CN113656521A - 车辆位置信息确定方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种车辆位置信息确定方法及相关装置。该方法包括：获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据；根据所述至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。本申请提供的方案，能够确定当前时刻的车辆位置信息，从而提升后续程序中车辆位置渲染展示的正确性，提升高精地图绘制的精确性。

Description

车辆位置信息确定方法及相关装置

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车辆位置信息确定方法及相关装置。

背景技术

相关技术中，云控基础平台以车辆、道路、环境等实时动态数据为核心，结合支撑云控应用的已有交通相关***与设施的数据，为智能网联汽车与产业相关部门和企业提供标准化共性基础服务。

云控基础平台又可称为云端服务器，属于一种数据发送终端。车辆及其他交通参与者的信息可以由路侧设备采集和处理后上传云端服务器，车辆及其他交通参与者的信息也可以通过无线通信网直接上传云端服务器。云端服务器将多个数据源的车辆数据按照预设规则融合后，会向道路上的车辆下发相关车辆的车辆数据(车辆数据可以包括位置信息、速度信息及时间信息等等)，从而使得车辆能够根据云端服务器下发的车辆数据进行高精地图绘制。

然而，由于数据接收延时的因素，车辆接收到的云端服务器下发的车辆数据已是历史数据，车辆无法确定当前时刻的车辆位置信息，进而影响高精地图绘制的精确性。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆位置信息确定方法及相关装置，能够确定当前时刻的车辆位置信息，从而提升后续程序中车辆位置渲染展示的正确性，提升高精地图绘制的精确性。

本申请第一方面提供一种车辆位置信息确定方法，应用于车载终端，包括：

获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据；

根据所述至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

在一种实施方式中，所述根据所述至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息之后，包括：

将所述当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示。

在一种实施方式中，所述数据发送终端包括云端服务器和/或自车ADAS。

在一种实施方式中，所述车辆包括第一设定范围内的周边车辆，或者，

所述车辆包括第二设定范围内的周边车辆；其中，所述第二设定范围小于或等于所述自车ADAS的最大监测范围，所述第二设定范围小于所述第一设定范围。

在一种实施方式中，所述将所述当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示，包括：

在第一设定周期内对应的所述至少一个历史时刻点的车辆数据来自所述云端服务器时，将所述当前时刻点在所述第一设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。

在一种实施方式中，所述将所述当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示，包括：

在第二设定周期内对应的所述至少一个历史时刻点的车辆数据来自所述自车ADAS时，将所述当前时刻点在所述第二设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。

在一种实施方式中，所述根据所述至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息，包括：

根据所述至少一个历史时刻点中最近的一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息；或者，

根据所述至少一个历史时刻点中最近的多个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

在一种实施方式中，所述车辆数据包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息当中的一种或一种以上的组合。

本申请第二方面提供一种车辆位置信息确定装置，应用于车载终端，包括：

获取模块，用于获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据；

确定模块，用于根据所述获取模块获取的至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

展示模块，用于将所述确定模块确定的当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请提供的方法，通过获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据，根据至少一个历史时刻点的车辆数据，可以确定当前时刻点的车辆的位置信息。利用上述处理得到的当前时刻点的车辆的位置信息，可以提升后续程序中车辆位置渲染展示的正确性，提升高精地图绘制的精确性。

进一步的，本申请提供的方法，在确定当前时刻点的车辆的位置信息之后，可以将当前时刻点的车辆的位置信息进行渲染展示，从而实现高精确性的高精地图的绘制工作。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的车辆位置信息确定方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的车辆位置信息确定方法的另一流程示意图；

图3是本申请实施例示出的车辆位置信息确定装置的结构示意图；

图4是本申请实施例示出的车辆位置信息确定装置的另一结构示意图；

图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

相关技术中，由于数据接收延时的因素，车辆接收到的云端服务器下发的车辆数据已是历史数据，车辆无法确定当前时刻的车辆位置信息，进而影响高精地图绘制的精确性。

针对上述问题，本申请实施例提供一种车辆位置信息确定方法，能够确定当前时刻的车辆位置信息，从而提升后续程序中车辆位置渲染展示的正确性，提升高精地图绘制的精确性。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的车辆位置信息确定方法的流程示意图。

