CN112305499A - 一种根据光源进行定位的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种根据光源进行定位的方法及装置。第一车辆识别该第一车辆采集的图像内的对齐标识，该对齐标识包括一个或多个对齐光源；该第一车辆根据该对齐标识，确定该图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；以及该第一车辆根据该图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定该第一车辆的位置。由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位。

Description

一种根据光源进行定位的方法及装置
技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种根据光源进行定位的方法及装置。
背景技术
汽车行驶过程中需要持续保持对周边环境的关注，以做出相应的决策，调整驾驶行为，来应对环境的变化。人工驾驶的车辆需要驾驶员保持对周边环境的关注。在自动驾驶阶段，对周边环境进行关注的任务转移给车载计算机来完成。车载计算机借助车载传感器来完成对周边环境的检测，例如激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等。但是这些传感器都具有一定的局限性，例如直线探测距离有限、对存在遮挡的路况无法感知、在恶劣天气环境下感知准确度会下降等。因此，如图1所示的蜂窝车联网示意图，需要道路上的辅助设施通过多种车联网(vehicle to everything，V2X)通信的手段实现对环境的检测和通知，辅助车辆更安全的驾驶。其中，V2X通信手段包括：车辆对网络通信(vehicle tonetwork，V2N)、车辆对道路基础设施通信(vehicle to infratructure，V2I)、车辆对行人通信(vehicle to pedestrian，V2P)和车辆对车辆通信(vehicle to vehicle，V2V)等。其中，道路基础设施包括红绿灯等。V2V通信包括车辆到行人、车辆到非机动车的通信。各种V2X通信构成一个蜂窝车联网(cellular vehicle to everything，C-V2X)。
辅助驾驶以及自动驾驶汽车在行驶过程中需要频繁的和周边环境产生交互，例如地图导航、车路协同、车车协同等场景。这些场景能够正常进行的前提都是车辆需要对自身位置有充分的了解。将自身位置叠加到高精度地图的坐标系中，和周边车辆发来的信息中的坐标信息相互关联，才能够确定路侧发送的道路事件的坐标和自己的关系。
在开放空间或道路，车辆可以收到卫星信号，通用的定位方法是采用全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)卫星定位和实时动态(real-timekinematic，RTK)差分的方法，可以达到厘米级的定位精度。但是在遮蔽环境下，如隧道、停车场、物流仓库、室内公交场站等，车辆收不到GNSS信号，车辆无法定位。
如图2所示的室内V2X通信示意图，车辆在隧道内行驶时，周边其他车辆发送的V2X信息中携带自己的坐标；路边摄像头采集道路交通事件发送消息到车辆，其中携带事件发生的地点坐标。车辆通过这些信息中的定位信息，和自己的位置进行比对，完成自动制动(autonomous emergency braking，AEB)、前部碰撞警示(forwardcollision warning，FCW)、车道偏离辅助(lanekeeping assistant，LKA)、协作式巡航(cooperativeadaptivecruise control，C-ACC)、道路合并(lanemerge)等场景下的应用。在这种情况下需要遮蔽环境下的车辆定位技术。
通用的遮蔽环境下的定位方法包括蓝牙、Wi-Fi、超宽带(ultrawide band，UWB)技术等，但都因为成本高、精度不够、难以适应车辆高速移动或者需要在车上安装特殊硬件等原因，难以被行业采纳。
因此，如何实现高精度的遮蔽环境下的车辆定位，是亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种根据光源进行定位的方法及装置，以实现高精度的遮蔽环境下的车辆定位。
第一方面，提供了一种根据光源进行定位的方法，所述方法包括：第一终端识别所述第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；以及所述第一终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。在该方面中，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度的定位。
在一个实现中，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识，包括：所述第一终端根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。在该实现中，对齐光源的坐标信息和对齐标识的特征可以用于唯一表征一个对齐标识，从而可以根据该对齐标识准确地确定对齐标识周围的照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识之前，所述方法还包括：所述第一终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。在该实现中，第一终端可以在进行定位前，从服务器获取对齐标识、照明光源的光源拓扑信息，方便后续进行定位。
在又一个实现中，所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，包括：所述第一终端根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。在该实现中，对齐标识和其周围的照明光源具有一定的排列关系，在识别出了图像中的对齐标识后，便可根据该排列关系拓扑图确定该对齐标识周围的照明光源，从而获得照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识之前，所述方法还包括：所述第一终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识以及所述一个或多个对齐光源的坐标信息、所述一个或多个照明光源的坐标信息；以及所述第一终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息和/或所述一个或多个对齐光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。在该实现中，在识别出对齐标识后，对齐光源的坐标信息也可以用于进行车辆的定位。
在又一个实现中，所述方法还包括，所述第一终端请求所述服务器辅助定位：所述第一终端向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；以及所述第一终端接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。在该实现中，当第一终端自身不能识别出对齐标识时，可以向服务器请求辅助定位，根据服务器识别出的对齐标识或生成的新的对齐标识重新定位，从而可以可靠地实现车辆定位。
在又一个实现中，所述方法还包括：所述第一终端发送协作定位请求；所述第一终端接收第二终端发送的协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状；以及所述第一终端根据所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状，确定所述第一终端的位置。在该实现中，当第一终端自身不能识别出对齐标识且第一终端被前方的第二终端遮挡时，可以请求第二终端协作定位，从而可以可靠地实现车辆定位。
第二方面，提供了一种根据光源进行定位的方法，所述方法包括：服务器接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；所述服务器根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；或当所述服务器根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，所述服务器根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；以及所述服务器向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括所述一个或多个对齐光源。在该方面中，服务器可以辅助第一终端识别对齐标识或生成新的对齐标识，从而辅助第一终端进行定位，实现遮蔽环境下的高精度定位。
