CN112239069A - 牙叉式基板运输装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种牙叉式基板运输装置及其方法，主要由一升降机构及一牙叉组所组成，其中该升降机构，由一设置嵌入于该升降机构其中一面的升降轨道与设置于该升降机构一端的升降驱动器组成，该牙叉组由一设有一第一牙叉架与一第二牙叉架的支架所组成，其中该支架中段处设有一连接该升降机构的牙叉连接部，该支架与该第一牙叉架及该第二牙叉架连接处则设有可以使该牙叉架枢转的牙叉驱动器，当位于下层的基板借由牙叉组送至上层输送机构后，该牙叉组得以借由向下枢转方式使该牙叉组与该升降机构平行，再向下移回至下层输送机构下方。

Description

牙叉式基板运输装置及其方法

技术领域

本发明是有关于一种牙叉式基板运输装置及其方法，尤指一种利用可转向的运输装置，使在移送基板时可以减少大量的位移时间，同时另可以减少运输装置循环移动的时间。

背景技术

一般来说，常见的基板运输装置，通常是由输送线将基板传送至由许多输送滚轮组成的输送结构，再由设置于输送结构附近的机械手臂将基板移至指定位置，或是由机械手臂截取基板后，将基板提送至另一组传输结构，而机械手臂虽然能将基板横向或上下移动，但有介于机械手臂的需要一步一步的进行动作，并且对于移动基板时的大小也有所限制，局限住了基板传输时的大小，并且在机械手臂移动时需花费过多不必要的时间，进而连带影响了基板传输时的效率。

因此如何提供一种更能缩短运送时间，同时能解决基板在搬运过程中无法有效的在短时间内运送至定位，并且同时能无大小限制的运送基板至定位，是目前仍需克服的技术以及解决的课题。

发明内容

本发明的主要目的，在于解决习用实施方案无法有效率的减省基板输送的时间，且局限了基板大小的运送。

本发明的次要目的，本发明提供一种牙叉式基板运输装置及其方法，借由一升降机构及一牙叉组或双牙叉组的设置，使在移送基板时可以减少大量的位移时间，同时亦可以减少装置循环移动的时间。

为达成上述目的，本发明提供一种牙叉式基板运输装置，由一升降机构及一牙叉组所组成，其中该升降机构，与一升降轨道以及一升降驱动器组成，其中该升降轨道，设置于该升降机构的其中一面，并以由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构；该升降驱动器，设置于该升降机构的一端，并以提供一动力以带动该牙叉组的移动；该牙叉组，包括一支架，于该支架中段处设有一面向该升降机构的牙叉连接部；一第一牙叉架，设于该支架的其中一端，并朝未面向该牙叉连接部的一侧设置；一第二牙叉架，设置于该支架的另一端，并亦朝未面向该牙叉连接部的一侧设置，且同时与该第一牙叉架相互对应；一牙叉驱动器，分别设置于该支架与该第一牙叉架及该第二牙叉架的枢接处，同时提供该第一牙叉架与该第二牙叉架变换方向时枢转的动力；该牙叉连接部，其中一侧为设置于该支架中段处，其另一侧嵌入于该升降轨道内，并借由该升降驱动器的带动而移动。

