CN112196995B - 自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法、装置以及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法、装置以及汽车。该方法对控制逻辑进行了优化，如果扭矩预控与换挡控制没有同时触发，则变速箱进行正常的扭矩预控控制；如果同时触发，则即将结合的离合器进行充油控制，同时扭矩预控过程进行发动机扭矩干预，当发动机扭矩稳定后退出扭矩预控控制，进入后续换挡控制。本发明在扭矩预控时已完成即将结合离合器充油，增加了对发动机扭矩的干预，确保在扭矩预控中离合器扭矩与发动机扭矩均保持稳定，在同时触发换挡与扭矩预控时提出了新策略，在扭矩预控过程中即将结合的离合器进行充油控制，缩减了后续的换挡时间，同时也避免了由扭矩预控控制直接进入换挡控制因扭矩波动而引起的换挡冲击。

Description

自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法、装置以及汽车
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域的一种协调控制方法，尤其涉及一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，还涉及一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制装置，还涉及一种混合动力汽车。
背景技术
混合动力汽车(简称混动汽车)，是指车上装有两个或者两个以上动力源的汽车，当前混合动力汽车主要指油电混合动力汽车，动力源主要是发动机，但是有电机作为发动机的辅助动力驱动汽车，这两者结合起来进行节能。
搭载湿式双离合自动变速箱的混动汽车因为换挡迅速平顺，动力性强、传递效率高而被广泛推广。现有技术中，在车辆电池能力充足的情况下，混动汽车采用纯电驱动(即通过电机驱动，发动机不工作)，当电机能力不能满足驾驶需求时(比如电机扭矩不足以满足驾驶员需求扭矩时)，通过电机带动发动机介入工作，共同满足驾驶需求，但是如果在扭矩预控过程中离合器需要进行升降挡控制，由于扭矩预控过程输入变速箱的转速与扭矩都有很大波动，这种情况会导致双离合变速箱在换挡过程产生冲击。因此，现有的扭矩预控控制策略只是对离合器的扭矩进行控制，但是在扭矩预控控制过程中输入变速箱的转速与扭矩有很大波动，单独对离合器的扭矩进行控制很难确保发动机扭矩的稳定，此时扭矩控制结束后如果进入换挡控制，会导致换挡过程产生冲击，影响整车驾驶性。
发明内容
为解决现有的扭矩预控控制方法在搭载双离合变速箱的混动汽车上存在因扭矩波动而引起的换挡冲击，稳定性差的技术问题，本发明提供一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法、装置以及汽车。
本发明采用以下技术方案实现：一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，其包括以下步骤：
第一步：当扭矩预控与换挡控制同时触发时，混动整车控制器发送禁止换挡命令，自动变速箱控制单元进入扭矩预控控制；
第二步：当变速箱进行扭矩预控控制时，即将结合离合器进行充油，还结合离合器扭矩按照一个预设斜率下降到目标扭矩；
第三步：使所述离合器扭矩在所述目标扭矩附近保持稳定；
第四步：判断发动机启动是否完成，是则进入第五步，否则返回第三步；
第五步：所述离合器扭矩以一定斜率上升到初始扭矩，同时激活相应的发动机扭矩控制功能；
第六步：根据油门开度获取所述发动机的期望扭矩与目标转速；
第七步：以所述期望扭矩为目标对实际发动机扭矩进行修正；其中，修正系数为离合器扭矩变化梯度乘以一个查表系数；
第八步：判断所述扭矩差是否小于一个设定值，是则进入第九步，否则返回第七步；
第九步：判断所述离合器扭矩是否已经上升到初始扭矩，是则进入第十步，否则返回第五步；
第十步：所述变速箱扭矩预控制完成，所述混动整车控制器禁止换挡命令取消；
第十一步：所述变速箱换挡控制以进行扭矩交替和转速同步。