在一个实现中，所述服务器根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识，包括以下一种或多种操作：所述服务器根据所述第一终端的历史位置，获取所述第一终端采集的历史图像内的对齐标识；所述服务器改变获取的所述历史图像内的对齐标识的一个或多个对齐光源的排列顺序、明暗、颜色中的至少一种，生成新的对齐标识；或所述服务器根据所述第一终端的摄像头分布情况，在所述第一终端的侧方或后方生成新的对齐标识。
在又一个实现中，所述方法还包括：所述服务器向第二终端发送协作定位请求，所述协作定位请求包括所述第一终端的标识。
在又一个实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第一终端发送一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在又一个实现中，所述方法还包括：所述服务器向所述第一终端发送一个或多个对齐标识、所述一个或多个对齐光源的坐标信息和一个或多个照明光源的坐标信息。
第三方面，提供了一种根据光源进行定位的方法，所述方法包括：第二终端接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；以及所述第二终端发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。在该方面中，第二终端可以协助第一终端进行遮蔽环境下的高精度定位。
在一个实现中，所述方法还包括：所述第二终端识别所述第二终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；所述第二终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；以及所述第二终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第二终端的位置。
在又一个实现中，所述方法还包括：所述第二终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在又一个实现中，所述第二终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，包括：所述第二终端根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，所述方法还包括，所述第二终端请求所述服务器辅助定位：所述第二终端向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第二终端的标识、所述第二终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第二终端的当前行驶速度、第二终端的摄像头分布情况；以及所述第二终端接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
第四方面，提供了一种车联网装置，该车联网装置用于实现上述方法中第一终端的行为功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
具体地，该车联网装置包括：
识别单元，用于识别所述第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
第一确定单元，用于根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
第二确定单元，用于根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。
在一个实现中，识别单元用于根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。
在又一个实现中，获取单元，用于从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在又一个实现中，第二确定单元用于根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，所述第一终端请求所述服务器辅助定位：
发送单元，用于向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
接收单元，用于接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
在又一个实现中，发送单元用于发送协作定位请求；
接收单元用于接收第二终端发送的协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状；
第二确定单元，用于根据所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状，确定所述第一终端的位置。
第五方面，提供了一种服务器，该服务器用于实现上述方法中服务器的行为功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
具体地，该服务器包括：
接收单元，用于接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
识别单元，用于根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；或
生成单元，用于当所述识别单元根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；
发送单元，用于向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源。
在一个实现中，生成单元，用于根据所述第一终端的历史位置，获取所述第一终端采集的历史图像内的对齐标识；以及改变获取的所述历史图像内的对齐标识的一个或多个对齐光源的排列顺序、明暗、颜色中的至少一种，生成新的对齐标识；或
生成单元，用于根据所述第一终端的摄像头分布情况，在所述第一终端的侧方或后方生成新的对齐标识。
在又一个实现中，发送单元，还用于向第二终端发送协作定位请求，所述协作定位请求包括所述第一终端的标识。
在又一个实现中，发送单元，还用于向所述第一终端发送一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
第六方面，提供了一种车联网装置，该车联网装置用于实现上述方法中第二终端的行为功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
具体地，该车联网装置包括：
接收单元，用于接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；
发送单元，用于发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。
识别单元，用于识别所述第二终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
第一确定单元，用于根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
第二确定单元，用于根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第二终端的位置。
在一个实现中，获取单元，用于从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在又一个实现中，第二终端请求所述服务器辅助定位：
发送单元，用于向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第二终端的标识、所述第二终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第二终端的当前行驶速度、第二终端的摄像头分布情况；
接收单元，用于接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
第七方面，提供了一种车联网装置，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，所述程序指令包括：识别所述第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；以及根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。
