CN112264981A - 一种钢坯划线***以及划线方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种钢坯划线***以及划线方法，包括划线机器人和上位机，划线机器人的初始位置位于待划线钢坯的侧方，划线机器人能够向待划线钢坯的一端和另一端移动；记划线机器人的初始位置到待划线钢坯的一端的距离为第一尺寸L1；记划线机器人的机械臂朝向划线钢坯的一端时，划线机器人的机械臂端部到划线机器人的初始位置的距离为第二尺寸L2；上位机用于向划线机器人的控制***发送划线尺寸L划，划线机器人的控制***用于根据划线尺寸L划、第一尺寸L1和第二尺寸L2控制划线机器人向待划线钢坯的一端或另一端移动，划线机器人的控制***用于控制划线机器人的机械臂进行划线。本发明极大的节省了人力，也降低了生产现场环境所带来的风险。

Description

一种钢坯划线***以及划线方法
技术领域
本发明属于钢坯划线技术领域，具体涉及一种钢坯划线***以及划线方法。
背景技术
目前宽厚板车问需要对每块钢坯进行尺寸测量及人工划线，人员根据切割要求用粉笔做好切割标记，每次需要2人去倍尺坯库进行划线，因为现场行车吊运频繁，环境温度高，劳动强度大，因此存在很大的安全隐患。同时因为该操作岗位人员紧缺，现场施工人员都是大负荷高强度进行工作，就导致了人工划线过程中极易出现纰漏和错误，且一旦划线错误，将会导致切割错误，有甚者将会导致产品的废弃，严重影响生产同时且为厂家带来不可估量损失。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种钢坯划线***以及划线方法，极大的节省了人力，降低了产品的报废率，也降低了生产现场环境所带来的风险。
为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种钢坯划线***，包括划线机器人和上位机，所述划线机器人的初始位置位于待划线钢坯的侧方，所述划线机器人能够向待划线钢坯的一端和另一端移动；记所述划线机器人的初始位置到待划线钢坯的一端的距离为第一尺寸L1；记所述划线机器人的机械臂朝向划线钢坯的一端时，所述划线机器人的机械臂端部到所述划线机器人的初始位置的距离为第二尺寸L2；
所述上位机用于向所述划线机器人的控制***发送划线尺寸L划，所述划线尺寸L划为从待划线钢坯的一端至待划线位置的距离；所述划线机器人的控制***用于根据所述划线尺寸L划、所述第一尺寸L1和所述第二尺寸L2控制所述划线机器人向待划线钢坯的一端或另一端移动，移动距离L移如下：
L移＝L1-L2-L划
当L移为正值时，所述划线机器人的控制***用于控制所述划线机器人向待划线钢坯的一端移动，当L移为负值时，所述划线机器人的控制***用于控制所述划线机器人向待划线钢坯的另一端移动；
所述划线机器人按照L移移动到位后，所述划线机器人的控制***用于控制所述划线机器人的机械臂进行划线。
进一步地，还包括第一测距传感器和第二测距传感器，所述第一测距传感器位于待划线钢坯的一端正前方，所述第一测距传感器用于测量待划线钢坯的一端到所述第一测距传感器的距离，记为第一距离L测1；所述第二测距传感器位于待划线钢坯的另一端正前方，所述第二测距传感器用于测量待划线钢坯的另一端到所述第二测距传感器的距离，记为第二距离L测2；所述第一测距传感器和所述第二测距传感器之间的距离记为第三尺寸L3；所述第一测距传感器和所述第二测距传感器与所述上位机连接，所述上位机用于根据所述第一距离L测1、所述第二距离L测2和所述第三尺寸L3计算待划线钢坯的长度L钢坯长，具体如下：
L钢坯长＝L3-L测1-L测2。
进一步地，所述划线机器人的机械臂上还设置有用于测量待划线钢坯的宽度和厚度的测量传感器，所述测量传感器与所述上位机连接。
进一步地，还包括触摸屏，通过所述触摸屏用于控制所述划线机器人的启停，且通过所述触摸屏还用于显示划线***当前工作状态及测量的实时数据。
进一步地，所述划线机器人为七轴机器人。
一种钢坯划线方法，应用所述的划线***，所述上位机向所述划线机器人的控制***发送划线尺寸L划，所述划线机器人的控制***控制所述划线机器人向待划线钢坯的一端或另一端按照L移进行移动，所述划线机器人按照L移移动到位后，所述划线机器人的控制***控制所述划线机器人的机械臂进行划线。
进一步地，所述第一测距传感器测量待划线钢坯的一端到所述第一测距传感器的距离，记为第一距离L测1；所述第二测距传感器测量待划线钢坯的另一端到所述第二测距传感器的距离，记为第二距离L测2；所述第一测距传感器和所述第二测距传感器之间的距离记为第三尺寸L3；所述上位机根据所述第一距离L测1、所述第二距离L测2和所述第三尺寸L3计算待划线钢坯的长度L钢坯长，具体如下：
L钢坯长＝L3-L测1-L测2。
