CN112276160A - 一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人 - Google Patents

Abstract

一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，本发明涉及机械设备技术领域，机架顶面的中部垂直固定设置有支撑柱，支撑柱的上端通过轴承旋转设置有操作台；机架顶面的左侧垂直固定设置有一号支撑板，一号支撑板上设置有下料机构，机架顶面的右侧垂直固定设置有二号支撑板，二号支撑板上设置有打孔机构；操作台的下侧设置有驱动机构，操作台的上侧面上等圆角设置有数个夹持机构；本发明采用的是循环上料、打孔以及下料操作，增加了生产的连续性，提高了生产的效率，满足了生产的需要。

Description

一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人。

背景技术

随着新能源汽车技术的不断发展，以混合动力、纯电动汽车和燃料电池汽车为代表的电动汽车被普遍认为是未来汽车能源动力***转型发展的主要方向，同时国家正在大力推电动汽车产业的发展。

现有技术中为了确保新能源汽车线束排列有序以利于合理安排柜内空间，通常需要通过紧固件将线束捆扎有序，由于新能源汽车内部的线束较多，需要使用到的紧固件的数量较大，紧固件生产效率需要进行提升，线束紧固件上往往需要进行打孔，方便通过螺栓进行穿设固定，但是现有的打孔装置自动化程度较低，影响生产的效率，不能够满足生产的需要，因此需要对此作出改进。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，采用的是循环上料、打孔以及下料操作，增加了生产的连续性，提高了生产的效率，满足了生产的需要。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：包含机架、支撑柱、操作台、一号支撑板和二号支撑板；机架顶面的中部垂直固定设置有支撑柱，支撑柱的上端通过轴承旋转设置有操作台；机架顶面的左侧垂直固定设置有一号支撑板，一号支撑板上设置有下料机构，机架顶面的右侧垂直固定设置有二号支撑板，二号支撑板上设置有打孔机构；操作台的下侧设置有驱动机构，操作台的上侧面上等圆角设置有数个夹持机构；

所述的驱动机构包含一号电机、调节板、连接板、拨杆、传动板和弧形拨块；操作台的底面上固定设置有调节板，调节板通过轴承旋转套设在支撑柱的上端，调节板的四周壁上等圆角开设有数个弧形槽，数个弧形槽之间的调节板上等圆角开设有数个调节槽；调节板的右侧设置有传动板，传动板为圆形板结构，传动板的上侧面上固定设置有弧形拨块，弧形拨块与传动板为一体式结构，且弧形拨块与弧形槽相贴合传动设置；传动板的一侧固定设置有连接板，连接板的顶面上固定设置有拨杆，拨杆活动插设在调节槽的内部；机架的底面上通过电机支架固定设置有一号电机，一号电机的输出轴通过轴承旋转穿过机架后，与传动板的中部固定连接；所述的一号电机与外部电源连接；

所述的夹持机构包含支承平台、支腿、升降块、一号转轴、轴座、调节杆、夹持块和凸台；数个支承平台等圆角设置在操作台的顶面上，支承平台的底面上等圆角垂直固定设置有数个支腿，数个支腿的下端均固定设置在操作台上；支承平台的下方设置有升降块，升降块的底面上垂直固定连接有一号电动推杆，一号电动推杆的下端活动穿过操作台后，通过支架固定设置在操作台的底面上；支承平台四周的操作台上等圆角固定设置有数个轴座，数个轴座的中部均通过轴承旋转穿设有一号转轴，一号转轴的中部固定套设有调节杆，调节杆呈“V”形设置，调节杆的下端上铰接有连接杆，连接杆的另一端与升降块的外侧壁相铰接，调节杆上端开设的凹槽内通过轴承旋转穿设有二号转轴，二号转轴的中部固定套设有凸台，凸台的一侧固定连接有夹持块；所述的一号电动推杆与外部电源连接；

所述的下料机构包含二号电机、一号丝杆、一号导向杆、一号导向块、一号调节臂、二号调节臂、固定柱、二号电动推杆、三号转轴、一号滑轨、一号滑块、一号固定板、四号转轴、三号电动推杆、气缸、一号夹持臂和二号夹持臂；一号支撑板的顶面上通过电机支架固定设置有二号电机，二号电机的输出端上固定连接有一号丝杆，一号丝杆的下端通过轴承旋转设置在机架上，一号丝杆前后两侧的机架上对称垂直固定设置有一号导向杆，一号丝杆的中部通过螺纹旋转设置有一号调节臂，一号调节臂左端的前后两侧对称固定设置有一号导向块，前后两侧的一号导向块分别滑动套设在一号导向杆上；一号调节臂的右端活动穿过一号支撑板上的滑槽后，伸设在一号支撑板的右侧，且右侧的伸设端上通过三号转轴旋转设置有二号调节臂，一号调节臂的顶面上垂直固定设置有固定柱，固定柱的右侧壁上铰接有二号电动推杆，二号电动推杆的右端铰接有四号转轴，四号转轴的下端通过轴承旋转设置在二号调节臂的顶面上；二号调节臂底面的前后两侧对称固定设置有一号滑轨，一号滑轨上均滑动设置有一号滑块，一号滑块的底面均固定设置在一号固定板的顶面上，前后两侧的一号滑轨之间通过安装板固定设置有三号电动推杆，三号电动推杆的推动端与一号固定板的上侧面固定连接；一号固定板底面的左侧垂直固定设置有一号夹持臂，一号夹持臂的左侧壁上通过支架固定设置有气缸，气缸的活塞杆穿过一号夹持臂后，固定连接有二号夹持臂，且一号夹持臂与二号夹持臂相对应设置；所述的二号电机、二号电动推杆和三号电动推杆均与外部电源连接，气缸与外部气源连接；