本发明通过在扭矩预控控制策略过程中增加了对发动机扭矩的干预，确保在扭矩预控中离合器扭矩与发动机扭矩均保持稳定，在同时触发换挡与扭矩预控时提出了一种新的控制策略，在扭矩预控过程中即将结合的离合器进行充油控制，缩减了后续的换挡时间。因此，该方法在不增加任何硬件成本的情况下，通过合理优化变速箱相关控制逻辑，保证在扭矩预控完成后进入换挡控制时发动机扭矩稳定，从而避免了因发动机扭矩波动导致换挡不平顺的现象，同时扭矩预控时即将结合离合器充油，减少换挡时间，解决了现有的扭矩预控控制方法存在因扭矩波动而引起的换挡冲击，稳定性差的技术问题，得到了稳定性好，换挡迅速，冲击小的技术效果。
作为上述方案的进一步改进，所述查表系数为根据所述目标转速与所述发动机的实际转速的转速差、所述期望扭矩与所述发动机的实际扭矩的扭矩差所获得的系数。
进一步地，所述离合器扭矩变化梯度为所述离合器当前扭矩与其上一采样点(1/Z)对应扭矩的差值，其中1/Z在汽车领域代表上一采样点(10ms之前)。
再进一步地，所述转速差为所述目标转速减去所述发动机的实际转速的差值，所述扭矩差为所述期望扭矩减去所述发动机的实际扭矩的差值。
再进一步地，在预设的一个系数对照表中查询出所述查表系数；其中，每个转速差与一个扭矩差组成一组查询输入数据，每组查询输入数据在所述系数对照表中对应一个查表系数。
作为上述方案的进一步改进，对所述实际发动机扭矩的修正方法包括以下步骤：
计算所述离合器扭矩变化梯度；
计算所述查表系数为根据所述目标转速与所述发动机的实际转速的转速差；
计算所述期望扭矩与所述发动机的实际扭矩的扭矩差；
将所述转速差和所述扭矩差代入一个预设修正公式，求解出一个查表输入值；
在预设的一个输入输出对照表中，查询出与所述查表输入值对应的查表输出值以作为所述查表系数；
将所述离合器扭矩变化梯度乘以所述查表系数以计算出所述修正系数；
根据所述修正系数对所述实际发动机扭矩进行修正。
作为上述方案的进一步改进，所述扭矩预控与换挡协调控制方法应用于搭载双离合器自动变速箱的混动汽车中，以实现扭矩预控与换挡协调控制。
作为上述方案的进一步改进，所述扭矩预控与换挡协调控制方法应用于搭载有使用离合器传递动力的自动变速箱的混合动力汽车中，以实现扭矩预控与换挡协调控制。
本发明还提供一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制装置，其应用上述任意所述的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，其包括：
扭矩预控控制模块，其用于当扭矩预控与换挡控制同时触发时，混动整车控制器发送禁止换挡命令，自动变速箱控制单元进入扭矩预控控制；
扭矩下降模块，其当变速箱进行扭矩预控控制时，即将结合离合器进行充油，还结合离合器扭矩按照一个预设斜率下降到目标扭矩；
扭矩保持模块，其用于使所述离合器扭矩在所述目标扭矩附近保持稳定；
判断模块一，其用于判断发动机启动是否完成；
扭矩上升和扭矩控制激活模块，其用于在所述发动机启动完成时使所述离合器扭矩以一定斜率上升到初始扭矩，同时激活相应的发动机扭矩控制功能；在所述发动机启动未完成时，进行所述扭矩保持模块；
扭矩转速获取模块，其用于根据油门开度获取所述发动机的期望扭矩与目标转速；
修正模块，其用于以所述期望扭矩为目标对实际发动机扭矩进行修正；其中，修正系数为离合器扭矩变化梯度乘以一个查表系数，所述查表系数为根据所述目标转速与所述发动机的实际转速的转速差、所述期望扭矩与所述发动机的实际扭矩的扭矩差所获得的系数；
判断模块二，其用于判断所述扭矩差是否小于一个设定值；
判断模块三，其用于在所述扭矩差小于所述设定值时，判断所述离合器扭矩是否已经上升到初始扭矩；在所述扭矩差不小于所述设定值时，执行所述扭矩上升和扭矩控制激活模块；
禁止换挡取消模块，其用于在所述离合器扭矩已经上升到初始扭矩时，确定所述变速箱扭矩预控制完成，使所述混动整车控制器禁止换挡命令取消；在所述离合器扭矩未上升到初始扭矩时，进行所述扭矩转速获取模块；以及
换挡控制模块，其用于使所述变速箱换挡控制以进行扭矩交替和转速同步。
本发明还提供一种混合动力汽车，其包括上述的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制装置。