与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：本发明提供的一种钢坯划线***，上位机向划线机器人的控制***发送划线尺寸L划，划线机器人的控制***控制划线机器人向待划线钢坯的一端或另一端按照L移进行移动，划线机器人按照L移移动到位后，划线机器人的控制***控制划线机器人的机械臂进行划线。本发明的划线***可实现划线流程的完全智能化、自动化，在保证***与原***协调、稳定运行的同时，也满足划线效果的可靠、精确，极大的节省了人力，降低了产品的报废率，也降低了生产现场环境所带来的风险。
进一步地，本发明还通过第一测距传感器测量待划线钢坯的一端到第一测距传感器的距离，记为第一距离L测1，并通过第二测距传感器测量待划线钢坯的另一端到第二测距传感器的距离，记为第二距离L测2；第一测距传感器和第二测距传感器之间的距离记为第三尺寸L3；第一测距传感器和第二测距传感器与上位机连接，上位机根据第一距离L测1、第二距离L测2和第三尺寸L3计算待划线钢坯的长度L钢坯长，能够同时将钢坯的长度信息获取并记录。
进一步地，划线机器人的机械臂上还设置有用于测量待划线钢坯的宽度和厚度的测量传感器，测量传感器与上位机连接，能够同时将钢坯的宽度和厚度信息获取并记录。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式中的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明钢坯划线***的部分示意图。
1-划线机器人；2-待划线钢坯；3-第一测距传感器；4-第二测距传感器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
作为本发明的某一具体实施方式，如图1所示，一种钢坯划线***，包括划线机器人1和上位机，划线机器人1的初始位置位于待划线钢坯2的侧方，划线机器人1能够向待划线钢坯2的一端和另一端移动，也就是说，划线机器人1能够向待划线钢坯2的右端和左端移动。
记划线机器人1的初始位置到待划线钢坯2的一端的距离为第一尺寸L1；记划线机器人1的机械臂朝向划线钢坯的一端时，划线机器人1的机械臂端部到划线机器人1的初始位置的距离为第二尺寸L2。
上位机用于向划线机器人1的控制***发送划线尺寸L划，划线尺寸L划为从待划线钢坯2的一端至待划线位置的距离，划线尺寸L划是根据实际生产情况进行设定的。
划线机器人1的控制***用于根据划线尺寸L划、第一尺寸L1和第二尺寸L2控制划线机器人1向待划线钢坯2的一端或另一端移动，移动距离L移如下：
L移＝L1-L2-L划
当L移为正值时，划线机器人1的控制***用于控制划线机器人1向待划线钢坯2的一端移动，如图1所示，当L移为正值时，划线机器人1的控制***用于控制划线机器人1向待划线钢坯2的右端移动，划线机器人1按照L移移动到位后，划线机器人1的控制***用于控制划线机器人1的机械臂进行划线，具体的，通过喷涂的方式进行划线。
当L移为负值时，划线机器人1的控制***用于控制划线机器人1向待划线钢坯2的另一端移动；如图1所示，当L移为负值时，划线机器人1的控制***用于控制划线机器人1向待划线钢坯2的左端移动，划线机器人1按照L移移动到位后，划线机器人1的控制***用于控制划线机器人1的机械臂进行划线。
本实施例中，划线机器人1为七轴机器人。
作为优选的实施方式，如图1所示，在待划线钢坯2的一端正前方还设置有第一测距传感器3，在待划线钢坯2的另一端正前方设置有第二测距传感器4。
第一测距传感器3用于测量待划线钢坯2的一端到第一测距传感器3的距离，记为第一距离L测1；第二测距传感器4位于待划线钢坯2的另一端正前方，第二测距传感器4用于测量待划线钢坯2的另一端到第二测距传感器4的距离，记为第二距离L测2；第一测距传感器3和第二测距传感器4之间的距离记为第三尺寸L3；第一测距传感器3和第二测距传感器4与上位机连接，上位机用于根据第一距离L测1、第二距离L测2和第三尺寸L3计算待划线钢坯2的长度L钢坯长，具体如下：
L钢坯长＝L3-L测1-L测2。
优选的，在划线机器人1的机械臂上还设置有用于测量待划线钢坯2的宽度和厚度的测量传感器，测量传感器与上位机连接。
优选的，还包括触摸屏，对触摸屏画面、程序进行编写，通过触摸屏用于控制划线机器人1的启停，且通过触摸屏还用于显示划线***当前工作状态及测量的实时数据。通过触摸屏录入***相关的裁切数据信号、设备参数信息，并对设备产生的异常报警信息进行查看。测距划线完成后给出测距完成信号，告诉上游设备以及测距划线完毕，且可以读到测量出的钢坯的长度、高度和宽度。
