JP5556576B2 - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents
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Description
前記第1クラッチは、前記エンジンと前記モータの間に介装され、前記モータをスタータモータとするエンジン始動時に接続される。
前記第1クラッチトルク指令値補正制御手段は、前記第1クラッチを接続するエンジン始動時、第1クラッチ伝達トルクをエンジン回転数から推定し、推定結果に基づいて、第1クラッチトルク指令値を補正する。
第1クラッチトルク指令値補正制御手段は、第1クラッチ補正トルクを、第1クラッチトルク指令値から算出した第1クラッチイナーシャトルクと、エンジン回転数から算出した推定第1クラッチトルクと、の差から算出し、前記第1クラッチ補正トルクにより出力される前記第1クラッチトルク指令値を補正する第1クラッチトルク指令値出力補正部を有する。
すなわち、エンジン始動時には、エンジンクランキングのために第1クラッチが接続されるが、第1クラッチのトルク容量制御精度が高い場合は、エンジン回転数(=クランキング回転数)の上昇特性が滑らかな勾配を描きながら立ち上がる。言い換えると、エンジン回転数を監視することで、第1クラッチの伝達トルク(トルク容量)を推定でき、この推定結果に基づいて、第1クラッチトルク指令値を補正することで、トルク容量制御精度を向上させることができる。そして、第1クラッチのトルク容量精度を向上させることで、第1クラッチのトルク容量が不足する場合の不具合(クラッチ摩耗促進、エンジン始動時間の遅延)と、第1クラッチのトルク容量が過多である場合の不具合(エンジン始動ショック)と、が解消される。
この結果、エンジン始動時に接続される第1クラッチのトルク容量制御精度を向上させることにより、第1クラッチの耐久信頼性を確保しながら、エンジン始動時間やエンジン始動ショックのばらつき低減を達成することができる。
加えて、エンジン始動時、第1クラッチトルク指令値出力補正部において、第1クラッチ補正トルクが、第1クラッチイナーシャトルクと、推定第1クラッチトルクと、の差から算出され、第1クラッチ補正トルクにより出力される第1クラッチトルク指令値が補正される。
このため、エンジン始動時、出力される第1クラッチトルク指令値を補正することで、第1クラッチのトルク容量制御精度の向上を図ることができる。
図1は、実施例1の制御装置が適用されたハイブリッド車両のパワートレーン系を示す。以下、図1に基づきパワートレーン系構成を説明する。
ここで、エンジン始動処理は、「EVモード」の選択状態で図5に示すエンジン始動線をアクセル開度APOが越えた時点で、第2クラッチ5をスリップさせるように、第2クラッチ5のトルク容量を制御する。そして、第2クラッチ5がスリップ開始したと判断した後に第1クラッチ4の締結を開始してエンジン回転を上昇させる。エンジン回転が初爆可能な回転数に達成したらエンジン1を燃焼作動させ、モータ回転数とエンジン回転数が近くなったところで第1クラッチ4を完全に締結する。その後、第2クラッチ5をロックアップさせて「HEVモード」に遷移させることをいう。
ここで、CL1スリップ条件は、例えば、CL1スリップ≧100rpmとする。モータ回転数条件は、例えば、モータ回転数≧500rpmとする。エンジン回転数条件は、エンジン回転数≦初爆可能回転数(例えば、500rpm)とする。なお、エンジン回転数が初爆可能回転数を超えたらCL1補正トルクを保持する。また、燃料噴射停止(F/C)のエンジン始動では、CL1スリップが所定値(例えば、100rpm)以下でCL1補正トルクを保持する。
ここで、エンジン回転数が低回転域では、センサの検出精度の影響で出力されないため、低回転域に限ってはエンジン回転加速度We_dotをCL1イナーシャトルクTcl1_iから推定する。
ここで、CL1トルク指令値TTCL1は、図11に示すストローク−トルクマップを用い、そのときのCL1トルク指令値TTCL1があらわすCL1伝達トルクをストロークに変換する。そして、変換したストロークを、図12に示すように、ストローク開始からトルク伝達点までのストローク空走を考慮、つまり、油圧応答の遅れを考慮したストロークに換算する。そして、換算したストロークを、再度、ストローク−トルクマップを用いてCL1伝達トルクに変換し、変換したCL1伝達トルクに対応するCL1トルク指令値TTCL1とする。
ここで、記憶したCL1補正トルクTcl1_hoseiは、図10に示す学習補正に用いる。
