CN112216102B - 路面信息的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

路面信息的确定方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种路面信息的确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息。该技术方案能够实现对车辆的准确定位，并可确定车辆在未来时刻的精准的行驶位置信息，进而预先获取未来时刻的行驶位置信息对应的精准的路面特征信息，进而提升车辆各模块或子***的响应速度。

Description

路面信息的确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种路面信息的确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
汽车正朝着安全、舒适、节能、环保、智能化的方向发展，人们对汽车的操纵稳定性、乘坐舒适性等的追求日益提高。精准有效的路面信息能够让整车各控制模块更好地协调控制性能，全面提升主动悬架性能，提高其操纵稳定性、平顺性和乘坐舒适性。因此，获取精准有效的路面信息对于改善汽车性能至关重要。
目前，对路面信息的识别方法通常采用以下方式：通过车载传感器采集路面信息，根据路面典型特征对车辆进行定位，进而基于数字地图在线提取车辆前方区域的路面信息。这种被动收集路面信息的方式反应时间略长，具有一定的滞后性，并且在遇到路面信息重复度较高的路段，还会影响车辆定位的精准度，导致路面信息获取结果偏差较大。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种路面信息的确定方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中无法及时获取准确的路面信息的问题。
为解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：
一方面，本申请实施例提供一种路面信息的确定方法，包括：
当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
另一方面，本申请实施例提供一种路面信息的确定装置，包括：
第一确定模块，用于当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
第二确定模块，用于根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
第三确定模块，用于获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
再一方面，本申请实施例提供一种路面信息的确定设备，包括处理器和与所述处理器电连接的存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于从所述存储器调用并执行所述计算机程序以实现上述路面信息的确定方法。
再一方面，本申请实施例提供一种存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时以实现上述路面信息的确定方法。
采用本发明实施例的技术方案，当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定目标车辆的当前行驶位置，以及获取目标车辆的行驶状态信息，并根据目标车辆的当前行驶位置和行驶状态信息确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，进而通过获取行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定行驶位置信息对应的第一路面特征信息。可见，该技术方案能够基于目标车辆的当前行驶位置及行驶状态信息准确预测出目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，进而在车辆到达未来时刻的各行驶位置之前，即可预先确定出未来时刻的各行驶位置处的路面特征信息，从而为车辆提供及时、精准的路面特征信息。进一步地，及时、精准的路面特征信息还能够显著提升车辆内相关控制***(如线控转向***、悬架***)的响应速度，从而提升车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明一实施例的一种路面信息的确定方法的示意性流程图；
图2是根据本发明一实施例的一种车辆定位的平面场景示意图；
图3是根据本发明一实施例的一种车辆定位方法的场景示意图；
图4是根据本发明另一实施例的一种路面信息的确定方法的示意性流程图；
图5是根据本发明一实施例的一种路面信息的确定装置的示意性框图；
图6是根据本发明一实施例的一种路面信息的确定设备的示意性框图。
具体实施方式
本申请实施例的目的是提供一种路面信息的确定方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中无法及时获取准确的路面信息的问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
图1是根据本发明一实施例的一种路面信息的确定方法的示意性流程图，如图1所示，该方法可应用于车辆内安装的路面信息确定模块中，包括以下步骤：
S102，当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定目标车辆的当前行驶位置，以及，获取目标车辆的行驶状态信息。
其中，行驶状态信息可包括方向盘转角、方向盘扭矩、横向加速度、纵向加速度、车速、制动踏板位置、制动主缸压力、加速踏板位置等信息。各项信息可通过安装在目标车辆内部的传感器采集得到。如，方向盘转角可通过方向盘转角传感器采集得到；方向盘扭矩可通过方向盘扭矩传感器采集得到；横向加速度和纵向加速度可通过横摆角速度传感器采集得到；车速可通过车速传感器采集得到；制动踏板位置可通过制动踏板位置传感器采集得到；制动主缸压力可通过制动压力传感器采集得到；加速踏板位置可通过加速踏板位置传感器采集得到。