在一个实现中，所述识别所述图像内的对齐标识的程序指令，包括：根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。
在又一个实现中，所述程序指令还包括：从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在又一个实现中，所述根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息的程序指令，包括：根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，所述程序指令还包括，请求所述服务器辅助定位：向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；以及接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
在又一个实现中，所述程序指令还包括：发送协作定位请求；接收第二终端发送的协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状；以及根据所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状，确定所述第一终端的位置。
第八方面，提供了一种服务器，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，所述程序指令包括：接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；当根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，所述服务器根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；以及向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括所述一个或多个对齐光源。
在一个实现中，所述根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识的程序指令，包括以下一种或多种程序指令：根据所述第一终端的历史位置，获取所述第一终端采集的历史图像内的对齐标识；改变获取的所述历史图像内的对齐标识的一个或多个对齐光源的排列顺序、明暗、颜色中的至少一种，生成新的对齐标识；或根据所述第一终端的摄像头分布情况，在所述第一终端的侧方或后方生成新的对齐标识。
在又一个实现中，所述程序指令还包括：向第二终端发送协作定位请求，所述协作定位请求包括所述第一终端的标识。
在又一个实现中，所述程序指令还包括：向所述第一终端发送一个或多个对齐标识和一个或多个照明光源的坐标信息。
第九方面，提供了一种车联网装置，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，所述程序指令包括：接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；以及发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。
在一个实现中，所述程序指令还包括：识别所述第二终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；以及根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第二终端的位置。
在又一个实现中，所述程序指令还包括：从服务器获取所述一个或多个对齐标识和所述一个或多个照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，所述程序指令还包括，请求所述服务器辅助定位：向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第二终端的标识、所述第二终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第二终端的当前行驶速度、第二终端的摄像头分布情况；以及接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
第十一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
图1为蜂窝车联网示意图；
图2为室内V2X通信示意图；
图3为本申请实施例提供的一种用于根据光源进行定位的***架构图；
图4为示例的车辆定位的示意图；
图5为示例的对齐标识的示意图；
图6为示例的对齐标识的两种构成形式的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种根据光源进行定位的流程示意图；
图8为示例的隧道内实际的光源布局示意图；
图9为示例的车辆采集的图像内的光源轮廓的示意图；
图10为本申请实施例提供的又一种根据光源进行定位的流程示意图；
图11为本申请实施例提供的又一种根据光源进行定位的流程示意图；
图12为第一车辆被前方的第二车辆遮挡的示意图；
图13为本申请实施例提供的又一种根据光源进行定位的流程示意图；
图14为本申请实施例提供的一种车联网装置的结构示意图；
图15为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；
图16为本申请实施例提供的又一种车联网装置的结构示意图；
图17为本申请实施例提供的又一种车联网装置/服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。
图3所示为本申请实施例提供的一种用于根据光源进行定位的***架构图。图中包括车联网终端101和车联网服务器102。
车联网终端101，简称终端，可以是具有通信功能的车辆，非机动车，路侧单元(road side unit，RSU)，便携设备，可穿戴设备，移动电话(或称为“蜂窝”电话)，便携式、袖珍式、手持式终端等，本申请对终端的类型不进行限定。车辆是一种典型的车联网终端，以下实施例中，以车辆为例进行描述，本申请中以车辆为例的实施例还可以应用于其它类型的终端。本领域技术人员应该理解的是，一个车联网终端具体可以通过与其关联或耦合的另外一个终端或装置来执行本申请实施例中的方法流程。例如当车联网终端为车辆时，车辆可以通过安装在车辆中的车载终端，或集成在车辆中的装置执行本申请中所述的方法流程，其中，集成在车辆中的装置包括车载盒子(telematics box，T-Box)，域控制器(domiancontroller，DC)，多域控制器(multi-domian controller，MDC)，车载单元(on boardunit，OBU)，车联网芯片等。
102为车联网服务器，简称服务器，可以是对车联网终端进行管理的车联网平台或车联网服务器。车联网服务器的具体部署形态本申请不做限定，具体可以是云端部署，还可以是本地部署的计算机设备等。
根据光源进行定位，是指利用车载摄像头通过视觉定位的方法确定车辆的位置。假设遮蔽环境中有一组照明光源，处于该遮蔽环境中的车辆可以根据采集的图像中的该组照明光源的坐标信息对车辆自身进行定位。其中，照明光源是指用于照明的光源，其作用是照亮遮蔽环境，方便车辆行驶。例如，该组照明光源可以包括一个照明光源，则车辆可以根据这个照明光源的坐标信息以及车辆与这个照明光源之间的距离，确定自身的位置。又例如，如图4示例的车辆定位的示意图，该组照明光源包括三个照明光源，车辆可以根据这三个照明光源的坐标信息确定自身的位置。图4中，三个照明光源的坐标信息(这里仅示例了二维坐标)为：(x1，y1)、(x2，y2)和(x3，y3)，以及坐标为(x1，y1)的照明光源与坐标为(x2，y2)的照明光源之间的距离d1，以及坐标为(x2，y2)的照明光源与坐标为(x3，y3)的照明光源之间的距离d2。根据以上信息，可以计算出第一车辆的第一位置。
然而，一般遮蔽环境(例如隧道、停车场、物流仓库、室内公交场站等)中照明光源的外形或特征相似，车辆难以确定采集的图像中的照明光源是哪一组照明光源，因而无法对自身进行定位。
