置，也可以集成在一起。例如，上述方法实施例中所描述的对应关系可以存储在存储器中，或者存储在处理器中。

可选地，所述AP 20可以包括基带电路203，主要用于进行基带处理。

可选地，所述AP 20可以包括射频电路204，主要用于射频信号的收发以及射频信号与基带信号的转换，例如用于发送上述方法实施例中的PPDU。射频电路204也可以称为收发单元、收发机、收发电路、或者收发器等等。

可选地，所述AP 20可以包括天线205，主要用于信号的发送和接收。

可选地，所述AP 20可以包括总线206，用于连接AP 20的各部分，如上述的处理器201、存储器202、基带电路203、射频电路204和天线205。

应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请各实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的***和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

应理解，说明书通篇中提到的“实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各个实施例未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，在本申请中，“当…时”、“若”以及“如果”均指在某种客观情况下UE或者基站会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求UE或基站实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。

另外，本文中术语“***”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本文中术语“……中的至少一个”或“……中的至少一种”，表示所列出的各项的全部或任意组合，例如，“A、B和C中的至少一种”，可以表示：单独存在A，单独存在B，单独存在C，同时存在A和B，同时存在B和C，同时存在A、B和C这六种情况。

应理解，在本申请各实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

本申请中，“至少一个”表示一个或多个，“多个”表示两个或者大于两个。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种感知方法，其特征在于，包括：

第一设备向至少一个第二设备发送声明帧，所述声明帧用于指示所述至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及所述至少一个第二设备执行所述感知任务所需要的感知参数；

所述第一设备向所述至少一个第二设备发送物理层协议数据单元，所述物理层协议数据单元包括至少一个中导码。

2.一种感知方法，其特征在于，包括：

第二设备接收第一设备发送的声明帧，所述声明帧用于指示包括所述第二设备的至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及所述至少一个第二设备执行所述感知任务所需要的感知参数；

所述第二设备接收所述第一设备发送的物理层协议数据单元，所述物理层协议数据单元包括至少一个中导码；

所述第二设备基于所述声明帧和所述物理层协议数据单元，执行所述感知任务。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述声明帧包括类型字段和子类型字段，所述类型字段和所述子类型字段中的取值联合指示所述至少一个第二设备执行所述感知任务。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述声明帧包括类别字段，所述声明帧中的类别字段中的取值指示所述至少一个第二设备执行所述感知任务是基于中导码的。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述声明帧还包括感知任务类型字段，所述感知任务类型字段用于指示所述感知任务的类型，所述感知任务的类型包括目标探测和动作行为识别，所述目标探测用于确定目标的速度、位置、角度和距离中的至少一项，所述动作行为识别用于对目标的动作和/或行为进行识别。

6.如权利要求1或3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备向所述至少一个第二设备发送反馈指示信息，所述反馈指示信息用于指示所述至少一个第二设备反馈执行所述感知任务所得到的感知结果；

所述第一设备接收所述至少一个第二设备上报的感知数据帧，所述感知数据帧包括所述感知结果。

7.如权利要求2或3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二设备接收所述第一设备发送的反馈指示信息，所述反馈指示信息用于指示所述第二设备反馈执行所述感知任务所得到的感知结果。

所述第二设备向所述第一设备上报感知数据帧，所述感知数据帧包括所述感知结果。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述感知数据帧包括类别字段，所述感知数据帧中的类别字段指示所述感知结果是基于中导码得到的。

9.如权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知数据帧包括反馈类型指示字段，所述反馈类型指示字段用于指示所述感知结果为感知数据。

10.如权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知数据帧包括感知数据域，所述感知数据域包括感知数据控制字段和感知数据字段，所述感知数据控制字段用于指示所述第二设备所反馈的数据的类型，所述感知数据字段承载所述第二设备所反馈的数据，所述感知结果包括所述第二设备所反馈的数据。

11.一种通信装置，其特征在于，包括：

收发单元，用于向至少一个第二设备发送声明帧，所述声明帧用于指示所述至少一个第二设备基于中导码执行感知任务以及所述至少一个第二设备执行所述感知任务所需要的感知参数；