本实施例中，当目标车辆在预设行驶路段上行驶时，目标车辆的行驶状态信息并非是一成不变的，例如，当发生转弯、加速、紧急制动等情况时，目标车辆的行驶状态信息就会发生相应变化。
S104，根据当前行驶位置以及行驶状态信息，确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息。
该步骤中，可根据现有的汽车轨迹跟踪算法预测目标车辆在未来时刻的行驶位置信息。如果路面信息确定模块通过目标车辆内部的传感器获取行驶状态信息，则当路面信息确定模块获取到各传感器数据后，将获取的行驶状态信息作为汽车轨迹跟踪算法的输入数据，通过汽车轨迹跟踪算法的计算，即可确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息。其中，因汽车轨迹跟踪算法属于现有技术，因此不再赘述。
例如，确定目标车辆的当前行驶位置，并通过获取各传感器数据得出目标车辆的车速v0、纵向加速度ax0以及横向加速度ay0，并以Δt为时间计算单位，计算出目标车辆在未来时刻的各个时间点处的车速v1、v2...vt，纵向加速度ax1、ax2...axt，横向加速度ay1、ay2...ayt，根据车速、纵向加速度、横向加速度进而计算出目标车辆行驶t(t大于0)秒后的位置，即目标车辆在未来时刻的行驶位置信息。其中，未来时刻的每两个相邻时间点之间相隔Δt。
S106，获取未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，以及，根据行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
其中，未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图可从网络侧下载，下载到的未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图可预先存储在目标车辆内部的车辆存储单元。或者，如果预设行驶路段对应的数字化电子道路地图被预先从网络侧下载、并存储在目标车辆内部的车辆存储单元，由于未来时刻的行驶位置实际上位于预设行驶路段上，因此，未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图可通过车辆存储单元中预存的预设行驶路段对应的数字化电子道路地图来确定。通过对未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图进行分析，以确定预设行驶路段上行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
第一路面特征信息可包括以下至少一项：车道线信息、路面凸状物信息(如减速带、隔离带等)、路面标志物信息(如红绿灯、标志性建筑物等)、路面高度(即不同地理坐标位置与该位置的路面高度的对应关系表)、路谱(道路谱，指道路路面谱，简称路谱，指的是路面不平度的功率谱密度曲线)等信息。
采用本发明实施例的技术方案，当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定目标车辆的当前行驶位置，以及获取目标车辆的行驶状态信息，并根据目标车辆的当前行驶位置和行驶状态信息确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，进而通过获取行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定行驶位置信息对应的第一路面特征信息。可见，该技术方案能够基于目标车辆的当前行驶位置及行驶状态信息准确预测出目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，进而在车辆到达未来时刻的各行驶位置之前，即可预先确定出未来时刻的各行驶位置处的路面特征信息，从而为车辆提供及时、精准的路面特征信息。进一步地，及时、精准的路面特征信息还能够显著提升车辆内相关控制***(如线控转向***、悬架***)的响应速度，从而提升车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。
在一个实施例中，目标车辆在预设行驶路段上行驶时，在确定目标车辆的当前行驶位置之前，可先利用目标车辆上安装的车载摄像头和/或激光雷达实时采集预设行驶路段的第二路面特征信息，并获取预先确定的第三路面特征信息。其中，为确保路面特征信息采集的准确性，车载摄像头和/或激光雷达可安装在目标车辆的较高位置，如车顶。在本申请中对车载摄像头和激光雷达的种类和使用方法不作限定。
该步骤中，由于第二路面特征信息是在目标车辆行驶过程中实时采集到的，因此第二路面特征信息即为实际路面特征信息。第三路面特征信息为根据预先获取的与预设行驶路段对应的数字化电子道路地图确定得到。其中，与预设行驶路段对应的数字化电子道路地图可预先从网络侧获取得到，并预先存储于目标车辆内部的车辆存储单元。通过分析预设行驶路段对应的数字化电子道路地图，即可确定出第三路面特征信息。
在本实施例中，第二路面特征信息和第三路面特征信息均可包括以下至少一项信息：车道线信息、路面凸状物信息(如减速带、隔离带等)、路面标志物信息(如红绿灯、标志性建筑物等)、路面高度、路谱等信息。
在获取到第二路面特征信息和第三路面特征信息后，需判断第二路面特征信息和第三路面特征信息是否一致，并基于二者是否一致来确定后续操作。其中，可预设第二路面特征信息和第三路面特征信息的比对频率，如每隔3秒进行一次第二路面特征信息和第三路面特征信息的对比，进而判断第二路面特征信息和第三路面特征信息的一致性。