在本发明的一个实施例中，该升降轨道，其内部设有皮带、链条、齿轮、滑轨、螺旋或螺杆元件或其他可以借由升降驱动器带动该牙叉连接部移动的传动组件。

在本发明的一个实施例中，该第一牙叉架与该第二牙叉架，得以与该支架平行设置。

在本发明的一个实施例中，该第一牙叉架，由复数个牙叉并列排制而成。

在本发明的一个实施例中，该第二牙叉架，由复数个牙叉并列排制而成。

在本发明的一个实施例中，该牙叉驱动器，得以使该第一牙叉架与该第二牙叉架同时上下枢转，并以使该第一牙叉架与该第二牙叉架与该升降机构平行或垂直。

再者，为达上述目的，本发明另提供一种牙叉式基板运输装置，由一升降机构及一牙叉组所组成，其中该升降机构，与一升降轨道以及一升降驱动器组成，其中该升降轨道，设置于该升降机构的其中一面，并以由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构；该升降驱动器，设置于该升降机构的一端，并以提供一动力以带动该牙叉组的移动；该牙叉组，包括一支架，于该支架中段处另设有一面向该升降机构的牙叉连接部，并于该未面向该升降机构的一侧设有一嵌入于该支架的支架轨道，并于该支架的其中一端设有一支架驱动器；一第三牙叉架，与一第一旋转轴的一端接合，并设于该支架的中段处与其中一端的中间；一第四牙叉架，与一第二旋转轴的一端接合，并设于该支架的中段处与另一端的中间，且同时与该第三牙叉架相互平行设置；该第一旋转轴与该第二旋转轴，其未与该第三牙叉架与该第四牙叉架接合的另一端嵌入于该支架轨道内，并提供一旋转动力，使其该第三牙叉架与该第四牙叉架得以90度自转；该支架驱动器，以带动该第一旋转轴与该第二旋转轴于该支架轨道内移动，并且提供一旋转动力使该第一旋转轴与该第二旋转轴自转；该牙叉连接部，其中一侧设置于该支架中段处，其另一侧嵌入于该升降轨道内，并得以于该升降轨道内借由该升降驱动器的带动而移动。

在本发明的一个实施例中，该第三牙叉架，由复数个牙叉并列排制而成。

在本发明的一个实施例中，该第四牙叉架，由复数个牙叉并列排制而成。

在本发明的一个实施例中，该第三牙叉架与该第四牙叉架，于自转90度时，同时得以借由该支架驱动器将该第三牙叉架与该第四牙叉架向该支架的两端移动。

为达成上述目的，本发明提供一种牙叉式基板运输方法，适用于如上所述的牙叉式基板运输装置，其至少包括以下步骤。

步骤一：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一牙叉组位于该下层输送机构下方待命。

步骤二：该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板。

步骤三：该牙叉组承载该基板向上升起至顶部后，与上层输送机构水平定位。

步骤四：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位。

步骤五：该上层输送机构承载该基板后，以水平方向位移带开该基板。

步骤六：该牙叉组借由一牙叉驱动器向下枢转，以与该升降机构平行后， 向下移动至该底部。

步骤七：该牙叉组下降至该底部后，再借由该牙叉驱动器向上枢转，以使该牙叉组与该升降机构垂直。

步骤八：进入待机状态，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位，重复步骤一至步骤七。

在本发明的一个实施例中，另提供一种牙叉式基板运输方法，适用于如上所述的牙叉式基板运输装置，其至少包括以下步骤。

步骤A：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一牙叉组位于该下层输送机构下方待命。

步骤B：该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板。

步骤C：该牙叉组承载该基板向上升起至顶部后，与上层输送机构水平定位。

步骤D：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位。

步骤E：该牙叉组借由该升降机构下降，同时旋转轴提供旋转动力，使该牙叉组得以90度自转，且该旋转轴于该牙叉组自转时向该支架的两端移动。

步骤F：该牙叉组旋转后下降至该底部，再借由该旋转轴提供旋转动力，使该牙叉组得以90度自转，以使该牙叉组与该升降机构垂直，并呈现待机状态。

步骤G：进入待机状态，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位，重复步骤A至步骤F。

为达成上述目的，本发明提供一种牙叉式基板运输装置，由一升降机构、一双牙叉组所组成，其中该升降机构，与一升降轨道组以及一升降驱动器组成，其中该升降轨道，设于该升降机构的其中一侧，由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构中，并由该升降轨道的顶部往两侧且向下延伸，再连通至该升降通道的底部，以形成一回圈；该升降驱动器，设置于该升降机构的一端，并以提供带动该双牙叉组升降的动力；该双牙叉组，由至少两组以上的牙叉组组合而成，其中，各该牙叉组更包括：一支架，由一第一支架与一第二支架组接而成，且于该第一支架与第二支架相接处设有一面向该升降机构的牙叉连接部；一第一牙叉架，设于该第一支架的中段，并朝未面向该牙叉连接部的一侧设有复数个牙叉；一第二牙叉架，设置于该第二支架的中段，并亦朝未面向该牙叉连接部的一侧设有复数个牙叉，且同时与该第一牙叉架相互并排对应；一牙叉旋转轴，设置于该支架与该第一牙叉架与该第二牙叉架的枢接处，同时提供该第一牙叉架与该第二牙叉架变换方向时的旋转力；该牙叉连接部，由一第一连接部与一第二连接部组合而成，其中该第一连接部与该第一支架面向该第二支架的一端衔接，该第二连接部与该第二支架面向该第一支架的一端衔接，该牙叉连接部面向该升降机构的一侧嵌入于该升降轨道内，并得以于在该升降轨道内借由该升降驱动器的带动而移动，并于提升至该升降轨道顶部后，该牙叉连接部将分成该第一连接部与该第二连接部并分别向两侧移动且下降至该升降轨道底部，该第一连接部与该第二连接部再组接成该牙叉连接部；其中，该双牙叉组分别设置于该升降机构的顶部及底部，并借由该升降驱动器带动而移动，使其该双牙叉组循环且互换位置。