本发明一种钢坯划线方法，应用上述的划线***，上位机向划线机器人1的控制***发送划线尺寸L划，划线机器人1的控制***控制划线机器人1向待划线钢坯2的一端或另一端按照L移进行移动，划线机器人1按照L移移动到位后，划线机器人1的控制***控制划线机器人1的机械臂进行划线。
第一测距传感器3测量待划线钢坯2的一端到第一测距传感器3的距离，记为第一距离L测1；第二测距传感器4测量待划线钢坯2的另一端到第二测距传感器4的距离，记为第二距离L测2；第一测距传感器3和第二测距传感器4之间的距离记为第三尺寸L3；上位机根据第一距离L测1、第二距离L测2和第三尺寸L3计算待划线钢坯2的长度L钢坯长，具体如下：
L钢坯长＝L3-L测1-L测2。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种钢坯划线***，其特征在于，包括划线机器人(1)和上位机，所述划线机器人(1)的初始位置位于待划线钢坯(2)的侧方，所述划线机器人(1)能够向待划线钢坯(2)的一端和另一端移动；记所述划线机器人(1)的初始位置到待划线钢坯(2)的一端的距离为第一尺寸L1；记所述划线机器人(1)的机械臂朝向划线钢坯的一端时，所述划线机器人(1)的机械臂端部到所述划线机器人(1)的初始位置的距离为第二尺寸L2；
所述上位机用于向所述划线机器人(1)的控制***发送划线尺寸L划，所述划线尺寸L划为从待划线钢坯(2)的一端至待划线位置的距离；所述划线机器人(1)的控制***用于根据所述划线尺寸L划、所述第一尺寸L1和所述第二尺寸L2控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的一端或另一端移动，移动距离L移如下：
L移＝L1-L2-L划
当L移为正值时，所述划线机器人(1)的控制***用于控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的一端移动，当L移为负值时，所述划线机器人(1)的控制***用于控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的另一端移动；
所述划线机器人(1)按照L移移动到位后，所述划线机器人(1)的控制***用于控制所述划线机器人(1)的机械臂进行划线。
2.根据权利要求1所述的一种钢坯划线***，其特征在于，还包括第一测距传感器(3)和第二测距传感器(4)，所述第一测距传感器(3)位于待划线钢坯(2)的一端正前方，所述第一测距传感器(3)用于测量待划线钢坯(2)的一端到所述第一测距传感器(3)的距离，记为第一距离L测1；所述第二测距传感器(4)位于待划线钢坯(2)的另一端正前方，所述第二测距传感器(4)用于测量待划线钢坯(2)的另一端到所述第二测距传感器(4)的距离，记为第二距离L测2；所述第一测距传感器(3)和所述第二测距传感器(4)之间的距离记为第三尺寸L3；所述第一测距传感器(3)和所述第二测距传感器(4)与所述上位机连接，所述上位机用于根据所述第一距离L测1、所述第二距离L测2和所述第三尺寸L3计算待划线钢坯(2)的长度L钢坯长，具体如下：
L钢坯长＝L3-L测1-L测2。
3.根据权利要求2所述的一种钢坯划线***，其特征在于，所述划线机器人(1)的机械臂上还设置有用于测量待划线钢坯(2)的宽度和厚度的测量传感器，所述测量传感器与所述上位机连接。
4.根据权利要求2所述的一种钢坯划线***，其特征在于，还包括触摸屏，通过所述触摸屏用于控制所述划线机器人(1)的启停，且通过所述触摸屏还用于显示划线***当前工作状态及测量的实时数据。
5.根据权利要求1所述的一种钢坯划线***，其特征在于，所述划线机器人(1)为七轴机器人。
6.一种钢坯划线方法，其特征在于，应用如权利要求1至5任一项所述的划线***，所述上位机向所述划线机器人(1)的控制***发送划线尺寸L划，所述划线机器人(1)的控制***控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的一端或另一端按照L移进行移动，所述划线机器人(1)按照L移移动到位后，所述划线机器人(1)的控制***控制所述划线机器人(1)的机械臂进行划线。
7.根据权利要求6所述的一种钢坯划线方法，其特征在于，所述第一测距传感器(3)测量待划线钢坯(2)的一端到所述第一测距传感器(3)的距离，记为第一距离L测1；所述第二测距传感器(4)测量待划线钢坯(2)的另一端到所述第二测距传感器(4)的距离，记为第二距离L测2；所述第一测距传感器(3)和所述第二测距传感器(4)之间的距离记为第三尺寸L3；所述上位机根据所述第一距离L测1、所述第二距离L测2和所述第三尺寸L3计算待划线钢坯(2)的长度L钢坯长，具体如下：
L钢坯长＝L3-L测1-L测2。
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