所述的打孔机构包含三号电机、二号丝杆、二号导向杆、二号导向块、三号调节臂、二号滑轨、二号滑块、二号固定板、四号电动推杆和电动打孔机；二号支撑板的顶面上通过电机支架固定设置有三号电机，三号电机的输出端上固定连接有二号丝杆，二号丝杆的下端通过轴承旋转设置在机架上，二号丝杆前后两侧的机架上对称垂直固定设置有二号导向杆，二号丝杆的中部通过螺纹旋转设置有三号调节臂，三号调节臂右端的前后两侧对称固定设置有二号导向块，前后两侧的二号导向块分别滑动套设在二号导向杆上；三号调节臂的左端活动穿过二号支撑板上的滑槽后，伸设在二号支撑板的左侧，且左侧的伸设端底面的前后两侧对称固定设置有二号滑轨，二号滑轨上均滑动设置有二号滑块，二号滑块的底面固定设置在二号固定板上，二号固定板的底面上固定设置有电动打孔机；二号滑轨之间的三号调节臂底面上固定设置有四号电动推杆，四号电动推杆的推动端与二号固定板的顶面固定连接；所述的三号电机、四号电动推杆和电动打孔机均与外部电源连接。

进一步地，所述的夹持块的侧壁上固定设置有橡胶垫片；当同一个夹持机构内部的夹持块夹持住紧固件进行打孔时，橡胶垫片增加了夹持的紧固性和稳定性。

进一步地，所述的升降块的顶面上固定设置有按压开关，按压开关、一号电动推杆与外部电源相串联设置；当升降块在一号电动推杆带动下运动到支承平台的底面上时，支承平台抵住按压开关，将一号电动推杆关闭，控制升降块的行程。

进一步地，所述的一号夹持臂和二号夹持臂下端的相对面上均固定设置有橡胶垫块；一号夹持臂和二号夹持臂在夹持工件进行下料时，橡胶垫块使得夹持得更加有针对性，同时夹持更加紧固。

进一步地，所述的一号固定板的底面上开设有导向槽，二号夹持臂的顶面上固定设置有滑动块，二号夹持臂通过滑动块左右滑动设置在导向槽的内部；通过滑动块与导向槽的配合滑动，对二号夹持臂的左右运动进行限位和导向。

进一步地，所述的电动打孔机一侧的二号固定板底面上固定设置有激光对位器，且激光对位器与外部电源连接；通过激光对位器发射的激光点，对紧固件打孔的位置进行调节。

进一步地，所述的操作台的顶面上固定设置有收集箱，收集箱为上侧开口的中空结构，收集箱上侧的开口端上通过螺纹旋转设置有密封盖；收集箱的内部垂直固定设置有环形滤网，环形滤网中部的密封盖上固定设置有引风机；收集箱的外侧壁上等圆角开设有数个通孔；所述的引风机与外部电源连接；打开引风机，引风机将收集箱内抽吸成负压状态，通过通孔将外部的打孔金属碎屑进行收集，金属碎屑收集在环形滤网四周的收集箱的内部。

进一步地，所述的密封盖的内顶面上固定设置有密封圈，密封圈设置在引风机的四周，环形滤网的上侧边固定嵌设在密封圈的内部；通过密封圈增加了环形滤网的上侧边与密封盖的连接处的密封性，防止碎屑进入到环形滤网的中部，影响引风机工作。

进一步地，所述的环形滤网的四周壁上固定设置有环形轨道，环形轨道上滑动设置有三号滑块，三号滑块的底面上固定设置有刮板，刮板的侧壁与环形滤网的外侧壁以及收集箱的内侧壁均接触设置；通过三号滑块在环形轨道上转动，刮板将收集箱底面的碎屑进行一个方向的堆积。

本发明的工作原理：通过外部上料机构将紧固件工件放置在支承平台上，然后打开一号电动推杆，一号电动推杆缩短，升降块下降，连接杆带动调节杆绕着一号转轴转动，使得调节杆的上端向支承平台的中部靠拢；夹持块通过凸台绕着二号转轴转动，来调节夹持块的平面与工件外侧壁的贴合角度，三个夹持块夹持住工件的三面，对工件进行固定；然后打开一号电机，一号电机的输出轴带动传动板转动，由于弧形拨块和拨杆分别与调节板上的弧形槽和调节槽相配合，传动板转动时，拨杆拨动调节槽，使得调节板呈等角度间歇性转动，进而带动操作台上的夹持机构等角度转动到打孔机构的下侧，同时，上一个工位的夹持机构进行下一轮上料；三号电机带动二号丝杆转动，由于三号调节臂通过螺纹与二号丝杆旋接，二号丝杆带动三号调节臂进行上下方向的调整，此时，二号导向块在二号导向杆上进行上下滑动；然后打开四号电动推杆，四号电动推杆的伸缩运动来对二号固定板在二号滑轨上的位置进行调整，进而对电动打孔机的打孔位置进行调整，调整完成即可进行打孔操作；