在本发明的一个实施例中，该升降轨道，其内部设有皮带、链条、齿轮、滑轨、螺旋或螺杆元件或其他得以借由升降驱动器带动该牙叉连接部移动的传动组件。

在本发明的一个实施例中，该第一牙叉架与该第二牙叉架，得以与该支架平行设置。

在本发明的一个实施例中，该第一牙叉架，由复数个牙叉并列排制而成。

在本发明的一个实施例中，该第二牙叉架，由复数个牙叉并列排制而成。

在本发明的一个实施例中，该牙叉旋转轴，得以使该第一牙叉架与该第二牙叉架同时自转90度，同时借由该牙叉驱动器将该第一牙叉架与该第二牙叉架向该支架的两端移动。

一种牙叉式基板运输方法，本发明另提供一种牙叉式基板运输方法，适用于如上所述的牙叉式基板运输装置，其至少包括以下步骤。

步骤1：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一双牙叉组分别位于该下层输送机构下方以及上层输送机构下方待命。

步骤2：位于该下层输送机构下方的该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板，同时位于该上层输送机构下方的该牙叉组分别向两侧移动并同时旋转90度，使该牙叉组与该升降机构平行。

步骤3：位于该下层输送机构的该牙叉组承载该基板向上升起至顶部，与上层输送机构水平定位，同时位于该升降机构两侧且靠近顶部的该牙叉组分别由两侧的升降轨道下降至底部，并再自转90度回复至与该升降机构垂直，使该下层的该牙叉组位于该下层输送机构下方待命，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位。

步骤4：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位。

步骤5：位于上层输送机构下方的该牙叉组分别向两侧移动并同时旋转90度，同时位于该下层输送机构下方的该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板。

步骤6：位于该升降机构两侧且靠近顶部的该牙叉组分别由两侧的升降轨道下降至底部，并再自转90度回复至与该升降机构垂直，使该下层的该牙叉组位于该下层输送机构下方待命，同时位于该下层输送机构的该牙叉组承载该基板向上升起至顶部，与上层输送机构水平定位。