该步骤中，若第二路面特征信息和第三路面特征信息中存在至少一项信息不一致，则确定第二路面特征信息和第三路面特征信息不一致。若第二路面特征信息和第三路面特征信息中的所有信息均一致，则可确定第二路面特征信息和第三路面特征信息一致。
此外，由于某些道路的路面特征重复度较高，如两条不同的道路上均在相同方向上设有红绿灯、减速带等，这种情况下，即使第二路面特征信息和第三路面特征信息中的各项信息均一致，也无法确定二者属于相同道路的路面特征信息，因此，为确保判断结果的准确性，可进一步确定第二路面特征信息和第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息，并在第二路面特征信息和第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配时，确定第二路面特征信息和第三路面特征信息一致。
其中，如果第二路面特征信息和第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息一致、或者信息差异值不超过预设阈值，则可确定第二路面特征信息和第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配。
例如，A路口和B路口均在相同位置设有路面标志物：红绿灯，A路口的红绿灯在A路口上的相对位置和B路口的红绿灯在B路口上的相对位置相同或近似相同，且A路口和B路口的其他路面特征信息的相似度极高，此时无法区分第二路面特征信息对应于A路口或B路口，即无法确定第二路面特征信息是否和第三路面信息特征一致。因此，需进一步对第二路面特征信息和第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息进行匹配，当二者分别对应的GPS定位信息相匹配时，可确定第二路面特征信息和第三路面特征信息一致。
上述实施例中，若第二路面特征信息和第三路面特征信息一致，则可继续确定目标车辆的当前行驶位置，并进一步执行后续步骤(即S104～S106)。若第二路面特征信息和第三路面特征信息不一致，则说明目标车辆可能尚未采集到第三路面特征信息中的某项信息，需等待下一次采集到全部的第三路面特征信息时，再次对比第二路面特征信息和第三路面特征信息，进而判断第二路面特征信息和第三路面特征信息的一致性。
本实施例中，在判断实时采集的第二路面特征信息和预先获取的第三路面特征信息是否一致时，能够基于各项路面特征信息是否一致以及GPS定位信息进行综合判断，使得实时采集的第二路面特征信息和预先获取的第三路面特征信息是否一致的判断结果更加准确，从而提升目标车辆定位的准确度。
在一个实施例中，目标车辆的当前行驶位置可采用以下方式确定：首先对目标车辆进行GPS(Global Positioning System，全球定位***)定位，得到目标车辆的GPS定位位置，以及获取GPS定位的定位精度，进而根据GPS定位的定位精度对GPS定位位置进行修正，得到目标车辆的当前行驶位置。
其中，根据GPS定位的定位精度对目标车辆的GPS定位位置进行修正时，可按照如下方式进行修正：
首先，确定目标车辆与当前行驶路段上的两侧车道线之间的第一距离，并根据该第一距离确定目标车辆的当前行驶轨迹线。在目标车辆的行驶过程中，可利用目标车辆中安装的车载摄像头和/或激光雷达测量该第一距离。
其次，确定当前行驶路段上、与目标车辆之间的第二距离小于预设阈值的参照标志物。其中，参照标志物可以是红绿灯、建筑物、标志牌等标志物。
如果当前行驶路段上包括多个标志物，则可根据各标志物与目标车辆之间的第二距离的大小来选择其中一个作为参照标志物。具体的，可将与目标车辆之间的第二距离小于预设阈值的标志物作为参照标志物。
再次，确定以参照标志物为圆心、以第二距离为半径的当前行驶轨迹圆，目标车辆的当前行驶轨迹线和当前行驶轨迹圆具有两个交点。从这两个交点中确定出与目标车辆的GPS定位位置之间的距离小于定位精度的目标交点，进而确定该目标交点对应的位置为目标车辆的当前行驶位置。
下面以目标车辆行经十字路口为例，说明如何根据GPS定位的定位精度对目标车辆的GPS定位位置进行修正。
图2是根据本实施例的一种车辆定位的平面场景示意图，如图2所示，目标车辆行经预设行驶路段上的某个十字路口，且目标车辆在预设行驶路段上沿右车道行驶，此时需确定目标车辆的当前行驶位置。图3是根据本实施例的一种车辆定位方法的场景示意图，如图3所示，假设A(X0，Y0)为目标车辆的实际位置，即目标车辆的当前行驶位置。目标车辆的GPS定位位置为B(X1，Y1)，目标车辆的右前方设有右侧红绿灯C(X2，Y2)。
采用目标车辆上安装的激光雷达测量目标车辆与当前行驶路段上的两侧车道线(如图3中的左侧车道线和右侧车道线)之间的第一距离，以及实时采集目标车辆行驶过程中的第二路面特征信息(即实际路面特征信息)，包括左侧车道线、右侧车道线、左侧红绿灯和右侧红绿灯等信息，结合上述第一距离、第二路面特征信息和车辆存储单元中存储的数字化电子道路地图，可确定目标车辆的当前行驶轨迹线Y＝Y0。因右侧红绿灯与目标车辆的当前行驶位置之间的第二距离小于预设阈值，因此可确定右侧红绿灯C(X2，Y2)作为参照标志物。
进一步的，确定以右侧红绿灯C(X2，Y2)为圆心、以第二距离为半径的圆作为目标车辆的当前行驶轨迹圆，当前行驶轨迹线Y＝Y0和当前行驶轨迹圆具有两个交点：A(X0，Y0)和D(X3，Y3)，这两个交点中与GPS定位位置B(X1，Y1)之间的距离分别为AB、DB，由于AB距离小于GPS定位的定位精度，且DB距离大于GPS定位的定位精度，因此可确定目标交点A(X0，Y0)为目标车辆的当前行驶位置。
在一个实施例中，还可利用BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航***)对目标车辆进行定位，得到目标车辆的BDS定位位置，以及确定BDS定位的定位精度，进而根据BDS定位的定位精度对BDS定位位置进行修正，得到目标车辆的当前行驶位置。其中，根据BDS对目标车辆的BDS定位位置进行修正的步骤与使用GPS定位时所执行的步骤类似，二者差别仅在于BDS定位的定位精度与GPS定位的定位精度不同，因此不再赘述。
