CN112319496A - 自动驾驶车辆的故障处理方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆的故障处理方法、装置及存储介质，该方法包括：检测到自动驾驶车辆发生故障；向所述自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，所述选择信息用于表示所述故障的处理方式；根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，确定与所述目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。通过本发明，解决了相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致乘客被动在故障车辆中滞留时间过长的问题。

Description

自动驾驶车辆的故障处理方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的故障处理方法、装置及存储介质。

背景技术

对于在道路上行驶的车辆(例如，出租车，网约车)，如果带驾驶员的车辆在驾驶过程中出现故障，乘客可以与驾驶员协商如何进行处理，例如，乘客可以让驾驶员向另外一个车辆的另一个驾驶员寻求帮助，由另一个驾驶员接载该乘客。

然而，自动驾驶汽车的运行由于没有驾驶员的参与，在车辆发生故障时乘客需要花费大量的时间和精力与相关人员进行联系。并且，由于对处理流程并不熟悉，导致处理结果并不能达到乘客的预期。

因此，相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致乘客被动在故障车辆中滞留时间过长的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的故障处理方法、装置及存储介质，以至少解决相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致乘客被动在故障车辆中滞留时间过长的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种自动驾驶车辆的故障处理方法，包括：检测到自动驾驶车辆发生故障；向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式；根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种自动驾驶车辆的故障处理装置，包括：第一检测模块，用于检测到自动驾驶车辆发生故障；选择模块，用于向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式；确定模块，用于根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被设置为运行时执行上述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过上述计算机程序执行上述的方法。

通过本发明，通过在检测到自动驾驶车辆发生故障时，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，由乘客选择故障的处理方式，并根据乘客选择的故障处理方式，确定出自动驾驶车辆的停靠位置进行停靠，由于无需乘客执行过多操作即可进行故障处理，可以解决相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致乘客被动在故障车辆中滞留时间过长的问题，达到了减小车辆故障处理时间，提高车辆使用体验的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备中执行。以运行在自动驾驶车辆上为例，图1是本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的硬件结构框图。如图1所示，除了保证车辆运行所需的硬件部件以外(例如，车辆的车身、车轮、车架、动力***等)，自动驾驶车辆10还可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述自动驾驶车辆还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述自动驾驶车辆的结构造成限定。例如，自动驾驶车辆10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的安全认证方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括自动驾驶车辆10的通信供应商(自动驾驶车辆与后台服务器之间通信的通信供应商)提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network InterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为RF(Radio Frequency，射频)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆上的控制设备上的自动驾驶车辆的故障处理方法，图2是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，检测到自动驾驶车辆发生故障；

步骤S204，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式；

步骤S206，根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

通过上述步骤，通过在检测到自动驾驶车辆发生故障时，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，由乘客选择故障的处理方式，并根据乘客选择的故障处理方式，确定出自动驾驶车辆的停靠位置进行停靠，由于无需乘客执行过多操作即可进行故障处理，解决了相关技术中存在由于自动驾驶汽车发生故障导致乘客被动在故障车辆中滞留时间过长的问题，减小了车辆故障处理时间，提高了车辆使用体验。

可选地，上述步骤的执行主体可以为自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的后台服务器或者自动驾驶车辆等，但不限于此。

下面结合图2对本发明实施例中的自动驾驶车辆的故障处理方法进行说明。

在步骤S202中，检测到自动驾驶车辆发生故障。

在乘客进入自动驾驶车辆之后，自动驾驶车辆可以根据乘客的目的地自动运行。在自动驾驶车辆自动运行的过程中，如果该自动驾驶车辆发生故障，可以通过自动驾驶车辆检测到该自动驾驶车辆发生故障。

可选地，在本实施例中，确定发生故障的自动驾驶车辆的故障类型包括：接收设置在自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；根据传感器信息确定出自动驾驶车辆发生故障。

自动驾驶车辆是否发生故障可以根据设置在自动驾驶车辆上的一个或多个传感器所检测到的传感器数据进行确定。

自动驾驶车辆可以配备多个传感器和诊断***，以检测该自动驾驶车辆的故障。

上述传感器可以用于检测自动驾驶车辆的车速、各种介质的温度、发送机运转情况，可以包括但不限于以下至少之一：空气流量传感器、进气压力传感器、节点门位置传感器、水温传感器、凸轮轴位置传感器、曲轴位置传感器、爆震传感器、氧传感器，还可以包括：加速度传感器、重力传感器、压力传感器等等。不同的传感器可以设置在不同的位置，以检测自动驾驶车辆在运行状态下的各部件的状况。