步骤7：重复步骤1至步骤6。

附图说明

图1：本发明牙叉式基板运输装置的示意图。

图2：本发明牙叉式基板运输装置的枢转示意图。

图3：本发明牙叉式基板运输装置的另一牙叉示意图。

图4：本发明牙叉式基板运输装置的另一牙叉俯视图。

图5：本发明牙叉式基板运输装置的另一牙叉旋转示意图。

图6：本发明牙叉式基板运输装置的另一牙叉移动示意图。

图7：本发明牙叉式基板运输方法的实施例流程图。

图8：本发明牙叉式基板运输装置及其方法的另一牙叉流程示意图。

图9：本发明牙叉式基板运输装置及其方法的双牙叉示意图。

图10：本发明牙叉式基板运输装置及其方法的双牙叉流程图。

图11：本发明牙叉式基板运输装置及其方法的俯视示意图。

图12A至图12D：本发明牙叉式基板运输装置及其方法的实施例示意图。

图号说明：

10、50 升降机构

110、510 升降轨道

120、520 升降驱动器

20、600 牙叉组

210、610 支架

211 支架轨道

611 第一支架

612 第二支架

212、670 支架驱动器

220、620 牙叉连接部

621 第一连接部

622 第二连接部

230、630 第一牙叉架

240、640 第二牙叉架

250、650 牙叉驱动器

260 第三牙叉架

261 第一旋转轴

270 第四牙叉架

271 第二旋转轴

30 输送机构

40 基板

60 双牙叉组

660 牙叉旋转轴

S710~ S780 步骤一至步骤八

S810~ S870 步骤A至步骤G

S1010~ S1070 步骤1至步骤7。

具体实施方式

首先，请参阅图1及图2所示，为本发明牙叉式基板运输装置的示意图、及枢转示意图，其中主要由一升降机构10及一牙叉组20所组成，请参阅图1所示本牙叉式基板运输装置可依照需求单独执行，或由双(两组)牙叉式(如图所示)基板运输装置相互对应设置，其中该升降机构10，与一升降轨道110以及一升降驱动器120组成，其中该升降轨道110，设置于该升降机构10的其中一面，并以由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构10；该升降驱动器120，设置于该升降机构10的一端，例如：顶部或底部，但不以此为限，主要以提供一动力以带动该牙叉组20的移动；该牙叉组20，包括一支架210，并于该支架210中段处设有一面向该升降机构10的牙叉连接部220；一第一牙叉架230，设于该支架210的其中一端，并朝未面向该牙叉连接部220的一侧设置；一第二牙叉架240，设置于该支架210的另一端，并亦朝未面向该牙叉连接部220的一侧设置，且同时与该第一牙叉架230相互对应；一牙叉驱动器250，分别设置于该支架210与该第一牙叉架230及该第二牙叉架240的枢接处，同时提供该第一牙叉架230与该第二牙叉架240变换方向时枢转的动力，该牙叉驱动器250可使该第一牙叉架230与该第二牙叉架240与该升降机构10借由枢转使其平行(请同时参阅图2所示)或垂直；该牙叉连接部220，其中一侧为设置于该支架210中段处，其另一侧嵌入于该升降轨道110内，并借由该升降驱动器120的带动而移动，其中，该升降轨道110，其内部设有皮带、链条、齿轮、滑轨、螺旋或螺杆元件或其他可以借由升降驱动器120带动该牙叉连接部220移动的传动组件，该第一牙叉架230与该第二牙叉架240，与该支架210平行设置，且同时该第一牙叉架230与该第二牙叉架240，均由复数个牙叉并列排制而成，并可根据基板大小排制不同数量的牙叉。

另，请再参阅图3至图6所示，为本发明牙叉式基板运输装置的另一牙叉示意图、俯视图、旋转示意图、移动示意图，该牙叉组20，请参阅图3所示，另得以包括该支架210，于该支架210中段处另设有一面向该升降机构10的牙叉连接部250，并于该未面向该升降机构10的一侧设有一嵌入于该支架210的支架轨道211，并于该支架210的其中一端设有一支架驱动器212；一第三牙叉架260，与一第一旋转轴261的一端接合，并设于该支架210的中段处与其中一端的中间；一第四牙叉架270，与一第二旋转轴271的一端接合，并设于该支架210的中段处与另一端的中间，且同时与该第三牙叉架260相互平行设置；该第一旋转轴261与该第二旋转轴271，其未与该第三牙叉架260与该第四牙叉架270接合的另一端嵌入于该支架轨道211内，并提供一旋转动力，使其该第三牙叉架260与该第四牙叉架270得以90度自转；该支架驱动器212，以提供一旋转动力使该第一旋转轴261与该第二旋转轴271自转并带动该第一旋转轴261与该第二旋转轴271于该支架轨道211内移动；该牙叉连接部220，其中一侧设置于该支架210中段处，其另一侧嵌入于该升降轨道110内，并得以于该升降轨道110内借由该升降驱动器120的带动而移动。其中，该第三牙叉架260与该第四牙叉架261，由复数个牙叉并列排制而成，且该第三牙叉架260与该第四牙叉架261，于自转90度时，同时得以借由该支架驱动器212将该第三牙叉架260与该第四牙叉架270向该支架210的两端移动。

请参阅图7所示，本发明牙叉式基板运输方法的流程图，为一种牙叉式基板运输方法，其包括如下步骤。

步骤一S710：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一牙叉组位于该下层输送机构下方待命。

步骤二S720：该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板。

步骤三S730：该牙叉组承载该基板向上升起至顶部后，与上层输送机构水平定位。

步骤四S740：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位。

步骤五S750：该上层输送机构承载该基板后，以水平方向位移带开该基板。

步骤六S760：该牙叉组借由一牙叉驱动器向下枢转，以与该升降机构平行后，向下移动至该底部。

步骤七S770 ：该牙叉组下降至该底部后，再借由该牙叉驱动器向上枢转，以使该牙叉组与该升降机构垂直。

步骤八S780：进入待机状态，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位，重复步骤一S710至步骤七S770。

另，再在请参阅图8所示，为本发明牙叉式基板运输方法的另一牙叉流程示意图，其中运输方法可以另得以为如下步骤。

步骤A S810：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一牙叉组位于该下层输送机构下方待命。

步骤B S820 ：该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板。

步骤C S830 ：该牙叉组承载该基板向上升起至顶部后，与上层输送机构水平定位。

步骤D S840 ：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位。

步骤E S850 ：该牙叉组借由该升降机构下降，同时旋转轴提供旋转动力，使该牙叉组得以90度自转，且该旋转轴于该牙叉组自转时向该支架的两端移动。

步骤F S860：该牙叉组旋转后下降至该底部，再借由该旋转轴提供旋转动力，使该牙叉组得以90度自转，以使该牙叉组与该升降机构垂直，并呈现待机状态。

步骤G S870：进入待机状态，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位，重复步骤AS810至步骤FS860。

