CN112265541A - 基于pc5空口直接通信的自动泊车方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本说明书实施例提供了一种基于PC5空口直接通信的自动泊车方法和装置，其中方法包括：获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径；将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制，从而解决现有停车场景中停车时难找车位、车位难以充分利用、停车时操作困难、停车后找车不方便的问题。

Description

基于PC5空口直接通信的自动泊车方法和装置
技术领域
本文件涉及车辆技术领域，尤其涉及一种基于PC5空口直接通信的自动泊车方法和装置。
背景技术
对于广大车主来讲，停车的时候经常遇到车位难找、车位空间难以停进去、车位空间难以充分利用、停车后找车不方便等，因而停车一直是一个难题。尤其是机场、高铁站、大型商场等地下停车场，停车场建筑结构和路径比较复杂，不仅停车难，找车也很困难。而在老旧的居民小区，一般由于建造小区时没有修建地下车库，因此停车一直困扰居民，经常因为停车发生剐蹭、碰撞，以及争执；而且小区车位空闲情况经常是不清楚的，车主开车进入小区后需要浪费大量时间找车位，甚至找不到合适的停车点；停车***显示有车位，但是具***置找不到，或者难以找到，浪费车主大量时间。车主常常很难清楚车位情况，若车位较小，或者由于周围已停车辆没有停车到位，影响周围空余车位使用，这些情况都会造车车位浪费，停车不便等问题；而在商场，机场或者火车站停车时，由于经常忘记具体停车位置，使得车主需要花费大量时间来寻找车辆停放位置。
总之，目前的停车场景中，无论地面、地下，还是立体车库等，都存在停车时难找车位、车位难以充分利用、停车时操作困难、停车后找车不方便等问题。
发明内容
本说明书提供了一种基于PC5空口直接通信的自动泊车方法和装置，用于解决现有停车场景中停车时难找车位、车位难以充分利用、停车时操作困难、停车后找车不方便的问题。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
本说明书实施例提供了一种基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，包括：
获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；
根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径；
将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；
其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。
本说明书实施例提供了一种基于PC5空口直接通信的自动泊车装置，包括：
位置获取模块，获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；
路径规划模块，根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径；
路径下发模块，将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；
其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。
本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法和装置，通过获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置规划车辆的行驶路径；将行驶路径通过位于停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按行驶路径自动行驶；其中，路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。该过程中，停车用户只需将车辆靠近停车区域，而无需驾驶车辆进入停车区域，车辆可以在停车区域内根据预先规划的形式路径自动行驶，省去了停车用户自己寻找车位、停车、取车过程中的麻烦，为停车用户带来停车便宜。并且，在控制车辆自动行驶的过程中，停车区域内的路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口进行通信从而保证规划的行驶路径能够快速、实时的传输到车载终端，并且通过PC5特有的单播、组播通信方式可以实现多台车辆自动行驶的同步控制，提高自动泊车效率。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图;
图1a为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车***的结构示意图；
图1b为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车***的应用场景示意图；
图2为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图一；
图3为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图二；
图4为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图三；
图5为本说明书实施例提供的车载终端NR OBU的结构示意图；
图6为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图四；
图7为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图五；
图8为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图六；
图9为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图七；
图10为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图八；
图11为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图九；
图12为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法的流程示意图十；
图13为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书实施例中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。
目前，车辆局域网、广域网等间接通信和直接通信技术，以及车载传感器、路侧传感器、路侧通信节点等技术都在突飞猛进的发展，有力地推动了新能源智能汽车的发展，并已成为全球发展趋势。
我国5G通信和车联网技术已走在世界前列，极大助力我国新能源汽车、智能汽车、智能交通***，以及智慧城市和智慧生活的发展。充分利用前沿技术，不仅能够提高安全性、体验性，也会反过来推动新兴技术的完善和迭代升级，相辅相成，相得益彰。
其中，5G新空口（5G NR）V2X（车对万物）的PC5直接通信技术（以下简称“基于PC5空口直接通信”或“NR PC5”），具有较低的***时延、高可靠性以及大连接密度等性能“，可以实现广播、组播、单播等信息交互方式，信息交互效率高、安全可靠，能够根据实际应用场景自适应，有效结合不同交互方式，实现多种场景、复杂场景等情况下交互信息的实时传递，避免海量信息采集、互相传递时信息的拥塞，以及信道资源的浪费。