上述实施例中，能够基于GPS定位的定位精度对目标车辆的GPS定位位置进行修正，从而得到目标车辆的精确的当前行驶位置，提高了目标车辆定位的准确度。
在一个实施例中，可按照预设时间间隔，根据目标车辆的当前行驶位置以及行驶状态信息，确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息。基于此，每隔预设时间间隔，目标车辆在未来时刻的行驶位置信息就会被重新计算一次。若将第二时刻定义为位于第一时刻之后、且与第一时刻之间相隔预设时间间隔的时刻，则可利用在第二时刻确定的行驶位置信息，更新在第一时刻确定的行驶位置信息。
本实施例中，能够按照预设时间间隔及时更新目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，提高了目标车辆在未来时刻的行驶位置信息的准确度，进而获得该行驶位置信息对应的精准的第一路面特征信息。
在一个实施例中，确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息对应的第一路面特征信息之后，可将该行驶位置信息对应的第一路面特征信息存储在本地。当监测到目标车辆到达行驶位置信息对应的第一位置时，获取预先存储的与该第一位置对应的第一路面特征信息，将第一路面特征信息提供给目标车辆内的至少一个控制***，以使至少一个控制***利用第一路面特征信息执行相应的控制操作。
本实施例中，当目标车辆获取行驶位置信息的第一位置对应的第一路面特征信息后，将第一路面特征信息提供给目标车辆内的至少一个控制***，其中，目标车辆内的至少一个控制***可包括线控转向***、制动***、悬架***等控制***。目标车辆内的至少一个控制***可利用第一路面特征信息执行相应的控制操作，例如，目标车辆内的悬架***能够根据预先确定出的路面特征信息对目标车辆各车轮的悬架参数进行相应控制，具体如：通过预先确定出的路面特征信息中的路谱、路面高度等信息提前计算悬架参数信息(悬架刚度和/或悬架阻尼)，使得目标车辆到达第一位置时，能够及时根据第一位置对应的路面特征信息对各车轮的悬架参数进行调节，从而提升悬架的响应速度，增强乘车舒适性。
图4是根据本发明另一实施例的一种路面信息的确定方法的示意性流程图，如图4所示，包括以下步骤：
S401，确定目标车辆即将行驶的预设行驶路段。
S402，从网络侧获取预设行驶路段对应的数字化电子道路地图，并对预设行驶路段对应的数字化电子道路地图进行分析，得到预设行驶路段对应的第三路面特征信息。
其中，第三路面特征信息包括车道线信息、路面凸状物信息(如减速带、隔离带等)、路面标志物信息(如红绿灯、标志性建筑物等)、路面高度、路谱等信息。
S403，当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，实时采集预设行驶路段的第二路面特征信息。
其中，第二路面特征信息包括以下至少一项：车道线信息、路面凸状物信息、路面标志物信息。路面凸状物信息包括减速带、隔离带等信息，路面标志物信息包括红绿灯、标志性建筑物等信息。
可由目标车辆内置的车载摄像头和/或激光雷达实时采集车道线信息、路面凸状物信息和路面标志物信息中至少一项信息。
S404，判断第二路面特征信息和第三路面特征信息是否一致；若是，则执行S405；若否，则返回执行S403。
本实施例中，仅在第二路面特征信息和第三路面特征信息中的所有信息都一致、并且第二路面特征信息和第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配时，才可确定第二路面特征信息和第三路面特征信息一致；若第二路面特征信息和第三路面特征信息中存在至少一项信息不一致，则确定第二路面特征信息和第三路面特征信息不一致。
S405，确定目标车辆的当前行驶位置，以及获取目标车辆的行驶状态信息。
该步骤中，在确定目标车辆的当前行驶位置时，可通过对目标车辆进行GPS定位，得到目标车辆的GPS定位位置，并根据GPS定位的定位精度对GPS定位位置进行修正，从而得到目标车辆的当前行驶位置。其中，对GPS定位位置的修正方法已在上述实施例中详细说明，此处不再赘述。
目标车辆的行驶状态信息包括方向盘转角、方向盘扭矩、横向加速度、纵向加速度、车速、制动踏板位置、制动主缸压力、加速踏板位置等信息。
S406，根据目标车辆的当前行驶位置以及行驶状态信息，确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息。
S407，获取未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，对该数字化电子道路地图进行分析，以确定行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
该步骤中，获取到未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图之后，可通过对未来时刻的行驶位置信息对应的数字化电子道路地图进行分析，从而得到行驶位置信息对应的第一路面特征信息，该第一路面特征信息包括路面高度、路谱、车道线信息、路面凸状物信息(减速带、隔离带、护栏等信息)、路面标志物信息(如红绿灯、标志性建筑物等信息)等信息。
S408，将未来时刻的行驶位置信息对应的第一路面特征信息存储在本地。
S409，当监测到目标车辆到达行驶位置信息对应的第一位置时，获取预先存储的与第一位置对应的第一路面特征信息，将第一路面特征信息提供给目标车辆内的至少一个控制***，以使至少一个控制***利用第一路面特征信息执行相应的控制操作。
其中，目标车辆内的至少一个控制***可包括线控转向***、制动***、悬架***等控制***。