再，请参阅图9所示，为本发明牙叉式基板运输装置及其方法的双牙叉示意图，在本发明一实施例中，其中该牙叉式基板运输装置由一升降机构50、一双牙叉组60所组成，其中该升降机构50，与一升降轨道510以及一升降驱动器520组成，其中该升降轨道510，设于该升降机构50的其中一侧，由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构50中，并由该升降轨道510的顶部往两侧且向下延伸，再连通至该升降通道510的底部，以形成一回圈；该升降驱动器520，设置于该升降机构50的一端，例如：顶部或底部，但不以此为限，主要以提供带动该双牙叉组60升降的动力；该双牙叉组60，由至少两组以上的牙叉组600组合而成，其各该牙叉组600包括：一支架610，由一第一支架611与一第二支架612组接而成，且于该第一支架611与第二支架612相接处设有一面向该升降机构50的牙叉连接部620；一第一牙叉架630，设于该第一支架611的中段，并朝未面向该牙叉连接部620的一侧设有复数个牙叉；一第二牙叉架640，设置于该第二支架612的中段，并亦朝未面向该牙叉连接部620的一侧设有复数个牙叉，且同时与该第一牙叉架630相互并排对应；一牙叉旋转轴660，设置于该支架610与该第一牙叉架630与该第二牙叉架640的枢接处，同时提供该第一牙叉架630与该第二牙叉架640变换方向时的旋转力，并得以使该第一牙叉架630与该第二牙叉架640同时自转90度，同时借由该支架驱动器670将该第一牙叉架630与该第二牙叉架640向该支架610的两端移动；该牙叉连接部620，由一第一连接部621与一第二连接部622组合而成，其中该第一连接部621与该第一支架611面向该第二支架612的一端衔接，该第二连接部622与该第二支架612面向该第一支架611的一端衔接，该牙叉连接部620面向该升降机构50的一侧嵌入于该升降轨道510内，并得以于在该升降轨道510内借由该升降驱动器520的带动而移动，并于提升至该升降轨道510顶部后，该牙叉连接部620将分成该第一连接部621与该第二连接部622并分别向两侧移动且下降至该升降轨道510底部，该第一连接部621与该第二连接部622再组接成该牙叉连接部620；其中，该双牙叉组60分别设置于该升降机构50的顶部及底部，并借由该升降驱动器520带动而移动，使其该双牙叉组60循环互换位置。

其中，该升降轨道510，其内部设有皮带、链条、齿轮、滑轨、螺旋或螺杆元件或其他得以借由升降驱动器带动该牙叉连接部移动的传动组件。该第一牙叉架630与该第二牙叉架640，得与该支架610平行设置，且各别由复数个牙叉并列排制而成。

请参阅图10所示，为本发明牙叉式基板运输装置及其方法的双牙叉流程图，其至少包括以下步骤。

步骤1 S1010：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一双牙叉组分别位于该下层输送机构下方以及上层输送机构下方待命。

步骤2 S1020：位于该下层输送机构下方的该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板，同时位于该上层输送机构下方的该牙叉组分别向两侧移动并同时旋转90度，使该牙叉组与该升降机构平行。

步骤3 S1030：位于该下层输送机构的该牙叉组承载该基板向上升起至顶部，与上层输送机构水平定位，同时位于该升降机构两侧且靠近顶部的该牙叉组分别由两侧的升降轨道下降至底部，并再自转90度回复至与该升降机构垂直，使该下层的该牙叉组位于该下层输送机构下方待命，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位。

步骤4 S1040：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位。

步骤5 S1050：位于上层输送机构下方的该牙叉组分别向两侧移动并同时旋转90度，同时位于该下层输送机构下方的该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板。

步骤6 S1060：位于该升降机构两侧且靠近顶部的该牙叉组分别由两侧的升降轨道下降至底部，并再自转90度回复至与该升降机构垂直，使该下层的该牙叉组位于该下层输送机构下方待命，同时位于该下层输送机构的该牙叉组承载该基板向上升起至顶部，与上层输送机构水平定位。

