CN112166596B - 云台的控制方法、装置及云台的控制*** - Google Patents
云台的控制方法、装置及云台的控制*** Download PDFInfo
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Abstract
一种云台(100)的控制方法、装置及云台(100)的控制***，所述方法包括：与第三方控制设备(300)建立通信连接，第三方控制设备(300)包括控制部(S101)；获取第三方控制设备(300)在用户触发控制部时产生的控制信号(S102)；根据控制部与云台(100)的操作之间的映射关系，控制云台(100)执行控制信号对应的操作(S103)。通过第三方控制设备(300)的控制部与云台(100)的操作之间的映射关系，实现了第三方控制设备(300)控制云台(100)，满足了用户使用第三方控制设备(300)对云台(100)的精准远程控制的需求；使用第三方控制设备(300)替代虚拟摇杆，提升了用户操控手感，用户操控第三方控制设备(300)控制云台也更容易实现对云台(100)的精准控制；同时，用户无需购买昂贵的专业遥控器，降低了用户远程控制云台(100)的成本。
Description
技术领域
本发明涉及云台领域，尤其涉及一种云台的控制方法、装置及云台的控制***。
背景技术
目前，一些云台厂商并未给云台配套专用的遥控器，只能通过应用程序APP交互界面上的虚拟摇杆对云台进行远程控制，而APP交互界面上的虚拟摇杆的操作手感较差，也难以实现对云台的精准控制。另一些云台厂商虽然给云台配套了专用遥控器，但是专用遥控器的价格较高，大部分用户不会为了精准控制专门购买。
发明内容
本发明提供一种云台的控制方法、装置及云台的控制***。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种云台的控制方法，所述方法包括：
与第三方控制设备建立通信连接，其中，所述第三方控制设备包括控制部；
获取所述第三方控制设备在用户触发所述控制部时产生的控制信号；
根据所述控制部与所述云台的操作之间的映射关系，控制所述云台执行所述控制信号对应的操作。
根据本发明的第二方面，提供一种云台的控制装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
与第三方控制设备建立通信连接，其中，所述第三方控制设备包括控制部；
获取所述第三方控制设备在用户触发所述控制部时产生的控制信号；
根据所述控制部与所述云台的操作之间的映射关系，控制所述云台执行所述控制信号对应的操作。
根据本发明的第三方面，提供一种云台的控制方法，所述方法包括：
接收用户输入的设置指令；
根据所述设置指令，设置第三方控制设备的控制部与所述云台的操作之间的映射关系；
其中，所述映射关系用于指示所述控制部被触发时，控制所述云台执行对应的操作。
根据本发明的第四方面，提供一种云台的控制装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
接收用户输入的设置指令；
根据所述设置指令，设置第三方控制设备的控制部与所述云台的操作之间的映射关系；
其中，所述映射关系用于指示所述控制部被触发时，控制所述云台执行对应的操作。
根据本发明的第五方面，提供一种云台的控制***，所述云台的控制***包括：
云台；以及
终端设备；
其中，所述终端设备分别与云台、第三方控制设备建立通信连接，所述第三方控制设备包括控制部；
所述终端设备在获取到所述第三方控制设备在用户触发所述控制部时产生的控制信号时，根据所述控制部与所述云台的操作之间的映射关系，控制所述云台执行所述控制信号对应的操作。
根据本发明实施例提供的技术方案，本发明通过第三方控制设备的控制部与云台的操作之间的映射关系，实现了第三方控制设备控制云台，满足了用户使用第三方控制设备对云台的精准远程控制的需求；使用第三方控制设备替代虚拟摇杆，提升了用户操控手感，用户操控第三方控制设备控制云台也更容易实现对云台的精准控制；同时，用户无需购买昂贵的专业遥控器，只需要价格便宜的第三方控制设备便可实现远程控制云台，降低了用户远程控制云台的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的云台的控制方法的方法流程示意图；
图2是本发明一实施例中的云台的控制***的结构示意图；
图3是本发明另一实施例中的云台的控制***的结构示意图；
图4是本发明另一实施例中的第三方控制设备的结构示意图；
图5是本发明一实施例中的云台的控制装置的结构框图；
图6本发明另一实施例中的云台的控制方法的方法流程示意图；
图7本发明一实施例中的交互界面的显示示意图；
图8本发明另一实施例中的云台的控制装置的结构框图。
附图标记：
100：云台；200：终端设备；300：第三方控制设备；310：摇杆；311：第一摇杆；312：第二摇杆；320：按键；321：第一按键；322：第二按键；323：第三按键；324：第四按键；325：第五按键；326：第六按键。
具体实施方式
现有技术中，可以通过APP交互界面上的虚拟摇杆对云台进行远程控制，而APP交互界面上的虚拟摇杆的操作手感较差，也难以实现对云台的精准控制；也可以使用专用遥控器对云台进行远程控制，但是专用遥控器的价格较高，大部分用户不会为了精准控制专门购买。
对此，本发明通过第三方控制设备的控制部与云台的操作之间的映射关系，实现了第三方控制设备控制云台，满足了用户使用第三方控制设备对云台的精准远程控制的需求；使用第三方控制设备替代虚拟摇杆，提升了用户操控手感，用户操控第三方控制设备控制云台也更容易实现对云台的精准控制；同时，用户无需购买昂贵的专业遥控器，只需要价格便宜的第三方控制设备便可实现远程控制云台，降低了用户远程控制云台的成本。
需要说明的是，本发明实施例中，第三方控制设备不为云台的专用遥控器，本发明实施例的第三方控制设备可以为游戏使用的遥控设备，如PS4、XBOX等游戏手柄，也可以为其他非云台遥控设备。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实施例一
本发明实施例一提供一种云台的控制方法，可选地，在一些实施例中，所述云台的控制方法的执行主体为安装有应用程序APP的终端设备，该终端设备可以为手机、Pad、可穿戴电子设备等移动终端，也可为其他终端设备。在另外一些实施例中，所述云台的控制方法的执行主体可以为安装有应用程序APP的云台。
请参见图1，所述云台的控制方法包括步骤S101～S103。
其中，在步骤S101中，与第三方控制设备建立通信连接，其中，第三方控制设备包括控制部；
可以采用不同的通信连接方式与第三方控制设备建立通信连接，如蓝牙、wifi或其他通信连接方式。本实施例的第三方控制设备可以包括第三方手柄，也可以包括其他第三方遥控设备。