诊断***可以包括一个或多个子***，不同的子***可以对一个或多个传感器传输的数据进行综合分析，从而对各部件是否发生故障进行诊断。

根据各个传感器检测到的传感器信息，可以确定出自动驾驶车辆自动驾驶车辆是否发生故障。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过设置在自动驾驶车辆上的传感器对自动驾驶车辆的运行状况进行检测，从而确定出自动驾驶车辆是否发生故障，可以保证故障确定的准确性和及时性。并且，由于可以利用自动驾驶车辆现有的传感器进行检测，节省了成本。

在步骤S204中，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式。

在检测到自动驾驶车辆发生故障之后，自动驾驶车辆可以向自动驾驶车辆中的乘客发出故障提示信息，以提示自动驾驶车辆发生故障。自动驾驶车辆也可以像自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，以提示自动驾驶车辆的故障的处理方式。

可以通过多种方式向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，上述选择信息可以通过音频的方式进行发出，也可以通过文字或者告警标识的方式进行发出。发出选择信息的设备可以是与自动驾驶车辆对应的设备，也可以是与乘客对应的设备。

作为一种可选的实施方式，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息包括：通过自动驾驶车辆上的音响设备和/或显示设备向乘客发出选择信息。

可以通过自动驾驶车辆上的音响设备向乘客发出携带选择信息的提示音，或者，通过自动驾驶车辆上的显示设备向乘客发出携带选择信息的文字信息，或者，通过自动驾驶车辆上的音响设备向乘客发出携带选择信息的提示音，同时通过自动驾驶车辆上的显示设备向乘客发出携带选择信息的文字信息。

作为另一种可选的实施方式，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息包括：通过自动驾驶车辆向与乘客关联的客户端发送选择信息。

可以将携带有选择信息的声音或者文字通过连接自动驾驶车辆与客户端的网络发送给客户端，由该客户端通过运行该客户端的终端设备上的扬声器或者屏幕向乘客发出选择信息。例如，可以通过终端设备上的扬声器发出携带选择信息的提示音，也可以通过终端设备上的屏幕向乘客显示携带选择信息的文字信息，还可以通过终端设备上的扬声器发出携带选择信息的提示音，同时通过终端设备上的屏幕向乘客显示携带选择信息的文字信息。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过自动驾驶车辆上的设备或者与乘客关联的客户端向乘客发出选择信息，可以保证选择信息获取的及时性，提高故障处理的效率。

故障的处理方式可以包括但不限于以下至少之一：由另一自动驾驶车辆承载乘客，结束乘车，停留在故障的自动驾驶车辆内。

在向所述自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息之前，可以自动驾驶车辆可以首先与后台服务器进行交互，确定当前是否有空闲、且与故障车辆的距离小于或者等于目标距离阈值的其他自动驾驶车辆。如果有，则发出选择信息中包含由另一自动驾驶车辆承载乘客的选项，否则，则发出选择信息中不包含由另一自动驾驶车辆承载乘客的选项，以避免实际的故障处理达不到乘客的预期。

例如，自动驾驶车辆配备有传感器和诊断***，以检测车辆是否存在问题，在检测到车辆存在问题时，自动驾驶车辆可以：询问乘客是否愿意让另一辆车在安全的地方接他/她；没有其他车辆是否结束行程；是否留在故障的车辆中等待帮助；其他可行的方案。

在步骤S206中，根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

乘客根据选择信息，可以选择想要的处理方式。自动驾驶车辆可以通过自动驾驶车辆上的麦克风获取乘客所选择的目标处理方式，也可以从与乘客关联的客户端接收携带乘客所选择的目标处理方式的响应消息，确定乘客所选择的目标处理方式。

自动驾驶车辆获取到乘客的所选择的目标处理方式之后，可以根据所选择的目标处理方式确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

作为一种可选的实施方式，在目标处理方式为由其他车辆承载乘客的情况下，根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠包括：根据与自动驾驶车辆所在的第一位置、其他车辆所在的第二位置以及自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出第一停靠位置，其中，其他车辆为除自动驾驶车辆以外的其他自动驾驶车辆，车辆状态信息为与自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