采用本实施例的技术方案，在确定目标车辆的当前行驶位置前，综合GPS定位信息判断实时采集的第二路面特征信息和预先获取的第三路面特征信息是否一致，提高了对路面特征信息是否一致的判断结果的准确度；并在确定第二路面特征信息和第三路面特征信息一致后，根据GPS定位的定位精度对目标车辆的GPS定位位置进行修正，从而得到目标车辆的精确的当前行驶位置，提高了目标车辆定位的准确度。此外，通过根据目标车辆的当前行驶位置信息和行驶状态信息，按照预设时间间隔及时更新目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，提高了目标车辆在未来时刻的行驶位置信息的准确度，进而能够获得该行驶位置信息对应的精准的第一路面特征信息。此外，将精准的第一路面特征信息提供给目标车辆内的相关控制***(如线控转向***、悬架***)执行相应的控制操作，使得相关控制***能够提升响应速度，及时应对复杂路面，从而提升乘车舒适度。
综上，已经对本主题的特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作可以按照不同的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序，以实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理可以是有利的。
以上为本申请实施例提供的路面信息的确定方法，基于同样的思路，本申请实施例还提供一种路面信息的确定装置。
图5是根据本发明一实施例的一种路面信息的确定装置的示意性框图，如图5所示，路面信息的确定装置包括：
第一确定模块510，用于当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
第二确定模块520，用于根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
第三确定模块530，用于获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
在一个实施例中，所述第一确定模块510包括：
定位单元，用于对所述目标车辆进行全球定位***GPS定位，得到所述目标车辆的GPS定位位置；以及，获取所述GPS定位的定位精度；
修正单元，用于根据所述GPS定位的定位精度对所述GPS定位位置进行修正，得到所述目标车辆的当前行驶位置。
在一个实施例中，所述装置还包括：
采集模块，用于所述确定所述目标车辆的当前行驶位置之前，采集所述预设行驶路段的第二路面特征信息；以及，获取预先确定的第三路面特征信息，所述第三路面特征信息为根据预先获取的与所述预设行驶路段对应的数字化电子道路地图确定得到；
判断模块，用于判断所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息是否一致；
执行模块，用于若一致，则执行确定所述车辆的当前行驶位置的步骤。
在一个实施例中，路面特征信息包括以下至少一项：车道线信息、路面凸状物信息、路面标志物信息。
所述判断模块包括：
第一确定单元，用于若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中存在至少一项信息不一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息不一致；
第二确定单元，用于若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中的所有信息均一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息；在所述所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配时，确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息一致。
在一个实施例中，所述修正单元还用于：
确定所述目标车辆与当前行驶路段上的两侧车道线之间的第一距离，并根据所述第一距离确定所述目标车辆的当前行驶轨迹线；根据GPS定位的定位精度对GPS定位位置进行修正，得到目标车辆的当前行驶位置，确定目标车辆与当前行驶路段上的两侧车道线之间的第一距离，并根据第一距离确定目标车辆的当前行驶轨迹线；
确定所述当前行驶路段上、与所述目标车辆之间的第二距离小于预设阈值的参照标志物；确定以所述参照标志物为圆心、以所述第二距离为半径的当前行驶轨迹圆；所述当前行驶轨迹线和所述当前行驶轨迹圆具有两个交点；
从所述两个交点中确定出与所述GPS定位位置之间的距离小于所述定位精度的目标交点，确定所述目标交点对应的位置为所述目标车辆的当前行驶位置。
在一个实施例中，所述行驶状态信息包括以下至少一项：方向盘转角、方向盘扭矩、横向加速度、纵向加速度、车速。
所述第二确定模块520包括：
第三确定单元，用于按照预设时间间隔，根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
更新单元，用于利用在第二时刻确定的所述行驶位置信息，更新在第一时刻确定的所述行驶位置信息；所述第二时刻为位于所述第一时刻之后、且与所述第一时刻之间相隔所述预设时间间隔的时刻。
在一个实施例中，所述装置还包括：
存储模块，用于所述确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息之后，将所述行驶位置信息对应的所述第一路面特征信息存储在本地；
获取模块，用于当监测到所述目标车辆到达所述行驶位置信息对应的第一位置时，获取预先存储的与所述第一位置对应的所述第一路面特征信息；
提供模块，用于将所述第一路面特征信息提供给所述目标车辆内的至少一个控制***，以使所述至少一个控制***利用所述第一路面特征信息执行相应的控制操作。本领域的技术人员应可理解，上述路面信息的确定装置能够用来实现前文的路面信息的确定方法，其中的细节描述应与前文方法部分描述类似，为避免繁琐，此处不另赘述。