步骤7 S1070：重复步骤1S1010至步骤6S1060。

请参阅图11所示，本发明牙叉式基板运输装置及其方法的俯视示意图，由图可知，本发明牙叉组20与输送机构30、32以交叉定位方式配置，以避免升降机构10上升时该牙叉组20与该输送机构30、32相互擦撞。

再，请参阅图12A至图12D所示，为本发明牙叉式基板运输装置及其方法的实施例示意图，当基板40借由下层输送带（图未示出）运输到下层输送机构30定位时，牙叉组20位于该下层输送机构30下方待命，该牙叉组20借由一升降机构10由底部向上升起(请参阅图12A)，并与下层输送机构30交叉定位以承载该基板40，该牙叉组20承载该基板40向上升起，此时该下层输送机构30脱离该基板40(请参阅图12B)，当该牙叉组20升至顶部后，与上层输送机构32水平定位，上层输送机构32位移进入至该基板40下方，并与牙叉架以交错方式定位，该牙叉组20借由一牙叉驱动器250向下枢转，以与该升降机构10平行后，向下移动至该底部(请参阅图12C)， 该上层输送机构32承载该基板40后，以水平方向位移带开该基板40(请参阅图12D)，该牙叉组20下降至该底部后，再借由该牙叉驱动器250向上枢转，以使该牙叉组20与该升降机构10垂直，以完成一运输流程。

因此，综上所述，本发明的牙叉式基板运输装置可依照需求单独执行，或由两组牙叉式基板运输装置相互对应设置，也就是说，本牙叉式基板运输装置是可以单独进行基板的运输，不论是上述的该升降机构搭配单一的该牙叉组来运送基板，还是上述的该升降机构搭配该双牙叉组来运送基板，或是以相对应的设置方式来运送基板，该升降机构搭配单一的该牙叉组来运送基板，还是上述的该升降机构搭配该双牙叉组来运送基板，都可以依据需求搭配设置。

由上述的实施说明可知，本发明与现有技术与产品相较之下，本发明具有以下优点。

1. 本发明的牙叉式基板运输装置及其方法，可以依据需求更换牙叉配置方向以及牙叉的数量。

2. 本发明的牙叉式基板运输装置及其方法可以借由牙叉组的移动，使基板快速且准确的上下移动。

3. 本发明的牙叉式基板运输装置及其方法可藉双牙叉同时运行，增进传输效率并且更能缩短牙叉循环的时间。

具体而言，本发明利用可变换式的牙叉配置方向及数量，并且可以依具需求自由搭配，同时加上具有可上下移动的轨道，使运送基板时达到高效率且可有效缩短运送时间的功效。

Claims (19)

1.一种牙叉式基板运输装置，其特征在于，由一升降机构(10)及一牙叉组(20)所组成，其中：

该升降机构(10)，与一升降轨道(110)以及一升降驱动器(120) 组成，其中：

该升降轨道(110)，以由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构(10)的其中一面；

该升降驱动器(120)，设置于该升降机构(10)的一端，并以提供带动该牙叉组(20)升降的动力；

该牙叉组(20)，包括：

一支架(210)，于该支架(210)中段处设有一面向该升降机构(10)的牙叉连接部(220)；

一第一牙叉架(230)，设于该支架(210)的其中一端，并朝未面向该牙叉连接部(220)的一侧设置；

一第二牙叉架(240)，设置于该支架(210)的另一端，并亦朝未面向该牙叉连接部(220)的一侧设置，且同时与该第一牙叉架(230)相互对应；

一牙叉驱动器(250)，设置于该支架(210)与该第一牙叉架(230)及该第二牙叉架(240)的枢接处，同时提供该第一牙叉架(230)与该第二牙叉架(240)变换方向时的动力；

该牙叉连接部(220)，其中一侧设置于该支架(220)的中段处，其另一侧嵌入于该升降轨道(110)内，并得以于该升降轨道(110)内借由该升降驱动器(120)的带动而移动。

2.如权利要求1所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该升降轨道(110)，其内部设有皮带、链条、齿轮、滑轨、螺旋或螺杆元件或其他得以借由该升降驱动器(120)带动该牙叉连接部(220)移动的传动组件。

3.如权利要求1所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第一牙叉架(230)与该第二牙叉架(240)，得以与该支架(210)平行设置。

4.如权利要求1所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第一牙叉架(230)，由复数个牙叉并列排制而成。

5.如权利要求1所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第二牙叉架(240)，由复数个牙叉并列排制而成。

6.如权利要求1所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该牙叉驱动器(250)，得以使该第一牙叉架(230)与该第二牙叉架(240)同时上下枢转，并以使该第一牙叉架(230)与该第二牙叉架(240)与该升降机构(10)平行或垂直。