在执行主体为终端设备的实施例中，请参见图2，第三方控制设备300经终端设备200与云台100建立通信连接。本实施例中，将终端设备200作为主机，步骤S101中，终端设备200与第三方控制设备300建立通信连接。示例性的，终端设备200先通过蓝牙与第三方控制设备300进行配对连接；在第三方控制设备300与终端设备200连接成功后，终端设备200再打开云台100配套APP，搜索云台100，以终端设备200作为主机进行云台100的连接，具体是通过APP发送命令，建立终端设备200与云台100之间的连接，完成链路搭建。现有利用APP交互界面上的虚拟摇杆远程控制云台100的控制范围为云台100蓝牙连接距离，本实施例通过终端设备200作为中转中枢，将远程控制范围扩展到云台100蓝牙连接距离与第三方手柄蓝牙连接距离之和，增大可远程控制云台100的最大距离。应当理解地，终端设备200作为主机来连接第三方控制设备300和云台100的先后顺序可以根据需要选择。
在执行主体为云台的实施例中，请参见图3，第三方控制设备300与云台100直接建立通信连接。本实施例中，将云台100作为主机，步骤S101中，云台100与第三方控制设备300建立通信连接。示例性的，云台100通过蓝牙与第三方控制设备300进行配对连接。
在步骤S102中，获取第三方控制设备在用户触发控制部时产生的控制信号。
需要说明的是，步骤S102是在步骤S101之后执行的。
控制部可以包括摇杆、按键或其他，具体地，控制部的类型是由第三方控制设备的类型决定的。例如，可选地，请参见图4，控制部包括摇杆310，控制信号包括用户触发摇杆310产生的第一控制信号，第一控制信号可以包括用户触发摇杆310产生的杆量，进一步地，摇杆310可以为多维摇杆，如四维摇杆、五维摇杆，本实施例的摇杆310包括至少两个操作方向，第一控制信号还可以包括用户操作摇杆310的操作方向。可选地，请再次参见图4，控制部包括按键320，控制信号包括用户触发按键320产生的第二控制信号。
其中，参见2，在执行主体为终端设备200的实施例中，在终端设备200与第三方控制设备300建立通信连接之后，第三方控制设备300会在用户触发控制部时，产生控制信号，并将控制信号发送至终端设备200，以对云台100进行控制。
参见图3，在执行主体为云台100的实施例中，在云台100与第三方控制设备300建立通信连接之后，第三方控制设备300会在用户触发控制部时，产生控制信号，并将控制信号发送至云台100，以对云台100进行控制。
进一步地，在执行主体为终端设备的实施例中，云台的控制方法还包括：在执行步骤S102之前，与云台建立通信连接。终端设备可以基于蓝牙、wifi或其他通信连接方式与云台100建立通信连接。
在步骤S103中，根据控制部与云台的操作之间的映射关系，控制云台执行控制信号对应的操作。
其中，云台的操作可以包括云台的转动、云台执行设定功能或其他。
例如，在其中一些实施例中，云台的操作包括云台的转动。可选地，请参见图4，控制部包括摇杆310，控制信号包括用户触发摇杆310产生的第一控制信号，映射关系包括摇杆310与云台的转动的第一映射关系。在根据控制部与云台的操作之间的映射关系，控制云台执行控制信号对应的操作时，具体地，根据第一控制信号和第一映射关系，控制云台的转动。也即，用户通过操作第三方控制设备的摇杆310，即能控制云台的转动。本实施例中，在获取到第一控制信号后，根据第一映射关系，将第一控制信号转化为云台对应转动轴的速度控制量，以控制云台的对应转动轴按照速度控制量进行转动，完成远程摇杆310控制。其中，结合图2，在云台的控制方法的执行主体为终端设备200的实施例中，可以由终端设备200根据第一映射关系，将获取到的第一控制信号转化为云台100对应转动轴的速度控制量，再由终端设备200将速度控制量发送给云台100；也可以由终端设备200将获取到的第一控制信号直接转发给云台100，由云台100根据第一映射关系，将第一控制信号转化为云台100对应转动轴的速度控制量。结合图3，在云台的控制方法的执行主体为云台100的实施例中，云台100在获取到第一控制信号后，根据第一映射关系，将第一控制信号转化为云台100对应转动轴的速度控制量。
当云台,为多轴云台，如两轴云台或三轴云台时，云台的转动可以包括云台各个转动轴的转动。本实施例中，摇杆包括多个，如两个；应当理解地，摇杆的数量根据第三方控制设备的类型决定。
可选地，在一些实施例中，第一映射关系包括：不同的摇杆控制云台的不同转动轴的转动。例如，云台为两轴云台，云台具有两个转动轴，第三方控制设备包括第一摇杆和第二摇杆，第一映射关系具体包括：第一摇杆用于控制其中一个转动轴的转动，第二摇杆用于控制另外一个转动轴的转动。
在另外一些实施例中，第一映射关系包括：同一摇杆控制云台的多个转动轴的转动。例如，摇杆可以包括至少两个操作方向，第一映射关系具体包括：摇杆的不同操作方向控制云台的不同转动轴的转动。
沿用摇杆包括多个的实施例，本实施例中，至少一个摇杆的不同操作方向控制云台的不同转动轴的转动。可选地，摇杆包括两个，云台包括三个转动轴，即云台为三轴云台，第一映射关系包括：其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
请参见图4，摇杆310包括第一摇杆311和第二摇杆312，每个摇杆均包括竖直操作方向和水平操作方向，云台包括偏航轴、俯仰轴和横滚轴，第一映射关系具体包括：第一摇杆311的水平操作方向控制偏航轴转动，第一摇杆311的竖直操作方向控制俯仰轴转动，第二摇杆312的水平操作方向控制横滚轴转动。
可以理解的是，也可以将摇杆替换成第三方控制设备的其他控制部，通过第三方控制设备的其他控制部来控制云台的转动。
另外，在一些实施例中，云台的控制方法还可以包括：在根据第一控制信号和第一映射关系，控制云台的转动之前，获取用户输入的转动控制参数；发送转动控制参数至云台，以使云台根据转动控制参数转动。也即，用户可以根据需要设置云台的转动控制参数。示例性的，转动控制参数可以包括云台转动的速度和平滑度中的至少一个。其中，平滑度指云台转动速度的变化速度，通过设置平滑度，可以避免云台转动速度的突变，使得云台的转动较为平滑。应当理解地，转动控制参数还可以包括其他转动控制参数。
在另外一些实施例中，云台的操作包括云台执行设定功能。可选地，请参见图4，控制部包括按键320，控制信号包括用户触发按键320产生的第二控制信号，映射关系包括按键320与设定功能的第二映射关系。在根据控制部与云台的操作之间的映射关系，控制云台执行控制信号对应的操作时，具体地，根据第二映射关系，控制云台执行第二控制信号对应的设定功能。也即，用户通过操作第三方控制设备的按键320，即能控制云台执行设定功能。
设定功能可以包括一个或多个，在一些实施例中，设定功能可以包括云台回到预设位置和云台参数配置中的至少一个。其中，云台回到预设位置可以包括云台回中，也可以包括云台回到其他位置。在一些实施例中，云台承载有拍摄装置，设定功能可以包括控制拍摄装置拍照、控制拍摄装置录像和调整拍摄装置的拍摄参数中的至少一个，其中，拍摄装置的拍摄参数可以包括拍摄装置的焦距或其他拍摄参数。应当理解地，设定功能还可以包括云台的其他功能。
进一步地，按键的数量也根据第三方控制设备的类型决定。在其中一个实施例中，按键、设定功能均包括多个，第二映射关系包括：一个按键与一个设定功能相对应。当按键的数量大于设定功能的数量时，可以使用第三方控制设备的部分按键与云台的多个设定功能相对应，从而实现一个按键与一个设定功能相对应。