相较于现有的扭矩预控控制方法，本发明的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法、装置以及汽车具有以下有益效果：
1、该自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，其对控制逻辑进行了优化，如果扭矩预控与换挡控制没有同时触发，则变速箱进行正常的扭矩预控控制；如果同时触发，则即将结合的离合器进行充油控制，同时扭矩预控过程进行发动机扭矩干预，以稳定发动机扭矩，这样就产生新的扭矩预控控制策略。该扭矩预控控制策略在扭矩预控时已完成即将结合离合器充油，增加了对发动机扭矩的干预，确保在扭矩预控中离合器扭矩与发动机扭矩均保持稳定，在同时触发换挡与扭矩预控时提出了一种新的控制策略，在扭矩预控过程中即将结合的离合器进行充油控制，缩减了后续的换挡时间，同时也避免了由扭矩预控控制直接进入换挡控制因扭矩波动而引起的换挡冲击。
2、该自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，其在不增加任何硬件成本的情况下，通过合理优化变速箱相关控制逻辑，保证在扭矩预控完成后进入换挡控制时发动机扭矩稳定，从而避免了因发动机扭矩波动导致换挡不平顺的现象，同时扭矩预控时即将结合离合器充油，减少换挡时间。
3、该自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制装置，其有益效果与上述自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法的有益效果相同，在此不再做赘述。
4、该混合动力汽车，其有益效果与上述自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制装置的有益效果相同，在此不再做赘述。
附图说明
图1为本发明实施例1的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法的流程图。
图2为图1中的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法中发动机扭矩修正系数计算方法逻辑图。
图3本发明实施例1中现有的扭矩预控控制与换挡控制关系逻辑图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
请参阅图1以及图2，本实施例提供了一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，该方法用于混动双离合自动变速箱进行协调控制。在本实施例中，该协调控制方法应用于搭载双离合器自动变速箱的混动汽车中，以实现扭矩预控与换挡协调控制。当然，在其他实施例中，该协调控制方法还可应用于搭载有使用离合器传递动力的自动变速箱的混合动力汽车(搭载手动机械式自动变速箱的混合动力汽车)中，以实现扭矩预控与换挡协调控制。其中，该协调控制方法包括以下这些步骤，即第一步到第十一步。这里需要说明的是，在其他实施例中，这些步骤之间可以进行组合，或者将单个步骤进行拆分，只需要能够满足协调控制需要即可。
第一步：当扭矩预控与换挡控制同时触发时，混动整车控制器(HVCU) 发送禁止换挡命令，自动变速箱控制单元(TCU)进入扭矩预控控制。整车控制器是混合动力汽车的核心控制部件，主要功能是解析驾驶员需求，监控汽车行驶状态，协调控制单元如BMS、MCU、EMS、TCU等的工作，实现整车的上下电、驱动控制、能量回收、附件控制和故障诊断等功能。自动变速箱控制单元常用于AMT、AT、DCT、CVT等自动变速器，其实现自动变速控制，使驾驶更简单。
第二步：当变速箱进行扭矩预控控制时，即将结合离合器进行充油，还结合离合器扭矩按照一个预设斜率下降到目标扭矩。该预设斜率可以通过大量实验获取，也可以采用现有的数据，还可以根据用户需要，在不同的特定使用情况下设置为不同的动态值。
第三步：使离合器扭矩在目标扭矩附近保持稳定。这保持稳定的过程中，可以设置偏差范围，即离合器扭矩与目标扭矩之间的差值需要在偏差范围内，一旦差值超过偏差范围就需要进行相应的调整，保证离合器扭矩的稳定。
