CN112256003B - 一种保障遥控泊车过程安全性的方法 - Google Patents

一种保障遥控泊车过程安全性的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆安全技术领域，公开了一种保障遥控泊车过程安全性的方法，提供一种遥控泊车安全***，该***包括：车辆端，车辆端配置有安全单元以及制动单元，安全单元包括验证题库以及安全仲裁模块；手机端，手机端配置有基本程序和安全程序，该方法包括遥控泊车步骤、随机参数生成步骤、安全单元计算步骤、手机端计算步骤、安全校验步骤以及制动步骤，驾驶员通过手机端开启车辆的遥控泊车功能，验证题库生成随机参数并发送至安全仲裁模块以及手机端的安全程序；安全仲裁模块根据安全单元的计算结果，校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当计算结果不一致或实时性不满足预设时间要求时，安全仲裁模块通过制动单元控制车辆制动。

Description

一种保障遥控泊车过程安全性的方法
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种保障遥控泊车过程安全性的方法。
背景技术
随着车辆驾驶辅助功能的发展，越来越多车辆配置了遥控泊车的功能。遥控泊车主要是通过手机APP或蓝牙钥匙开启泊车功能，驾驶员可以在车位近距离控制车辆。手机APP可以开启及关闭泊车功能。
为了保证安全可靠，需要手机和车辆段一直处于通讯状态，确保紧急情况下，驾驶员可以通过APP上的安全开关控制车辆进入安全状态，否则可能导致一些车辆碰撞和儿童碾压事故的发生。这是一种需要人参与的驾驶辅助功能，驾驶员需要作为车辆安全的最后防线。
然而，当手机APP卡滞或者程序跑飞时，则无法确保在车辆运行的状态下，驾驶员能够及时有效地使车辆进入安全状态，从而导致存在较大的安全隐患。
发明内容
本发明意在提供一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其具备在手机端卡死或者程序跑飞的状态下，遥控泊车***能够自主进入安全状态的优点。
为达到上述目的，本发明的基本方案如下：一种保障遥控泊车过程安全性的方法，提供一种遥控泊车安全***，所述遥控泊车安全***包括：
车辆端，所述车辆端配置有遥控泊车功能；所述车辆端配置有安全单元以及制动单元，所述安全单元包括验证题库以及安全仲裁模块，所述制动单元包括刹车控制模块，所述验证题库存储有随机参数a、b、c、d、e、f，且验证题库配置有用于生成随机参数值的生成函数，所述生成函数为RANDBETWEEN(0,9)，且生成的随机参数值会按照顺序赋予给a、b、c、d、e、f；
所述安全仲裁模块配置有安全验证策略，所述安全验证策略配置有安全验证算法，所述安全验证算法包括安全验证公式，所述安全验证公式为：
F＝1+a·21+b·22+c·23+d·24+e·25+f·26
所述安全验证公式能够根据验证题库生成的随机参数计算得到验证结果F0；
手机端，用于开启或关闭车辆的遥控泊车功能；
所述手机端配置有基本程序和安全程序，所述基本程序用于获取驾驶员指令并开启或关闭车辆的遥控泊车功能，当遥控泊车功能开启时，所述基本程序能够接收来自车辆端的车辆状态信息；所述安全程序用于与车辆端的安全单元进行信息交互，且安全程序存储有来自安全单元的安全验证公式，所述安全程序能够接收来自验证题库的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据存储的安全验证公式计算得到计算结果F1，并将计算结果F1发送至安全仲裁模块；
所述安全仲裁模块还配置有安全校验策略，所述安全校验策略用于校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块接收到F1的时间T≥1s时，安全仲裁模块向车辆端的制动单元会发送紧急制动命令；
包括如下步骤：
遥控泊车步骤：驾驶员向手机端输入泊车指令，手机端将泊车指令发送至车辆端，车辆端开启遥控泊车功能；
随机参数生成步骤：验证题库根据生成函数RANDBETWEEN(0,9)生成的随机参数值，并按照顺序赋予给a、b、c、d、e、f，并将随机参数发送至安全仲裁模块以及手机端的安全程序；
安全单元计算步骤：安全单元的安全仲裁模块收来自验证题库的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据安全验证公式计算得到计算结果F0；