而在其他实施例中，按键、设定功能均包括多个，第二映射关系包括：对于其中一部分设定功能，一个设定功能与多个按键相对应；对于另外一部分设定功能，一个设定功能与一个按键相对应。
请参见图4，第三方控制设备包括第一按键321、第二按键322、第三按键323和第四按键324，第一按键321控制拍摄装置拍照，第二按键322控制拍摄装置录像，第三按键323控制云台回中，第四按键324控制云台进行参数配置。进一步地，第三方控制设备300还包括第五按键325和第六按键326，第五按键325和第六按键326均控制拍摄装置的焦距，具体地，第五按键325控制拍摄装置远距离跟焦，第六按键326控制拍摄装置近距离跟焦。
可以采用不同的方式设置映射关系，例如，在其中一些实施例中，映射关系为默认映射关系，在与第三方控制设备建立通信连接之后，直接选择默认映射关系作为控制部与云台的操作之间的映射关系。
在另外一些实施例中，映射关系为根据用户指令确定，用户可以通过操作APP对映射关系进行设置，用户通过操作APP对映射关系进行设置的具体实现过程将在实施例二中进行详细说明。
在另外一些实施例中，映射关系为最近一次保存的控制部与云台的操作之间的映射关系。本实施例中，在用户每次通过操作APP对映射关系进行设置后，均会保存用户设置的映射关系。若再次采用第三方控制设备远程控制云台，则直接使用最近一次保存的控制部与云台的操作之间的映射关系作为此次远程控制时控制部与云台的操作之间的映射关系。
在云台的控制方法的执行主体为终端设备的实施例中，映射关系为通过终端设备的显示屏上显示的交互界面进行设置。
在云台的控制方法的执行主体为云台的实施例中，云台还可以包括屏幕，映射关系为通过屏幕上显示的交互界面进行设置。
对应于上述实施例的云台的控制方法，本发明实施例一还提供一种云台的控制装置，请参见图5，所述云台的控制装置可以包括第一存储装置和第一处理器。其中，第一处理器可以包括一个或多个。
第一存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第一处理器，调用第一存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第一处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：与第三方控制设备建立通信连接，其中，第三方控制设备包括控制部；获取第三方控制设备在用户触发控制部时产生的控制信号；根据控制部与云台的操作之间的映射关系，控制云台执行控制信号对应的操作。
第一处理器的实现过程和工作原理可参见上述实施例的云台的控制方法的描述，此处不再赘述。
在某些实施例中，第一处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第一处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
本发明实施例一还提供一种云台的控制***，请参见图2，所述云台的控制***可以包括云台100以及终端设备200。
其中，终端设备200分别与云台100、第三方控制设备300建立通信连接，第三方控制设备300包括控制部；终端设备200在获取到第三方控制设备300在用户触发控制部时产生的控制信号时，根据控制部与云台100的操作之间的映射关系，控制云台100执行控制信号对应的操作。具体地，终端设备200在接收到控制信号时，根据控制部与云台100的操作之间的映射关系，将控制信号转换成用于指示云台100执行控制信号对应的操作的触发信号，并将触发信号发送至云台100。云台100在接收到触发信号时，执行对应的操作。例如，在通过第三方控制设备300控制云台100的转动时，终端设备200在接收到控制信号时，根据映射关系，将接收到的控制信号转换成云台100对应转动轴的速度控制量，并将速度控制量发送给云台100，云台100接收到速度控制量后，根据速度控制量控制对应的转动轴转动；又如，在通过第三方控制设备300控制云台100执行设定功能时，终端设备200在接收到控制信号时，根据映射关系，生成用于指示云台100执行设定功能的触发信号，并将触发信号发送至云台100，云台100在接收到触发信号后，执行设定功能，如云台100回中、云台100参数配置、控制拍摄装置拍照、控制拍摄装置录像或调整拍摄装置的拍摄参数等。
进一步地，云台100的操作包括云台100的转动。
进一步地，控制部包括摇杆，控制信号包括用户触发摇杆产生的第一控制信号，映射关系包括摇杆与云台100的转动的第一映射关系；终端设备200在接收到第一控制信号时，根据第一映射关系，将第一控制信号转换成云台100的速度控制量，并将速度控制量发送至云台100，云台100在接收到速度控制量后，根据速度控制量进行转动。
进一步地，摇杆包括多个，不同的摇杆310控制云台100的不同转动轴的转动。
进一步地，摇杆包括至少两个操作方向，至少一个摇杆的不同操作方向控制云台100的不同转动轴的转动。
进一步地，摇杆包括两个，云台100包括三个转动轴，其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
进一步地，终端设备200在根据第一映射关系，将第一控制信号转换成云台100的速度控制量之前，还用于获取用户输入的转动控制参数；并发送转动控制参数至云台100，以使云台100根据转动控制参数转动。
进一步地，转动控制参数包括云台100转动的速度和平滑度中的至少一个。
进一步地，云台100的操作包括云台100执行设定功能。
进一步地，控制部包括按键，控制信号包括用户触发按键产生的第二控制信号，映射关系包括按键与设定功能的第二映射关系；终端设备200在接收到第二控制信号时，根据第二映射关系，控制云台100执行第二控制信号对应的设定功能。
进一步地，设定功能包括云台100回到预设位置和云台100参数配置中的至少一个。
进一步地，云台100承载有拍摄装置，设定功能包括控制拍摄装置拍照、控制拍摄装置录像和调整拍摄装置的拍摄参数中的至少一个。
进一步地，按键、设定功能均包括多个，一个按键与一个设定功能相对应。
进一步地，映射关系为默认映射关系；或者，映射关系为根据用户指令确定；或者，映射关系为最近一次保存的控制部与云台100的操作之间的映射关系。
进一步地，终端设备200基于蓝牙方式与第三方控制设备300建立通信连接。
进一步地，终端设备200基于蓝牙方式与云台100建立通信连接。
可以理解，其中，如图2所示，云台的控制***也可以包括第三方控制设备300，以形成第三方控制设备300到云台100的控制链路。其中，终端设备200分别与云台100、第三方控制设备300建立通信连接。第三控制设备包括控制部，第三方控制设备300用于在用户触发控制部时，产生控制信号；并发送控制信号至终端设备200。终端设备200在获取到控制信号时，根据控制部与云台100的操作之间的映射关系，将控制信号转换成用于指示云台100执行控制信号对应的操作的触发信号，并将触发信号发送至云台100。云台100在接收到触发信号时，执行对应的操作。
