CN216067510U - 一拖二机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的属于机械手技术领域，具体为一拖二机械手，包括机械手机构，所述机械手机构设有两组，两组所述机械手机构可拆卸连接驱动机构；所述机械手机构包括矩形框，所述矩形框底部两端均转动连接抓板，所述抓板内壁固定连接第二固定块，所述第二固定块通过销轴转动连接拉杆，本实用新型的有益效果是：在弹簧的弹力作用下，对物品的夹紧是软性夹紧，不会对物品产生损伤，由于在抓板底部设置了铲板，因此在对物品进行升降时，铲板对物品进行支撑，而不仅仅依靠压板将物品夹紧，能够有效避免物品滑落，通过设置驱动机构，能够同步对两个机械手机构进行控制，结构简单，操作方便。

Description

一拖二机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一拖二机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的一拖二机械手，一个机械臂上安装两个机械手，两个机械手是通过不同的结构进行控制的，二者的动作同步性难以保证，结构复杂；并且机械手的结构复杂，稳定性差。

实用新型内容

鉴于现有一拖二机械手中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一拖二机械手，通过设置两组机械手机构，利用驱动机构能够同时达到对两组机械手机构的同步控制，结构简单，且机械手机构的结构稳定，解决了现有的一拖二机械手，一个机械臂上安装两个机械手，两个机械手是通过不同的结构进行控制的，二者的动作同步性难以保证，结构复杂；并且机械手的结构复杂，稳定性差的问题。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一拖二机械手，包括机械手机构，所述机械手机构设有两组，两组所述机械手机构可拆卸连接驱动机构；

所述机械手机构包括矩形框，所述矩形框底部两端均转动连接抓板，所述抓板内壁固定连接第二固定块，所述第二固定块通过销轴转动连接拉杆，所述拉杆远离所述第二固定块的一端通过销轴转动连接第三固定块，所述第三固定块顶端焊接连接拉板，所述拉板顶端固定连接第一牵引杆，所述第一牵引杆远离所述拉板的一端固定连接牵引板，所述牵引板两端滑动连接所述矩形框，所述牵引板顶端固定连接第一套管，所述第一套管内壁插接第二牵引杆，所述第二牵引杆和第一牵引杆外壁均滑动连接所述矩形框，所述第一套管和第二牵引杆通过螺栓进行固定，所述抓板底端固定连接铲板，所述铲板的一端为斜面，所述抓板外壁通过螺栓安装有弹簧连接板，所述弹簧连接板一端固定连接弹簧，所述弹簧远离所述弹簧连接板的一端固定连接压板；

所述驱动机构包括侧板，所述侧板底部通过螺栓连接套接板，所述侧板顶端通过螺栓连接顶板，所述顶板底端固定连接第二套管，所述第二套管内壁插接电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底端插接第三套管，所述第三套管底端固定连接升降板，所述升降板两端滑动连接所述侧板，所述升降板底端固定连接第四套管。

作为本实用新型所述的一拖二机械手的一种优选方案，其中：所述矩形框底部两端均焊接有第一固定块，所述第一固定块通过销轴转动连接所述抓板。

作为本实用新型所述的一拖二机械手的一种优选方案，其中：所述牵引板两端设有第一滑块，所述矩形框内壁上开设有第一滑槽，所述第一滑槽内壁滑动连接所述第一滑块。

作为本实用新型所述的一拖二机械手的一种优选方案，其中：所述矩形框底端开设有第一通孔，所述第一牵引杆穿过所述第一通孔，所述第一通孔内壁滑动连接所述第一牵引杆。

作为本实用新型所述的一拖二机械手的一种优选方案，其中：所述矩形框顶端开设有第二通孔，所述第二牵引杆穿过所述第二通孔，所述第二通孔内壁滑动连接所述第二牵引杆。

作为本实用新型所述的一拖二机械手的一种优选方案，其中：所述侧板两端设有第二滑块，所述侧板上开设有第二滑槽，所述第二滑槽内壁滑动连接所述第二滑块。

作为本实用新型所述的一拖二机械手的一种优选方案，其中：所述套接板上开设有套孔和第一内螺纹孔，所述套孔设有两组，两组所述套孔内壁分别套接两组所述矩形框，所述矩形框上开设有第二内螺纹孔，所述套接板与矩形框通过螺栓固定。