本申请提供一种“对齐标识”的概念，对齐标识指车辆定位时的参考点或特征点，用于辅助车辆确定对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。对齐光源是用于构成对齐标识特征的光源，车辆根据对齐标识的特征识别对齐标识。对齐光源和照明光源两种光源仅是为了区别其功用而做的名字上的区分，他们本质上都是光源。一个光源可以用于照明或对齐任一用途，也可以同时用于照明和对齐。对齐标识包括一种或多种特征，如多个对齐光源的排列方式、对齐光源的颜色、对齐光源的亮度等。例如，为了表达对齐标识的特征，可以控制对齐光源点亮或熄灭，或者控制对齐光源显示不同的颜色。任一对齐标识的特征在遮蔽空间内是唯一的，即该灯组可以通过灯组中对齐光源的排列、明暗、颜色表达一个对齐标识。如图5所示的对齐标识的示意图，在隧道的上方设置了对齐标识1，在隧道的两侧设置了对齐标识2和对齐标识3。隧道上方和两侧的对齐光源的排列和光源的数量不同，隧道两侧的对齐光源的明暗不同，第一车辆可以根据对齐标识的特征识别对齐标识。
可以在隧道内的照明光源之外额外部署设置对齐光源，也可以复用照明光源作为对齐光源。如图6所述的对齐标识的两种构成形式的示意图，左侧的图表示该对齐标识包括独立于照明光源设置的多个对齐光源，具体为横向加装的对齐光源；右侧的图表示对齐标识是复用照明光源，具体是复用纵向照明光源，通过控制复用的照明光源的明暗来进行标识。
对齐标识的安装在隧道部署阶段完成，施工设计时按照一般车辆的视野，每隔一段距离设置一个对齐标识，要求车辆在隧道内的任何一个地点，都至少能看到一个对齐标识。
本申请实施例提供一种根据光源进行定位的方法及装置，通过识别车载摄像头采集的图像中的对齐标识，并根据该对齐标识确定图像中的至少一个照明光源的坐标信息，根据图像中的至少一个照明光源的坐标信息对车辆进行定位。
采用本申请实施例的方案，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位。
图7为本申请实施例提供的一种根据光源进行定位的方法的流程示意图，示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S101、第一车辆识别其采集的图像内的对齐标识。
为方便车辆行驶，在车辆行驶的遮蔽环境内一般都安装有一个或多个照明光源。该遮蔽环境例如可以是隧道、停车场、物流仓库、室内公交场站等，以下实施例以隧道内的车辆定位为例进行描述，当然还可以应用于其它遮蔽环境下的车辆定位的场景。如图8所示的示例的隧道内实际的光源布局示意图，在隧道两侧上方安装了多个照明光源。
车辆一般都安装有一个或多个摄像头，例如，在车辆前方、车辆后方、甚至车辆侧方安装有摄像头。车辆通过上述摄像头采集周围环境的图像。如图9所示的示例为车辆摄像头采集的隧道内的图像，可以从摄像头的每一帧图像中清楚地看到隧道内的每个照明光源的轮廓和位置。
车辆在行驶过程中不断通过车载摄像头采集周边图像。车辆采集的每一帧图像中都包括一个唯一的对齐标识，车辆识别图像中的对齐标识。该对齐标识包括一个或多个对齐光源的坐标信息和对齐标识的特征，根据该一个或多个对齐光源的坐标信息和对齐标识的特征可以唯一确定一个对齐标识。
S102、第一车辆根据对齐标识，确定上述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息。
第一车辆可以预先获取服务器发送的或者出厂配置的该隧道内的一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及一个或多个对齐标识与一个或多个照明光源的排列关系拓扑图(或者称为“光源拓扑图”)。一个对齐标识的周围包括一个或多个照明光源，对齐标识与周围的一个或多个照明光源具有一定的排列关系或者拓扑关系。而由于在车辆采集的所有图像中每个对齐标识是唯一设置的，因此，根据识别出的对齐标识，可以确定第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息。具体地，可以在摄像头通过帧结构比对对齐标识和照明光源之间的关系，从而确定每个照明光源的坐标信息。
其中，照明光源的坐标信息包括照明光源的经纬度、高度，以及由于车辆采集的图像中的照明光源是一个轮廓，因此，该照明光源的坐标信息还包括该轮廓的一个或多个坐标信息。标识轮廓的多个坐标信息是一系列光源轮廓的坐标点。
S103、第一车辆根据上述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定第一车辆的位置。
在确定了第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息后，根据一个或多个照明光源的坐标信息，以及图像中多个照明光源之间的距离，可以计算出第一车辆自身的位置。其中，第一车辆的位置包括第一车辆的经纬度、高度坐标和航向角信息。另外，第一车辆也可以根据一个或多个对齐光源的坐标信息、一个或多个照明光源的坐标信息中的一种或两种，确定第一车辆的位置。即第一车辆识别出对齐标识后，其所包括的对齐光源的坐标信息也可以用于车辆的定位。
根据照明光源的坐标信息完成定位时，车辆根据照明光源的实际位置和形状，和摄像头中捕捉的图像中的照明光源的位置和形状进行比对，计算摄像机所处的位置和拍摄角度。摄像机在车辆上的安装位置是确定的，因此可以根据车辆型号和尺寸计算出车辆后轴中点的位置和航向角，从而得到车辆定位信息。车辆在行驶过程中，不断的采集图像，并且每次在图像中识别对齐标识和确定周边每个照明光源的坐标信息。在120km/h行驶的车辆上，每秒车辆行驶的距离大约为33.3米。一般的车载摄像机帧率为30fps(frame persecond)，即每秒可以采集30帧图片。因此在高速行驶的车辆中，大约每1.1米会采集一幅图像。
具体地，如图9所示的车辆定位的示意图，第一车辆根据识别出的对齐标识，确定了三个照明光源的坐标信息(这里仅示例了二维坐标)为：(x1，y1)、(x2，y2)和(x3，y3)，以及坐标为(x1，y1)的照明光源与坐标为(x2，y2)的照明光源之间的距离d1，以及坐标为(x2，y2)的照明光源与坐标为(x3，y3)的照明光源之间的距离d2。根据以上信息，可以计算出第一车辆的位置。已知坐标的三个照明光源可以作为确定的特征物，车辆在行驶过程中通过摄像头捕捉和跟踪三个照明光源的变化，结合车辆里程计算。车辆在时刻1捕捉三个照明光源的位置，在时刻2再次捕捉三个照明光源的位置，通过确定时刻1和时刻2照明光源的位置，和车辆行驶过的距离，通过三角定位法，可以确定车辆摄像头自身的位置和姿态。类似的算法用在同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)即时定位与地图构建过程中。另一种方法是确定照明光源的坐标后，根据隧道高度、车身高度，计算摄像头和光源的垂直距离，再通过三角定位法计算车辆摄像头和照明光源的纵向和横向距离。
根据本申请实施例提供的一种根据光源进行定位的方法，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位。
图10为本申请实施例提供的又一种根据光源进行定位的方法的流程示意图，示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S201、第一车辆从服务器获取一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在定位服务提供之前，定位服务提供商通过测绘方式获取隧道内的一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图，并且建立每个对齐光源到服务器的连接，服务器可以控制对齐光源的明暗、颜色等。另外，第一车辆还可以从服务器获取一个或多个对齐光源的坐标信息。
在车辆快要进入隧道前，可以接收服务器(具体可以是边缘服务器)发送的一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。上述一个或多个对齐标识以及一个或多个照明光源具有一定的排列关系或拓扑关系，可以构成一个排列关系拓扑图或光源拓扑图，该光源拓扑图包括了每个对齐标识周围布局的一个或多个照明光源。照明光源的坐标和对齐标识可以和车辆自身拥有的高精度地图的坐标对齐，可以直接加载在车辆拥有的高精度地图上。照明光源和对齐标识并不是一个点，而是描述照明光源/对齐光源的一个区域。例如对方形的LED等，照明光源的坐标信息要能够描述照明光源的轮廓。对齐标识需要能标记对齐标识的区域，并能够描述对齐标识内每一个对齐光源的区域，例如对齐标识是由4个圆形的LED组成的，其坐标信息需要描述每个LED灯圆形的坐标和圆的半径，或者用多个坐标点表示LED等的轮廓。
具体地，在车辆快要进入隧道前，可以向服务器发送定位请求，该定位请求包括车辆标识，还可以包括第一车辆的当前位置。服务器根据车辆标识确定该车辆可以使用隧道内定位服务器，发送上述对齐标识和照明光源的坐标信息给车辆。