打孔完成后，驱动机构带动操作台绕着支撑柱的上端头进行转动，直到打孔完成的工件运动到下料机构的下侧，先对一号夹持臂和二号夹持臂的位置进行调整，二号电机的输出端带动一号丝杆转动，由于一号调节臂通过螺纹与一号丝杆相旋接，一号调节臂通过一号导向块在一号导向杆上下降，直到一号夹持臂和二号夹持臂的下端位于工件的两侧或是位于工件一侧壁的内外侧，气缸的活塞杆收回，二号夹持臂向一号夹持臂的方向收回，一号夹持臂和二号夹持臂将工件夹起，一号电动推杆缩短，一号丝杆带动一号调节臂上升，然后二号电动推杆缩短，二号电动推杆通过四号转轴带动二号调节臂绕着三号转轴转动，将工件提升并转动进行下料。

采用上述结构后，本发明有益效果为：

1、通过驱动机构带动操作台上的夹持机构不断在打孔机构和下料机构之间循环转动，采用的是循环上料、打孔以及下料操作，增加了生产的连续性，提高了生产的效率，满足了生产的需要；

2、驱动机构采用的是等角度、间歇性的转动方式带动操作台转动，方便夹持机构等角度转动到打孔机构和下料机构的下侧进行打孔和下料操作，操作更加方便；

3、夹持机构采用的是三爪联动式夹持方式，使得夹持更加紧固，同时夹持更加稳定；

4、下料机构采用的是旋转式机器人手臂结构，更加方便对工件进行支承平台和外部下料收集装置之间的转移。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1中的A-A向剖视图。

图3是图1中的B-B向剖视图。

图4是图1中的C-C向剖视图。

图5是图1中的D部放大图。

图6是图1中的E部放大图。

图7是图1中的F部放大图。

图8是图1的右视图。

图9是本发明中驱动机构的结构示意图。

图10是本发明中调节杆的结构示意图。

图11是本发明中收集箱和密封盖的展开结构示意图。

图12是图11中的G-G向剖视图。

附图标记说明：

机架1、支撑柱2、操作台3、一号支撑板4、二号支撑板5、驱动机构6、调节板6-1、弧形槽6-2、调节槽6-3、传动板6-4、弧形拨块6-5、连接板6-6、拨杆6-7、一号电机6-8、夹持机构7、支承平台7-1、支腿7-2、升降块7-3、一号电动推杆7-4、轴座7-5、一号转轴7-6、调节杆7-7、连接杆7-8、二号转轴7-9、凸台7-10、夹持块7-11、下料机构8、二号电机8-1、一号丝杆8-2、一号导向杆8-3、一号调节臂8-4、一号导向块8-5、三号转轴8-6、二号调节臂8-7、固定柱8-8、二号电动推杆8-9、四号转轴8-10、一号滑轨8-11、一号滑块8-12、一号固定板8-13、三号电动推杆8-14、一号夹持臂8-15、气缸8-16、二号夹持臂8-17、打孔机构9、三号电机9-1、二号丝杆9-2、二号导向杆9-3、三号调节臂9-4、二号导向块9-5、二号滑轨9-6、二号滑块9-7、二号固定板9-8、电动打孔机9-9、四号电动推杆9-10、橡胶垫片10、按压开关11、橡胶垫块12、导向槽13、滑动块14、激光对位器15、收集箱16、密封盖17、环形滤网18、引风机19、通孔20、密封圈21、环形轨道22、三号滑块23、刮板24。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

参看如图1-图12所示，本具体实施方式采用的技术方案是：包含机架1、支撑柱2、操作台3、一号支撑板4和二号支撑板5；机架1顶面的中部垂直固定焊设有支撑柱2，支撑柱2的上端通过轴承旋转设置有操作台3，轴承的内侧壁与支撑柱2的上端固定焊接，轴承的外侧壁与操作台3固定焊接；机架1顶面的左侧通过角钢和螺栓垂直固定设置有一号支撑板4，一号支撑板4上设置有下料机构8，机架1顶面的右侧通过角钢和螺栓垂直固定设置有二号支撑板5，二号支撑板5上设置有打孔机构9；操作台3的下侧设置有驱动机构6，操作台3的上侧面上等圆角设置有数个夹持机构7；