作为本实用新型所述的一拖二机械手的一种优选方案，其中：所述第四套管设有两组，两组所述第四套管内壁分别插接第二牵引杆。

与现有技术相比：

1、通过拉动第二牵引杆，就能带动抓板收紧，结构简单，使用方便；并且通过两个压板将物品夹紧，并且在弹簧的弹力作用下，对物品的夹紧是软性夹紧，不会对物品产生损伤；

2、由于在抓板底部设置了铲板，因此在对物品进行升降时，铲板对物品进行支撑，而不仅仅依靠压板将物品夹紧，能够有效避免物品滑落；

3、通过设置驱动机构，能够同步对两个机械手机构进行控制，结构简单，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型提供的结构示意图；

图2为本实用新型提供的机械手机构的示意图；

图3为本实用新型提供的图2中A处放大图；

图4为本实用新型提供的套接板的俯视图。

图中：机械手机构100、抓板101、第二固定块1011、矩形框102、第二内螺纹孔1021、第一滑槽1022、第二通孔1023、第一通孔1024、第二牵引杆103、拉板104、第三固定块1041、第一牵引杆105、牵引板106、第一滑块107、第一套管108、第一固定块109、拉杆110、铲板111、弹簧连接板 112、压板113、弹簧114、驱动机构200、侧板201、第二滑槽2011、升降板202、顶板203、电动伸缩杆204、第二套管205、第三套管206、第二滑块207、套接板208、套孔2081、第一内螺纹孔2082、第四套管210。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的详细描述。

本实用新型提供一拖二机械手，请参阅图1-4，包括机械手机构100，机械手机构100设有两组，两组机械手机构100可拆卸连接驱动机构200；

机械手机构100包括矩形框102，矩形框102底部两端均转动连接抓板 101，抓板101内壁固定连接第二固定块1011，第二固定块1011通过销轴转动连接拉杆110，拉杆110远离第二固定块1011的一端通过销轴转动连接第三固定块1041，第三固定块1041顶端焊接连接拉板104，拉板104顶端固定连接第一牵引杆105，第一牵引杆105远离拉板104的一端固定连接牵引板 106，牵引板106两端滑动连接矩形框102，牵引板106顶端固定连接第一套管108，第一套管108内壁插接第二牵引杆103，第二牵引杆103和第一牵引杆105外壁均滑动连接矩形框102，第一套管108和第二牵引杆103通过螺栓进行固定，抓板101底端固定连接铲板111，铲板111的一端为斜面，抓板 101外壁通过螺栓安装有弹簧连接板112，弹簧连接板112一端固定连接弹簧 114，弹簧114远离弹簧连接板112的一端固定连接压板113，矩形框102底部两端均焊接有第一固定块109，第一固定块109通过销轴转动连接抓板101，牵引板106两端设有第一滑块107，矩形框102内壁上开设有第一滑槽1022，第一滑槽1022内壁滑动连接第一滑块107，使第二牵引杆103和第一牵引杆 105运动更稳定，矩形框102底端开设有第一通孔1024，第一牵引杆105穿过第一通孔1024，第一通孔1024内壁滑动连接第一牵引杆105，矩形框102 顶端开设有第二通孔1023，第二牵引杆103穿过第二通孔1023，第二通孔1023 内壁滑动连接第二牵引杆103；

驱动机构200包括侧板201，侧板201底部通过螺栓连接套接板208，侧板201顶端通过螺栓连接顶板203，顶板203底端固定连接第二套管205，第二套管205内壁插接电动伸缩杆204，电动伸缩杆204底端插接第三套管206，第三套管206底端固定连接升降板202，升降板202两端滑动连接侧板201，升降板202底端固定连接第四套管210，侧板201两端设有第二滑块207，侧板201上开设有第二滑槽2011，第二滑槽2011内壁滑动连接第二滑块207；使得升降板202运动更稳定，套接板208上开设有套孔2081和第一内螺纹孔 2082，套孔2081设有两组，两组套孔2081内壁分别套接两组矩形框102，矩形框102上开设有第二内螺纹孔1021，套接板208与矩形框102通过螺栓固定，第四套管210设有两组，两组第四套管210内壁分别插接第二牵引杆103。