采用本发明实施例的装置，当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定目标车辆的当前行驶位置，以及获取目标车辆的行驶状态信息，并根据目标车辆的当前行驶位置和行驶状态信息确定目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，进而通过获取行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定行驶位置信息对应的第一路面特征信息。可见，该技术方案能够基于目标车辆的当前行驶位置及行驶状态信息准确预测出目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，进而在车辆到达未来时刻的各行驶位置之前，即可预先确定出未来时刻的各行驶位置处的路面特征信息，从而为车辆提供及时、精准的路面特征信息。进一步地，及时、精准的路面特征信息还能够显著提升车辆内相关控制***(如线控转向***、悬架***)的响应速度，从而提升车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。
基于同样的思路，本申请实施例还提供一种路面信息的确定设备，如图6所示。路面信息的确定设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器601和存储器602，存储器602中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。其中，存储器602可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器602的应用程序可以包括一个或一个以上模块(图中未示出)，每个模块可以包括对路面信息的确定设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器601可以设置为与存储器602通信，在路面信息的确定设备上执行存储器602中的一系列计算机可执行指令。路面信息的确定设备还可以包括一个或一个以上电源603，一个或一个以上有线或无线网络接口604，一个或一个以上输入输出接口605，一个或一个以上键盘606。
具体在本实施例中，路面信息的确定设备包括有存储器，以及一个或一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且一个或者一个以上程序可以包括一个或一个以上模块，且每个模块可以包括对路面信息的确定设备中的一系列计算机可执行指令，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行该一个或者一个以上程序包含用于进行以下计算机可执行指令：
当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
可选地，计算机可执行指令在被执行时，还可以使所述处理器：
对所述目标车辆进行全球定位***GPS定位，得到所述目标车辆的GPS定位位置；以及，获取所述GPS定位的定位精度；
根据所述GPS定位的定位精度对所述GPS定位位置进行修正，得到所述目标车辆的当前行驶位置。
可选地，计算机可执行指令在被执行时，还可以使所述处理器：
所述确定所述目标车辆的当前行驶位置之前，采集所述预设行驶路段的第二路面特征信息；以及，获取预先确定的第三路面特征信息，所述第三路面特征信息为根据预先获取的与所述预设行驶路段对应的数字化电子道路地图确定得到；
判断所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息是否一致；
若一致，则执行确定所述车辆的当前行驶位置的步骤。
可选地，路面特征信息包括以下至少一项：车道线信息、路面凸状物信息、路面标志物信息；
计算机可执行指令在被执行时，还可以使所述处理器：
若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中存在至少一项信息不一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息不一致；
若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中的所有信息均一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息；在所述所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配时，确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息一致。
可选地，计算机可执行指令在被执行时，还可以使所述处理器：
确定所述目标车辆与当前行驶路段上的两侧车道线之间的第一距离，并根据所述第一距离确定所述目标车辆的当前行驶轨迹线；
确定所述当前行驶路段上、与所述目标车辆之间的第二距离小于预设阈值的参照标志物；确定以所述参照标志物为圆心、以所述第二距离为半径的当前行驶轨迹圆；所述当前行驶轨迹线和所述当前行驶轨迹圆具有两个交点；
从所述两个交点中确定出与所述GPS定位位置之间的距离小于所述定位精度的目标交点，确定所述目标交点对应的位置为所述目标车辆的当前行驶位置。
可选地，行驶状态信息包括以下至少一项：方向盘转角、方向盘扭矩、横向加速度、纵向加速度、车速；
计算机可执行指令在被执行时，还可以使所述处理器：
按照预设时间间隔，根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
利用在第二时刻确定的所述行驶位置信息，更新在第一时刻确定的所述行驶位置信息；所述第二时刻为位于所述第一时刻之后、且与所述第一时刻之间相隔所述预设时间间隔的时刻。