请参见图3，本发明实施例一还提供一种云台的控制***，包括第三方控制设备300和云台100，其中，第三方控制设备300与云台100建立通信连接。第三控制设备包括控制部，第三方控制设备300用于在用户触发控制部时，产生控制信号；并发送控制信号至云台100。云台100在获取到控制信号时，根据控制部与云台100的操作之间的映射关系，将控制信号转换成用于指示云台100执行控制信号对应的操作的触发信号，并根据触发信号执行对应的操作。
实施例二
本发明实施例二提供一种云台的控制方法，可选地，在一些实施例中，所述云台的控制方法的执行主体为安装有应用程序APP的终端设备，该终端设备可以为手机、Pad、可穿戴电子设备等移动终端，也可为其他终端设备。在另外一些实施例中，所述云台的控制方法的执行主体可以为安装有应用程序APP的云台。
请参见图6，所述云台的控制方法包括步骤S601～S602。
其中，在步骤S601中，接收用户输入的设置指令。
在步骤S602中，根据设置指令，设置第三方控制设备300的控制部与云台的操作之间的映射关系；其中，映射关系用于指示控制部被触发时，控制云台执行对应的操作。
本实施例中，在接收用户输入的设置指令之前，在交互界面上显示第三方控制设备的控制部的第一标识以及控制部可关联的云台的操作的第二标识。可选地，第一标识与第三方控制设备的类型相关，如不同的第三方控制设备的生产厂商生产的第三方控制设备的控制部的数量、控制部的类型等可能存在差异，本实施例中，第一标识可以与控制部的数量、控制部的类型等相关。
第一标识、第二标识可以以图案、文字或图案与文字的组合方式显示，当然，第一标识、第二标识也可以以其他方式显示，例如字母、数字或符号。请参见图7，结合图4，控制部的第一标识通过图案方式显示，本实施例的第一标识包括：第一摇杆311、第二摇杆312、第一按键321、第二按键322、第三按键323、第四按键324、第五按键325和第六按键326的图案。云台的操作的第二标识通过图案与文字的组合方式显示，本实施例的第二标识包括：偏航轴、俯仰轴、横滚轴、拍照、录像、回到预设位置、参数配置。
步骤S601中接收用户输入的设置指令的过程可以包括：获取用户对第一标识以及第二标识的操作，并根据对第一标识以及第二标识的操作，确定用户输入的设置指令。例如，请参见图7，设置指令包括：将第一摇杆311的水平操作方向与偏航轴的转动关联，将第一摇杆311的竖直操作方向与俯仰轴的转动关联，将第二摇杆312的水平操作方向与横滚轴的转动关联，将第一按键321与拍摄装置的拍照关联，将第二按键322与拍摄装置的录像关联，将第三按键323与云台回到预设位置关联，将第四按键324与云台参数配置关联。
其中，在用户具体对第一标识以及第二标识进行操作时，可以是进行诸如拖曳，例如，将第二标识拖曳到第一标识上，以形成相应的映射关系；也可以是进行诸如点击，例如，点击第一标识，而后在显示界面上显示弹窗，该弹窗中显示各个云台的操作，用户通过在弹窗中选择对应的操作，以形成相应的映射关系；还可以是进行诸如划线，例如，通过划线连接第一标识以及第二标识，以形成相应的映射关系。当然，可以理解的是，设置指令在交互界面上的输入方式包括但不限于上述内容，只要通过设置指令的输入，可以形成相应的映射关系即可。
需要说明的是，设置指令的输入方式除了在交互界面实现之外，也可以包括其它方式，例如语音，此处不作具体限定。
进一步地，在交互界面上显示标识之前，识别当前连接的第三方控制设备的控制部，如识别控制部的数量、控制部的类型等等。在交互界面上显示控制部的第一标识以及控制部可关联的云台的操作的第二标识的实现过程可以包括：显示当前连接的第三方控制设备的控制部的第一标识以及控制部可关联的云台的操作的第二标识。也即，针对不同类型的第三方控制设备，可以对应有不同的第一标识，如此，可以根据当前连接的第三方控制设备，从不同的第一标识中选择对应的第一标识进行显示。
在一些实施例中，云台的控制方法还可以包括：在第一标识上进行区别标识，以区别控制部上对应云台的操作的位置。通过在第一标识上进行区别标识，直观地呈现控制部与云台的操作的映射关系，从而能够让用户能够更快速地获知控制部与云台的操作的映射关系，使得用户能够精准、快速地使用第三方控制设备控制云台。例如，为了向用户直观地呈现第一摇杆311的水平操作方向对应控制云台的偏航轴转动，第一摇杆311的竖直操作方向对应控制云台的俯仰轴转动，采用第一颜色呈现第一摇杆311的水平操作方向的标识，并采用第二颜色呈现第一摇杆311的竖直方向的标识，第一颜色和第二颜色为不同的颜色，基于不同的颜色区分第一摇杆311的不同操作方向与偏航轴、俯仰轴转动的映射关系，使得用户能够更快速地获知第一摇杆311的不同操作方向与偏航轴、俯仰轴的转动的映射关系，从而使得用户能够精准、快速地使用摇杆控制偏航轴、俯仰轴的转动。具体地，用户在使用第三方控制设备控制云台的转动时，若需要控制偏航轴转动，则操作第一摇杆311的水平操作方向；若需要控制俯仰轴转动，则操作第一摇杆311的竖直方向。
示例性的，在第一标识上进行区别标识时，在第一标识上叠加相应的第二标识并显示，以指示控制部中对应第二标识的位置与云台的操作之间的映射关系。也即，将第二标识作为区别标识，使得用户能够精准、快速地使用第三方控制设备控制云台。结合图4，如图7所示，第一按键321、第二按键322、第三按键323和第四按键324对应的第一标识为圆形图案，在第一按键321的第一标识上叠加拍摄装置的拍照的图案，在第二按键322的第一标识上叠加拍摄装置的录像的图案，在第三按键323的第一标识上叠加云台回到预设位置的图案，在第四按键324的第一标识上叠加云台参数配置的图案。
在一些实施例中，云台的控制方法还可以包括：在交互界面上将第一标识的子标识与第一标识关联显示。其中，子标识用于指示控制部的预定位置与云台的操作之间的映射关系。通过第一标识的子标识，直观地呈现控制部的预定位置(如控制部的不同操作方向)与云台的操作之间的映射关系，从而能够让用户能够更快速地获知控制部的预定位置与云台的操作之间的映射关系，使得用户能够精准、快速地使用第三方控制设备控制云台。结合图4，如图7中的虚线方框区域中，显示有第一摇杆311的子标识和第二摇杆312的子标识，且第一摇杆311的子标识与第一摇杆311的第一标识关联，第二摇杆312的子标识与第二摇杆312的第一标识关联，同时第一摇杆311的子标识与第二摇杆312的子标识对应云台的操作可以区别标识。示例性的，在第一摇杆311的子标识以及第二摇杆312的子标识中利用颜色(如黑色)对第一摇杆311、第二摇杆312的操作方向进行区别标识，以示意对应的云台的操作，图7中位于上方的第一摇杆311的子标识用于指示第一摇杆311的水平操作方向对应控制偏航轴的转动，图7中位于下方的第一摇杆311的子标识用于指示第一摇杆311的竖直方向对应控制俯仰轴的转动，图7中位于上方的第二摇杆312的子标识用于指示第二摇杆312的水平操作方向对应控制横滚轴的转动，图7中位于下方的第二摇杆312的子标识用于指示第二摇杆312的竖直方向未与云台的操作关联。
在一些实施例中，用户还可以在交互界面上对云台的转动控制参数进行设置，以使得在使用第三方控制设备控制云台的转动时，云台的转动满足用户需求。本实施例中，云台的控制方法还可以包括以下步骤：
(1)、在交互界面上显示第三标识，第三标识用于指示云台的转动控制参数的类型；
第三标识可以包括文字、图案或文字和图案的组合，也可以包括其他标识形式。