当然，车辆也可以无需每次进入隧道前都去获取对齐标识和照明光源的坐标信息，可以在车辆出厂前配置上述每个隧道内的对齐标识和照明光源的坐标信息。
S202、第一车辆识别第一车辆采集的图像内的对齐标识，判断是否识别出对齐标识。如果是，则执行步骤S203；否则，执行步骤S205。
第一车辆识别第一车辆采集的图像内的对齐标识的具体实现可参考图4所示实施例的步骤S101。但是，由于各种原因，例如对齐标识被遮挡、车载摄像头损坏、摄像机角度问题等，车辆可能没有识别出对齐标识。因此，需要判断第一车辆是否识别出对齐标识。
如果第一车辆识别出对齐标识，则执行步骤S203～S204，即第一车辆可以根据自身识别出的对齐标识进行定位，其具体实现可参考图4所示实施例的步骤S102～S103。否则，执行步骤S205～S209，第一车辆需要请求服务器辅助定位。
S203、第一车辆根据对齐标识以及排列关系拓扑图，确定上述图像内的对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
S204、第一车辆根据上述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定第一车辆的位置。
S205、当第一车辆未识别出对齐标识时，第一车辆向服务器发送辅助定位请求。
相应地，服务器接收上述辅助定位请求。
其中，上述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：第一车辆的标识、第一车辆的历史位置、捕捉到的图像信息、第一车辆的当前行驶速度、第一车辆的摄像头分布情况。其中，第一车辆的历史位置是指第一车辆之前已确定的定位位置，该第二位置对服务器重新识别对齐标识具有参考意义。第一车辆的摄像头分布情况是指摄像头在车辆上的安装位置。
S206、服务器根据捕捉到的图像信息，识别图像中的对齐标识；或者当服务器根据捕捉到的图像信息，未识别出图像中的对齐标识时，服务器根据一个或多个信息生成新的对齐标识。
服务器收到辅助定位请求以后，根据第一车辆的标识，确定是否可以为第一车辆提供定位服务。
然后，由于第一车辆不能识别对齐标识，可能是因为自身的车载摄像头损坏或者摄像头角度问题，不能识别对齐标识，因此，服务器首先根据辅助定位请求中携带的第一车辆捕捉到的图像信息，判断是否可以识别图像中的对齐标识。
如果服务器不能识别图像中的对齐标识，则服务器根据第一车辆的第二位置、第一车辆的当前行驶速度和第一车辆的摄像头分布情况，生成一个新的对齐标识，并确保车辆可以在自己的视野范围内识别到该对齐标识。例如，如果第一车辆不能识别出对齐标识的原因是前置摄像头被前方大车遮挡，且车辆配置了后向摄像头，则服务器可能在车辆后方生成一个新的对齐标识。
S207、服务器向第一车辆发送上述对齐标识。
相应地，第一车辆接收上述服务器发送的上述对齐标识。
上述对齐标识是服务器根据辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
如前所述，如果第一车辆不能识别出对齐标识的原因是前置摄像头被前方大车遮挡，服务器可能在车辆后方生成一个对齐标识，则服务器还可以通知第一车辆通过后置摄像头捕捉图像。
S208、第一车辆根据上述服务器发送的对齐标识，重新确定上述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息。
第一车辆接收到服务器识别出的对齐标识后，根据该服务器识别出的对齐标识重新确定第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息的具体实现，与第一车辆根据自身识别出的对齐标识确定第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息的方式相同，具体可以参考图4所示实施例的步骤S102。
第一车辆接收到服务器生成的新的对齐标识，则第一车辆还可以重新捕捉图像，并在重新捕捉的图像中识别出服务器生成的新的对齐标识，根据识别出的生成的新的对齐标识重新确定第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息。具体可以参考图4所示实施例的步骤S101和S102。
S209、第一车辆根据第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，重新确定第一车辆的第一位置。
第一车辆根据第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，重新确定第一车辆的第一位置的具体实现，可以参考图4所示实施例的步骤S103。
根据本申请实施例提供的一种根据光源进行定位的方法，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位；且当不能识别出对齐标识时，可以向服务器请求辅助定位，根据服务器识别出的对齐标识或生成的新的对齐标识重新定位，从而可以可靠地实现车辆定位。
图11为本申请实施例提供的又一种根据光源进行定位的方法的流程示意图，示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S301、第一车辆从服务器获取一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
该步骤的具体实现可参考图10的步骤S201。
S302、第一车辆识别第一车辆采集的图像内的对齐标识，判断是否识别出对齐标识。如果是，则执行步骤S303；否则，执行步骤S305。
第一车辆识别第一车辆采集的图像内的对齐标识的具体实现可参考图4所示实施例的步骤S101。但是，由于各种原因，例如对齐标识被遮挡、车载摄像头损坏、摄像机角度问题等，车辆可能没有识别出对齐标识。因此，需要判断第一车辆是否识别出对齐标识。
如果第一车辆识别出对齐标识，则执行步骤S303～S304，即第一车辆可以根据自身识别出的对齐标识进行定位，其具体实现可参考图4所示实施例的步骤S102～S103。否则，执行步骤S305～S313，第一车辆需要请求服务器辅助定位，或者请求第二车辆协作定位。
S303、第一车辆根据对齐标识和排列关系拓扑图，确定上述图像内对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
S304、第一车辆根据上述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定第一车辆的位置。
S305、当第一车辆未识别出对齐标识时，判断第一车辆是否被前方的第二车辆遮挡。如果是，则执行步骤S311；否则，执行步骤S306。
当第一车辆未识别出对齐标识时，还可以判断第一车辆是否被前方的第二车辆遮挡。如图12所示的第一车辆被前方的第二车辆遮挡的示意图，如果前方没有第二车辆遮挡，则第一车辆可以捕捉到包括对齐标识的图像，然后由于第二车辆的车身高于第一车辆，第一车辆被第二车辆遮挡，第一车辆不能捕捉到完整地包括对齐标识的图像。由于服务器是对隧道内多台车辆进行监控和管理，如果第一车辆不能识别对齐标识，都由服务器提供定位服务，则对服务器的响应速度要求较高，而如果可以由单一的第二车辆对第一车辆提供定位协助，则响应速度较快，因此，如果第一车辆未被第二车辆遮挡，则执行步骤S306～S310，即通过服务器辅助识别对齐标识或生成新的对齐标识；如果第一车辆被第二车辆遮挡，则执行步骤S311～S313。确定第一车辆是否被第二车辆遮挡可以由第一车辆确定，也可以由服务器确定。确定的方法都是通过分析第一车辆采集的图片。
S306、第一车辆向服务器发送辅助定位请求，辅助定位请求包括以下一个或多个信息：第一车辆的标识、第一车辆的历史位置、捕捉到的图像信息、第一车辆的当前行驶速度、第一车辆的摄像头分布情况。
S307、服务器根据捕捉到的图像信息，识别图像中的对齐标识；或者当服务器根据捕捉到的图像信息，未识别出图像中的对齐标识时，服务器根据一个或多个信息生成新的对齐标识。
服务器在本步骤中通过第一车辆发送的捕捉到的图像信息确定第一车辆是否被第二车辆遮挡。
S308、服务器向第一车辆发送上述对齐标识。
S309、第一车辆根据生成的新的对齐标识或服务器识别出的对齐标识，重新确定第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息。
S310、第一车辆根据第一车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，重新确定第一车辆的位置。
以上步骤S306～S310的具体实现可分别参考图10所示实施例的步骤S205～S209。
S311、服务器向第二车辆发送协作定位请求。
相应地，第二车辆接收上述协作定位请求。