可选地，计算机可执行指令在被执行时，还可以使所述处理器：
所述确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息之后，将所述行驶位置信息对应的所述第一路面特征信息存储在本地；
当监测到所述目标车辆到达所述行驶位置信息对应的第一位置时，获取预先存储的与所述第一位置对应的所述第一路面特征信息；
将所述第一路面特征信息提供给所述目标车辆内的至少一个控制***，以使所述至少一个控制***利用所述第一路面特征信息执行相应的控制操作。
本申请实施例还提出了一种存储介质，该存储介质存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行上述一种路面信息的确定方法，并具体用于执行：
当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息。
可选的，指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，还可以执行为：
对所述目标车辆进行全球定位***GPS定位，得到所述目标车辆的GPS定位位置；以及，获取所述GPS定位的定位精度；
根据所述GPS定位的定位精度对所述GPS定位位置进行修正，得到所述目标车辆的当前行驶位置。
可选的，指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，还可以执行为：
所述确定所述目标车辆的当前行驶位置之前，采集所述预设行驶路段的第二路面特征信息；以及，获取预先确定的第三路面特征信息，所述第三路面特征信息为根据预先获取的与所述预设行驶路段对应的数字化电子道路地图确定得到；
判断所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息是否一致；
若一致，则执行确定所述车辆的当前行驶位置的步骤。
可选的，路面特征信息包括以下至少一项：车道线信息、路面凸状物信息、路面标志物信息；
指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，还可以执行为：
若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中存在至少一项信息不一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息不一致；
若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中的所有信息均一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息；在所述所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配时，确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息一致。
可选的，指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，还可以执行为：
确定所述目标车辆与当前行驶路段上的两侧车道线之间的第一距离，并根据所述第一距离确定所述目标车辆的当前行驶轨迹线；
确定所述当前行驶路段上、与所述目标车辆之间的第二距离小于预设阈值的参照标志物；确定以所述参照标志物为圆心、以所述第二距离为半径的当前行驶轨迹圆；所述当前行驶轨迹线和所述当前行驶轨迹圆具有两个交点；
从所述两个交点中确定出与所述GPS定位位置之间的距离小于所述定位精度的目标交点，确定所述目标交点对应的位置为所述目标车辆的当前行驶位置。
可选的，行驶状态信息包括以下至少一项：方向盘转角、方向盘扭矩、横向加速度、纵向加速度、车速；
指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，还可以执行为：
按照预设时间间隔，根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
利用在第二时刻确定的所述行驶位置信息，更新在第一时刻确定的所述行驶位置信息；所述第二时刻为位于所述第一时刻之后、且与所述第一时刻之间相隔所述预设时间间隔的时刻。
可选的，指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，还可以执行为：
所述确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息之后，将所述行驶位置信息对应的所述第一路面特征信息存储在本地；
当监测到所述目标车辆到达所述行驶位置信息对应的第一位置时，获取预先存储的与所述第一位置对应的所述第一路面特征信息；
将所述第一路面特征信息提供给所述目标车辆内的至少一个控制***，以使所述至少一个控制***利用所述第一路面特征信息执行相应的控制操作。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种路面信息的确定方法，其特征在于，包括：
当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息；
所述确定所述目标车辆的当前行驶位置之前，所述方法还包括：
采集所述预设行驶路段的第二路面特征信息；以及，获取预先确定的第三路面特征信息，所述第三路面特征信息为根据预先获取的与所述预设行驶路段对应的数字化电子道路地图确定得到；
判断所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息是否一致；
若一致，则执行确定所述车辆的当前行驶位置的步骤；
路面特征信息包括以下至少一项：车道线信息、路面凸状物信息、路面标志物信息；
所述判断所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息是否一致，包括：