在此背景下，本发明提出一种利用5G NR V2X车联网的PC5空口直接通信局域网技术，并结合停车场或者路侧单元（Road Side Unit，RSU）、车载终端（On board Unit）和多种传感器，以及移动通信网络的广域网技术，以较低成本实现自动泊车（AP），以满足社区、机场、火车站、大型商场等地面和地下不同场景，不同时段全天时便捷、安全可靠自动停车、自动取车需求。
图1a为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车***（简写为“NRPC5-AP***”）的整体结构示意图。
本发明方案实现需满足如下限制条件：
1）、本发明NR PC5-AP***的车主下车位置、上车位置是***预置的固定位置，可以根据停车区域大小分别设置多个。停车用户在即将进入具备本发明NR PC5-AP***的停车场时，下车离开的位置（下车位置）和取车离开的位置（上车位置）都是固定不变的，下车位置和上车位置可以是同一个位置，也可以是不同的位置。
2）、本发明NR PC5-AP***，在实现自动泊车时最高车速是有限制的。为了保证自动泊车时，车辆安全可控，额定车速为10km/h，最大不超过15km/h；
3）、在泊车和取车过程中，车主必须下车离开，不能在车内干预本发明NR PC5-AP***的正常运行。
如图1a所示，该基于PC5空口直接通信的自动泊车***包括：停车场泊车***1、车载泊车***2、智能终端3和车联网服务平台4。
停车场泊车***1包括：停车场管理平台11、位于停车区域的摄像头12、路侧单元13和停车场自助柜台14；其中：
停车场管理平台11可通过光纤与摄像头12和路侧单元13进行通信连接， 通过摄像头12采集停车区域中空闲车位的位置信息，结合获取的待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置规划车辆的行驶路径，例如根据车主下车位置以及停车区域中空闲车位的位置信息规划泊车路径；以及，根据车主上车位置以及车辆的泊车位置规划取车路径；将规划好的行驶路径分别通过路侧单元13传送至车载泊车***2中的车载终端21，以通过车载终端21控制车辆按照规划的行驶路径自动驾驶到指定位置。停车场自助柜台14设置在停车区域附近，用于接受停车用户的操作向停车场管理平台11发起认证和登录请求，以及停车、取车请求。
车载泊车***2，包括车载终端21和车载雷达22。其中，车载终端21除了用于接收路侧单元13转发的行驶路径，根据行驶路径对车辆进行自动驾驶控制外，还可以接收车载雷达22采集的车辆周围数据，如车辆附近障碍物的信息，并将障碍物信息通过路侧单元13发送至停车场管理平台11，以协助停车场管理平台11制定车辆相关控制指令。
智能终端3，包含4G（***通讯技术）或5G（第五代通讯技术）智能终端，停车用户通过智能终端3可向停车场管理平台11发起认证和登录请求，以及泊车、取车请求。其中，4G智能终端可通过应用软件连通移动互联网与停车场管理平台11进行交互；5G智能终端可通过NR PC5直接通信与路侧单元13进行交互，进而通过路侧单元13或者停车区域所在的局域网与停车场管理平台11进行交互。
车联网服务平台4，包含车联网***和至少一个认证机构的CA认证***，用于协助停车场管理平台11对停车用户的相关信息进行认证。
基于以上对本发明中自动泊车***的详细介绍，以下示例性描述该自动泊车***的多种实际应用场景。
如图1b所示，为本发明实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车***的应用场景示意图。该图中包含：
多场景停车场（地面、地下、立体等）。
5G NR RSU路侧单元和摄像头：根据停车场情况进行具体部署，确保无盲区100%完全覆盖。路侧单元覆盖距离较大，一般300米左右范围，所以不需布置太多，不需密集部署；摄像头为了保证精准性，至少是高清摄像头，如果具备条件，部署4K摄像头更佳。具体摄像头数量和类型可以根据场地大小、场地具体场景进行选择和部署。摄像头可以是单目的，也可以是双目的、多目的摄像头，只要能保证清晰准确捕捉、识别物体即可，摄像头包括软硬件***和具体算法。
停车场管理平台：分别通过光纤与5G NR RSU路侧单元和摄像头连接，进行数据交互。
智能终端：可以是支持4G或5G的移动便携设备，包括智能手机、智能平板、智能穿戴设备；智能终端支持5G或4G移动网络接入。智能终端可通过移动网络与停车场管理平台进行交互，实现停车用户认证、登录，和触发停车、取车请求。支持PC5空口直接通信的智能终端还可以与路侧单元进行交互，间接实现停车用户认证、登录，和触发停车、取车请求的功能。
车载NR PC5-AP***：包括5G NR OBU车载终端和车载雷达。其中，5G NR OBU车载终端指车载端5G车联网***，包括软硬件***和应用等；车载雷达，指车载端超声波探头***，能够检测前后、左右障碍物，需环绕车身布置，比如车前、后各四个，左、右各四个。车载雷达，作为停车区域的停车处摄像头的安全冗余设计，检测车辆前后、左右障碍物信息。
5G NR OBU车载终端实现与5G NR RSU路侧单元的PC5直接通信，实现泊车路径、取车路径的规划及下发，车位和车辆信息匹配等信息的实时交互。
车联网***和CA认证***可通过广域网与停车场管理平台交互，协助停车场管理平台对停车用户的车辆和用户身份进行认证操作。
如图2所示，为本发明实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，该方法通过图1中停车场管理平台11执行，具体包括如下步骤：
S202，获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置。
通常，车辆进出停车区域的过程对应为车辆的泊车和取车过程，在泊车过程中，车辆所对应的起点位置为停车场的入口位置，终点位置为停车区域内的某个空闲车位；在取车过程中，车辆所对应的起点位置为停车区域内待取车辆所在车位的位置、终点位置为停车场的出口位置。
具体地，可以通过位于停车区域内的摄像头12对停车区域，以及停车场入口、出口位置进行图像监测，获取车位的信息（车位空间大小、位置）、进出停车场的车辆信息（车辆型号、车身大小），或者进一步结合停车用户发起的泊车请求、取车请求中携带的相关位置信息，从而确定待进出停车区域的车辆的起点位置和终点位置。
S204，根据起点位置和终点位置规划车辆的行驶路径。
在规划行驶路径时，可以参考停车区域内正处于自动行驶的车辆的状态信息、行驶路段信息，以及已确定的起点位置和终点位置之间的相对位置，综合进行行驶路径的规划。
S206，将行驶路径通过位于停车区域的路侧单元传送至车辆的车载终端，以控制车辆按行驶路径自动行驶；
其中，路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。
具体地，在规划好每辆待进出停车区域的车辆的行驶路径后，停车场管理平台11通过光纤或者局域网将行驶路径发送给路侧单元13，路侧单元13接收到行驶路径后，通过与车载终端21之间建立的PC5直接通信连接，将行驶路径转发给车载终端21，以通过车载终端21控制车辆按照行驶路径驶入终点位置。
由于路侧单元13与车载终端21之间采用PC5直接通信，并以单播或组播方式进行通信，因此可以同步的向多台车辆发出行驶路径，从而实现对多台车辆自动行驶的同步控制。
本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法、通过获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置规划车辆的行驶路径；将行驶路径通过位于停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按行驶路径自动行驶；其中，路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。该过程中，停车用户只需将车辆靠近停车区域，而无需驾驶车辆进入停车区域，车辆可以在停车区域内根据预先规划的形式路径自动行驶，省去了停车用户自己寻找车位、停车、取车过程中的麻烦，为停车用户带来停车便宜。并且，在控制车辆自动行驶的过程中，停车区域内的路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口进行通信从而保证规划的行驶路径能够快速、实时的传输到车载终端，并且通过PC5特有的单播、组播通信方式可以实现多台车辆自动行驶的同步控制，提高自动泊车效率。