ここで、CL1トルク指令値とCL1補正トルクの合算により最終CL1トルク指令値が算出された場合、図13に示すように、最終CL1トルク指令値と、ストローク−トルクマップ(図11)を用いて、トルクをストローク変換し、目標ストロークを求める。そして、第1クラッチ4(CL1)は、実ストロークを目標ストロークに一致させる制御により、最終CL1トルク指令値に対応する実CL1トルクを得る。
ここで、エンジン回転数条件は、第1エンジン回転数NE1以上で第2エンジン回転数NE2以下のとき学習を許可する。第1エンジン回転数NE1(例えば、200rpm)未満の低回転数域の場合は、圧縮反力やフリクションのばらつきがあるため学習しない。また、第2エンジン回転数NE2(例えば、500rpm)を超える高回転数域の場合は、初爆トルクによるエンジン回転上昇するため学習しない。
CL2スリップ条件は、スリップ回転が所定値(例えば、20rpm)以上のとき学習を許可する。つまり、CL2スリップしていない状態は、第1クラッチ4(CL1)もしくは第2クラッチ5(CL2)が容量過多の可能性がるため学習を許可しない。
CL1トルク指令値条件は、CL1トルク指令値が所定範囲内のみで学習を許可する。
各学習補正のとき、CL1トルク指令値が異なると、CL1補正トルクが変わるためCL1トルク指令値の範囲を限定することで学習精度を上げる。
ATF温度条件は、ATF温度により第1クラッチ4(CL1)の応答が変わるため、第1クラッチ4(CL1)が想定通り動く温度範囲で学習を実施する。
ここで、モータトルク飽和判定は、エンジン始動時のモータトルクとモータ上限トルクとの差が所定値以下である状態が所定時間継続した場合、モータトルク飽和と判定し、モータトルク飽和判定をONとする。
なお、少なくともモータトルクが飽和を判定し、かつ、CL1補正トルク<0の場合には、合算している学習値を減らすことになる。ただし、記憶している学習値は減らさない。
ここで、CL1トルク指令値とCL1補正トルクと学習値の合算により最終CL1トルク指令値が算出された場合、図13に示すように、最終CL1トルク指令値と、ストローク−トルクマップ(図11)を用いて、トルクをストローク変換し、目標ストロークを求める。そして、第1クラッチ4(CL1)は、実ストロークを目標ストロークに一致させる制御により、最終CL1トルク指令値に対応する実CL1トルクを得る。
実施例1のハイブリッド車両の制御装置における作用を、「CL1トルク指令値補正制御作用」、「CL1トルク指令値出力補正作用」、「CL1トルク指令値学習補正作用」に分けて説明する。
実施例1の場合、第1クラッチ4(CL1)を接続するエンジン始動時、CL1トルク指令値出力補正処理とCL1トルク指令値学習補正処理の何れにおいても、CL1伝達トルクがエンジン回転数から推定され、この推定結果に基づいて、CL1トルク指令値が補正される。
CL1トルク指令値補正制御のうち、CL1トルク指令値出力補正作用を、図9のフローチャートと、図14(a)のタイムチャートに基づいて説明する。
このため、エンジン始動時、エンジン回転数(=クランキング回転数)が滑らかな勾配を描きながら上昇する図14(a)のエンジン回転数特性から明らかなように、第1クラッチ4(CL1)のトルク容量制御精度の向上が図られる。そして、実施例1のCL1トルク指令値出力補正は、下記の(a)〜(f)の特長を有する。
例えば、CL1スリップではなく、CL1締結である場合には、エンジン回転数の上昇と第1クラッチ4(CL1)の伝達トルクの関係が成立しない。これに対し、CL1トルク指令値の補正を実施する判定条件を上記のように設定することで、誤ったCL1トルク指令値の補正が防止される。
つまり、初爆トルクによるエンジン回転上昇は外乱として補正対象外とする。このため、エンジン1の初爆回転数以下で補正を実施することで、誤ったCL1トルク指令値の補正が防止される。
したがって、エンジン始動時における第1クラッチ5(CL1)の伝達トルク推定値をあらわす推定CL1トルクT^cl1を、精度良く推定できる。
したがって、クランク角センサが検出できてない低エンジン回転領域において、精度良くCL1トルク指令値が補正される。
すなわち、エンジン始動制御開始時のCL1トルク指令値TTCL1には、エンジンフリクションTeng_fricによるトルク分が含まれるが、エンジンフリクションTeng_fricによるトルク分は、エンジン1の回転上昇のために使われない。
したがって、CL1トルク指令値TTCL1からエンジンフリクションTeng_fricによるトルク分を除外することで、CL1イナーシャトルクTcl1_iが精度良く算出される。