所述的驱动机构6包含一号电机6-8、调节板6-1、连接板6-6、拨杆6-7、传动板6-4和弧形拨块6-5；操作台3的底面上固定焊设有调节板6-1，调节板6-1通过轴承旋转套设在支撑柱2的上端，调节板6-1的四周壁上等圆角开设有四个弧形槽6-2，四个弧形槽6-2之间的调节板6-1上等圆角开设有四个调节槽6-3；调节板6-1的右侧设置有传动板6-4，传动板6-4为圆形板结构，传动板6-4的上侧面上固定设置有弧形拨块6-5，弧形拨块6-5与传动板6-4为一体成型，且弧形拨块6-5与弧形槽6-2相贴合传动设置；传动板6-4的一侧固定焊设有连接板6-6，连接板6-6的顶面上固定焊设有拨杆6-7，拨杆6-7活动插设在调节槽6-3的内部；机架1的底面上通过电机支架和螺栓固定设置有型号是60KTYZ的一号电机6-8，一号电机6-8的输出轴通过轴承旋转穿过机架1后，与传动板6-4的中部固定焊接；所述的一号电机6-8与外部电源连接；

所述的夹持机构7包含支承平台7-1、支腿7-2、升降块7-3、一号转轴7-6、轴座7-5、调节杆7-7、夹持块7-11和凸台7-10；四个支承平台7-1等圆角设置在操作台3的顶面上，支承平台7-1的底面上等圆角垂直固定焊设有三个支腿7-2，三个支腿7-2的下端均固定焊设在操作台3上；支承平台7-1的下方设置有升降块7-3，升降块7-3的底面上通过螺栓垂直固定连接有一号电动推杆7-4，一号电动推杆7-4的下端活动穿过操作台3后，通过支架和螺栓固定设置在操作台3的底面上；升降块7-3的顶面上通过螺栓固定设置有按压开关11，按压开关11、一号电动推杆7-4与外部电源相串联设置；当升降块7-3在一号电动推杆7-4带动下运动到支承平台7-1的底面上时，支承平台7-1抵住按压开关11，将一号电动推杆7-4关闭，控制升降块7-3的行程；支承平台7-1四周的操作台3上等圆角固定焊设有三个轴座7-5，三个轴座7-5的中部均通过轴承旋转穿设有一号转轴7-6，一号转轴7-6的中部固定焊接套设有调节杆7-7，调节杆7-7呈“V”形设置，调节杆7-7的下端上铰接有连接杆7-8，连接杆7-8的另一端与升降块7-3的外侧壁相铰接，调节杆7-7上端开设的凹槽内通过轴承旋转穿设有二号转轴7-9，二号转轴7-9的中部固定焊接套设有凸台7-10，凸台7-10的一侧固定连接有夹持块7-11，夹持块7-11的侧壁上通过密封胶胶粘固定设置有橡胶垫片10；当同一个夹持机构7内部的夹持块7-11夹持住紧固件进行打孔时，橡胶垫片10增加了夹持的紧固性和稳定性；

所述的下料机构8包含二号电机8-1、一号丝杆8-2、一号导向杆8-3、一号导向块8-5、一号调节臂8-4、二号调节臂8-7、固定柱8-8、二号电动推杆8-9、三号转轴8-6、一号滑轨8-11、一号滑块8-12、一号固定板8-13、四号转轴8-10、三号电动推杆8-14、气缸8-16、一号夹持臂8-15和二号夹持臂8-17；一号支撑板4的顶面上通过电机支架和螺栓固定设置有型号是60KTYZ的二号电机8-1，二号电机8-1的输出端上通过联轴器和螺栓固定连接有一号丝杆8-2，一号丝杆8-2的下端通过轴承旋转设置在机架1上，一号丝杆8-2前后两侧的机架1上对称垂直固定焊设有一号导向杆8-3，一号丝杆8-2的中部通过螺纹旋转设置有一号调节臂8-4，一号调节臂8-4左端的前后两侧对称固定焊设有一号导向块8-5，前后两侧的一号导向块8-5分别滑动套设在一号导向杆8-3上；一号调节臂8-4的右端活动穿过一号支撑板4上的滑槽后，伸设在一号支撑板4的右侧，且右侧的伸设端上通过三号转轴8-6旋转设置有二号调节臂8-7，一号调节臂8-4的顶面上垂直固定焊设有固定柱8-8，固定柱8-8的右侧壁上铰接有二号电动推杆8-9，二号电动推杆8-9的右端铰接有四号转轴8-10，四号转轴8-10的下端通过轴承旋转设置在二号调节臂8-7的顶面上；二号调节臂8-7底面的前后两侧通过螺栓对称固定设置有一号滑轨8-11，一号滑轨8-11上均滑动设置有一号滑块8-12，一号滑块8-12的底面均通过螺栓固定设置在一号固定板8-13的顶面上，前后两侧的一号滑轨8-11之间通过安装板和螺栓固定设置有三号电动推杆8-14，三号电动推杆8-14的推动端与一号固定板8-13的上侧面固定连接；一号固定板8-13底面的左侧垂直固定设置有一号夹持臂8-15，一号夹持臂8-15的左侧壁上通过支架固定设置有气缸8-16，气缸8-16的活塞杆穿过一号夹持臂8-15后，固定连接有二号夹持臂8-17，且一号夹持臂8-15与二号夹持臂8-17相对应设置；一号固定板8-13的底面上开设有导向槽13，二号夹持臂8-17的顶面上固定焊设有滑动块14，二号夹持臂8-17通过滑动块14左右滑动设置在导向槽13的内部；通过滑动块14与导向槽13的配合滑动，对二号夹持臂8-17的左右运动进行限位和导向；所述的二号电机8-1、二号电动推杆8-9和三号电动推杆8-14均与外部电源连接，气缸8-16与外部气源连接；一号夹持臂8-15和二号夹持臂8-17下端的相对面上均通过胶粘固定设置有橡胶垫块12；一号夹持臂8-15和二号夹持臂8-17在夹持工件进行下料时，橡胶垫块12使得夹持得更加有针对性，同时夹持更加紧固；