当第一车辆不能识别出对齐标识，且第一车辆被第二车辆遮挡时，第一车辆可通知服务器该识别结果，该识别结果也可以是服务器确定。然后可由服务器向第二车辆发送协作定位请求。该协作定位请求包括第一车辆的标识。
当然，也可以由第一车辆直接向第二车辆发送协作定位请求。
第二车辆由于可以捕捉到包含完整的对齐标识的图像，因此可以确定自身的位置，得到第二车辆的第三位置。
S312、第二车辆向第一车辆发送协作定位响应。
相应地，第一车辆接收上述协作定位响应。
具体地，第二车辆对第一车辆发送的协作定位请求进行响应，根据第一车辆的标识，向第一车辆发送协作定位响应。其中，协作定位响应包括第二车辆的第三位置以及第二车辆的后尾灯的位置和形状。
S313、第一车辆根据第二车辆的位置以及第二车辆的后尾灯的位置和形状，确定第一车辆的位置。
第一车辆在接收到上述协作定位响应后，可以快速地根据第二车辆的位置以及第二车辆的后尾灯的位置和形状，确定第一车辆的位置。具体地，第一车辆通过前置摄像头捕捉识别第二车辆的两个后尾灯，通过光学定位的方法计算和第二车辆的后尾灯之间的相对位置，然后再根据第二车辆的当前位置，即可准确地确定第一车辆的当前位置。这里第二车辆的位置是第二车辆的绝对位置。后尾灯的位置是后尾灯相对第二车辆的位置的相对位置。第一车辆需要通过这两个位置计算出后尾灯的绝对位置。
第二车辆也可以合并第二车辆的位置和后尾灯的位置，直接在响应中携带后尾灯的绝对位置和形状。
根据本申请实施例提供的一种根据光源进行定位的方法，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位；且当不能识别出对齐标识且第一车辆未被前方的第二车辆遮挡时，可以向服务器请求辅助定位，根据服务器识别出的对齐标识或生成的新的对齐标识重新定位，或者当不能识别出对齐标识且第一车辆被前方的第二车辆遮挡时，可以请求第二车辆协作定位，从而可以可靠地实现车辆定位。
图13为本申请实施例提供的又一种根据光源进行定位的方法的流程示意图，示例性地，该方法可以包括以下步骤：
S401、第一车辆、第二车辆从服务器获取一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
进入隧道内的每个车辆可以从服务器获取一个或多个对齐标识以及一个或多个照明光源的坐标信息。该步骤的具体实现可参考图10所示实施例的步骤S201。
S402、第二车辆识别第二车辆采集的图像内的对齐标识，判断是否识别出对齐标识。如果是，则执行步骤S403；否则，执行步骤S405。
S403、第二车辆根据对齐标识和排列关系拓扑图，确定上述图像内对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
S404、第二车辆根据上述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定第二车辆的位置。
S405、当第二车辆未识别出对齐标识时，第二车辆向服务器发送辅助定位请求，辅助定位请求包括以下一个或多个信息：第二车辆的标识、第二车辆的历史位置、捕捉到的图像信息、第二车辆的当前行驶速度、第二车辆的摄像头分布情况。
S406、服务器根据捕捉到的图像信息，识别图像中的对齐标识；或者当服务器根据捕捉到的图像信息，未识别出图像中的对齐标识时，服务器根据一个或多个信息生成新的对齐标识。
S407、服务器向第二车辆发送上述对齐标识。
S408、第二车辆根据上述对齐标识，重新确定第二车辆采集的图像内的一个或多个照明光源的坐标信息。
S409、第二车辆根据上述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，重新确定第二车辆的位置。
上述步骤S402～S409为第二车辆进行车辆定位，可以参考图10所示实施例的步骤S202～S209。
S410、第一车辆识别第一车辆采集的图像内的对齐标识，未识别出第一车辆采集的图像内的对齐标识且第一车辆被前方的第二车辆遮挡。
第二车辆后方的第一车辆需要进行车辆定位，第一车辆自身尝试识别第一车辆采集的图像内的对齐标识，但由于第一车辆被前方的第二车辆遮挡，因此未能识别出第一车辆采集的图像内的对齐标识。
S411、第一车辆向第二车辆发送协作定位请求。
相应地，第二车辆接收该协作定位请求。
该协作定位请求消息包括第一车辆的标识。
S412、第二车辆向第一车辆发送协作定位响应。
相应地，第一车辆接收上述协作定位响应。
具体地，第二车辆对第一车辆发送的协作定位请求进行响应，根据第一车辆的标识，向第一车辆发送协作定位响应消息。其中，协作定位响应消息包括第二车辆的第三位置以及第二车辆的后尾灯的位置和形状。
S413、第一车辆根据第二车辆的位置以及第二车辆的后尾灯的位置和形状，确定第一车辆的第一位置。
第一车辆在接收到上述协作定位响应消息后，可以快速地根据第二车辆的位置以及第二车辆的后尾灯的位置和形状，确定第一车辆的位置。具体地，第一车辆通过前置摄像头捕捉识别第二车辆的两个后尾灯，通过光学定位的方法计算和第二车辆的后尾灯之间的相对位置，然后再根据第二车辆的当前位置，即可准确地确定第一车辆的当前位置。
根据本申请实施例提供的一种根据光源进行定位的方法，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位；且当不能识别出对齐标识且第一车辆被前方的第二车辆遮挡时，可以请求第二车辆协作定位，从而可以可靠地实现车辆定位。
本领域技术人员应该理解的是，上述以第一车辆和第二车辆为例描述的方法，同样适用于其它类型的终端，如第一车辆可以是其它类型的第一终端(如第一摩托车)，第二车辆可以是其它类型的第二终端(如第二摩托车)。下面提供了本申请实施例的装置。
基于上述实施例中的根据光源进行定位的方法的同一构思，如图14所示，本申请实施例还提供了一种车联网装置100，该车联网装置可用于实现上述实施例中车联网终端相关的方法流程。该车联网装置100包括：识别单元11、第一确定单元12和第二确定单元13，还可以包括获取单元14、发送单元15、接收单元16(图中以虚线连接)；示例性地：
识别单元11，用于识别所述第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
第一确定单元12，用于根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
第二确定单元13，用于根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。
在一个实现中，识别单元11用于根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。
在又一个实现中，获取单元14，用于从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在又一个实现中，第二确定单元13，用于根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，所述第一终端请求所述服务器辅助定位：
发送单元15，用于向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
接收单元16，用于接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
在又一个实现中，发送单元15用于发送协作定位请求；
接收单元16用于接收第二终端发送的协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状；
第二确定单元13，用于根据所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状，确定所述第一终端的位置。
有关上述各单元的更详细的描述可以参考上述图7、图10、图11、图13所述的根据光源进行定位的方法中第一终端的描述。
车联网装置100，根据对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位。
基于上述实施例中的根据光源进行定位的方法的同一构思，如图15所示，本申请实施例还提供了一种服务器200，该服务器可应用于上述方法实施例中服务器相关的方法流程。该服务器200包括：接收单元21、识别单元22、生成单元23、发送单元24；示例性地：
接收单元21，用于接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
识别单元22，用于根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；或
生成单元23，用于当所述识别单元根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；