7.一种牙叉式基板运输装置，其特征在于，由一升降机构(10)及一牙叉组(20)所组成，其中：

该升降机构(10)，与一升降轨道(110)以及一升降驱动器(120) 组成，其中：

该升降轨道(110)，以由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构(10)的其中一面；

该升降驱动器(120)，设置于该升降机构(10)的一端顶部，并以提供带动该牙叉组(20)升降的动力；

该牙叉组(20)，包括：

一支架(210)，于该支架(210)中段处另设有一面向该升降机构(10)的牙叉连接部(220)，并于该未面向该升降机构(10)的一侧设有一嵌入于该支架(210)的支架轨道(211)，并于该支架(210)的其中一端设有一支架驱动器(212)；

一第三牙叉架(260)，与一第一旋转轴(261)的一端接合，并设于该支架(210)的中段处与其中一端的中间；

一第四牙叉架(270)，与一第二旋转轴(271)的一端接合，并设于该支架(210)的中段处与另一端的中间，且同时与该第三牙叉架(260)相互平行设置；

该第一旋转轴(261)与该第二旋转轴(271)，其未与该第三牙叉架(260)与该第四牙叉架(270)接合的另一端嵌入于该支架轨道(211)内，并提供一旋转动力，使其该第三牙叉架(260)与该第四牙叉架(270)得以90度自转；

该支架驱动器(212)，以带动该第一旋转轴(261)与该第二旋转轴(271)于该支架轨道(211)内移动以及旋转的动力；

该牙叉连接部(220)，其中一侧设置于该支架(210)中段处，其另一侧嵌入于该升降轨道(110)内，并得以于该升降轨道(110)内借由该升降驱动器(120)的带动而移动。

8.如权利要求7所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第三牙叉架(260)，由复数个牙叉并列排制而成。

9.如权利要求7所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第四牙叉架(270)，由复数个牙叉并列排制而成。

10.如权利要求7所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第三牙叉架(260)与该第四牙叉架(270)，于自转90度时，同时得以借由该支架驱动器(212)将该第三牙叉架(260)与该第四牙叉架(270)向该支架(210)的两端移动。

11.一种牙叉式基板运输方法，适用于如权利要求1至6中任一所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，至少包括以下步骤：

步骤一 (S710)：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一牙叉组位于该层输送机构下方待命；

步骤二 (S720)：该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板；

步骤三 (S730)：该牙叉组承载该基板向上升起至顶部后，与上层输送机构水平定位；

步骤四 (S740)：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位；

步骤五 (S750)：该上层输送机构承载该基板后，以水平方向位移带开该基板；

步骤六 (S760)：该牙叉组借由一牙叉驱动器向下枢转，以与该升降机构平行后， 向下移动至该底部；

步骤七 (S770)：该牙叉组下降至该底部后，再借由该牙叉驱动器向上枢转，以使该牙叉组与该升降机构垂直；

步骤八 (S780)：进入待机状态，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位，重复步骤一(S710)至步骤七(S770)。

12.一种牙叉式基板运输方法，适用于如权利要求7至10中任一所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，至少包括以下步骤：

步骤A(S810)：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一牙叉组位于该下层输送机构下方待命；

步骤B(S820)：该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板；

步骤C(S830)：该牙叉组承载该基板向上升起至顶部后，与上层输送机构水平定位；

步骤D(S840)：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位；

步骤E(S850)：该牙叉组借由该升降机构下降，同时旋转轴提供旋转动力，使该牙叉组得以90度自转，且该旋转轴于该牙叉组自转时向该支架的两端移动；

步骤F(S860)：该牙叉组旋转后下降至该底部，再借由该旋转轴提供旋转动力，使该牙叉组得以90度自转，以使该牙叉组与该升降机构垂直，并呈现待机状态；

步骤G(S870)：进入待机状态，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位，重复步骤A(S810)至步骤F(S860)。

13.一种牙叉式基板运输装置，其特征在于，由一升降机构(50)、一双牙叉组(60)所组成，其中：

该升降机构(50)，与一升降轨道(510)以及一升降驱动器(520)组成，其中：

该升降轨道(510)，设于该升降机构(50)的其中一侧，由上至下的垂直方向嵌入于该升降机构(50)中，并由该升降轨道(510)的顶部往两侧且向下延伸，再连通至该升降通道(510)的底部，以形成一回圈；