参见图1，该方法包括：

步骤S101、获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据。

其中，数据发送终端可以包括云端服务器和/或自车ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助***)。也就是说，数据发送终端可以是云端服务器，数据发送终端也可以是自车ADAS，数据发送终端还可以包括云端服务器和自车ADAS。

其中，车辆数据可以包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息当中的一种或一种以上的组合。进一步的，车辆数据可以包括多个不同车辆(例如，自车车辆、自车周边车辆)的车辆位置信息、车辆速度信息及时间信息。

在该步骤中，可以获取来自数据发送终端的一个历史时刻点或者多个历史时刻点的相关车辆对应的车辆数据。

步骤S102、根据至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

其中，车辆为车辆数据所对应的相关车辆。车辆可以是自车车辆，也可以是自车周边的一个或多个车辆，还可以是包括自车车辆及自车周边的一个或多个车辆。也就是说，在该步骤中，可以获取自车车辆的车辆数据，也可以获取自车周边的一个或多个车辆的车辆数据，还可以获取自车车辆及自车周边的一个或多个车辆的车辆数据。

在该步骤中，可以根据至少一个历史时刻点中最近的一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息；也可以根据至少一个历史时刻点中最近的多个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

从该实施例可以看出，本申请实施例提供的方法，通过获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据，根据至少一个历史时刻点的车辆数据，可以确定当前时刻点的车辆的位置信息。利用上述处理得到的当前时刻点的车辆的位置信息，可以提升后续程序中车辆位置渲染展示的正确性，提升高精地图绘制的精确性。

图2是本申请实施例的车辆位置信息确定方法的另一流程示意图。图2相对图1更详细描述了本申请的方案。

参见图2，该方法包括：

步骤S201、获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据。

其中，数据发送终端可以包括云端服务器和/或自车ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助***)。也就是说，数据发送终端可以是云端服务器(例如，云控基础平台)，数据发送终端也可以是自车ADAS，数据发送终端还可以包括云端服务器和自车ADAS。进一步的，数据发送终端还可以是其他车辆的ADAS。

需要说明的是，云端服务器会按照设定周期(门限)向各终端(例如车辆的车载终端)下发车辆数据。例如，云端服务器每间隔200ms向各终端下发一次车辆数据。自车ADAS也可以按照设定周期向自车的车载终端传送自车ADAS所监测到的车辆数据。

其中，车辆数据可以包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息(例如，卫星时间)当中的一种或一种以上的组合。进一步的，车辆数据还可以包括车型类型(例如，轿车、SUV、货车、卡车等等)、车辆尺寸、自车与其他车辆的相对距离等等。进一步的，车辆数据可以包括多个不同车辆(例如，自车车辆、自车周边车辆)的车辆位置信息、车辆速度信息、时间信息及车型类型。

在该步骤中，可以获取来自数据发送终端的一个历史时刻点的车辆数据。进一步的，可以获取来自数据发送终端的最近的一个历史时刻点的车辆数据，即获取来自数据发送终端的离当前时刻点最近的一个历史时刻点的车辆数据。在其他实施例中，也可以获取来自数据发送终端的连续或者间断的多个历史时刻点的车辆数据。进一步的，来自数据发送终端的最近的连续的多个历史时刻点的车辆数据。可以理解，若在云端服务器每间隔200ms向各终端下发一次车辆数据的情况下，那么连续的多个历史时刻点的时间间隔是200ms。

步骤S202、根据至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

其中，车辆为车辆数据所对应的相关车辆。车辆可以是自车车辆，也可以是自车周边的一个或多个车辆，还可以是包括自车车辆及自车周边的一个或多个车辆。也就是说，在该步骤中，可以获取自车车辆的车辆数据，也可以获取自车周边的一个或多个车辆的车辆数据，还可以获取自车车辆及自车周边的一个或多个车辆的车辆数据。