所述的打孔机构9包含三号电机9-1、二号丝杆9-2、二号导向杆9-3、二号导向块9-5、三号调节臂9-4、二号滑轨9-6、二号滑块9-7、二号固定板9-8、四号电动推杆9-10和电动打孔机9-9；二号支撑板5的顶面上通过电机支架和螺栓固定设置有三号电机9-1，三号电机9-1的输出端上通过联轴器和螺栓固定连接有二号丝杆9-2，二号丝杆9-2的下端通过轴承旋转设置在机架1上，二号丝杆9-2前后两侧的机架1上对称垂直固定焊设有二号导向杆9-3，二号丝杆9-2的中部通过螺纹旋转设置有三号调节臂9-4，三号调节臂9-4右端的前后两侧对称固定焊设有二号导向块9-5，前后两侧的二号导向块9-5分别滑动套设在二号导向杆9-3上；三号调节臂9-4的左端活动穿过二号支撑板5上的滑槽后，伸设在二号支撑板5的左侧，且左侧的伸设端底面的前后两侧通过螺栓对称固定设置有二号滑轨9-6，二号滑轨9-6上均滑动设置有二号滑块9-7，二号滑块9-7的底面均通过螺栓固定设置在二号固定板9-8上，二号固定板9-8的底面上通过螺栓固定设置有电动打孔机9-9；电动打孔机9-9一侧的二号固定板9-8底面上通过螺栓固定设置有激光对位器15，且激光对位器15与外部电源连接；通过激光对位器15发射的激光点，对紧固件打孔的位置进行调节；二号滑轨9-6之间的三号调节臂9-4底面上通过螺栓固定设置有四号电动推杆9-10，四号电动推杆9-10的推动端通过螺栓与二号固定板9-8的顶面固定连接；所述的三号电机9-1、四号电动推杆9-10和电动打孔机9-9均与外部电源连接；

所述的操作台3的顶面上通过螺栓固定设置有收集箱16，收集箱16为上侧开口的中空结构，收集箱16上侧的开口端上通过螺纹旋转设置有密封盖17；收集箱16的内部垂直固定焊设有环形滤网18，环形滤网18中部的密封盖17上通过螺栓固定设置有引风机19；密封盖17的内顶面上通过胶粘固定设置有密封圈21，密封圈21设置在引风机19的四周，环形滤网18的上侧边固定嵌设在密封圈21的内部；通过密封圈21增加了环形滤网18的上侧边与密封盖17的连接处的密封性，防止碎屑进入到环形滤网18的中部，影响引风机19工作；收集箱16的外侧壁上等圆角开设有数个通孔20；所述的引风机19与外部电源连接；打开引风机19，引风机19将收集箱16内抽吸成负压状态，通过通孔20将外部的打孔金属碎屑进行收集，金属碎屑收集在环形滤网18四周的收集箱16的内部；环形滤网18的四周壁上通过螺栓固定设置有环形轨道22，环形轨道22上滑动设置有三号滑块23，三号滑块23的底面上固定焊设有刮板24，刮板24的侧壁与环形滤网18的外侧壁以及收集箱16的内侧壁均接触设置；通过三号滑块23在环形轨道22上转动，刮板24将收集箱16底面的碎屑进行一个方向的堆积。

本具体实施方式的工作原理：通过外部上料机构将紧固件工件放置在支承平台7-1上，然后打开一号电动推杆7-4，一号电动推杆7-4缩短，升降块7-3下降，连接杆7-8带动调节杆7-7绕着一号转轴7-6转动，使得调节杆7-7的上端向支承平台7-1的中部靠拢；夹持块7-11通过凸台7-10绕着二号转轴7-9转动，来调节夹持块7-11的平面与工件外侧壁的贴合角度，三个夹持块7-11夹持住工件的三面，对工件进行固定；然后打开一号电机6-8，一号电机6-8的输出轴带动传动板6-4转动，由于弧形拨块6-5和拨杆6-7分别与调节板6-1上的弧形槽6-2和调节槽6-3相配合，传动板6-4转动时，拨杆6-7拨动调节槽6-3，使得调节板6-1呈等角度间歇性转动，进而带动操作台3上的夹持机构7等角度转动到打孔机构9的下侧，同时，上一个工位的夹持机构7进行下一轮上料；三号电机9-1带动二号丝杆9-2转动，由于三号调节臂9-4通过螺纹与二号丝杆9-2旋接，二号丝杆9-2带动三号调节臂9-4进行上下方向的调整，此时，二号导向块9-5在二号导向杆9-3上进行上下滑动；然后打开四号电动推杆9-10，四号电动推杆9-10的伸缩运动来对二号固定板9-8在二号滑轨9-6上的位置进行调整，进而对电动打孔机9-9的打孔位置进行调整，调整完成即可进行打孔操作；