该升降驱动器(520)，设置于该升降机构(50)的一端，并以提供带动该双牙叉组(60)升降的动力；

该双牙叉组(60)，由至少两组以上的牙叉组(600)组合而成，其中各该牙叉组(600)包括：

一支架(610)，由一第一支架(611)与一第二支架(612)组接而成，且于该第一支架(611)与第二支架(612)相接处设有一面向该升降机构(50)的牙叉连接部(620)；

一第一牙叉架(630)，设于该第一支架(611)的中段，并朝未面向该牙叉连接部(620)的一侧设有复数个牙叉；

一第二牙叉架(640)，设置于该第二支架(612)的中段，并亦朝未面向该牙叉连接部(620)的一侧设有复数个牙叉，且同时与该第一牙叉架(612)相互并排对应；

一牙叉旋转轴(660)，设置于该支架(610)与该第一牙叉架(611)与该第二牙叉架(612)的枢接处，同时提供该第一牙叉架(630)与该第二牙叉架(640)变换方向时的旋转力；

该牙叉连接部(620)，由一第一连接部(621)与一第二连接部(622)组合而成，其中该第一连接部(621)与该第一支架(611)面向该第二支架(612)的一端衔接，该第二连接部(622)与该第二支架(612)面向该第一支架(611)的一端衔接，该牙叉连接部(620)面向该升降机构(50)的一侧嵌入于该升降轨道(510)内，并得以于在该升降轨道(510)内借由该升降驱动器(520)的带动而移动，并于提升至该升降轨道(510)顶部后，该牙叉连接部(620)将分成该第一连接部(621)与该第二连接部(622)并分别向两侧移动且下降至该升降轨道(510)底部，该第一连接部(621)与该第二连接部(622)再组接成该牙叉连接部(620)；

其中，该双牙叉组(60)分别设置于该升降机构(50)的顶部及底部，并借由该升降驱动器(520)带动而移动，使其该双牙叉组(60)循环并互换位置。

14.如权利要求13所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该升降轨道(510)，其内部设有皮带、链条、齿轮、滑轨、螺旋或螺杆元件或其他得以借由升降驱动器(520)带动该牙叉连接部(620)移动的传动组件。

15.如权利要求13所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第一牙叉架(630)与该第二牙叉架(640)，得以与该支架平行设置。

16.如权利要求13所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第一牙叉架(630)，由复数个牙叉并列排制而成。

17.如权利要求13所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该第二牙叉架(640)，由复数个牙叉并列排制而成。

18.如权利要求13所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，该牙叉旋转轴(660)，得以使该第一牙叉架(630)与该第二牙叉架(640)同时自转90度，同时借由该牙叉驱动器(650)将该第一牙叉架(630)与该第二牙叉架(640)向该支架的两端移动。

19.一种牙叉式基板运输方法，适用于如权利要求13至18中任一所述的牙叉式基板运输装置，其特征在于，至少包括以下步骤：

步骤1 (S1010)：一基板借由下层输送带运输到下层输送机构定位，一双牙叉组分别位于该下层输送机构下方以及上层输送机构下方待命；

步骤2 (S1020)：位于该下层输送机构下方的该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板，同时位于该上层输送机构下方的该牙叉组分别向两侧移动并同时旋转90度，使该牙叉组与该升降机构平行；

步骤3 (S1030)：位于该下层输送机构的该牙叉组承载该基板向上升起至顶部，与上层输送机构水平定位，同时位于该升降机构两侧且靠近顶部的该牙叉组分别由两侧的升降轨道下降至底部，并再自转90度回复至与该升降机构垂直，使该下层的该牙叉组位于该下层输送机构下方待命，待该基板由该下层输送带运输到该下层输送机构定位；

步骤4(S1040)：上层输送机构位移进入至该基板下方，并与该牙叉架以交错方式定位；

步骤5(S1050)：位于上层输送机构下方的该牙叉组分别向两侧移动并同时旋转90度，同时位于该下层输送机构下方的该牙叉组借由一升降机构由底部向上升起，并与下层输送机构交叉定位以承载该基板；

步骤6(S1060)：位于该升降机构两侧且靠近顶部的该牙叉组分别由两侧的升降轨道下降至底部，并再自转90度回复至与该升降机构垂直，使该下层的该牙叉组位于该下层输送机构下方待命，同时位于该下层输送机构的该牙叉组承载该基板向上升起至顶部，与上层输送机构水平定位；

步骤7(S1070)：重复步骤1(S1010)至步骤6(S1060)。

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