进一步地，如图3所示，为本发明实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，该方法以泊车过程为例，对图2所示方法进行详细阐述，具体包括如下步骤：
S202-2，获取车辆对应的车主下车位置，以及停车区域中空闲车位的位置信息；其中，空闲车位的位置信息通过位于停车区域的摄像头采集。
本步骤可作为步骤S202的一种具体实现方式。其中，车主下车位置对应为上述起点位置，空闲车位（任一个）的位置对应为上述终点位置。
具体地，当停车用户驾驶车辆靠近停车区域，并在停车场入口下车，准备将车辆通过上述NR PC5泊车***停入停车区域内时，位于停车区域的摄像头12会监测到该待驶入停车区域的车辆，并将监测数据传送给停车场管理平台11，停车场管理平台11根据监测的图像数据，分析出停车用户的下车位置。停车用户也可以主动通过智能终端3向停车场管理平台11发送泊车请求来上报车主下车位置。
另外，摄像头12会实时监控停车区域中空闲车位的位置信息，并传递给停车场管理平台11。其中，空闲车位的位置信息可包括：空闲车位在停车区域中的具体分布位置，以及每个空闲车位的空间区域大小。摄像头12可采用高清摄像头，以保证图像检测准确性，在夜场无灯光照明，或者光线较暗情况下，摄像头需含夜视仪功能。
S204-2，根据车主下车位置以及停车区域中空闲车位的位置信息规划泊车路径。
本步骤可作为步骤S204的一种具体实现方式。
具体地，停车场管理平台11以车主下车位置作为自动泊车的起点位置，并根据停车区域中所有空闲车位的位置从空闲车位中选择一个车位作为自动泊车的终点位置，为当前车辆规划泊车路径。在选择空闲车位时，可以根据当前车辆的大小、车型等信息从众多空闲车位中选择一个与当前车辆的车辆信息相匹配的车位。然后以车主上车位置作为起点位置、以选择的任一空闲车位的位置作为终点位置规划泊车路径。
在规划好泊车路径后，停车场管理平台11将泊车路径发送给路侧单元13，路侧单元13接收到泊车路径后，通过与车载终端21之间建立的PC5直接通信连接，将泊车路径转发给车载终端21，以通过车载终端21控制车辆按照泊车路径驶入目标车位。
进一步地，如图4所示，为本发明实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，该方法以取车过程为例，对图2所示方法进行详细阐述，具体包括如下步骤：S202-4，获取车辆对应的车主上车位置以及车辆的泊车位置。
本步骤可作为步骤S202的一种具体实现方式。其中，车辆的泊车位置对应为上述起点位置，车主上车位置对应为上述终点位置。
具体地，当停车用户想在停车场出口取车，驾驶车辆离开停车区域时，会向停车场管理平台11发送取车请求，该取车请求中携带停车用户的上车位置（即车主上车位置），以及车辆信息、车主信息等。停车场管理平台11根据取车请求中携带的车辆信息，从停车记录中查找该车辆对应的泊车位置。
S204-4，根据车主上车位置以及车辆的泊车位置规划取车路径。
本步骤可作为步骤S204的一种具体实现方式。
具体地，停车场管理平台11以车辆的泊车位置作为自动取车的起点位置，并根据取车请求中携带的车主上车位置为自动取车的终点位置，为当前车辆规划取车路径。
在规划好取车路径后，停车场管理平台11将取车路径发送给路侧单元13，路侧单元13接收到取车路径后，通过与车载终端21之间建立的PC5直接通信连接，将取车路径转发给车载终端21，以通过车载终端21控制车辆按照取车路径驶入车主上车位置。
在实际自动泊车及取车的应用场景中，停车场管理平台11通过摄像头12采集、接收停车用户发送的泊车请求、取车请求等方式获取到停车用户的车主下车位置、车主上车位置，并规划好泊车路径或者取车路径后，通过 PC5直接通信将规划好的路径发给车载终端 21；车载终端21识别出行驶路径后，将其转换为具体的车辆控制指令发给车身控制域；车身控制域将根据该指令信息完成具体的车辆控制操作，包括前进、后退、转弯、加速、制动、速度控制等具体操作，从而控制车辆按照泊车路径驶入指定车位完成自动停车，或者按照取车路径驶入车主上车位置完成自动取车。
如图5所示，为车载终端21的结构示意图。其中，车载终端可具体为5G车载终端中5G V2X OBU。该车载终端中包括：
5G NR移动网络模组，包含不同规格的天线接收装置，用于接收、发送相应数据信号；
高容量数据存储阵列模块，用于存储传输数据，如路径规划、车辆位置信息、控制指令信息等；
AP SOC：自动泊车片上***，用于通过CAN FD/Ethernet与车辆控制器（BCM）控制连接，以控制车身控制域的执行车辆控制操作，如制动、油门、转向、换挡、车速控制等。
板载加密模块HSM（Hierarchical Storage Management，分层存储管理）：用于对各种数据进行分层加密。
进一步地，如图6所示，在执行图2所述的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
S602，通过摄像头实时监控车辆在自动行驶过程中的行驶状态信息；所述行驶状态信息至少包括：车辆运行状态、车辆位置、行驶路径、障碍物中的一种信息。
具体地，停车场管理平台11在为停车用户规划泊车路径和取车路径的过程中，也会为相应车辆规划理想的车辆行驶状态信息，以保证车辆能够安全、准确的行驶到目标位置。具体实现过程为，停车场管理平台11通过摄像头12在车辆处于泊车或取车过程中，实时监测车辆的行驶状态信息，例如，摄像头12实时监控车辆运行状态（如车速情况）、车辆位置、行驶路径，以及障碍物等信息。
S606，将实时监控的行驶状态信息与预先制定的标准行驶状态信息进行比较，并根据差异生成控制指令。
具体地，停车场管理平台11将车辆当前的行驶状态信息与预先规划的标准行驶状态信息做比较，并根据差异生成控制指令，该控制指令用于对当前车辆的行驶状态做出适时调整，使其回归到标准行驶状态。
S608，将控制指令通过路侧单元传送至车载终端，以控制车辆进行相应行驶状态的调整，使车辆以标准行驶状态驶入终点位置。
具体地，停车场管理平台11将生成的控制指令通过停车处路侧单元13传送至车载终端21，以通过车载终端21控制车辆进行相应行驶状态的调整，确保车辆按照预定行驶状态驶入指定位置。
进一步地，在执行图6所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还包括如下步骤：
S604，接收由车辆上的车载雷达监测，经车辆终端和路侧单元之间交互而上传的障碍物信息。
具体地，在自动泊车或者自动取车过程中，通过车载泊车***2中的车载雷达22监测车辆行驶过程中遇到的障碍物，并将监测到的障碍物的信息依次通过车载终端21、路侧单元13传送至停车场管理平台11。而通过车载雷达22监测到的障碍物信息可作为摄像头12监测车辆的行驶状态信息中障碍物信息的一种冗余获取方式，从而保证监测到的障碍物信息更加准确。
进一步地，在上述控制车辆进行相应行驶状态的调整，以确保车辆停入指定位置中具体调整操作可包括：
在行驶路径与预先规划的泊车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，在行驶路径与预先规划的取车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作；
和/或，
在监测到有障碍物时，制动车辆，并在预设时长内监测到障碍物被清除后，启动车辆继续前行；或者，在预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则根据当前的车辆位置信息以及所述停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，根据当前的车辆位置信息以及所述车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作。