すなわち、ストローク応答は、ATF温度により変化するので、むだ時間で設定するのは難しく、ストローク空走時間を考慮する場合、トルクをストロークに変化した方が、図12に示すように、ストローク開始からトルク伝達点までの油圧応答の遅れによるストローク空走時間を精度良く模擬できる。
したがって、ストローク空走時間を考慮することで、CL1イナーシャトルクTcl1_iが精度良く算出される。
CL1トルク指令値補正制御のうち、CL1トルク指令値学習補正作用を、図10のフローチャートと、図14(b)および図15のタイムチャートに基づいて説明する。
このため、エンジン始動時、図14(b)のトルク特性から明らかなように、CL1トルク指令値TTCL1に予め学習値TCL1_iearnを合算しておくことで、補正量を小さく抑えることができる。さらに、学習補正を行うことで、図15のタイムチャートの矢印Aに示すように、最初は外乱推定値から学習値を算出するが、図15のタイムチャートの矢印Bに示すように、次回のエンジン始動で指令値に上乗せすることで、補正トルクが小さくなる。そして、エンジン始動を繰り返す毎に学習経験を積み重ねてゆくことで、最終的には、図15のタイムチャートの矢印Cに示すように、外乱推定値が学習値に収束し、補正トルクが徐々にゼロに収束していくものとなる。この学習補正によって、エンジン回転数(=クランキング回転数)が滑らかな勾配を描きながら上昇する図14(b)のエンジン回転数特性から明らかなように、第1クラッチ4(CL1)のトルク容量制御精度の更なる向上が図られる。そして、実施例1のCL1トルク指令値学習補正は、下記の(g)〜(j)の特長を有する。
すなわち、エンジン回転数条件は、第1エンジン回転数NE1以上で第2エンジン回転数NE2以下のとき学習を許可する。第1エンジン回転数NE1(例えば、200rpm)未満の低回転数域の場合は、圧縮反力やフリクションのばらつきがあるため学習しない。また、第2エンジン回転数NE2(例えば、500rpm)を超える高回転数域の場合は、初爆トルクによるエンジン回転上昇するため学習しない。
CL2スリップ条件は、スリップ回転が所定値(例えば、20rpm)以上のとき学習を許可する。つまり、CL2スリップしていない状態は、第1クラッチ4(CL1)もしくは第2クラッチ5(CL2)が容量過多の可能性がるため学習を許可しない。
CL1トルク指令値条件は、CL1トルク指令値が所定範囲内のみで学習を許可する。
各学習補正のとき、CL1トルク指令値が異なると、CL1補正トルクが変わるためCL1トルク指令値の範囲を限定することで学習精度を上げる。
ATF温度条件は、ATF温度により第1クラッチ4(CL1)の応答が変わるため、第1クラッチ4(CL1)が想定通り動く温度範囲で学習を実施する。
したがって、誤学習を防止することで、学習補正精度が向上する。
すなわち、モータトルク飽和時は、第1クラッチ4(CL1)、または、第2クラッチ5(CL2)の容量過多の可能性がある。
このため、モータトルク飽和と判定されたとき、学習する量を小さくすることで、誤学習が防止される。
すなわち、CL1トルク指令値を増加する補正が行われるときは、第1クラッチ4(CL1)の容量過多の可能性がある。
このため、CL1トルク指令値を増やす側の補正は小さくし、CL1トルク指令値を減らす側の補正は小さくしないことにより、学習精度が向上する。
上記のように、モータトルク飽和時は、第1クラッチ4(CL1)、または、第2クラッチ5(CL2)の容量過多の可能性がある。
このため、少なくともモータトルク飽和を判定した場合、CL1トルク指令値TTCL1から学習分を除くように小さくすることで、第1クラッチ4(CL1)の容量過多が防止され、第2クラッチ5(CL2)のCL2スリップが維持し易くなる。
実施例1のハイブリッド車両の制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
モータ(モータジェネレータ2)と、
前記エンジン1と前記モータ(モータジェネレータ2)の間に介装され、前記モータ(モータジェネレータ2)をスタータモータとするエンジン始動時に接続される第1クラッチ4(CL1)と、
前記モータ(モータジェネレータ2)と駆動輪(タイヤ7,7)の間に介装され、前記エンジン始動時にスリップ締結される第2クラッチ5(CL2)と、
前記第1クラッチ4(CL1)を接続するエンジン始動時、第1クラッチ伝達トルクをエンジン回転数から推定し、推定結果に基づいて、第1クラッチトルク指令値(CL1トルク指令値TTCL1)を補正する第1クラッチトルク指令値補正制御手段(図9,図10)と、