发送单元24，用于向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源。
在一个实现中，生成单元23，用于根据所述第一终端的历史位置，获取所述第一终端采集的历史图像内的对齐标识；以及改变获取的所述历史图像内的对齐标识的一个或多个对齐光源的排列顺序、明暗、颜色中的至少一种，生成新的对齐标识；或
生成单元23，用于根据所述第一终端的摄像头分布情况，在所述第一终端的侧方或后方生成新的对齐标识。
在又一个实现中，发送单元24，还用于向第二终端发送协作定位请求，所述协作定位请求包括所述第一终端的标识。
在又一个实现中，发送单元24，还用于向所述第一终端发送一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
有关上述各单元的更详细的描述可以参考上述图7、图10、图11、图13所述的根据光源进行定位的方法中服务器的描述。
服务器200可以辅助第一终端识别对齐标识或生成新的对齐标识，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位。
基于上述实施例中的根据光源进行定位的方法的同一构思，如图16所示，本申请实施例还提供了一种车联网装置300，该车联网装置可应用于执行上述方法实施例中第二终端相关的方法流程，即车联网装置300，可以协助第一终端实现遮蔽环境下的高精度定位。该车联网装置300包括：接收单元31、发送单元32，还可以包括识别单元33、第一确定单元34、第二确定单元35、获取单元36(图中以虚线连接)；示例性地：
接收单元31，用于接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；
发送单元32，用于发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。
识别单元33，用于识别所述第二终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
第一确定单元34，用于根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
第二确定单元35，用于根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第二终端的位置。
在一个实现中，获取单元36，用于从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
在又一个实现中，第二确定单元35，用于根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
在又一个实现中，第二终端请求所述服务器辅助定位：
发送单元32，用于向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第二终端的标识、所述第二终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第二终端的当前行驶速度、第二终端的摄像头分布情况；
接收单元31，用于接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
有关上述各单元的更详细的描述可以参考上述图7、图10、图11、图13所述的根据光源进行定位的方法中第二终端的描述。
图17为本申请实施例提供的又一种车联网装置或服务器的结构示意图。例如，如上实施例中的实现车联网终端相关的方法流程的装置，或实现车联网服务器相关的方法流程的装置，均可以由如图17所示的装置来实现。
装置400包括至少一个处理器41，通信总线42和存储器43。装置400还可能包括至少一个通信接口44。装置400可以是车内的计算单元或芯片，如可能是集成在车辆中的车载盒子(telematics box，T-Box)，或域控制器(domian controller，DC)，或多域控制器(multi-domian controller，MDC)，或车载单元(on board unit，OBU)等装置。
处理器41可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。
通信总线42可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口44，可以是任何收发器或IP端口或总线接口等，用于与内部或外部设备或装置或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。如车联网装置的通信接口44可能是与车辆外部网络进行通信的收发器，还可能是车辆其它内部单元通信的总线接口如控制器局域网络(controller area network,CAN)总线接口等。
存储器43可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器43用于存储执行本发明方案的应用程序代码，并由处理器41来控制执行。处理器41用于执行存储器43中存储的应用程序代码，从而实现本申请方法中车联网装置或车联网服务器的功能。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器41可以包括一个或多个CPU，例如图17中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，装置400可以包括多个处理器，例如图17中的处理器41和处理器48。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，装置400还可以包括输出设备45和输入设备46。输出设备45和处理器41通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备45可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD),发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备46和处理器41通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入设备46可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
当图17所示的装置为芯片时，通信接口44的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现，所述存储器为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是位于所述芯片外部的存储单元。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。所显示或讨论的相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过该计算机可读存储介质进行传输。该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是只读存储器(read-onlymemory，ROM)，或随机存储存储器(random access memory，RAM)，或磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带、磁碟、或光介质，例如，数字通用光盘(digital versatile disc，DVD)、或者半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)等。

Claims (25)

1.一种根据光源进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
第一终端识别所述第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
所述第一终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识，包括：
所述第一终端根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；
其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识之前，所述方法还包括：
所述第一终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，包括：