示例性的，转动控制参数包括云台转动的速度和平滑度中的至少一个。其中，平滑度指云台转动速度的变化速度；应当理解地，转动控制参数还可以包括其他转动控制参数。
(2)、接收用户对第三标识的切换操作；
其中，切换操作可以包括点击、拖动等操作，也可以包括其他。
(3)、根据切换操作在交互界面上切换显示相应类型的转动控制参数的调整标识。
当云台的转动控制参数包括多个时，交互界面会显示每个转动控制参数对应的第三标识，为了使得交互界面的显示得更加简洁，交互界面在同一时刻仅显示一个第三标识对应的转动控制参数的调整标识，用户可以通过操作当前显示的调整标识来调整对应的转动控制参数。在需要调整其他转动控制参数时，用户可以对对应的第三标识执行切换操作，如，切换操作可以包括点击操作，交互界面即显示当前点击的第三标识对应的转动控制参数的调整标识。
请参见图7，云台转动的速度对应的第三标识为“速度”，云台转动的平滑度对应的第三标识为“平滑度”。交互界面当前显示速度对应的调整标识，用户可以操作速度对应的调整标识，以调整第三方控制设备控制云台转动时的云台的偏航轴、俯仰轴和横滚轴的转动速度的大小。若需要调整云台转动的平滑度，则可以点击“平滑度”，使得交互界面切换显示云台的平滑度的调整标识，以调整第三方控制设备控制云台转动时的云台的偏航轴、俯仰轴和横滚轴的转动平滑度的大小。
进一步地，云台的控制方法还可以包括如下步骤：
(1)、接收用户对调整标识的操作；
本实施例中，用户对调整标识的操作可以调整云台的转动控制参数的大小。用户对调整标识的操作可以包括点击、拖动或其他。
(2)、根据对调整标识的操作，调整云台的转动控制参数。
如图7所示，在需要调整云台转动的速度大小时，例如，调整云台的偏航轴的转动速度大小时，可以拖动对应的调节按钮，如向右拖动偏航轴对应的调节按钮，使得第三方控制设备控制云台转动时云台的偏航轴的速度增大；向左拖动偏航轴对应的调节按钮，使得第三方控制设备控制云台转动时云台的偏航轴的速度减小。
其中，云台的操作可以包括云台的转动、云台执行设定功能或其他。
例如，在其中一些实施例中，云台的操作包括云台的转动。
进一步地，控制部包括摇杆，摇杆可关联的云台,的操作包括云台的转动，映射关系包括摇杆与云台的转动的第一映射关系。
进一步地，摇杆包括多个，不同的摇杆控制云台,的不同转动轴的转动。
进一步地，，摇杆包括至少两个操作方向，至少一个摇杆的不同操作方向对应控制云台的不同转动轴的转动。
进一步地，摇杆包括两个，云台包括三个转动轴，其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
在另外一些实施例中，控制部包括按键，按键可关联的云台的操作包括云台执行设定功能，映射关系包括按键与设定功能的第二映射关系。
进一步地，云台的设定功能包括云台回到预设位置和云台参数配置中的至少一个。
进一步地，云台承载有拍摄装置，设定功能包括控制拍摄装置拍照、控制拍摄装置录像和调整拍摄装置的拍摄参数中的至少一个。
进一步地，按键、设定功能均包括多个，一个按键与一个设定功能相对应。
在云台的控制方法的执行主体为云台的实施例中，云台可以包括屏幕，设置指令为用户通过屏幕上显示的交互界面输入。
需要说明的是，实施例二中与实施例一相同的部分的描述可以参见实施例一中相应部分的描述，此处不再赘述。
对应于本发明实施例二的云台的控制方法，本发明实施例二还提供一种云台的控制装置，请参见图8，所述云台的控制装置可以包括第二存储装置和第二处理器。其中，第二处理器可以包括一个或多个。
其中，第二存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第二处理器，调用第二存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第二处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：接收用户输入的设置指令；根据设置指令，设置第三方控制设备的控制部与云台的操作之间的映射关系；其中，映射关系用于指示控制部被触发时，控制云台执行对应的操作。
第二处理器的实现过程和工作原理可参见上述实施例的云台的控制方法的描述，此处不再赘述。
在某些实施例中，第二处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第二处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或上述实施例二的云台的控制方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备或云台的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是终端设备或云台的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括终端设备或云台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端设备或云台所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (75)
1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
与第三方控制设备建立通信连接，其中，所述第三方控制设备包括控制部，所述控制部包括摇杆或按键；
获取所述第三方控制设备在用户触发所述摇杆时产生的第一控制信号；或获取所述第三方控制设备在用户触发所述按键时产生的第二控制信号；
根据所述摇杆与所述云台的转动的第一映射关系，控制所述云台的转动；或，根据所述按键与设定功能的第二映射关系，控制所述云台执行所述第二控制信号对应的设定功能；
所述第一映射关系或所述第二映射关系为通过交互界面进行设置，所述第一映射关系或所述第二映射关系为根据用户输入的设置指令设置，所述设置指令为根据用户对所述交互界面上显示的所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的转动或所述云台执行设定功能的第二标识的操作确定，所述第一标识与所述第三方控制设备的类型相关。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摇杆包括多个，不同的摇杆控制所述云台的不同转动轴的转动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摇杆包括至少两个操作方向，至少一个所述摇杆的不同操作方向控制所述云台的不同转动轴的转动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摇杆包括两个，所述云台包括三个转动轴，其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制信号和第一映射关系，控制云台的转动之前，包括：
获取用户输入的转动控制参数；