若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中存在至少一项信息不一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息不一致；
若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中的所有信息均一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息；在所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配时，确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息一致。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的当前行驶位置，包括：
对所述目标车辆进行全球定位***GPS定位，得到所述目标车辆的GPS 定位位置；以及，获取所述GPS定位的定位精度；
根据所述GPS定位的定位精度对所述GPS定位位置进行修正，得到所述目标车辆的当前行驶位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述GPS定位的定位精度对所述GPS定位位置进行修正，得到所述目标车辆的当前行驶位置，包括：
确定所述目标车辆与当前行驶路段上的两侧车道线之间的第一距离，并根据所述第一距离确定所述目标车辆的当前行驶轨迹线；
确定所述当前行驶路段上、与所述目标车辆之间的第二距离小于预设阈值的参照标志物；确定以所述参照标志物为圆心、以所述第二距离为半径的当前行驶轨迹圆；所述当前行驶轨迹线和所述当前行驶轨迹圆具有两个交点；
从所述两个交点中确定出与所述GPS定位位置之间的距离小于所述定位精度的目标交点，确定所述目标交点对应的位置为所述目标车辆的当前行驶位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括以下至少一项：方向盘转角、方向盘扭矩、横向加速度、纵向加速度、车速；
所述根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息，包括：
按照预设时间间隔，根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
利用在第二时刻确定的所述行驶位置信息，更新在第一时刻确定的所述行驶位置信息；所述第二时刻为位于所述第一时刻之后、且与所述第一时刻之间相隔所述预设时间间隔的时刻。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息之后，所述方法还包括：
将所述行驶位置信息对应的所述第一路面特征信息存储在本地；
当监测到所述目标车辆到达所述行驶位置信息对应的第一位置时，获取预先存储的与所述第一位置对应的所述第一路面特征信息；
将所述第一路面特征信息提供给所述目标车辆内的至少一个控制***，以使所述至少一个控制***利用所述第一路面特征信息执行相应的控制操作。
6.一种路面信息的确定装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于当监测到目标车辆在预设行驶路段上行驶时，确定所述目标车辆的当前行驶位置；以及，获取所述目标车辆的行驶状态信息；
第二确定模块，用于根据所述当前行驶位置以及所述行驶状态信息，确定所述目标车辆在未来时刻的行驶位置信息；
第三确定模块，用于获取所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图；以及，根据所述行驶位置信息对应的数字化电子道路地图，确定所述行驶位置信息对应的第一路面特征信息；
还包括：
采集模块，用于所述确定所述目标车辆的当前行驶位置之前，采集所述预设行驶路段的第二路面特征信息；以及，获取预先确定的第三路面特征信息，所述第三路面特征信息为根据预先获取的与所述预设行驶路段对应的数字化电子道路地图确定得到；
判断模块，用于判断所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息是否一致；执行模块，用于若一致，则执行确定所述车辆的当前行驶位置的步骤；
路面特征信息包括以下至少一项：车道线信息、路面凸状物信息、路面标志物信息；
所述判断模块包括：
第一确定单元，用于若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中存在至少一项信息不一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息不一致；
第二确定单元，用于若所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息中的所有信息均一致，则确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息；在所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息分别对应的GPS定位信息相匹配时，确定所述第二路面特征信息和所述第三路面特征信息一致。
7.一种路面信息的确定设备，其特征在于，包括处理器和与所述处理器电连接的存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于从所述存储器调用并执行所述计算机程序以实现权利要求1-5任一项所述的路面信息的确定方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时以实现权利要求1-5任一项所述的路面信息的确定方法。
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