在该步骤中，在其中一个实施例中，可以根据至少一个历史时刻点中最近的一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。也就是说，可以根据数据发送终端相对当前时刻点最近的一个数据下发周期对应的历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。在该实施例中，车载终端可以接收数据发送终端下发的最近的一个历史时刻点的车辆数据，根据车辆数据所包含的车辆位置信息、车辆速度(矢量，包括速率及方向)信息以及时间信息，计算相对当前时刻点的时间差，结合最近一个历史时刻点车辆所在的位置，通过将最近一个历史时刻点时车辆的速度乘以时间差，预测车辆的行驶距离，进而确定当前时刻点的车辆的位置信息；进一步的，位置信息可以换算成经纬度值进行表示。

在另一个实施例中，可以根据至少一个历史时刻点中最近的多个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。优选的，可以根据至少一个历史时刻点中最近的连续多个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。其中，多个历史时刻点的数量可以是预先设定的数量，优选的，获取相对当前时刻点最近的连续周期内的3个历史时刻点数据发送终端的车辆数据。在该实施例中，车载终端可以接收数据发送终端下发的最近的连续周期内的多个历史时刻点的车辆数据，根据车辆数据所包含的车辆位置信息、车辆速度(矢量，包括速率及方向)信息以及时间信息，计算最近一个历史时刻点相对当前时刻点的时间差，结合最近一个历史时刻点车辆所在的位置，并计算多个历史时刻点的车辆的平均速度，通过将车辆的平均速度乘以时间差，预测车辆的行驶距离，进而确定当前时刻点的车辆的位置信息；进一步的，位置信息可以换算成经纬度值进行表示。

在该步骤中，上述车辆可以包括自车车辆及自车周边的一个或多个车辆，也就是说，可以确定当前时刻点的自车车辆及自车周边的一个或多个车辆的位置信息。

进一步的，车辆可以包括第一设定范围内的周边车辆。第一设定范围可以是以自车为中心预设距离半径范围内的周边车辆，例如，第一设定范围可以是以自车为中心的半径500m范围内的周边车辆。

在另一个实施例中，车辆可以包括第二设定范围内的周边车辆；其中，第二设定范围小于或等于自车ADAS的最大监测范围，第二设定范围小于第一设定范围。第二设定范围可以位于自车ADAS的最大监测范围内，以保障车载终端能够从自车ADAS中获取历史时刻点的相关车辆的车辆数据。

步骤S203、将当前时刻点的车辆的位置信息进行渲染展示。

在该步骤中，可以将当前时刻点的车辆的位置信息在车载终端显示屏上进行渲染展示，从而实现精确性的高精地图绘制。进一步的，渲染展示的信息还可以包括相关车辆的车型类型、车型尺寸等等。

在本申请实施例中，可以将当前时刻点的在第一设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。其中，第一设定范围可以是以自车为中心的半径500m内的范围，进而可以使得驾驶员可以通过车载终端显示屏获知自车半径500m范围内的周边车辆的位置信息情况。进一步的，可以按照预设规则获取其中一个数据发送终端所下发的车辆数据，或者可以按照预设规则在不同时间段获取不同数据发送终端所下发的车辆数据。

在其中一个实施例中，可以在第一设定周期内对应的至少一个历史时刻点的车辆数据来自云端服务器时，将当前时刻点在第一设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。第一设定周期可以是最近的几个周期。例如，云端服务器每200ms下发一次数据，那么第一设定周期可以是400ms、600ms、800ms等等。也就是说，在当前时刻点的车辆的位置信息是根据云端服务器在第一设定周期内所下发的车辆数据得到的情况下，将当前时刻点在第一设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。相对应的，可以理解，从当前时刻的角度出发，若未来设定周期内对应的多个时刻点上车载终端所接收到的车辆数据来自云端服务器，则可以将未来设定周期的下一个时刻点在第一设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。

在另一个实施例中，可以在在第二设定周期内对应的至少一个历史时刻点的车辆数据来自自车ADAS时，将当前时刻点在第二设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。也就是说，在当前时刻点的车辆的位置信息是根据自车ADAS在第二设定周期内所下发的车辆数据得到的情况下，将当前时刻点在第二设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。其中，第二设定范围可以小于或等于自车ADAS的最大监测范围，第二设定范围可以小于第一设定范围。相对应的，可以理解，从当前时刻的角度出发，若未来设定周期内对应的多个时刻点上车载终端所接收到的车辆数据来自自车ADAS，则可以将未来设定周期的下一个时刻点在第二设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。