具体地，在车载终端21根据泊车路径或取车路径控制车辆行进时，可能由于自身定位装置所确定的车辆位置不准确，或者控制车辆操作的动作不到位等原因造成车辆的实际行驶路径与规划的行驶路径产生偏差，此时需要及时对规划的行驶路径进行更新。
例如，在泊车过程中，当停车场管理平台11监测到当前车辆的行驶路径与预先规划的泊车路径发生偏移时，根据当前监测的车辆位置信息以及停车区域中的空闲车位的位置信息，从新规划泊车路径，并将新规划的泊车路径下发到车载终端21，以控制车辆按照更新后的泊车路径执行相应的车辆操作，将车辆驶入目标车位；或者，在取车过程中，当停车场管理平台11监测到当前车辆的行驶路径与预先规划的取车路径发生偏移时，根据当前监测的车辆位置信息以及车主上车位置，从新规划取车路径，并将新规划的取车路径下发到车载终端21，以控制车辆按照更新后的取车路径执行相应的车辆操作，将车辆驶入车主上车位置。
另外，在车载终端21根据泊车路径或取车路径控制车辆行进时，可能会在其行驶路径上监测到障碍物，此时需要及时制动车辆，保证车辆、行人（障碍物可能是人）安全，并在必要时为车辆从新规划行车路径。
例如，在泊车或者取车过程中，当停车场管理平台11接收到来自摄像头12或者车载雷达22反馈的障碍物信息时，停车场管理平台11会向车载终端21下发指令，将车辆制动，直到障碍物离开。若发生特殊情况，如障碍物静止在车辆前不动，此时，停车场管理平台11将根据摄像头12采集的图像信息进行识别做出判断，若能绕开障碍物，则调整车辆目前的行车路线。如不能绕开障碍物，则选择其他备选路径，即从新规划泊车路径或取车路径，并提醒后台管理人员处理该障碍物。若不具备以上条件，则一直将车辆控制在制动状态，待后台管理人员处理完该障碍物后，控制车辆继续完成剩余工作。
又例如，为了提高泊车或者取车的处理效率，停车场管理平台11在监测到有障碍物时，先执行制动车辆，并等待障碍物是否能被及时清除，如果在预设时长内监测到障碍物被清除，则启动车辆继续前行；否则，根据当前的车辆位置信息从新规划泊车路径或者取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作，保证车辆能够快速驶入指定位置。
进一步地，在控制车辆进行相应行驶状态的调整的过程中，如果在上述预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则触发启动报警***，以通知管理人员处理障碍物。
进一步地，如图7所示，在执行图2所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
S702，通过摄像头实时监控车辆在自动行驶过程中，车辆内是否存在活体对象。
具体地，上述摄像头12还可用于实时监控车辆在泊车过程和取车过程中，车辆内是否存在活体对象，并将监测结果传输至停车场管理平台11。
S704，在监测到车辆内存在活体对象时，通过路侧单元向相应车辆的车载终端传送车辆制动指令，以制动车辆，并触发启动报警***，以通知管理人员对车辆内存在的活体对象进行组织撤离。
由于停车场管理平台11是控制车载终端自动泊车和自动取车的，为了避免车辆内存在活体对象（如人、动物）对车辆的自动控制造成干扰，更为了避免车辆在自动驾驶过程中，给车辆内存在的活体对象造成安全上的伤害。本方法实施例在控制车载终端自动泊车和自动取车过程中，实时监测车辆内是否存在活体对象，并在监测到车辆内存在活体对象时，及时生成车辆制动指令，并通过路侧单元发送至相应车辆的车载终端，制动车辆，并触发启动报警***，以通知管理人员对车辆内存在的活体对象进行组织撤离。待撤离完成后，可继续控制车载终端执行自动泊车或自动取车过程。
以上对本发明提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，在自动泊车和取车过程中的车辆控制引导进行了具体说明，而停车用户能够在本发明中提供的自动泊车***下实现泊车和取车的前提，是在该自动泊车***进行认证和登录，具体为停车用户在停车场管理平台11中进行认证和登录。以下将对本发明中停车用户如何在停车场管理平台11中进行认证、登录的方式进行详细介绍。本发明中基于PC5空口直接通信的自动泊车方法提供多种认证及登录方式。
方式一：通过车载终端21实现认证和登录
如图8所示，在执行上述所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
S802，接收由车载终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为车载终端在车辆靠近停车区域时，通过与路侧单元建立PC5直接通信连接后，经路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带停车用户预先授权的车主信息和车辆信息。
具体地，在停车用户驾驶车辆靠近停车区域时，随着车辆靠近停车区域越来越近，车辆上的车载终端21进入路侧单元13的PC5直接通信范围，与停车处路侧单元13进行直接感知通信。车载终端21通过与路侧单元13通信交互，向停车场管理平台11发送认证和登录请求，该请求中携带了停车用户预先授权的车主信息和车辆信息。由于是预先授权，因此，车载终端21可在与路侧单元13建立PC5直接通信连接后，自动通过路侧单元13向停车场管理平台11发送认证和登录请求，而无需停车用户在该过程中进行任何操作，真正做到用户无感知登录。S804，根据认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与车载终端建立登录连接后，获取由车载终端提供的经路侧单元转发的车主下车位置，并确定为停车用户规划泊车路径。
具体地，停车场管理平台11接收到车载终端21发起的认证和登录请求后，先根据请求中携带的用户信息和车辆信息对该停车用户进行认证，在认证通过后，授权该车载终端21登录到停车场管理平台11。在建立完成登录连接后，车载终端21可向停车场管理平台11发送车主下车位置（即当前车载终端21所监测到的车辆位置）。停车场管理平台11接收到该车主下车位置后，基于之前确定的停车区域中空闲车位的位置信息，为当前车辆规划泊车路径。
通过车载终端21实现认证和登录的方式，不需要停车用户手动执行任何操作，真正做到用户无感知的实现认证和登录，但前提需要车主预先授予车载终端21相应的权限。该场景通常为停车用户最近一段时间内使用过本NR PC5-AP自动泊车***，当车辆靠近停车区域时，本NR PC5-AP自动泊车***自动识别车辆上的车载终端21并实现自动泊车。
方式二：通过智能终端3实现认证和登录
如图9所示，在执行上述所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
S902，接收由停车用户携带的智能终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为智能终端在停车用户驾驶车辆靠近所述停车区域时，通过与路侧单元建立PC5直接通信连接后，经路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带停车用户预先授权的车主信息和车辆信息。
具体地，在停车用户驾驶车辆靠近停车区域时，随着车辆靠近停车区域越来越近，停车用户携带的智能终端3进入路侧单元13的PC5直接通信范围，与停车处路侧单元13进行直接感知通信。其中，能够与停车处路侧单元NR RSU13的智能终端3需支持NR PC5直接通信功能。智能终端3通过与路侧单元13通信交互，向停车场管理平台11发送认证和登录请求，该请求中携带了停车用户预先授权的车主信息和车辆信息。由于是预先授权，因此，智能终端3可在与路侧单元13建立PC5直接通信连接后，自动通过路侧单元13向停车场管理平台11发送认证和登录请求，而无需停车用户在该过程中进行任何操作，真正做到用户无感知登录。