第四步：判断发动机启动是否完成，是则进入第五步，否则返回第三步。这一判断方法可以采用现有的发动机启动判断方式，只有当判断发动机启动后再进行下一步，否则需要继续保持离合器扭矩的稳定，并进行下一轮判断。
第五步：离合器扭矩以一定斜率上升到初始扭矩，同时激活相应的发动机扭矩控制功能。该斜率可以根据实际需要进行设定，既可以使用现有的上升斜率，也可以根据用户需要进行设定，还可以根据路况等多种因素设置为相应的特定值。
第六步：根据油门开度获取发动机的期望扭矩与目标转速。这两个数值都是动态获取的，具体与油门开度相关。一般而言，油门开度越大，说明所需要的扭矩和转速也越大，因此期望扭矩和目标转速和油门开度正相关。对于具体的关联公式，可以参考现有的相关公式，也可以根据实际实验结果进行设定。当然，在一些实施例中，可以通过查表、函数等方式，根据油门开度获取这两个数值。
第七步：以期望扭矩为目标对实际发动机扭矩进行修正。其中，修正系数为离合器扭矩变化梯度乘以一个查表系数。在本实施例中，查表系数为根据目标转速与发动机的实际转速的转速差、期望扭矩与发动机的实际扭矩的扭矩差所获得的系数。离合器扭矩变化梯度为离合器扭矩与其上一采样点(1/Z)对应扭矩的差值，其中1/Z在汽车领域代表上一采样点，如1/Z取10ms之前。并且，转速差为目标转速减去发动机的实际转速的差值，扭矩差为期望扭矩减去发动机的实际扭矩的差值。在预设的一个系数对照表中查询出查表系数；其中，每个转速差与一个扭矩差组成一组查询输入数据，每组查询输入数据在系数对照表中对应一个查表系数。
第八步：判断扭矩差是否小于一个设定值，是则进入第九步，否则返回第七步。该设定值可以根据实际测试情况进行设定，也可以根据不同的车型、工况、路况进行设置。一般而言，设定值越小越好。在扭矩差小于设定值时，说明此时实际扭矩已经接近或者达到期望扭矩，可以进行下一步，否则要对扭矩进行不停的修正。
第九步：判断离合器扭矩是否已经上升到初始扭矩，是则进入第十步，否则返回第五步。本步骤还在离合器扭矩以一定斜率上升到初始扭矩后进行，目的在于判断扭矩预控是否完成。
第十步：变速箱扭矩预控制完成，混动整车控制器禁止换挡命令取消。此时扭矩预控完成，需要将禁止换挡命令取消，从而为下一步进行换挡提供基础。
第十一步：变速箱换挡控制以进行扭矩交替和转速同步。
请参阅图3，下面介绍目前在搭载湿式双离合自动变速箱的混动汽车中的换挡控制，以说明本实施例的协调控制方法的优点。目前在搭载湿式双离合自动变速箱的混动汽车当检测到需要发动机启动介入工作时混动整车控制器 (HVCU)会向变速箱发送禁止换挡命令、请求变速箱进行扭矩预控，变速箱响应HVCU请求进行扭矩预控命令进行扭矩预控控制，当变速箱扭矩预控控制完成后，HVCU取消禁止换挡命令，变速箱可进行正常换挡控制(包括充油、扭矩交替、转速同步)。然而，扭矩预控控制过程中输入变速箱的转速与扭矩有很大波动，单独对离合器的扭矩进行控制很难确保发动机扭矩的稳定，此时扭矩控制结束后如果进入换挡控制，会导致换挡过程产生冲击，影响整车驾驶性。因此，现有的技术方法不能在搭载双离合变速箱的混动汽车上直接沿用，必须做适应性优化。
而本实施例的协调控制方法对控制逻辑进行了优化，如果扭矩预控与换挡控制没有同时触发，则变速箱进行正常的扭矩预控控制；如果同时触发，则即将结合的离合器进行充油控制，同时扭矩预控过程进行发动机扭矩干预，以稳定发动机扭矩。新的扭矩预控控制策略即缩短了换挡时间(扭矩预控时已完成即将结合离合器充油)，同时也避免了由扭矩预控控制直接进入换挡控制因扭矩波动而引起的换挡冲击。该方法在现有的技术基础上更改了扭矩预控与换挡控制同时触发时的扭矩预控控制策略：即将结合的离合器进行充油控制，同时扭矩预控过程进行发动机扭矩干预，当发动机扭矩稳定后退出扭矩预控控制，进入后续换挡控制(扭矩交替、转速同步)。
综上所述，本实施例的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法具有以下优点：