可以理解，云端服务器的覆盖范围大，因此可以设置范围较大的第一设定范围，从而使得可以展示更多的周边车辆的位置信息，以便于驾驶员可以了解更详尽的自车周边车辆的运动情况。自车ADAS所能够监测的覆盖范围较小，因此可以设置范围较小的第二设定范围，在保障相关车辆位置信息正确的情况下，以尽可能多的展示周边车辆的位置信息。

从该实施例可以看出，本申请实施例提供的方法，在确定当前时刻点的车辆的位置信息之后，可以将当前时刻点的车辆的位置信息进行渲染展示，从而实现高精确性的高精地图的绘制工作。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种车辆位置信息确定方法及相关装置。

图3是本申请实施例示出的车辆位置信息确定装置的结构示意图。

参见图3，本申请实施例提供一种车辆位置信息确定装置，包括：获取模块301与确定模块302。

获取模块301，用于获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据。其中，数据发送终端可以包括云端服务器和/或自车ADAS。也就是说，数据发送终端可以是云端服务器，数据发送终端也可以是自车ADAS，数据发送终端还可以包括云端服务器和自车ADAS。其中，车辆数据可以包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息当中的一种或一种以上的组合。其中，车辆可以是自车车辆，也可以是自车周边的一个或多个车辆，还可以是包括自车车辆及自车周边的一个或多个车辆。

确定模块302，用于根据获取模块301获取的至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。确定模块302可以根据至少一个历史时刻点中最近的一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息；也可以根据至少一个历史时刻点中最近的多个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

从该实施例可以看出，本申请实施例提供的车辆位置信息确定装置，通过获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据，根据至少一个历史时刻点的车辆数据，可以确定当前时刻点的车辆的位置信息。利用上述处理得到的当前时刻点的车辆的位置信息，可以提升后续程序中车辆位置渲染展示的正确性，提升高精地图绘制的精确性。

请参见图4，是本申请实施例示出的车辆位置信息确定装置的另一结构示意图。进一步的，图4所示的装置还可以包括：获取模块301、确定模块302以及展示模块303。

其中，获取模块301与确定模块302的功能可以参见图3中的描述，此处不再赘述。

展示模块303，用于将确定模块302确定的当前时刻点的车辆的位置信息进行渲染展示。

利用本申请实施例提供的车辆位置信息确定装置，能够在确定当前时刻点的车辆的位置信息之后，可以将当前时刻点的车辆的位置信息进行渲染展示，从而实现高精确性的高精地图的绘制工作。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图5，电子设备500包括存储器510和处理器520。

处理器520可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如***内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。***内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。***内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器510上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种车辆位置信息确定方法，应用于车载终端，其特征在于，包括：

获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据；

根据所述至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息之后，包括：

将所述当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：

所述数据发送终端包括云端服务器和/或自车ADAS。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述车辆包括第一设定范围内的周边车辆，或者，

所述车辆包括第二设定范围内的周边车辆；其中，所述第二设定范围小于或等于所述自车ADAS的最大监测范围，所述第二设定范围小于所述第一设定范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示，包括：

在第一设定周期内对应的所述至少一个历史时刻点的车辆数据来自所述云端服务器时，将所述当前时刻点在所述第一设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示，包括：

在第二设定周期内对应的所述至少一个历史时刻点的车辆数据来自所述自车ADAS时，将所述当前时刻点在所述第二设定范围内的周边车辆的位置信息进行渲染展示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息，包括：

根据所述至少一个历史时刻点中最近的一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息；或者，

根据所述至少一个历史时刻点中最近的多个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述车辆数据包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息当中的一种或一种以上的组合。

9.一种车辆位置信息确定装置，应用于车载终端，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取来自数据发送终端的至少一个历史时刻点的车辆数据；

确定模块，用于根据所述获取模块获取的至少一个历史时刻点的车辆数据，确定当前时刻点的车辆的位置信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

展示模块，用于将所述确定模块确定的当前时刻点的所述车辆的位置信息进行渲染展示。

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