在某些应用场景中，如果停车用户随身携带的智能终端3不支持PC5直接通信功能，则用户仍可手动操作智能终端3中相应的应用软件通过移动互联网登录停车场管理平台11的公网平台进行停车用户的认证和登录。
S904，根据认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与智能终端建立登录连接后，获取由智能终端提供的车主下车位置，并确定为停车用户规划泊车路径。
具体地，停车场管理平台11接收到智能终端3发起的认证和登录请求后，先根据请求中携带的用户信息和车辆信息对该停车用户进行认证，在认证通过后，授权该智能终端3登录到停车场管理平台11。在建立完成登录连接后，智能终端3可向停车场管理平台11发送车主下车位置（即当前智能终端3所监测到的车辆位置）。停车场管理平台11接收到该车主下车位置后，基于之前确定的停车区域中空闲车位的位置信息，为当前车辆规划泊车路径。
通过智能终端3实现认证和登录的方式，不需要停车用户手动执行任何操作，真正做到用户无感知的实现认证和登录，但前提需要车主预先授予智能终端3相应的权限。该场景通常为停车用户最近一段时间内使用过本NR PC5-AP自动泊车***，当车辆靠近停车区域时，本NR PC5-AP自动泊车***自动识别停车用户携带的智能终端3并实现自动泊车。
方式三：通过停车场自助柜台14实现认证和登录
如图10所示，在执行上述所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
S102，接收停车用户通过停车场自助柜台发起的认证和登录请求；所述认证和登录请求中携带停车用户的车主信息和车辆信息；所述停车区域附近设置有所述停车场自助柜台。
具体地，在一些停车场景中，比如停车用户是新用户，而且没有随身携带如智能手机等可以通过移动公网访问停车场管理平台11的智能终端，或者智能手机不能正常使用，甚至停车场泊车***联网故障，不能正常接入广域网，即停车场管理平台11无法正常接入固网互联网***，此时新用户车主仍然可以使用停车场自助柜台14向停车场管理平台11发起认证和登录请求，上传用户和车辆等必要信息完成本地注册和临时认证。待停车场管理平台11能够正常接入互联网络***时，再进行联网注册和认证。本发明实施例中，如果车主信息在本地***数据库中有记录，则NR PC5-AP***能够保存车主注册、认证和使用过本NRPC5-AP***的所有记录。首次注册和认证时需要签署停车场自动泊车***相关安全使用规定和承诺协议。
通过停车场自助柜台14实现认证和登录的方式，作为一种冗余方式，可以在停车用户无法通过车载终端21和智能终端3实现自动认证和登录的情况下，仍可以使停车用户正常享受本发明中NR PC5-AP***的自动停车服务，实现自动泊车。
S104，根据认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与停车场自助柜台建立登录连接后，获取停车用户通过停车场自助柜台提供的车主下车位置，并确定为停车用户规划泊车路径。
具体地，停车场管理平台11接收到停车场自助柜台14发起的认证和登录请求后，先根据请求中携带的用户信息和车辆信息对该停车用户进行认证，在认证通过后，授权该停车场自助柜台14登录到停车场管理平台11。在建立完成登录连接后，停车用户可通过停车场自助柜台14向停车场管理平台11发送车主下车位置。停车场管理平台11接收到该车主下车位置后，基于之前确定的停车区域中空闲车位的位置信息，为当前车辆规划泊车路径。
在上述三种认证和登录方式中，最主要的操作环节是对停车用户进行认证。为保证认证过程正常实现，在本发明提供的NR PC5-AP***中提供了车联网服务平台4，该车联网服务平台4中包含车联网***和至少一个认证机构的CA认证***。
相应地，在图8-图10任一种认证和登录操作过程中，停车场管理平台11对停车用户进行认证的处理可通过如下步骤实现：
当本地认证信息库中已存储的停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息一致时，则确定停车用户认证通过，并授权针对停车用户的登录操作；或者，
当本地认证信息库中未存储该停车用户的认证信息，或者已存储的该停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息不一致时，则将该停车用户本次提交的认证信息发送至车联网服务平台进行相关认证；并在认证通过后，授权针对停车用户的登录操作；其中，车联网服务平台中包含车联网***和至少一个认证机构的CA认证***。
具体地，停车场管理平台11在对停车用户进行认证时，可先与本地已记录的成功认证过本自动泊车***的停车用户的认证信息进行匹配，如果已存储的停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息一致时，表征该停车用户之前认证过本自动泊车***，则确定停车用户认证通过，并允许停车用户登录停车场管理平台11；或者，
当停车场管理平台11中未存储该停车用户的认证信息，或者停车场管理平台11中已存储的该停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息不一致时，表征该停车用户的认证信息可能不合法，此时需将该停车用户本次提交的认证信息发送至车联网服务平台4进行相关认证；并在认证通过后，允许停车用户登录停车场管理平台11。
此外，在停车用户取车时，可以采用以下任一方式进行取车操作：
方式一，通过智能终端3取车
如图11所示，在执行上述所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
112，接收智能终端发起的取车请求，所述取车请求为智能终端在停车用户携带该智能终端靠近停车区域时，通过与路侧单元建立PC5直接通信连接后，经路侧单元发送；或者，所述取车请求为停车用户通过操作智能终端上的应用而发送；所述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置。
具体地，在停车用户携带智能终端3靠近停车区域时，智能终端3进入路侧单元13的PC5直接通信范围，与路侧单元13进行直接感知通信。其中，能够与路侧单元13的智能终端3需支持PC5直接通信功能。智能终端3通过路侧单元13向停车场管理平台11发送取车请求。
114，确定根据取车请求为停车用户规划取车路径。
停车场管理平台11接收到取车请求后，根据请求中携带的信息确定该停车用户当前处于“停车状态”的车辆信息，并根据停车记录确定出该车辆的泊车位置，并基于取车请求中携带的车主上车位置为该停车用户规划取车路径，控制车辆自动取车。
在某些应用场景中，如果停车用户随身携带的智能终端3不支持PC5直接通信功能，则用户仍可手动操作智能终端3中相应的应用软件通过移动互联网登录停车场管理平台11的公网平台进行取车操作，停车场管理平台11接收到取车请求后，为该停车用户规划取车路径，控制车辆自动取车。
方式二，通过停车场自助柜台14取车
如图12所示，在执行上述所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
S122，接收停车用户通过停车场自助柜台发起的取车请求，所述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置。
具体地，在一些停车场景中，比如停车用户是新用户，而且没有随身携带如智能手机等可以通过移动公网访问停车场管理平台11的智能终端，或者智能手机不能正常使用，甚至停车场管理平台11联网故障，不能正常接入广域网，即停车场管理平台11无法正常接入固网互联网***，此时新用户车主仍然可以使用停车场自助柜台14向停车场管理平台11发起取车请求。
S124，确定根据取车请求为停车用户规划取车路径。
停车场管理平台11接收到取车请求后，根据请求中携带的信息确定该停车用户当前处于“停车状态”的车辆信息，并根据停车记录确定出该车辆的泊车位置，并基于取车请求中携带的车主上车位置为该停车用户规划取车路径，控制车辆自动取车。