1、该自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，其对控制逻辑进行了优化，如果扭矩预控与换挡控制没有同时触发，则变速箱进行正常的扭矩预控控制；如果同时触发，则即将结合的离合器进行充油控制，同时扭矩预控过程进行发动机扭矩干预，以稳定发动机扭矩，这样就产生新的扭矩预控控制策略。该扭矩预控控制策略在扭矩预控时已完成即将结合离合器充油，增加了对发动机扭矩的干预，确保在扭矩预控中离合器扭矩与发动机扭矩均保持稳定，在同时触发换挡与扭矩预控时提出了一种新的控制策略，在扭矩预控过程中即将结合的离合器进行充油控制，缩减了后续的换挡时间，同时也避免了由扭矩预控控制直接进入换挡控制因扭矩波动而引起的换挡冲击。
2、该自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，其在不增加任何硬件成本的情况下，通过合理优化变速箱相关控制逻辑，保证在扭矩预控完成后进入换挡控制时发动机扭矩稳定，从而避免了因发动机扭矩波动导致换挡不平顺的现象，同时扭矩预控时即将结合离合器充油，减少换挡时间。
实施例2
本实施例提供了一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法，该方法与实施例1的协调控制方法相似，区别在于本实施例提供了实际发动机扭矩的修正方法，而且修正过程与实施例1的不同。其中，对实际发动机扭矩的修正方法包括以下这些步骤。
(1)计算离合器扭矩变化梯度。在本实施例中，离合器扭矩变化梯度为离合器扭矩与其上一采样点(1/Z)对应扭矩的差值，其中1/Z在汽车领域代表上一采样点(10ms之前)。
(2)计算查表系数为根据目标转速与发动机的实际转速的转速差。在本实施例中，转速差为目标转速直接减去发动机的实际转速的差值。
(3)计算期望扭矩与发动机的实际扭矩的扭矩差。在本实施例中，扭矩差为期望扭矩直接减去发动机的实际扭矩的差值
(4)将转速差和扭矩差代入一个预设修正公式，求解出一个查表输入值。该预设修正公式实际上有两个输入变量，这两个输入变量用于表示转速差和扭矩差，并具有一个输出量，该输出量为查表输入值。该预设修正公式可以根据多组实验测试结果进行确定，也可以在各种场景进行模拟后进行确定，还可以根据云计算等大数据集成计算后获得的联系公式。
(5)在预设的一个输入输出对照表中，查询出与查表输入值对应的查表输出值以作为查表系数。该输入输出对照表中存在一对一或多对一的对应关系，即每一个查表输入值只能对应一个查表系数，但是一个查表系数可以对应多个查表输入值。
(6)将离合器扭矩变化梯度乘以查表系数以计算出修正系数。修正系数为修正提供依据，即可以根据修正系数对实际发动机扭矩进行修改。
(7)根据修正系数对实际发动机扭矩进行修正。
实施例3
本实施例提供了一种自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制装置，该装置应用实施例1或2中的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法。该协调控制装置包括扭矩预控控制模块、扭矩下降模块、扭矩保持模块、判断模块一、扭矩上升和扭矩控制激活模块、扭矩转速获取模块、修正模块、判断模块二、判断模块三、禁止换挡取消模块以及换挡控制模块。
扭矩预控控制模块用于当扭矩预控与换挡控制同时触发时，混动整车控制器发送禁止换挡命令，自动变速箱控制单元进入扭矩预控控制。扭矩下降模块当变速箱进行扭矩预控控制时，即将结合离合器进行充油，还结合离合器扭矩按照一个预设斜率下降到目标扭矩。扭矩保持模块用于使离合器扭矩在目标扭矩附近保持稳定。判断模块一用于判断发动机启动是否完成。扭矩上升和扭矩控制激活模块用于在发动机启动完成时使离合器扭矩以一定斜率上升到初始扭矩，同时激活相应的发动机扭矩控制功能。在发动机启动未完成时，进行扭矩保持模块。扭矩转速获取模块用于根据油门开度获取发动机的期望扭矩与目标转速。修正模块用于以期望扭矩为目标对实际发动机扭矩进行修正。其中，修正系数为离合器扭矩变化梯度乘以一个查表系数，查表系数为根据目标转速与发动机的实际转速的转速差、期望扭矩与发动机的实际扭矩的扭矩差所获得的系数。判断模块二用于判断扭矩差是否小于一个设定值。判断模块三用于在扭矩差小于设定值时，判断离合器扭矩是否已经上升到初始扭矩。在扭矩差不小于设定值时，执行扭矩上升和扭矩控制激活模块。禁止换挡取消模块用于在离合器扭矩已经上升到初始扭矩时，确定变速箱扭矩预控制完成，使混动整车控制器禁止换挡命令取消。在离合器扭矩未上升到初始扭矩时，进行扭矩转速获取模块。换挡控制模块用于使变速箱换挡控制以进行扭矩交替和转速同步。以上各个模块分别用于实现实施例1中的各个步骤，并且每个模块可以分为多个单元去实现。