手机端计算步骤：安全程序接收来自验证题库的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据存储的安全验证公式计算得到计算结果F1，并将计算结果F1发送至安全仲裁模块；
安全校验步骤：安全仲裁模块中的安全校验策略校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块接收到F1的时间T≥1s时，安全仲裁模块向车辆端的制动单元会发送紧急制动命令。
制动步骤：制动单元接收来自安全仲裁模块的紧急制动命令，刹车控制模块控制车辆制动。
进一步地，所述随机参数a设置有第一影响因子，所述第一影响因子为车轮的胎压，所述验证题库中配置有第一影响策略，所述第一影响策略配置有第一影响算法，所述第一影响算法包括第一影响公式，所述第一影响公式为：
Figure BDA0002727797630000031
其中，所述α为第一权重参数，p0为每一个时间周期的初始时刻T0的车轮的胎压值，p1为每一个时间周期的终止时刻T1的车轮的胎压值。
进一步地，所述随机参数b设置有第二影响因子，所述第二影响因子为车身倾斜角度，所述验证题库中配置有第二影响策略，所述第二影响策略配置有第二影响算法，所述第二影响算法包括第二影响公式，所述第二影响公式为：
Figure BDA0002727797630000032
其中，所述β为第二权重参数，s0为每一个时间周期的初始时刻T0的车身倾斜角度值，s1为每一个时间周期的终止时刻T1的车身倾斜角度值。
进一步地，所述随机参数c设置有第三影响因子，所述第三影响因子为车辆行程，所述验证题库中配置有第三影响策略，所述第三影响策略配置有第三影响算法，所述第三影响算法包括第三影响公式，所述第三影响公式为：
Figure BDA0002727797630000033
其中，所述γ为第三权重参数，x0为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆行程值，x1为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆行程值。
进一步地，所述随机参数d设置有第四影响因子，所述第四影响因子为车轮转向角度，所述验证题库中配置有第四影响策略，所述第四影响策略配置有第四影响算法，所述第四影响算法包括第四影响公式，所述第四影响公式为：
d＝δ∑θi
其中，所述δ为第四权重参数，∑θi为同一时间周期内的每一时刻Ti的车轮转向角度值的平均值。
进一步地，所述随机参数e设置有第五影响因子，所述第五影响因子为车速，所述验证题库中配置有第五影响策略，所述第五影响策略配置有第五影响算法，所述第五影响算法包括第五影响公式，所述第五影响公式为：
Figure BDA0002727797630000041
其中，所述ε为第五权重参数，v0为每一个时间周期的初始时刻T0的车速值，v1为每一个时间周期的终止时刻T1的车速值，∑vi同一时间周期内的每一时刻Ti的车速值的平均值。
进一步地，所述随机参数f设置有第六影响因子，所述第六影响因子为车辆与相邻车辆的间距，所述验证题库中配置有第六影响策略，所述第六影响策略配置有第六影响算法，所述第六影响算法包括第六影响公式，所述第六影响公式为：
Figure BDA0002727797630000042
其中，所述λ为第六权重参数，y0i为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆的车头与相邻车辆的间距值，y0j为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆的车尾与相邻车辆的间距值；y1i为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆的车头与相邻车辆的间距值，y1j为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆的车尾与相邻车辆的间距值。
进一步地，所述验证题库的随机参数值的生成周期为0.45s～0.5s。
进一步地，所述安全仲裁模块配置有安全车速监控策略，所述安全车速监控策略包括安全车速阈值，在进行遥控泊车过程中，当检测到汽车的泊车速度大于安全车速阈值时，安全仲裁模块向车辆端的制动单元会发送紧急制动命令。
进一步地，所述安全车速阈值设置为3km/h～5km/h。
与现有技术相比本方案的有益效果是：