打孔完成后，驱动机构6带动操作台3绕着支撑柱2的上端头进行转动，直到打孔完成的工件运动到下料机构8的下侧，先对一号夹持臂8-15和二号夹持臂8-17的位置进行调整，二号电机8-1的输出端带动一号丝杆8-2转动，由于一号调节臂8-4通过螺纹与一号丝杆8-2相旋接，一号调节臂8-4通过一号导向块8-5在一号导向杆8-3上下降，直到一号夹持臂8-15和二号夹持臂8-17的下端位于工件的两侧或是位于工件一侧壁的内外侧，气缸8-16的活塞杆收回，二号夹持臂8-17向一号夹持臂8-15的方向收回，一号夹持臂8-15和二号夹持臂8-17将工件夹起，一号电动推杆7-4缩短，一号丝杆8-2带动一号调节臂8-4上升，然后二号电动推杆8-9缩短，二号电动推杆8-9通过四号转轴8-10带动二号调节臂8-7绕着三号转轴8-6转动，将工件提升并转动进行下料。

采用上述结构后，本具体实施方式有益效果为：

1、通过驱动机构6带动操作台3上的夹持机构7不断在打孔机构9和下料机构8之间循环转动，采用的是循环上料、打孔以及下料操作，增加了生产的连续性，提高了生产的效率，满足了生产的需要；

2、驱动机构6采用的是等角度、间歇性的转动方式带动操作台3转动，方便夹持机构7等角度转动到打孔机构9和下料机构8的下侧进行打孔和下料操作，操作更加方便；

3、夹持机构7采用的是三爪联动式夹持方式，使得夹持更加紧固，同时夹持更加稳定；

4、下料机构8采用的是旋转式机器人手臂结构，更加方便对工件进行支承平台7-1和外部下料收集装置之间的转移。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：包含机架（1）、支撑柱（2）、操作台（3）、一号支撑板（4）和二号支撑板（5）；机架（1）顶面的中部垂直固定设置有支撑柱（2），支撑柱（2）的上端通过轴承旋转设置有操作台（3）；机架（1）顶面的左侧垂直固定设置有一号支撑板（4），一号支撑板（4）上设置有下料机构（8），机架（1）顶面的右侧垂直固定设置有二号支撑板（5），二号支撑板（5）上设置有打孔机构（9）；操作台（3）的下侧设置有驱动机构（6），操作台（3）的上侧面上等圆角设置有数个夹持机构（7）；

所述的驱动机构（6）包含一号电机（6-8）、调节板（6-1）、拨杆（6-7）、连接板（6-6）、传动板（6-4）和弧形拨块（6-5）；操作台（3）的底面上固定设置有调节板（6-1），调节板（6-1）通过轴承旋转套设在支撑柱（2）的上端，调节板（6-1）的四周壁上等圆角开设有数个弧形槽（6-2），数个弧形槽（6-2）之间的调节板（6-1）上等圆角开设有数个调节槽（6-3）；调节板（6-1）的右侧设置有传动板（6-4），传动板（6-4）为圆形板结构，传动板（6-4）的上侧面上固定设置有弧形拨块（6-5），弧形拨块（6-5）与传动板（6-4）为一体式结构，且弧形拨块（6-5）与弧形槽（6-2）相贴合传动设置；传动板（6-4）的一侧固定设置有连接板（6-6），连接板（6-6）的顶面上固定设置有拨杆（6-7），拨杆（6-7）活动插设在调节槽（6-3）的内部；机架（1）的底面上通过电机支架固定设置有一号电机（6-8），一号电机（6-8）的输出轴通过轴承旋转穿过机架（1）后，与传动板（6-4）的中部固定连接；所述的一号电机（6-8）与外部电源连接；

所述的夹持机构（7）包含支承平台（7-1）、支腿（7-2）、升降块（7-3）、一号转轴（7-6）、轴座（7-5）、调节杆（7-7）、夹持块（7-11）和凸台（7-10）；数个支承平台（7-1）等圆角设置在操作台（3）的顶面上，支承平台（7-1）的底面上等圆角垂直固定设置有数个支腿（7-2），数个支腿（7-2）的下端均固定设置在操作台（3）上；支承平台（7-1）的下方设置有升降块（7-3），升降块（7-3）的底面上垂直固定连接有一号电动推杆（7-4），一号电动推杆（7-4）的下端活动穿过操作台（3）后，通过支架固定设置在操作台（3）的底面上；支承平台（7-1）四周的操作台（3）上等圆角固定设置有数个轴座（7-5），数个轴座（7-5）的中部均通过轴承旋转穿设有一号转轴（7-6），一号转轴（7-6）的中部固定套设有调节杆（7-7），调节杆（7-7）呈“V”形设置，调节杆（7-7）的下端上铰接有连接杆（7-8），连接杆（7-8）的另一端与升降块（7-3）的外侧壁相铰接，调节杆（7-7）上端开设的凹槽内通过轴承旋转穿设有二号转轴（7-9），二号转轴（7-9）的中部固定套设有凸台（7-10），凸台（7-10）的一侧固定连接有夹持块（7-11）；所述的一号电动推杆（7-4）与外部电源连接；