实施例4
本实施例提供了一种混合动力汽车，该汽车装有两个或者两个以上动力源的汽车。其中一个动力源为主动力源，一般为汽油发动机、柴油发动机、混合燃料发动机中的一种，而其中另一个动力源则为辅助动力源，一般为电机。该汽车采用这两种动力源结合的方式进行驱动，这样更加节能。其中，该汽车包括实施例3中的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制装置，如此汽车即将结合的离合器进行充油控制，同时扭矩预控过程进行发动机扭矩干预，当发动机扭矩稳定后退出扭矩预控控制，进入后续换挡控制。因而，本实施例中的混合动力汽车的换挡时间更短，换挡产生的冲击也更小。
实施例5
本实施例提供了一种计算机终端，其包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。处理器执行程序时实现实施例1或2 的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法的步骤。
实施例1或2的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法在应用时，可以软件的形式进行应用，如设计成独立运行的程序，安装在计算机终端上，计算机终端可以是电脑、控制***等。实施例1或2的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法也可以设计成嵌入式运行的程序，安装在计算机终端上，如安装在单片机上。
实施例6
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。程序被处理器执行时，实现实施例1或2的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法的步骤。
实施例1或2的自动变速箱扭矩预控与换挡协调控制方法在应用时，可以软件的形式进行应用，如设计成计算机可读存储介质可独立运行的程序，计算机可读存储介质可以是U盘，设计成U盾，通过U盘设计成通过外在触发启动整个方法的程序。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：
第一步：当扭矩预控与换挡控制同时触发时，混动整车控制器发送禁止换挡命令，自动变速箱控制单元进入扭矩预控控制；
第二步：当变速箱进行扭矩预控控制时，即将结合离合器进行充油，还结合离合器扭矩按照一个预设斜率下降到目标扭矩；
第三步：使所述离合器扭矩在所述目标扭矩附近保持稳定；
第四步：判断发动机启动是否完成，是则进入第五步，否则返回第三步；
第五步：所述离合器扭矩以一定斜率上升到初始扭矩，同时激活相应的发动机扭矩控制功能；
第六步：根据油门开度获取所述发动机的期望扭矩与目标转速；
第七步：以所述期望扭矩为目标对实际发动机扭矩进行修正；其中，修正系数为离合器扭矩变化梯度乘以一个查表系数；
第八步：判断所述期望扭矩与所述发动机的实际扭矩的扭矩差是否小于一个设定值，是则进入第九步，否则返回第七步；
第九步：判断所述离合器扭矩是否已经上升到初始扭矩，是则进入第十步，否则返回第五步；
第十步：所述变速箱扭矩预控制完成，所述混动整车控制器禁止换挡命令取消；
第十一步：所述变速箱换挡控制以进行扭矩交替和转速同步。
2.如权利要求1所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，所述查表系数为根据所述目标转速与所述发动机的实际转速的转速差、所述期望扭矩与所述发动机的实际扭矩的扭矩差所获得的系数。