1、在遥控泊车的过程中，可根据不同的泊车环境，对验证题库预设随机参数值的生成周期，在每个连续的生成周期内，验证题库将生成的随机参数值并发送至安全仲裁模块以及手机端的安全程序；安全校验策略校验安全单元的计算结果F0与来自手机端的计算结果F1的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块接收到F1的时间T≥1s时，则表明手机端出现了手机APP卡滞或者程序跑飞的情况，此时，安全仲裁模块向车辆端的制动单元会发送紧急制动命令，制动单元接收来自安全仲裁模块的紧急制动命令，刹车控制模块控制车辆制动，保证车辆能够及时并自主进入安全状态。
2、验证题库存储随机参数a、b、c、d、e、f，且安全仲裁模块中配置有与随机参数关联的安全验证公式：F＝1+a·21+b·22+c·23+d·24+e·25+f·26，安全验证公式中表示了a、b、c、d、e、f对计算结果F的权重，且随机参数a、b、c、d、e、f的权重比例逐渐提高，在遥控泊车的过程中会涉及到车身数据的影响以及环境因素的影响，根据随机参数的权重比例分别设置不同的影响因子。
3、在车身数据影响因子以及环境因素影响因子中优选出车轮的胎压、车身倾斜角度、车辆行程、车轮转向角度、车速以及车辆与相邻车辆的间距这六个影响因子分别设置于随机参数中，并按照权重比例分配给随机参数a、b、c、d、e、f，各个影响因子根据验证题库中配置的影响策略更新a、b、c、d、e、f，且每个影响策略中的影响公式都与每一个时间周期的时刻Ti相互关联，保证了随机参数a、b、c、d、e、f的及时有效性，从而能够进一步提高遥控泊车过程中的车辆安全性。
附图说明
图1为本发明的遥控泊车安全***的架构示意图；
图2为本发明的方法的步骤流程示意图。
说明书附图中的附图标记包括：车辆端1、安全单元2、制动单元3、基本程序4、安全程序5、验证题库6、安全仲裁模块7、刹车控制模块8。
具体实施方式
下面结合说明书附图，并通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
实施例：
一种保障遥控泊车过程安全性的方法，如图1所示，提供一种遥控泊车安全***，遥控泊车安全***包括：
车辆端1，车辆端1配置有遥控泊车功能；车辆端1配置有安全单元2以及制动单元3，安全单元2包括验证题库6以及安全仲裁模块7，制动单元3包括刹车控制模块8，验证题库6存储有随机参数a、b、c、d、e、f，且验证题库6配置有用于生成随机参数值的生成函数，验证题库6的随机参数值的生成周期为0.5s，生成函数为RANDBETWEEN(0,9)，且生成的随机参数值会按照顺序赋予给a、b、c、d、e、f；
随机参数a设置有第一影响因子，第一影响因子为车轮的胎压，验证题库中配置有第一影响策略，第一影响策略配置有第一影响算法，第一影响算法包括第一影响公式，第一影响公式为：
Figure BDA0002727797630000061
其中，α为第一权重参数，p0为每一个时间周期的初始时刻T0的车轮的胎压值，p1为每一个时间周期的终止时刻T1的车轮的胎压值。
随机参数b设置有第二影响因子，第二影响因子为车身倾斜角度，验证题库中配置有第二影响策略，第二影响策略配置有第二影响算法，第二影响算法包括第二影响公式，第二影响公式为：
Figure BDA0002727797630000071
其中，β为第二权重参数，s0为每一个时间周期的初始时刻T0的车身倾斜角度值，s1为每一个时间周期的终止时刻T1的车身倾斜角度值。
随机参数c设置有第三影响因子，第三影响因子为车辆行程，验证题库中配置有第三影响策略，第三影响策略配置有第三影响算法，第三影响算法包括第三影响公式，第三影响公式为：
Figure BDA0002727797630000072
其中，γ为第三权重参数，x0为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆行程值，x1为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆行程值。
随机参数d设置有第四影响因子，第四影响因子为车轮转向角度，验证题库中配置有第四影响策略，第四影响策略配置有第四影响算法，第四影响算法包括第四影响公式，第四影响公式为：
d＝δ∑θi
其中，δ为第四权重参数，∑θi为同一时间周期内的每一时刻Ti的车轮转向角度值的平均值。
随机参数e设置有第五影响因子，第五影响因子为车速，验证题库中配置有第五影响策略，第五影响策略配置有第五影响算法，第五影响算法包括第五影响公式，第五影响公式为：
Figure BDA0002727797630000073
其中，ε为第五权重参数，v0为每一个时间周期的初始时刻T0的车速值，v1为每一个时间周期的终止时刻T1的车速值，∑vi同一时间周期内的每一时刻Ti的车速值的平均值。