如果乘客决定将故障车辆改为另一辆自动驾驶车辆，则故障的车辆可以基于以下信息确定停靠位置以及选择另一个自动驾驶车辆：

(1)车辆的诊断信息；

(2)“故障”车辆位置有关的交通信息；

(3)车辆计划停放位置所在的区域的道路状况和交通的有关信息；

(4)路面稠度信息(沥青，沙子等)；

(5)天气状况；

(6)潜在服务车辆的尺寸和空间需求的有关信息；

(7)现场维修所需空间要求的有关信息；

(8)有关潜在警车的空间需求的信息。

还可以考虑以下信息中的至少之一：

(1)车辆停车的速度有多快(根据故障的严重程度)；

(2)车辆应停在哪里；

(3)哪一边的路；

(4)是否是独立停车场；

(5)距离路边的距离；

(6)搭载车辆(pick-up vehicle)的尺寸；

(7)从一辆车到另一辆车的乘客安全步行；

(8)将故障车辆上的行李物品卸载并装载到搭载车辆上。

通过本发明实施例的上述技术方案，根据乘客的选择由另一个车辆搭载乘客并继续后续行程，可以减少车辆故障对乘客行程的影响，保证故障处理的及时性。

作为另一种可选的实施方式，在目标处理方式为结束乘车或者停留在自动驾驶车辆内的情况下，根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠可以包括：根据目标范围内的交通情况，确定出第一停靠位置，目标范围包含自动驾驶车辆所在的第一位置。

如果乘客选择结束乘车，可以尽可能的将故障车辆停在安全合法的位置，并释放乘客。如果乘客留在故障车辆中，可以将车辆应停在与故障相关的安全的合法位置。

需要说明的是，乘客选择结束乘车与乘客选择留在故障车辆中故障车辆选择的停放位置可以是不同的。对于乘客选择结束乘车的场景，所选择的停放位置可以允许暂时停车以方便乘客下车的位置。对于乘客选择留在故障车辆的场景，所选择的停放位置可以允许长时间停车，且环境适合乘客在故障车辆内长时间停留。

通过本发明实施例的上述技术方案，在乘客选择结束乘车或者停留在自动驾驶车辆内时根据故障车辆当前所在位置的交通状况选择停放位置，可以避免车辆停放对于交通状态的影响，提高道路行车的流畅性。

可选地，在本实施例中，在目标处理方式为停留在自动驾驶车辆内的情况下，自动驾驶车辆还可以执行以下至少之一的步骤：控制自动驾驶车辆内的空调调整到目标温度；根据获取到的乘客的指示信息，打开自动驾驶车辆的车窗和/或天窗，其中，指示信息用于指示允许打开自动驾驶车辆的车窗和/或天窗；控制自动驾驶车辆的车门处于目标锁定状态，其中，目标锁定状态为允许从自动驾驶车辆内部打开，不允许从自动驾驶车辆外部打开的状态。

如果乘客选择停留在故障车辆内，可以尽可能保持乘客的舒适和健康。如果车辆的故障允许，则打开空调等。可以考虑到环境状况调整空调的温度。如果无法保证空调的运行(由于发生故障)，外界温度太高，阳光充足，可以根据客户的意愿打开窗户和天窗。

故障车辆可以被锁定，车门不能从外面打开，但可以从内部打开。这可以保护客户免受外界的伤害，但是在紧急情况或其他因素的情况下给他机会和选择离开车辆。

上述步骤可以是在自动驾驶车辆移动到停放位置之前、之后或者移动的过程中执行的。

通过本发明实施例的上述技术方案，在乘客选择停留在故障的自动驾驶车辆中时为乘客提供舒适、安全的环境，提高乘客车辆的使用体验。

在自动驾驶车辆移动至停放位置的过程中，自动驾驶车辆可以检测停放位置附近区域的路面状况，确定是否适合停车，并在确定不适合停车时更改停放位置。

可选地，在本实施例中，在根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠之后，可以在控制自动驾驶车辆由所处的第一位置移动至第一停靠位置进行停靠的过程中，检测与第一停靠位置对应的路面状况；在路面状况表示出第一停靠位置上存在目标对象的情况下，控制自动驾驶车辆向未检测到目标对象的第二停靠位置进行停靠。

可以使用故障车辆的摄像机或者其他传感器不停检测路面状况，确定路面上是否有不适宜停车的目标对象，上述目标对象可以是：水桨、水坑、泥泞地面、脏污的地方。并在检测到目标对象的情况下，更改车辆的停放位置。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过根据检测到达的停放区域的路面状况确定是否更改停放位置，可以保证故障车辆停放位置的安全性和适宜性。