を備える。
このため、エンジン始動時に接続される第1クラッチ4(CL1)のトルク容量制御精度を向上させることにより、第1クラッチ4(CL1)の耐久信頼性を確保しながら、エンジン始動時間やエンジン始動ショックのばらつき低減を達成することができる。
このため、(1)の効果に加え、エンジン始動時、出力されるCL1トルク指令値TTCL1を補正することで、第1クラッチ4(CL1)のトルク容量制御精度の向上を図ることができる。
このため、(2)の効果に加え、エンジン始動時における第1クラッチ5(CL1)の伝達トルク推定値をあらわす推定CL1トルクT^cl1を、精度良く推定することができる。
このため、(3)の効果に加え、クランク角センサが検出できてない低エンジン回転領域において、精度良くCL1トルク指令値TTCL1を補正することができる。
このため、(2)〜(4)の効果に加え、CL1トルク指令値TTCL1からエンジンフリクションTeng_fricによるトルク分を除外することで、CL1イナーシャトルクTcl1_iを精度良く算出することができる。
このため、(5)の効果に加え、ストローク空走時間を考慮することで、CL1イナーシャトルクTcl1_iを精度良く算出することができる。
このため、(2)〜(6)の効果に加え、CL1トルク指令値の補正を実施する判定条件を設定することで、誤ったCL1トルク指令値TTCL1の補正を防止することができる。
このため、(7)の効果に加え、エンジン1の初爆回転数以下で補正を実施することで、誤ったCL1トルク指令値の補正を防止することができる。
このため、(1)の効果に加え、外乱推定値が学習値に収束し、補正トルクが徐々にゼロに収束させながら、第1クラッチ4(CL1)のトルク容量制御精度の更なる向上を図ることができる。
このため、(9)の効果に加え、誤学習を防止する条件設定により、学習補正精度を向上させることができる。
このため、(9)または(10)の効果に加え、モータトルク飽和と判定されたとき、学習する量を小さくすることで、誤学習を防止することができる。
このため、(11)の効果に加え、CL1トルク指令値を増やす側の補正は小さくし、CL1トルク指令値を減らす側の補正は小さくしないことにより、学習精度を向上させることができる。
このため、(11)または(12)の効果に加え、このため、少なくともモータトルク飽和を判定した場合、CL1トルク指令値TTCL1から学習分を除くように小さくすることで、第1クラッチ4(CL1)の容量過多を防止できると共に、第2クラッチ5(CL2)のCL2スリップを維持し易くすることができる。
2 モータジェネレータ(モータ)
3 自動変速機
4 第1クラッチ
5 第2クラッチ
6 ディファレンシャルギア
7 タイヤ(駆動輪)
8 インバータ
9 バッテリ
10 エンジン回転センサ
11 MG回転センサ
12 AT入力回転センサ
13 AT出力回転センサ
14、15 ソレノイドバルブ
16 SOCセンサ
17 アクセル開度センサ
20 統合コントローラ
21 エンジンコントローラ
22 モータコントローラ
23 CL1ストロークセンサ
Claims (12)
- エンジンと、
モータと、
前記エンジンと前記モータの間に介装され、前記モータをスタータモータとするエンジン始動時に接続される第1クラッチと、
前記第1クラッチを接続するエンジン始動時、第1クラッチ伝達トルクをエンジン回転数から推定し、推定結果に基づいて、第1クラッチトルク指令値を補正する第1クラッチトルク指令値補正制御手段と、
を備え、
前記第1クラッチトルク指令値補正制御手段は、第1クラッチ補正トルクを、第1クラッチトルク指令値から算出した第1クラッチイナーシャトルクと、エンジン回転数から算出した推定第1クラッチトルクと、の差から算出し、前記第1クラッチ補正トルクにより出力される前記第1クラッチトルク指令値を補正する第1クラッチトルク指令値出力補正部を有する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項1に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値出力補正部は、前記推定第1クラッチトルクを、エンジン回転加速度とエンジンイナーシャから算出することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項2に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値出力補正部は、前記エンジン回転加速度を、エンジン低回転域において第1クラッチイナーシャトルクから算出することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項1から請求項3までの何れか1項に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値出力補正部は、前記第1クラッチイナーシャトルクを、第1クラッチトルク指令値とエンジンフリクションの差から算出することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項4に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値出力補正部は、前記第1クラッチトルク指令値を、ストローク−トルクマップを用い、トルクをストロークに変換し、変換したストロークを、油圧応答を考慮したストロークに換算し、換算したストロークを、再度トルク変換を行うことで得られる値としたことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項1から請求項5までの何れか1項に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値出力補正部は、前記第1クラッチトルク指令値の補正を実施する判定条件として、少なくとも、第1クラッチスリップ条件とモータ回転数条件とエンジン回転数条件を用いることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項6に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値出力補正部は、前記エンジン回転数条件を、エンジンが初爆する回転数以下とすることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項1に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値補正制御手段は、エンジン始動時、補正に用いた前記第1クラッチ補正トルクを学習値として記憶し、次回のエンジン始動時において予め学習値を指令値に合算する第1クラッチトルク指令値学習補正部を有することを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項8に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記モータと駆動輪の間に介装され、前記エンジン始動時にスリップ締結される第2クラッチと、
前記第1クラッチトルク指令値学習補正部は、学習補正を許可する条件として、少なくとも、エンジン回転数条件と第2クラッチスリップ条件と第1クラッチトルク指令値条件と作動油温度条件を用いることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項8または請求項9に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値学習補正部は、エンジン始動時にモータトルクとモータ上限トルクとの差が所定値以下である状態が所定時間継続した場合、モータトルク飽和と判定し、モータトルク飽和を判定した場合、次回更新する学習量を小さくすることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項10に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値学習補正部は、第1クラッチトルク指令値の補正が第1クラッチトルク容量を増やす補正である時、前記学習量を小さくすることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 請求項10または請求項11に記載されたハイブリッド車両の制御装置において、
前記第1クラッチトルク指令値学習補正部は、少なくともモータトルク飽和を判定した場合、既に第1クラッチトルク指令値に合算している掴む側の学習値を小さくすることを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。
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JP6772793B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置および制御方法 |
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