所述收发单元还用于，向所述至少一个第二设备发送物理层协议数据单元，所述物理层协议数据单元包括至少一个中导码。

12.如权利要求11所述的通信装置，其特征在于，所述声明帧包括类型字段和子类型字段，所述类型字段和所述子类型字段中的取值联合指示所述至少一个第二设备执行所述感知任务。

13.如权利要求12或13所述的通信装置，其特征在于，所述声明帧包括类别字段，所述声明帧中的类别字段中的取值指示所述至少一个第二设备执行所述感知任务是基于中导码的。

14.如权利要求11至13中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述声明帧还包括感知任务类型字段，所述感知任务类型字段用于指示所述感知任务的类型，所述感知任务的类型包括目标探测和动作行为识别，所述目标探测用于确定目标的速度、位置、角度和距离中的至少一项，所述动作行为识别用于对目标的动作和/或行为进行识别。

15.如权利要求11至14中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

向所述至少一个第二设备发送反馈指示信息，所述反馈指示信息用于指示所述至少一个第二设备反馈执行所述感知任务所得到的感知结果；

接收所述至少一个第二设备上报的感知数据帧，所述感知数据帧包括所述感知结果。

16.如权利要求15所述的通信装置，其特征在于，所述感知数据帧包括类别字段，所述感知数据帧中的类别字段指示所述感知结果是基于中导码得到的。

17.如权利要求15或16所述的通信装置，其特征在于，所述感知数据帧包括反馈类型指示字段，所述反馈类型指示字段用于指示所述感知结果为感知数据。

18.如权利要求15至17中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述感知数据帧包括感知数据域，所述感知数据域包括感知数据控制字段和感知数据字段，所述感知数据控制字段用于指示所述第二设备所反馈的数据的类型，所述感知数据字段承载所述第二设备所反馈的数据，所述感知结果包括所述第二设备所反馈的数据。

19.一种通信装置，其特征在于，包括：

收发单元，用于接收第一设备发送的声明帧，所述声明帧用于指示包括所述通信装置的至少一个通信装置基于中导码执行感知任务以及所述至少一个通信装置执行所述感知任务所需要的感知参数；

所述收发单元还用于，接收所述第一设备发送的物理层协议数据单元，所述物理层协议数据单元包括至少一个中导码；

所述通信装置基于所述声明帧和所述物理层协议数据单元，执行所述感知任务。

20.如权利要求19所述的通信装置，其特征在于，所述声明帧包括类型字段和子类型字段，所述类型字段和所述子类型字段中的取值联合指示所述至少一个通信装置执行所述感知任务。

21.如权利要求19或20所述的通信装置，其特征在于，所述声明帧包括类别字段，所述声明帧中的类别字段中的取值指示所述至少一个通信装置执行所述感知任务是基于中导码的。

22.如权利要求19至21中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述声明帧还包括感知任务类型字段，所述感知任务类型字段用于指示所述感知任务的类型，所述感知任务的类型包括目标探测和动作行为识别，所述目标探测用于确定目标的速度、位置、角度和距离中的至少一项，所述动作行为识别用于对目标的动作和/或行为进行识别。

23.如权利要求19至22中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

接收所述第一设备发送的反馈指示信息，所述反馈指示信息用于指示所述通信装置反馈执行所述感知任务所得到的感知结果。

向所述第一设备上报感知数据帧，所述感知数据帧包括所述感知结果。

24.如权利要求23所述的通信装置，其特征在于，所述感知数据帧包括类别字段，所述感知数据帧中的类别字段指示所述感知结果是基于中导码得到的。

25.如权利要求23或24所述的通信装置，其特征在于，所述感知数据帧包括反馈类型指示字段，所述反馈类型指示字段用于指示所述感知结果为感知数据。

26.如权利要求23至25中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述感知数据帧包括感知数据域，所述感知数据域包括感知数据控制字段和感知数据字段，所述感知数据控制字段用于指示所述第二设备所反馈的数据的类型，所述感知数据字段承载所述第二设备所反馈的数据，所述感知结果包括所述第二设备所反馈的数据。