发送所述转动控制参数至所述云台，以使所述云台根据所述转动控制参数转动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转动控制参数包括所述云台转动的速度和平滑度中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定功能包括云台回到预设位置和云台参数配置中的至少一个。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台承载有拍摄装置，所述设定功能包括控制所述拍摄装置拍照、控制所述拍摄装置录像和调整所述拍摄装置的拍摄参数中的至少一个。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按键、所述设定功能均包括多个，一个所述按键与一个所述设定功能相对应。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一映射关系为最近一次保存的所述摇杆与所述云台的转动之间的映射关系；或所述第二映射关系为最近一次保存的所述按键与所述云台执行设定功能之间的映射关系。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与第三方控制设备建立通信连接，包括：
基于蓝牙方式与第三方控制设备建立通信连接。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为安装有应用程序APP的终端设备；
所述获取所述第三方控制设备在用户触发所述控制部时产生的控制信号之前，还包括：
所述安装有应用程序APP的终端设备与所述云台建立通信连接。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述与所述云台建立通信连接，包括：
基于蓝牙方式与所述云台建立通信连接。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为安装有应用程序APP的云台。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述云台包括屏幕，所述第一映射关系或所述第二映射关系为通过所述屏幕上显示的交互界面进行设置。
16.一种云台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
与第三方控制设备建立通信连接，其中，所述第三方控制设备包括控制部，所述控制部包括摇杆或按键；
获取所述第三方控制设备在用户触发所述摇杆时产生的第一控制信号；或获取所述第三方控制设备在用户触发所述按键时产生的第二控制信号；
根据所述摇杆与所述云台的转动的第一映射关系，控制所述云台的转动；或，根据所述按键与设定功能的第二映射关系，控制所述云台执行所述第二控制信号对应的设定功能；
所述第一映射关系或所述第二映射关系为通过交互界面进行设置，所述第一映射关系或所述第二映射关系为根据用户输入的设置指令设置，所述设置指令为根据用户对所述交互界面上显示的所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的转动或所述云台执行设定功能的第二标识的操作确定，所述第一标识与所述第三方控制设备的类型相关。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述摇杆包括多个，不同的摇杆控制所述云台的不同转动轴的转动。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述摇杆包括至少两个操作方向，至少一个所述摇杆的不同操作方向控制所述云台的不同转动轴的转动。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述摇杆包括两个，所述云台包括三个转动轴，其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
20.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一控制信号和第一映射关系，控制云台的转动之前，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
获取用户输入的转动控制参数；
发送所述转动控制参数至所述云台，以使所述云台根据所述转动控制参数转动。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述转动控制参数包括所述云台转动的速度和平滑度中的至少一个。
22.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述设定功能包括云台回到预设位置和云台参数配置中的至少一个。
23.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述云台承载有拍摄装置，所述设定功能包括控制所述拍摄装置拍照、控制所述拍摄装置录像和调整所述拍摄装置的拍摄参数中的至少一个。
24.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述按键、所述设定功能均包括多个，一个所述按键与一个所述设定功能相对应。
25.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，
所述第一映射关系为最近一次保存的所述摇杆与所述云台的转动之间的映射关系；或所述第二映射关系为最近一次保存的所述按键与所述云台执行设定功能之间的映射关系。
26.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在与第三方控制设备建立通信连接时，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
基于蓝牙方式与第三方控制设备建立通信连接。
27.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置为安装有应用程序APP的终端设备；
所述一个或多个处理器在获取所述第三方控制设备在用户触发所述控制部时产生的控制信号之前，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
所述安装有应用程序APP的终端设备与所述云台建立通信连接。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在与所述云台建立通信连接时，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
基于蓝牙方式与所述云台建立通信连接。
29.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置为安装有应用程序APP的云台。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述云台包括屏幕，所述第一映射关系或所述第二映射关系为通过所述屏幕上显示的交互界面进行设置。
31.一种云台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户输入的设置指令；