随机参数f设置有第六影响因子，第六影响因子为车辆与相邻车辆的间距，验证题库中配置有第六影响策略，第六影响策略配置有第六影响算法，第六影响算法包括第六影响公式，第六影响公式为：
Figure BDA0002727797630000081
其中，λ为第六权重参数，y0i为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆的车头与相邻车辆的间距值，y0j为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆的车尾与相邻车辆的间距值；y1i为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆的车头与相邻车辆的间距值，y1j为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆的车尾与相邻车辆的间距值。
安全仲裁模块7配置有安全验证策略，安全验证策略配置有安全验证算法，安全验证算法包括安全验证公式，安全验证公式为：
F＝1+a·21+b·22+c·23+d·24+e·25+f·26
安全验证公式能够根据验证题库6生成的随机参数计算得到验证结果F0；
手机端，用于开启或关闭车辆的遥控泊车功能；
手机端配置有基本程序4和安全程序5，基本程序4用于获取驾驶员指令并开启或关闭车辆的遥控泊车功能，当遥控泊车功能开启时，基本程序4能够接收来自车辆端1的车辆状态信息；安全程序5用于与车辆端1的安全单元2进行信息交互，且安全程序5存储有来自安全单元2的安全验证公式，安全程序5能够接收来自验证题库6的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据存储的安全验证公式计算得到计算结果F1，并将计算结果F1发送至安全仲裁模块7；
安全仲裁模块7还配置有安全校验策略，安全校验策略用于校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块7接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块7接收到F1的时间T≥1s时，安全仲裁模块7向车辆端1的制动单元3会发送紧急制动命令；
安全仲裁模块7还配置有安全车速监控策略，安全车速监控策略包括安全车速阈值，安全车速阈值设置为3km/h，在进行遥控泊车过程中，当检测到汽车的泊车速度大于安全车速阈值时，安全仲裁模块7向车辆端1的制动单元3会发送紧急制动命令。
如图2所示，包括如下步骤：
遥控泊车步骤：驾驶员向手机端输入泊车指令，手机端将泊车指令发送至车辆端1，车辆端1开启遥控泊车功能；
随机参数生成步骤：验证题库6根据生成函数RANDBETWEEN(0,9)生成的随机参数值，并按照顺序赋予给a、b、c、d、e、f，并将随机参数发送至安全仲裁模块7以及手机端的安全程序5；
安全单元2计算步骤：安全单元2的安全仲裁模块7收来自验证题库6的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据安全验证公式计算得到计算结果F0；
手机端计算步骤：安全程序5接收来自验证题库6的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据存储的安全验证公式计算得到计算结果F1，并将计算结果F1发送至安全仲裁模块7；
安全校验步骤：安全仲裁模块7中的安全校验策略校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块7接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块7接收到F1的时间T≥1s时，安全仲裁模块7向车辆端1的制动单元3会发送紧急制动命令。
制动步骤：制动单元3接收来自安全仲裁模块7的紧急制动命令，刹车制动模块控制车辆制动。
本方案具体实施方式如下：
驾驶员向手机端输入泊车指令，手机端将泊车指令发送至车辆端1，车辆端1开启遥控泊车功能，并限定车辆的泊车速度在3km/h以下，约0.83m/s，验证题库6生成的随机参数值，并按照顺序赋予给a、b、c、d、e、f，并将随机参数发送至安全仲裁模块7以及手机端的安全程序5。