在具体使用时，将顶板203安装到机械臂上，当需要抓取两个物品时，电动伸缩杆204收缩带动升降板202向上运动，升降板202带动第二牵引杆 103向上运动，第二牵引杆103带动牵引板106向上运动，牵引板106带动第一牵引杆105向上运动，第一牵引杆105带动拉板104向上运动，通过拉杆 110带动抓板101旋转收紧，铲板111铲入物品底部，随着两个抓板101的收紧，两个压板113将物品夹住。

虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (8)

1.一拖二机械手，包括机械手机构(100)，其特征在于：所述机械手机构(100)设有两组，两组所述机械手机构(100)可拆卸连接驱动机构(200)；

所述机械手机构(100)包括矩形框(102)，所述矩形框(102)底部两端均转动连接抓板(101)，所述抓板(101)内壁固定连接第二固定块(1011)，所述第二固定块(1011)通过销轴转动连接拉杆(110)，所述拉杆(110)远离所述第二固定块(1011)的一端通过销轴转动连接第三固定块(1041)，所述第三固定块(1041)顶端焊接连接拉板(104)，所述拉板(104)顶端固定连接第一牵引杆(105)，所述第一牵引杆(105)远离所述拉板(104)的一端固定连接牵引板(106)，所述牵引板(106)两端滑动连接所述矩形框(102)，所述牵引板(106)顶端固定连接第一套管(108)，所述第一套管(108)内壁插接第二牵引杆(103)，所述第二牵引杆(103)和第一牵引杆(105)外壁均滑动连接所述矩形框(102)，所述第一套管(108)和第二牵引杆(103)通过螺栓进行固定，所述抓板(101)底端固定连接铲板(111)，所述铲板(111)的一端为斜面，所述抓板(101)外壁通过螺栓安装有弹簧连接板(112)，所述弹簧连接板(112)一端固定连接弹簧(114)，所述弹簧(114)远离所述弹簧连接板(112)的一端固定连接压板(113)；

所述驱动机构(200)包括侧板(201)，所述侧板(201)底部通过螺栓连接套接板(208)，所述侧板(201)顶端通过螺栓连接顶板(203)，所述顶板(203)底端固定连接第二套管(205)，所述第二套管(205)内壁插接电动伸缩杆(204)，所述电动伸缩杆(204)底端插接第三套管(206)，所述第三套管(206)底端固定连接升降板(202)，所述升降板(202)两端滑动连接所述侧板(201)，所述升降板(202)底端固定连接第四套管(210)。

2.根据权利要求1所述的一拖二机械手，其特征在于，所述矩形框(102)底部两端均焊接有第一固定块(109)，所述第一固定块(109)通过销轴转动连接所述抓板(101)。

3.根据权利要求1所述的一拖二机械手，其特征在于，所述牵引板(106)两端设有第一滑块(107)，所述矩形框(102)内壁上开设有第一滑槽(1022)，所述第一滑槽(1022)内壁滑动连接所述第一滑块(107)。

4.根据权利要求1所述的一拖二机械手，其特征在于，所述矩形框(102)底端开设有第一通孔(1024)，所述第一牵引杆(105)穿过所述第一通孔(1024)，所述第一通孔(1024)内壁滑动连接所述第一牵引杆(105)。

5.根据权利要求1所述的一拖二机械手，其特征在于，所述矩形框(102)顶端开设有第二通孔(1023)，所述第二牵引杆(103)穿过所述第二通孔(1023)，所述第二通孔(1023)内壁滑动连接所述第二牵引杆(103)。

6.根据权利要求1所述的一拖二机械手，其特征在于，所述侧板(201)两端设有第二滑块(207)，所述侧板(201)上开设有第二滑槽(2011)，所述第二滑槽(2011)内壁滑动连接所述第二滑块(207)。

7.根据权利要求1所述的一拖二机械手，其特征在于，所述套接板(208)上开设有套孔(2081)和第一内螺纹孔(2082)，所述套孔(2081)设有两组，两组所述套孔(2081)内壁分别套接两组所述矩形框(102)，所述矩形框(102)上开设有第二内螺纹孔(1021)，所述套接板(208)与矩形框(102)通过螺栓固定。

8.根据权利要求1所述的一拖二机械手，其特征在于，所述第四套管(210)设有两组，两组所述第四套管(210)内壁分别插接第二牵引杆(103)。

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