根据所述设置指令，设置第三方控制设备的控制部与云台的操作之间的映射关系；所述控制部包括摇杆或按键，所述云台的操作包括所述云台的转动或所述云台执行设定功能，所述映射关系包括所述摇杆与所述云台的转动的第一映射关系或所述按键与所述设定功能的第二映射关系；
其中，所述第一映射关系用于指示所述摇杆被触发时，控制所述云台的转动；或，所述第二映射关系用于指示所述按键被触发时，控制所述云台执行设定功能；
在接收用户输入的设置指令之前，在交互界面上显示所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识，所述第一标识与所述第三方控制设备的类型相关；
所述接收用户输入的设置指令，包括：获取用户对所述第一标识以及所述第二标识的操作，并根据对所述第一标识以及所述第二标识的操作，确定用户输入的设置指令。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述在交互界面上显示所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识之前，包括：
识别当前连接的第三方控制设备的控制部；
所述在交互界面上显示所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识，包括：
在交互界面上显示所述当前连接的第三方控制设备的控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识；
其中，第一标识与第三方控制设备的类型相关。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述第一标识上进行区别标识，以区别所述控制部上对应所述云台的操作的位置。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，在所述第一标识上进行区别标识，包括：
在所述第一标识上叠加相应的第二标识并显示，以指示所述控制部中对应第二标识的位置与所述云台的操作之间的映射关系。
35.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述交互界面上将所述第一标识的子标识与所述第一标识关联显示；
其中，所述子标识用于指示所述控制部的预定位置与所述云台的操作之间的映射关系。
36.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述交互界面上显示第三标识，所述第三标识用于指示所述云台的转动控制参数的类型；
接收用户对所述第三标识的切换操作；
根据所述切换操作在所述交互界面上切换显示相应类型的转动控制参数的调整标识。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，还包括：
接收用户对所述调整标识的操作；
根据对所述调整标识的操作，调整所述云台的转动控制参数。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述转动控制参数包括所述云台转动的速度和平滑度中的至少一个。
39.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述摇杆包括多个，不同的摇杆控制所述云台的不同转动轴的转动。
40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述摇杆包括至少两个操作方向，至少一个所述摇杆的不同操作方向对应控制所述云台的不同转动轴的转动。
41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述摇杆包括两个，所述云台包括三个转动轴，其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
42.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述设定功能包括云台回到预设位置和云台参数配置中的至少一个。
43.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述云台承载有拍摄装置，所述设定功能包括控制所述拍摄装置拍照、控制所述拍摄装置录像和调整所述拍摄装置的拍摄参数中的至少一个。
44.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述按键、所述设定功能均包括多个，一个所述按键与一个所述设定功能相对应。
45.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为安装有应用程序APP的终端设备。
46.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体为安装有应用程序APP的云台。
47.根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述云台包括屏幕，所述设置指令为用户通过所述屏幕上显示的交互界面输入。
48.一种云台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
接收用户输入的设置指令；
根据所述设置指令，设置第三方控制设备的控制部与所述云台的操作之间的映射关系；所述控制部包括摇杆或按键，所述云台的操作包括所述云台的转动或所述云台执行设定功能，所述映射关系包括所述摇杆与所述云台的转动的第一映射关系或所述按键与所述设定功能的第二映射关系；
其中，所述第一映射关系用于指示所述摇杆被触发时，控制所述云台的转动；或，所述第二映射关系用于指示所述按键被触发时，控制所述云台执行设定功能；
所述一个或多个处理器在接收用户输入的设置指令之前，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
在交互界面上显示所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识，所述第一标识与所述第三方控制设备的类型相关；
所述一个或多个处理器在接收用户输入的设置指令时，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
获取用户对所述第一标识以及所述第二标识的操作，并根据对所述第一标识以及所述第二标识的操作，确定用户输入的设置指令。
49.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在交互界面上显示所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识之前，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
识别当前连接的第三方控制设备的控制部；
所述一个或多个处理器在交互界面上显示所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识时，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