所述的下料机构（8）包含二号电机（8-1）、一号丝杆（8-2）、一号导向杆（8-3）、一号导向块（8-5）、一号调节臂（8-4）、二号调节臂（8-7）、固定柱（8-8）、二号电动推杆（8-9）、三号转轴（8-6）、一号滑轨（8-11）、一号滑块（8-12）、一号固定板（8-13）、四号转轴（8-10）、三号电动推杆（8-14）、气缸（8-16）、一号夹持臂（8-15）和二号夹持臂（8-17）；一号支撑板（4）的顶面上通过电机支架固定设置有二号电机（8-1），二号电机（8-1）的输出端上固定连接有一号丝杆（8-2），一号丝杆（8-2）的下端通过轴承旋转设置在机架（1）上，一号丝杆（8-2）前后两侧的机架（1）上对称垂直固定设置有一号导向杆（8-3），一号丝杆（8-2）的中部通过螺纹旋转设置有一号调节臂（8-4），一号调节臂（8-4）左端的前后两侧对称固定设置有一号导向块（8-5），前后两侧的一号导向块（8-5）分别滑动套设在一号导向杆（8-3）上；一号调节臂（8-4）的右端活动穿过一号支撑板（4）上的滑槽后，伸设在一号支撑板（4）的右侧，且右侧的伸设端上通过三号转轴（8-6）旋转设置有二号调节臂（8-7），一号调节臂（8-4）的顶面上垂直固定设置有固定柱（8-8），固定柱（8-8）的右侧壁上铰接有二号电动推杆（8-9），二号电动推杆（8-9）的右端铰接有四号转轴（8-10），四号转轴（8-10）的下端通过轴承旋转设置在二号调节臂（8-7）的顶面上；二号调节臂（8-7）底面的前后两侧对称固定设置有一号滑轨（8-11），一号滑轨（8-11）上均滑动设置有一号滑块（8-12），一号滑块（8-12）的底面均固定设置在一号固定板（8-13）的顶面上，前后两侧的一号滑轨（8-11）之间通过安装板固定设置有三号电动推杆（8-14），三号电动推杆（8-14）的推动端与一号固定板（8-13）的上侧面固定连接；一号固定板（8-13）底面的左侧垂直固定设置有一号夹持臂（8-15），一号夹持臂（8-15）的左侧壁上通过支架固定设置有气缸（8-16），气缸（8-16）的活塞杆穿过一号夹持臂（8-15）后，固定连接有二号夹持臂（8-17），且一号夹持臂（8-15）与二号夹持臂（8-17）相对应设置；所述的二号电机（8-1）、二号电动推杆（8-9）和三号电动推杆（8-14）均与外部电源连接，气缸（8-16）与外部气源连接；

所述的打孔机构（9）包含三号电机（9-1）、二号丝杆（9-2）、二号导向杆（9-3）、二号导向块（9-5）、三号调节臂（9-4）、二号滑轨（9-6）、二号滑块（9-7）、二号固定板（9-8）、四号电动推杆（9-10）和电动打孔机（9-9）；二号支撑板（5）的顶面上通过电机支架固定设置有三号电机（9-1），三号电机（9-1）的输出端上固定连接有二号丝杆（9-2），二号丝杆（9-2）的下端通过轴承旋转设置在机架（1）上，二号丝杆（9-2）前后两侧的机架（1）上对称垂直固定设置有二号导向杆（9-3），二号丝杆（9-2）的中部通过螺纹旋转设置有三号调节臂（9-4），三号调节臂（9-4）右端的前后两侧对称固定设置有二号导向块（9-5），前后两侧的二号导向块（9-5）分别滑动套设在二号导向杆（9-3）上；三号调节臂（9-4）的左端活动穿过二号支撑板（5）上的滑槽后，伸设在二号支撑板（5）的左侧，且左侧的伸设端底面的前后两侧对称固定设置有二号滑轨（9-6），二号滑轨（9-6）上均滑动设置有二号滑块（9-7），二号滑块（9-7）的底面固定设置在二号固定板（9-8）上，二号固定板（9-8）的底面上固定设置有电动打孔机（9-9）；二号滑轨（9-6）之间的三号调节臂（9-4）底面上固定设置有四号电动推杆（9-10），四号电动推杆（9-10）的推动端与二号固定板（9-8）的顶面固定连接；所述的三号电机（9-1）、四号电动推杆（9-10）和电动打孔机（9-9）均与外部电源连接。

2.根据权利要求1所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的夹持块（7-11）的侧壁上固定设置有橡胶垫片（10）。