通过停车场自助柜台14实现取车的方式，作为一种冗余方式，可以在停车用户无法通过智能终端实现取车的情况下，仍可以使停车用户正常享受本发明中NR PC5-AP***的自动停车服务，实现自动取车。
进一步地，本发明实施例在上述取车请求中还可携带约定取车的时间信息；相应地，上述步骤S206可具体为：将取车路径通过位于停车区域的路侧单元传送至车辆的车载终端，并控制车辆在预定的取车时间停入车主上车位置。
进一步地，本发明实施例中的车主下车位置为从停车区域对应的至少一个下车位置中确定的位置，车主上车位置为从停车区域对应的至少一个上车位置中确定的位置；
相应地，上述所示的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法中，还可执行如下步骤：
根据停车区域中，处于泊车过程和取车过程中的车辆的行驶状态信息，为待执行泊车操作的车辆规划相应的泊车路径和/或为待执行取车操作的车辆规划相应的取车路径。
具体地，停车区域对应的下车位作为车辆进入自动泊车过程的起始位置，车主用户需要将车辆驶入到下车位置后下车离开；停车区域对应的上车位置作为车辆进入自动取车过程的终点位置，停车用户需要在上车位置上车操作车辆，以将车辆取走。而本发明实施例中针对停车区域分别设置了至少一个上车位置和至少一个下车位置，例如针对停车区域面积较大的情况，可以在停车区域的东、西、南、北侧都设置上车位置和下车位置。在实际设置时，可以将一些上车位置和下车位置设置为同一个位置。
停车场管理平台11，在根据车主下车位置以及停车区域中的空闲车位的位置信息，规划泊车路径时，和/或根据车主上车位置以及车辆的泊车位置规划取车路径时，除了从待操作车辆自身的车辆信息考虑外，还进一步参考了停车区域中，处于泊车过程和取车过程中的车辆的行驶状态信息。例如，在制定新的泊车路径和取车路径时就要尽量避开那些车辆较为密集的行车路线，从而实现对停车区域内车辆进行同步协调控制、引导多台车辆编队，同时完成自动泊车、自动取车的优化协调控制。
本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，通过获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置规划车辆的行驶路径；将行驶路径通过位于停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按行驶路径自动行驶；其中，路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。该过程中，停车用户只需将车辆靠近停车区域，而无需驾驶车辆进入停车区域，车辆可以在停车区域内根据预先规划的形式路径自动行驶，省去了停车用户自己寻找车位、停车、取车过程中的麻烦，为停车用户带来停车便宜。并且，在控制车辆自动行驶的过程中，停车区域内的路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口进行通信从而保证规划的行驶路径能够快速、实时的传输到车载终端，并且通过PC5特有的单播、组播通信方式可以实现多台车辆自动行驶的同步控制，提高自动泊车效率。。
本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法具备如下的技术效果：
（1）本发明采用5G NR PC5无线直接通信技术，相对于WiFi、蓝牙等无线通信技术具备更强的实时性，更加安全可靠，更多的设备互联直接通信和更广的覆盖范围；
（2）本发明采用5G NR PC5直接通信技术的单播、组播方式有机结合，不仅可以利用单播和广播方式实现单台车辆自动泊车，而且可以对车辆编队，利用组播、广播和单播结合方式，实现多台车辆同时实现自动泊车，同时自动泊入不同合适车位或同时取车。
（3）本发明NR PC5-AP自动泊车***，可以实现无感知式自动泊车或取车应用功能。当车主携带5G NR 智能手机（R16及以上版本）靠近停车处时，停车处NR RSU设备将唤醒并识别车主端智能手机，实现自动泊车停车或取车功能。当车主授权车载端NR OBU设备认证和登录等操作时，车辆进入停车处通信范围时，NR RSU自动识别车辆信息，也可实现无感知式自动泊车停车；此种情况下取车时，通过智能手机端，或者自助服务柜台交互设备端完成取车操作。
（4）本发明NR PC5-AP自动泊车***，在***无法联网，或者网络异常故障情况下，仍可通过PC5直接通信，进行局域网信息认证和登录等操作，该***仍可以正常使用。如果本发明***中已经存在车主及车辆信息，或使用记录信息，则可以进行本地快速认证和登录操作；如果车主或车辆信息首次在本发明***使用，或者车主或车辆信息有变更，则需要通过智能手机端，或者由停车场自助柜台上传本地***必要信息，以完成认证和登录等操作。完成信息认证和登录等操作后，正常使用本发明***。待***联网恢复后，再进行联网情况下的广域网认证，与车联网***等TSP、第三方CA机构联合认证并登记信息；若发现异常，车主或车辆信息虚假，则拉入黑名单，不得再使用本发明***。若无异常，则进行必要记录、采集、上传等操作。
（5）本发明***可在已有5G NR PC5直接通信硬件设备（R16及以上版本）基础上，通过软件层面的功能扩展实现，无需更改原5G NR V2X（R16及以上版本）设备硬件。即可以实现硬件不变情况下，本发明***的实现。
对应上述图2至图12描述的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，基于相同的技术构思，本说明书实施例还提供一种基于PC5空口直接通信的自动泊车装置。图13为本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车装置的模块组成示意图，该装置用于执行图2至图12描述的基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，如图13所示，该装置包括：
位置获取模块131，获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；
路径规划模块132，根据起点位置和终点位置规划车辆的行驶路径；
路径下发模块133，将行驶路径通过位于停车区域的路侧单元传送至车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；
其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。
进一步地，上述位置获取模块131，获取车辆对应的车主下车位置，以及停车区域中空闲车位的位置信息；相应地，路径规划模块132，根据车主下车位置以及停车区域中空闲车位的位置信息规划泊车路径。
进一步地，上述位置获取模块131，获取车辆对应的车主上车位置以及车辆的泊车位置；相应地，路径规划模块132，根据车主上车位置以及车辆的泊车位置规划取车路径。
进一步地，上述装置中还包括：
行驶状态监控模块，通过摄像头实时监控车辆在自动行驶过程中的行驶状态信息；所述行驶状态信息至少包括：车辆运行状态、车辆位置、行驶路径、障碍物中的一种信息；
指令生成模块，将实时监控的行驶状态信息与预先制定的标准行驶状态信息进行比较，并根据差异生成控制指令；
第一指令控制模块，将控制指令通过路侧单元传送至车载终端，以控制车辆进行相应行驶状态的调整，使车辆以标准行驶状态驶入终点位置。
进一步地，上述装置中还包括：
障碍物监测模块，接收由车辆上的车载雷达监测，经车辆终端和路侧单元之间交互而上传的障碍物信息。
进一步地，上述控制车辆进行相应行驶状态的调整可包括：
在行驶路径与预先规划的泊车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，在行驶路径与预先规划的取车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作；
和/或，