在交互界面上显示所述当前连接的第三方控制设备的控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识；
其中，第一标识与第三方控制设备的类型相关。
50.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
在所述第一标识上进行区别标识，以区别所述控制部上对应所述云台的操作的位置。
51.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在所述第一标识上进行区别标识时，单独地或共同地进一步被配置成用于实施如下操作：
在所述第一标识上叠加相应的第二标识并显示，以指示所述控制部中对应第二标识的位置与所述云台的操作之间的映射关系。
52.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
在所述交互界面上将所述第一标识的子标识与所述第一标识关联显示；
其中，所述子标识用于指示所述控制部的预定位置与所述云台的操作之间的映射关系。
53.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
在所述交互界面上显示第三标识，所述第三标识用于指示所述云台的转动控制参数的类型；
接收用户对所述第三标识的切换操作；
根据所述切换操作在所述交互界面上切换显示相应类型的转动控制参数的调整标识。
54.根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
接收用户对所述调整标识的操作；
根据对所述调整标识的操作，调整所述云台的转动控制参数。
55.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述转动控制参数包括所述云台转动的速度和平滑度中的至少一个。
56.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述摇杆包括多个，不同的摇杆控制所述云台的不同转动轴的转动。
57.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述摇杆包括至少两个操作方向，至少一个所述摇杆的不同操作方向对应控制所述云台的不同转动轴的转动。
58.根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述摇杆包括两个，所述云台包括三个转动轴，其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
59.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述云台承载有拍摄装置，所述设定功能包括控制所述拍摄装置拍照、控制所述拍摄装置录像和调整所述拍摄装置的拍摄参数中的至少一个。
60.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述按键、所述设定功能均包括多个，一个所述按键与一个所述设定功能相对应。
61.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述装置为安装有应用程序APP的终端设备。
62.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述装置为安装有应用程序APP的云台。
63.根据权利要求62所述的装置，其特征在于，所述云台包括屏幕，所述设置指令为用户通过所述屏幕上显示的交互界面输入。
64.一种云台的控制***，其特征在于，所述云台的控制***包括：
云台；以及
终端设备；
其中，所述终端设备分别用于与云台、第三方控制设备建立通信连接，所述第三方控制设备包括控制部，所述控制部包括摇杆或按键；
所述终端设备在获取到所述第三方控制设备在用户触发所述摇杆产生第一控制信号时，根据所述摇杆与所述云台的转动的第一映射关系，控制所述云台的转动；或，所述终端设备在获取到所述第三方控制设备在用户触发所述按键产生第二控制信号时，根据所述按键与设定功能的第二映射关系，控制所述云台执行所述第二控制信号对应的设定功能；
第一映射关系或第二映射关系为通过交互界面进行设置，第一映射关系或第二映射关系为根据用户输入的设置指令设置，所述设置指令为根据用户对所述交互界面上显示的所述控制部的第一标识以及所述控制部可关联的所述云台的操作的第二标识的操作确定。
65.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，所述摇杆包括多个，不同的摇杆控制所述云台的不同转动轴的转动。
66.根据权利要求65所述的云台的控制***，其特征在于，所述摇杆包括至少两个操作方向，至少一个所述摇杆的不同操作方向控制所述云台的不同转动轴的转动。
67.根据权利要求66所述的云台的控制***，其特征在于，所述摇杆包括两个，所述云台包括三个转动轴，其中一个摇杆的两个操作方向对应控制其中两个转动轴的转动，另一个摇杆的其中一个操作方向控制另一个转动轴的转动。
68.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，所述终端设备在根据所述第一映射关系，将所述第一控制信号转换成所述云台的速度控制量之前，还用于获取用户输入的转动控制参数；并发送所述转动控制参数至所述云台，以使所述云台根据所述转动控制参数转动。
69.根据权利要求68所述的云台的控制***，其特征在于，所述转动控制参数包括所述云台转动的速度和平滑度中的至少一个。
70.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，所述设定功能包括云台回到预设位置和云台参数配置中的至少一个。
71.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，所述云台承载有拍摄装置，所述设定功能包括控制所述拍摄装置拍照、控制所述拍摄装置录像和调整所述拍摄装置的拍摄参数中的至少一个。
72.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，所述按键、所述设定功能均包括多个，一个所述按键与一个所述设定功能相对应。
73.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，
所述第一映射关系为最近一次保存的所述摇杆与所述云台的转动之间的映射关系；或所述第二映射关系为最近一次保存的所述按键与所述云台执行设定功能之间的映射关系。
74.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，所述终端设备基于蓝牙方式与第三方控制设备建立通信连接。
75.根据权利要求64所述的云台的控制***，其特征在于，所述终端设备基于蓝牙方式与所述云台建立通信连接。
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