3.根据权利要求1所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的升降块（7-3）的顶面上固定设置有按压开关（11），按压开关（11）、一号电动推杆（7-4）与外部电源相串联设置；当升降块（7-3）在一号电动推杆（7-4）带动下运动到支承平台（7-1）的底面上时，支承平台（7-1）抵住按压开关（11），将一号电动推杆（7-4）关闭，控制升降块（7-3）的行程。

4.根据权利要求1所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的一号夹持臂（8-15）和二号夹持臂（8-17）下端的相对面上均固定设置有橡胶垫块（12）。

5.根据权利要求1所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的一号固定板（8-13）的底面上开设有导向槽（13），二号夹持臂（8-17）的顶面上固定设置有滑动块（14），二号夹持臂（8-17）通过滑动块（14）左右滑动设置在导向槽（13）的内部。

6.根据权利要求1所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的电动打孔机（9-9）一侧的二号固定板（9-8）底面上固定设置有激光对位器（15），且激光对位器（15）与外部电源连接；通过激光对位器（15）发射的激光点，对紧固件打孔的位置进行调节。

7.根据权利要求1所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的操作台（3）的顶面上固定设置有收集箱（16），收集箱（16）为上侧开口的中空结构，收集箱（16）上侧的开口端上通过螺纹旋转设置有密封盖（17）；收集箱（16）的内部垂直固定设置有环形滤网（18），环形滤网（18）中部的密封盖（17）上固定设置有引风机（19）；收集箱（16）的外侧壁上等圆角开设有数个通孔（20）；所述的引风机（19）与外部电源连接；打开引风机（19），引风机（19）将收集箱（16）内抽吸成负压状态。

8.根据权利要求7所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的密封盖（17）的内顶面上固定设置有密封圈（21），密封圈（21）设置在引风机（19）的四周，环形滤网（18）的上侧边固定嵌设在密封圈（21）的内部。

9.根据权利要求7所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：所述的环形滤网（18）的四周壁上固定设置有环形轨道（22），环形轨道（22）上滑动设置有三号滑块（23），三号滑块（23）的底面上固定设置有刮板（24），刮板（24）的侧壁与环形滤网（18）的外侧壁以及收集箱（16）的内侧壁均接触设置。

10.根据权利要求1所述的一种新能源汽车线束紧固件用自动打孔机器人，其特征在于：它的工作原理：通过外部上料机构将紧固件工件放置在支承平台（7-1）上，然后打开一号电动推杆（7-4），一号电动推杆（7-4）缩短，升降块（7-3）下降，连接杆（7-8）带动调节杆（7-7）绕着一号转轴（7-6）转动，使得调节杆（7-7）的上端向支承平台（7-1）的中部靠拢；夹持块（7-11）通过凸台（7-10）绕着二号转轴（7-9）转动，来调节夹持块（7-11）的平面与工件外侧壁的贴合角度，三个夹持块（7-11）夹持住工件的三面，对工件进行固定；然后打开一号电机（6-8），一号电机（6-8）的输出轴带动传动板（6-4）转动，由于弧形拨块（6-5）和拨杆（6-7）分别与调节板（6-1）上的弧形槽（6-2）和调节槽（6-3）相配合，传动板（6-4）转动时，拨杆（6-7）拨动调节槽（6-3），使得调节板（6-1）呈等角度间歇性转动，进而带动操作台（3）上的夹持机构（7）等角度转动到打孔机构（9）的下侧，同时，上一个工位的夹持机构（7）进行下一轮上料；三号电机（9-1）带动二号丝杆（9-2）转动，由于三号调节臂（9-4）通过螺纹与二号丝杆（9-2）旋接，二号丝杆（9-2）带动三号调节臂（9-4）进行上下方向的调整，此时，二号导向块（9-5）在二号导向杆（9-3）上进行上下滑动；然后打开四号电动推杆（9-10），四号电动推杆（9-10）的伸缩运动来对二号固定板（9-8）在二号滑轨（9-6）上的位置进行调整，进而对电动打孔机（9-9）的打孔位置进行调整，调整完成即可进行打孔操作；

打孔完成后，驱动机构（6）带动操作台（3）绕着支撑柱（2）的上端头进行转动，直到打孔完成的工件运动到下料机构（8）的下侧，先对一号夹持臂（8-15）和二号夹持臂（8-17）的位置进行调整，二号电机（8-1）的输出端带动一号丝杆（8-2）转动，由于一号调节臂（8-4）通过螺纹与一号丝杆（8-2）相旋接，一号调节臂（8-4）通过一号导向块（8-5）在一号导向杆（8-3）上下降，直到一号夹持臂（8-15）和二号夹持臂（8-17）的下端位于工件的两侧或是位于工件一侧壁的内外侧，气缸（8-16）的活塞杆收回，二号夹持臂（8-17）向一号夹持臂（8-15）的方向收回，一号夹持臂（8-15）和二号夹持臂（8-17）将工件夹起，一号电动推杆（7-4）缩短，一号丝杆（8-2）带动一号调节臂（8-4）上升，然后二号电动推杆（8-9）缩短，二号电动推杆（8-9）通过四号转轴（8-10）带动二号调节臂（8-7）绕着三号转轴（8-6）转动，将工件提升并转动进行下料。

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