在监测到有障碍物时，制动车辆，并在预设时长内监测到障碍物被清除后，启动车辆继续前行；或者，在预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则根据当前的车辆位置信息以及停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，根据当前的车辆位置信息以及车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作。
进一步地，上述控制车辆进行相应行驶状态的调整还包括：
如果在预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则触发启动报警***，以通知管理人员处理障碍物。
进一步地，上述装置还包括：
活体对象监控模块，通过摄像头实时监控车辆在自动行驶过程中，车辆内是否存在活体对象；
活体对象处理模块，在监测到车辆内存在活体对象时，通过路侧单元向相应车辆的车载终端传送车辆制动指令，以制动车辆，并触发启动报警***，以通知管理人员对车辆内存在的活体对象进行组织撤离。
进一步地，上述装置还包括：
第一认证和登录模块，接收由车载终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为车载终端在车辆靠近所述停车区域时，通过与路侧单元建立PC5直接通信连接后，经所述路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带所述停车用户预先授权的车主信息和车辆信息；根据认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与车载终端建立登录连接后，获取由车载终端提供的经路侧单元转发的所述车主下车位置，并确定为停车用户规划泊车路径。
进一步地，上述装置还包括：
第二认证和登录模块，接收由停车用户携带的智能终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为智能终端在停车用户驾驶车辆靠近停车区域时，通过与路侧单元建立PC5直接通信连接后，经路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带停车用户预先授权的车主信息和车辆信息；根据认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与智能终端建立登录连接后，获取由智能终端提供的所述车主下车位置，并确定为停车用户规划泊车路径。
进一步地，所述停车区域附近设置有停车场自助柜台，上述装置还包括：
第三认证和登录模块，接收停车用户通过停车场自助柜台发起的认证和登录请求；所述认证和登录请求中携带停车用户的车主信息和车辆信息；根据认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与停车场自助柜台建立登录连接后，获取停车用户通过停车场自助柜台提供的车主下车位置，并确定为停车用户规划泊车路径。
进一步地，上述对停车用户进行认证包括：
当本地认证信息库中已存储的所述停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息一致时，则确定停车用户认证通过，并授权针对停车用户的登录操作；或者，
当本地认证信息库中未存储停车用户的认证信息，或者已存储的停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息不一致时，则将该停车用户本次提交的认证信息发送至车联网服务平台进行相关认证；并在认证通过后，授权针对停车用户的登录操作；
其中，车联网服务平台中包含车联网***和至少一个认证机构的CA认证***。
进一步地，上述装置还包括：
第一取车处理模块，接收智能终端发起的取车请求，所述取车请求为智能终端在停车用户携带该智能终端靠近所述停车区域时，通过与路侧单元建立PC5直接通信连接后，经路侧单元发送；或者，所述取车请求为停车用户通过操作智能终端上的应用而发送；所述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置；确定根据取车请求为停车用户规划取车路径。
进一步地，上述装置还包括：
第二取车处理模块，接收停车用户通过停车场自助柜台发起的取车请求，所述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置；确定根据取车请求为停车用户规划取车路径。
进一步地，上述取车请求中还携带约定取车的时间信息；所述路径下发模块133，将取车路径通过位于停车区域的路侧单元传送至车辆的车载终端，并控制车辆在预定的取车时间停入所述车主上车位置。
进一步地，上述车主下车位置为从停车区域对应的至少一个下车位置中确定的位置，所述车主上车位置为从停车区域对应的至少一个上车位置中确定的位置；
相应地，上述路径规划模块132，根据停车区域中，处于自动驾驶过程中的车辆的行驶状态信息，为待执行泊车操作的车辆规划相应的泊车路径和/或为待执行取车操作的车辆规划相应的取车路径。
本说明书实施例提供的基于PC5空口直接通信的自动泊车装置，通过获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；根据起点位置和终点位置规划车辆的行驶路径；将行驶路径通过位于停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按行驶路径自动行驶；其中，路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。该过程中，停车用户只需将车辆靠近停车区域，而无需驾驶车辆进入停车区域，车辆可以在停车区域内根据预先规划的形式路径自动行驶，省去了停车用户自己寻找车位、停车、取车过程中的麻烦，为停车用户带来停车便宜。并且，在控制车辆自动行驶的过程中，停车区域内的路侧单元与车载终端之间采用PC5直接通信接口进行通信从而保证规划的行驶路径能够快速、实时的传输到车载终端，并且通过PC5特有的单播、组播通信方式可以实现多台车辆自动行驶的同步控制，提高自动泊车效率。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本文件的实施例而已，并不用于限制本文件。对于本领域技术人员来说，本文件可以有各种更改和变化。凡在本文件的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本文件的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种基于PC5空口直接通信的自动泊车方法，包括：
获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；
根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径；
将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；
其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置，以及根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径，包括：
获取所述车辆对应的车主下车位置，以及停车区域中空闲车位的位置信息；
根据所述车主下车位置以及所述停车区域中空闲车位的位置信息规划泊车路径；
和/或，
获取所述车辆对应的车主上车位置以及车辆的泊车位置；
根据所述车主上车位置以及车辆的泊车位置规划取车路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
通过摄像头实时监控所述车辆在自动行驶过程中的行驶状态信息；所述行驶状态信息至少包括：车辆运行状态、车辆位置、行驶路径、障碍物中的一种信息；
将所述实时监控的行驶状态信息与预先制定的标准行驶状态信息进行比较，并根据差异生成控制指令；