3.如权利要求2所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，所述离合器扭矩变化梯度为所述离合器当前扭矩与其上一采样点对应离合器扭矩的差值。
4.如权利要求2所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，所述转速差为所述目标转速减去所述发动机的实际转速的差值，所述扭矩差为所述期望扭矩减去所述发动机的实际扭矩的差值。
5.如权利要求2所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，在预设的一个系数对照表中查询出所述查表系数；其中，每个转速差与一个扭矩差组成一组查询输入数据，每组查询输入数据在所述系数对照表中对应一个查表系数。
6.如权利要求1所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，对所述实际发动机扭矩的修正方法包括以下步骤：
计算所述离合器扭矩变化梯度；
计算所述查表系数为根据所述目标转速与所述发动机的实际转速的转速差；
计算所述期望扭矩与所述发动机的实际扭矩的扭矩差；
将所述转速差和所述扭矩差代入一个预设修正公式，求解出一个查表输入值；
在预设的一个输入输出对照表中，查询出与所述查表输入值对应的查表输出值以作为所述查表系数；
将所述离合器扭矩变化梯度乘以所述查表系数以计算出所述修正系数；
根据所述修正系数对所述实际发动机扭矩进行修正。
7.如权利要求1所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，所述扭矩预控与换挡 协调控制方法应用于搭载双离合器自动变速箱的混动汽车中，以实现扭矩预控与换挡协调控制。
8.如权利要求1所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，所述扭矩预控与换挡 协调控制方法应用于搭载有使用离合器传递动力的自动变速箱的混合动力汽车中，以实现扭矩预控与换挡协调控制。
9.一种自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制装置，其应用如权利要求1-8中任意一项所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制方法，其特征在于，其包括：
扭矩预控控制模块，其用于当扭矩预控与换挡控制同时触发时，混动整车控制器发送禁止换挡命令，自动变速箱控制单元进入扭矩预控控制；
扭矩下降模块，其当变速箱进行扭矩预控控制时，即将结合离合器进行充油，还结合离合器扭矩按照一个预设斜率下降到目标扭矩；
扭矩保持模块，其用于使所述离合器扭矩在所述目标扭矩附近保持稳定；
判断模块一，其用于判断发动机启动是否完成；
扭矩上升和扭矩控制激活模块，其用于在所述发动机启动完成时使所述离合器扭矩以一定斜率上升到初始扭矩，同时激活相应的发动机扭矩控制功能；在所述发动机启动未完成时，进行所述扭矩保持模块；
扭矩转速获取模块，其用于根据油门开度获取所述发动机的期望扭矩与目标转速；
修正模块，其用于以所述期望扭矩为目标对实际发动机扭矩进行修正；其中，修正系数为离合器扭矩变化梯度乘以一个查表系数，所述查表系数为根据所述目标转速与所述发动机的实际转速的转速差、所述期望扭矩与所述发动机的实际扭矩的扭矩差所获得的系数；
判断模块二，其用于判断所述扭矩差是否小于一个设定值；
判断模块三，其用于在所述扭矩差小于所述设定值时，判断所述离合器扭矩是否已经上升到初始扭矩；在所述扭矩差不小于所述设定值时，执行所述扭矩上升和扭矩控制激活模块；
禁止换挡取消模块，其用于在所述离合器扭矩已经上升到初始扭矩时，确定所述变速箱扭矩预控制完成，使所述混动整车控制器禁止换挡命令取消；在所述离合器扭矩未上升到初始扭矩时，进行所述扭矩转速获取模块；以及
换挡控制模块，其用于使所述变速箱换挡控制以进行扭矩交替和转速同步。
10.一种混合动力汽车，其特征在于，其包括如权利要求9所述的自动变速箱扭矩预控与换挡 协调控制装置。
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