下面结合可选示例对上述自动驾驶车辆的故障处理方法进行说明。本示例中的自动驾驶车辆的故障处理方法对应于自动驾驶车辆的“安全拾取”(“safe pickup”)功能，不同的故障将导致特定故障的最佳车辆停放/静止位置的不同。如果在车队(包含多个自动驾驶车辆)中的特定自动驾驶车辆中检测到故障，可以选择车队中的另一车辆作为接送乘客的替代工具。

可以确定从一辆车到另一辆车的发生位置，以便乘客可以安全地更换车辆。此外，应该考虑到顾客可能需要将他的一些物品从故障车辆装载到更换车辆上。因此，应该相应地选择更滑车辆的尺寸。

也可以以某种方式选择停车位置和两辆车相互的定向，即可以安全地完成从一辆车到另一辆车的装载。这应该考虑交通情况，还要考虑地面的物理参数和天气状况。

可以将“安全拾取”以及与“安全拾取”功能相关的功能，记录在单独的ROI(Regionof Interest，感兴趣区域)中。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种自动驾驶车辆的故障处理装置，该自动驾驶车辆的故障处理装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本申请实施例的一种可选的自动驾驶车辆的故障处理装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

(1)第一检测模块32，用于检测到自动驾驶车辆发生故障；

(2)选择模块34，用于向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式；

(3)确定模块36，用于根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

可选地，在本实施例中，第一检测模块32包括：

(1)接收单元，用于接收设置在自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；

(2)第一确定单元，用于根据传感器信息确定出自动驾驶车辆发生故障。

可选地，在本实施例中，选择模块包括：

(1)选择单元，用于通过自动驾驶车辆上的音响设备和/或显示设备向乘客发出选择信息；或者，

(2)发送单元，用于通过自动驾驶车辆向与乘客关联的客户端发送选择信息。

可选地，在本实施例中，确定模块包括：

(1)第二确定单元，用于在目标处理方式为由其他车辆承载乘客的情况下，根据与自动驾驶车辆所在的第一位置、其他车辆所在的第二位置以及自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出第一停靠位置，其中，其他车辆为除自动驾驶车辆以外的其他自动驾驶车辆，车辆状态信息为与自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

可选地，在本实施例中，确定模块包括：

(1)第三确定单元，用于在目标处理方式为结束乘车或者停留在自动驾驶车辆内的情况下，根据目标范围内的交通情况，确定出第一停靠位置，目标范围包含自动驾驶车辆所在的第一位置。

可选地，在本实施例中，上述装置还包括以下至少之一：

(1)第一控制模块，用于在目标处理方式为停留在自动驾驶车辆内的情况下，控制自动驾驶车辆内的空调调整到目标温度；

(2)打开模块，用于根据获取到的乘客的指示信息，打开自动驾驶车辆的车窗和/或天窗，其中，指示信息用于指示允许打开自动驾驶车辆的车窗和/或天窗；

(3)第二控制模块，用于控制自动驾驶车辆的车门处于目标锁定状态，其中，目标锁定状态为允许从自动驾驶车辆内部打开，不允许从自动驾驶车辆外部打开的状态。

可选地，在本实施例中，上述装置还包括：

(1)第二检测模块，用于在根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠之后，在控制自动驾驶车辆由所处的第一位置移动至第一停靠位置进行停靠的过程中，检测与第一停靠位置对应的路面状况；

(2)第三控制模块，用于在路面状况表示出第一停靠位置上存在目标对象的情况下，控制自动驾驶车辆向未检测到目标对象的第二停靠位置进行停靠。

本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆，上述自动驾驶车辆包括：上述任一实施例中所示的自动驾驶车辆的故障处理装置。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，检测到自动驾驶车辆发生故障；

S2，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式；

S3，根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，检测到自动驾驶车辆发生故障；

S2，向自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，选择信息用于表示故障的处理方式；

S3，根据乘客响应选择信息所选择的目标处理方式，确定与目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种自动驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，包括：

检测到自动驾驶车辆发生故障；

向所述自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，所述选择信息用于表示所述故障的处理方式；

根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，确定与所述目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到所述自动驾驶车辆发生故障包括：

接收设置在所述自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；

根据所述传感器信息确定出所述自动驾驶车辆发生故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述自动驾驶车辆中的所述乘客发出所述选择信息包括：

通过所述自动驾驶车辆上的音响设备和/或显示设备向所述乘客发出所述选择信息；或者，

通过所述自动驾驶车辆向与所述乘客关联的客户端发送所述选择信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，确定与所述目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠包括：

在所述目标处理方式为由其他车辆承载所述乘客的情况下，根据与所述自动驾驶车辆所在的第一位置、所述其他车辆所在的第二位置以及所述自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出所述第一停靠位置，其中，所述其他车辆为除所述自动驾驶车辆以外的其他自动驾驶车辆，所述车辆状态信息为与所述自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，确定与所述目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠包括：

在所述目标处理方式为结束乘车或者停留在所述自动驾驶车辆内的情况下，根据目标范围内的交通情况，确定出所述第一停靠位置，所述目标范围包含所述自动驾驶车辆所在的第一位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述目标处理方式为停留在所述自动驾驶车辆内的情况下，所述方法还包括以下至少之一：

控制所述自动驾驶车辆内的空调调整到目标温度；

根据获取到的所述乘客的指示信息，打开所述自动驾驶车辆的车窗和/或天窗，其中，所述指示信息用于指示允许打开所述自动驾驶车辆的所述车窗和/或所述天窗；

控制所述自动驾驶车辆的车门处于目标锁定状态，其中，所述目标锁定状态为允许从所述自动驾驶车辆内部打开，不允许从所述自动驾驶车辆外部打开的状态。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，确定与所述目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠之后，所述方法还包括：

在控制所述自动驾驶车辆由所处的第一位置移动至所述第一停靠位置进行停靠的过程中，检测与所述第一停靠位置对应的路面状况；

在所述路面状况表示出所述第一停靠位置上存在目标对象的情况下，控制所述自动驾驶车辆向未检测到所述目标对象的第二停靠位置进行停靠。

8.一种自动驾驶车辆的故障处理装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测到自动驾驶车辆发生故障；

选择模块，用于向所述自动驾驶车辆中的乘客发出选择信息，其中，所述选择信息用于表示所述故障的处理方式；

确定模块，用于根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，确定与所述目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：

接收单元，用于接收设置在所述自动驾驶车辆上的传感器检测到的传感器信息；

第一确定单元，用于根据所述传感器信息确定出所述自动驾驶车辆发生故障。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述选择模块包括：

选择单元，用于通过所述自动驾驶车辆上的音响设备和/或显示设备向所述乘客发出所述选择信息；或者，

发送单元，用于通过所述自动驾驶车辆向与所述乘客关联的客户端发送所述选择信息。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于在所述目标处理方式为由其他车辆承载所述乘客的情况下，根据与所述自动驾驶车辆所在的第一位置、所述其他车辆所在的第二位置以及所述自动驾驶车辆的车辆状态信息，确定出所述第一停靠位置，其中，所述其他车辆为除所述自动驾驶车辆以外的其他自动驾驶车辆，所述车辆状态信息为与所述自动驾驶车辆的移动操作对应的信息。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第三确定单元，用于在所述目标处理方式为结束乘车或者停留在所述自动驾驶车辆内的情况下，根据目标范围内的交通情况，确定出所述第一停靠位置，所述目标范围包含所述自动驾驶车辆所在的第一位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括以下至少之一：

第一控制模块，用于在所述目标处理方式为停留在所述自动驾驶车辆内的情况下，控制所述自动驾驶车辆内的空调调整到目标温度；

打开模块，用于根据获取到的所述乘客的指示信息，打开所述自动驾驶车辆的车窗和/或天窗，其中，所述指示信息用于指示允许打开所述自动驾驶车辆的所述车窗和/或所述天窗；

第二控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆的车门处于目标锁定状态，其中，所述目标锁定状态为允许从所述自动驾驶车辆内部打开，不允许从所述自动驾驶车辆外部打开的状态。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测模块，用于在根据所述乘客响应所述选择信息所选择的目标处理方式，确定与所述目标处理方式对应的第一停靠位置进行停靠之后，在控制所述自动驾驶车辆由所处的第一位置移动至所述第一停靠位置进行停靠的过程中，检测与所述第一停靠位置对应的路面状况；

第三控制模块，用于在所述路面状况表示出所述第一停靠位置上存在目标对象的情况下，控制所述自动驾驶车辆向未检测到所述目标对象的第二停靠位置进行停靠。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

Images