将所述控制指令通过所述路侧单元传送至所述车载终端，以控制车辆进行相应行驶状态的调整，使车辆以所述标准行驶状态驶入所述终点位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收由所述车辆上的车载雷达监测，经所述车辆终端和所述路侧单元之间交互而上传的障碍物信息。
5.根据权利要求3述的方法，其中，所述控制车辆进行相应行驶状态的调整包括：
在所述行驶路径与预先规划的泊车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及所述停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，在所述行驶路径与预先规划的取车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及所述车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作；
和/或，
在监测到有障碍物时，制动车辆，并在预设时长内监测到障碍物被清除后，启动车辆继续前行；或者，在所述预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则根据当前的车辆位置信息以及所述停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，根据当前的车辆位置信息以及所述车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制车辆进行相应行驶状态的调整还包括：
如果在所述预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则触发启动报警***，以通知管理人员处理障碍物。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
通过摄像头实时监控所述车辆在自动行驶过程中，车辆内是否存在活体对象；
在监测到车辆内存在活体对象时，通过所述路侧单元向相应车辆的车载终端传送车辆制动指令，以制动车辆，并触发启动报警***，以通知管理人员对车辆内存在的活体对象进行组织撤离。
8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收由车载终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为所述车载终端在车辆靠近所述停车区域时，通过与所述路侧单元建立PC5直接通信连接后，经所述路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带所述停车用户预先授权的车主信息和车辆信息；
根据所述认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与所述车载终端建立登录连接后，获取由所述车载终端提供的经所述路侧单元转发的所述车主下车位置，并确定为所述停车用户规划泊车路径。
9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收由停车用户携带的智能终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为所述智能终端在停车用户驾驶车辆靠近所述停车区域时，通过与所述路侧单元建立PC5直接通信连接后，经所述路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带所述停车用户预先授权的车主信息和车辆信息；
根据所述认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与所述智能终端建立登录连接后，获取由所述智能终端提供的所述车主下车位置，并确定为所述停车用户规划泊车路径。
10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述停车区域附近设置有停车场自助柜台，所述方法还包括：
接收停车用户通过所述停车场自助柜台发起的认证和登录请求；所述认证和登录请求中携带所述停车用户的车主信息和车辆信息；
根据所述认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与所述停车场自助柜台建立登录连接后，获取停车用户通过所述停车场自助柜台提供的所述车主下车位置，并确定为所述停车用户规划泊车路径。
11.根据权利要求8-10任一项所述的方法，其中，对停车用户进行认证包括：
当本地认证信息库中已存储的所述停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息一致时，则确定所述停车用户认证通过，并授权针对所述停车用户的登录操作；或者，
当本地认证信息库中未存储所述停车用户的认证信息，或者已存储的所述停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息不一致时，则将该停车用户本次提交的认证信息发送至车联网服务平台进行相关认证；并在认证通过后，授权针对所述停车用户的登录操作；
其中，所述车联网服务平台中包含车联网***和至少一个认证机构的CA认证***。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述智能终端发起的取车请求，所述取车请求为所述智能终端在停车用户携带该智能终端靠近所述停车区域时，通过与所述路侧单元建立PC5直接通信连接后，经所述路侧单元发送；或者，所述取车请求为所述停车用户通过操作所述智能终端上的应用而发送；所述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置；
确定根据所述取车请求为所述停车用户规划取车路径。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收停车用户通过所述停车场自助柜台发起的取车请求，所述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置；
确定根据所述取车请求为所述停车用户规划取车路径。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述取车请求中还携带约定取车的时间信息；所述将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶包括：
将所述取车路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，并控制车辆在预定的取车时间停入所述车主上车位置。
15.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车主下车位置为从所述停车区域对应的至少一个下车位置中确定的位置，所述车主上车位置为从所述停车区域对应的至少一个上车位置中确定的位置；
所述方法还包括：
根据所述停车区域中，处于自动驾驶过程中的车辆的行驶状态信息，为待执行泊车操作的车辆规划相应的泊车路径和/或为待执行取车操作的车辆规划相应的取车路径。
16.一种基于PC5空口直接通信的自动泊车装置，包括：
位置获取模块，获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；
路径规划模块，根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径；
路径下发模块，将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；
其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用PC5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。
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