将验证题库6的随机参数值的生成周期设置为0.5s，考虑到计算和逻辑仲裁的时间，整个过程约需要1s时间，即在安全验证过程中车辆移动距离大概0.83m，考虑到刹车延时后粗略估计实际移动距离在1m左右。考虑到驾驶员的安全意识距离在0.8-1.0m(即驾驶员感觉到情景较危险需要自主去控制车辆刹停时的距离),车辆前后轮分别距离前后保险杠距离0.3m以上，故实际安全距离在1.1m以上。以0.5s的周期进行验证，时间上来说可以避免碾压风险。
安全单元2的安全仲裁模块7收来自验证题库6的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据安全验证公式计算得到计算结果F0；同时手机端的安全程序5接收来自验证题库6的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据存储的安全验证公式计算得到计算结果F1，并将计算结果F1发送至安全仲裁模块7；安全仲裁模块7中的安全校验策略校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块7接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块7接收到F1的时间T≥1s时，安全仲裁模块7向车辆端1的制动单元3会发送紧急制动命令，制动单元3接收来自安全仲裁模块7的紧急制动命令，控制车辆制动，从而保证车辆在遥控泊车状态下的安全性。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (9)

1.一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：提供一种遥控泊车安全***，所述遥控泊车安全***包括：
车辆端，所述车辆端配置有遥控泊车功能；所述车辆端配置有安全单元以及制动单元，所述安全单元包括验证题库以及安全仲裁模块，所述制动单元包括刹车控制模块，所述验证题库存储有随机参数a、b、c、d、e、f，且验证题库配置有用于生成随机参数值的生成函数，所述生成函数为RANDBETWEEN(0,9)，且生成的随机参数值会按照顺序赋予给a、b、c、d、e、f；
所述安全仲裁模块配置有安全验证策略，所述安全验证策略配置有安全验证算法，所述安全验证算法包括安全验证公式，所述安全验证公式为：
F＝1+a·21+b·22+c·23+d·24+e·25+f·26
所述安全验证公式能够根据验证题库生成的随机参数计算得到验证结果F0；
手机端，用于开启或关闭车辆的遥控泊车功能；
所述手机端配置有基本程序和安全程序，所述基本程序用于获取驾驶员指令并开启或关闭车辆的遥控泊车功能，当遥控泊车功能开启时，所述基本程序能够接收来自车辆端的车辆状态信息；所述安全程序用于与车辆端的安全单元进行信息交互，且安全程序存储有来自安全单元的安全验证公式，所述安全程序能够接收来自验证题库的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据存储的安全验证公式计算得到计算结果F1，并将计算结果F1发送至安全仲裁模块；
所述安全仲裁模块还配置有安全校验策略，所述安全校验策略用于校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块接收到F1的时间T≥1s时，安全仲裁模块向车辆端的制动单元会发送紧急制动命令，刹车控制模块控制车辆制动；
包括如下步骤：
遥控泊车步骤：驾驶员向手机端输入泊车指令，手机端将泊车指令发送至车辆端，车辆端开启遥控泊车功能；
随机参数生成步骤：验证题库根据生成函数RANDBETWEEN(0,9)生成的随机参数值，并按照顺序赋予给a、b、c、d、e、f，并将随机参数发送至安全仲裁模块以及手机端的安全程序；
安全单元计算步骤：安全单元的安全仲裁模块接收来自验证题库的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据安全验证公式计算得到计算结果F0；
手机端计算步骤：安全程序接收来自验证题库的随机参数a、b、c、d、e、f，并根据存储的安全验证公式计算得到计算结果F1，并将计算结果F1发送至安全仲裁模块；
安全校验步骤：安全仲裁模块中的安全校验策略校验来自手机端的计算结果的正确性和实时性，当F0＝F1，且安全仲裁模块接收到F1的时间T<1s时，车辆的遥控泊车功能持续开启；当F0≠F1或安全仲裁模块接收到F1的时间T≥1s时，安全仲裁模块向车辆端的制动单元会发送紧急制动命令；
制动步骤：制动单元接收来自安全仲裁模块的紧急制动命令，刹车控制模块控制车辆制动；
所述随机参数a设置有第一影响因子，所述第一影响因子为车轮的胎压，所述验证题库中配置有第一影响策略，所述第一影响策略配置有第一影响算法，所述第一影响算法包括第一影响公式，所述第一影响公式为：