所述第一终端根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，所述第一终端请求所述服务器辅助定位：
所述第一终端向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
所述第一终端接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
6.根据权利要求3～5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端发送协作定位请求；
所述第一终端接收第二终端发送的协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状；
所述第一终端根据所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状，确定所述第一终端的位置。
7.一种根据光源进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
服务器接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
所述服务器根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；或
当所述服务器根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，所述服务器根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；
所述服务器向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识，包括以下一种或多种操作：
所述服务器根据所述第一终端的历史位置，获取所述第一终端采集的历史图像内的对齐标识；
所述服务器改变获取的所述历史图像内的对齐标识的一个或多个对齐光源的排列顺序、明暗、颜色中的至少一种，生成新的对齐标识；或
所述服务器根据所述第一终端的摄像头分布情况，在所述第一终端的侧方或后方生成新的对齐标识。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器向第二终端发送协作定位请求，所述协作定位请求包括所述第一终端的标识。
10.根据权利要求7～9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器向所述第一终端发送一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
11.一种根据光源进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
第二终端接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；
所述第二终端发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端识别所述第二终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
所述第二终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
所述第二终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第二终端的位置。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第二终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，包括：
所述第二终端根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，所述第二终端请求所述服务器辅助定位：
所述第二终端向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第二终端的标识、所述第二终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第二终端的当前行驶速度、第二终端的摄像头分布情况；
所述第二终端接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。
16.一种车联网装置，其特征在于，所述车联网装置包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，所述程序指令包括：
识别第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。
17.根据权利要求16所述的车联网装置，其特征在于，所述识别所述图像内的对齐标识的程序指令，包括：
根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；
其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。
18.根据权利要求16或17所述的车联网装置，其特征在于，所述程序指令还包括：
从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
19.根据权利要求18所述的车联网装置，其特征在于，所述根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息的程序指令，包括：
根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。
20.一种服务器，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，所述程序指令包括：
接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；或
当根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；
向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源。
21.根据权利要求20所述的服务器，其特征在于，所述程序指令还包括：
向所述第一终端发送一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。
22.一种车联网装置，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，所述程序指令包括：
接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；
发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。
23.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上运行，所述指令包括：
识别第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；
根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；
根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。
24.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上运行，所述指令包括：
接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；
根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；或
当根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；
向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源。
25.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上运行，所述指令包括：
接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；
发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。
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