Figure FDA0003790398050000021
其中，所述α为第一权重参数，p0为每一个时间周期的初始时刻T0的车轮的胎压值，p1为每一个时间周期的终止时刻T1的车轮的胎压值。
2.根据权利要求1所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述随机参数b设置有第二影响因子，所述第二影响因子为车身倾斜角度，所述验证题库中配置有第二影响策略，所述第二影响策略配置有第二影响算法，所述第二影响算法包括第二影响公式，所述第二影响公式为：
Figure FDA0003790398050000031
其中，所述β为第二权重参数，s0为每一个时间周期的初始时刻T0的车身倾斜角度值，s1为每一个时间周期的终止时刻T1的车身倾斜角度值。
3.根据权利要求1所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述随机参数c设置有第三影响因子，所述第三影响因子为车辆行程，所述验证题库中配置有第三影响策略，所述第三影响策略配置有第三影响算法，所述第三影响算法包括第三影响公式，所述第三影响公式为：
Figure FDA0003790398050000032
其中，所述γ为第三权重参数，x0为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆行程值，x1为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆行程值。
4.根据权利要求1所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述随机参数d设置有第四影响因子，所述第四影响因子为车轮转向角度，所述验证题库中配置有第四影响策略，所述第四影响策略配置有第四影响算法，所述第四影响算法包括第四影响公式，所述第四影响公式为：
d＝δ∑θi
其中，所述δ为第四权重参数，∑θi为同一时间周期内的每一时刻Ti的车轮转向角度值的平均值。
5.根据权利要求1所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述随机参数e设置有第五影响因子，所述第五影响因子为车速，所述验证题库中配置有第五影响策略，所述第五影响策略配置有第五影响算法，所述第五影响算法包括第五影响公式，所述第五影响公式为：
Figure FDA0003790398050000033
其中，所述ε为第五权重参数，v0为每一个时间周期的初始时刻T0的车速值，v1为每一个时间周期的终止时刻T1的车速值，∑vi同一时间周期内的每一时刻Ti的车速值的平均值。
6.根据权利要求1所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述随机参数f设置有第六影响因子，所述第六影响因子为车辆与相邻车辆的间距，所述验证题库中配置有第六影响策略，所述第六影响策略配置有第六影响算法，所述第六影响算法包括第六影响公式，所述第六影响公式为：
Figure FDA0003790398050000041
其中，所述λ为第六权重参数，y0i为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆的车头与相邻车辆的间距值，y0j为每一个时间周期的初始时刻T0的车辆的车尾与相邻车辆的间距值；y1i为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆的车头与相邻车辆的间距值，y1j为每一个时间周期的终止时刻T1的车辆的车尾与相邻车辆的间距值。
7.根据权利要求1所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述验证题库的随机参数值的生成周期为0.45s～0.5s。
8.根据权利要求1所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述安全仲裁模块配置有安全车速监控策略，所述安全车速监控策略包括安全车速阈值，在进行遥控泊车过程中，当检测到汽车的泊车速度大于安全车速阈值时，安全仲裁模块向车辆端的制动单元会发送紧急制动命令。
9.根据权利要求8所述的一种保障遥控泊车过程安全性的方法，其特征在于：所述安全车速阈值设置为3km/h～5km/h。
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