CN112166252A - 水泵的排气控制方法、可移动设备、喷洒装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种水泵的排气控制方法、可移动平台、喷洒装置及存储介质，该方法包括：(S201)获取所述水泵工作时的当前状态参数；(S202)根据当前状态参数，确定水泵的当前工作状态，当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；(S203)根据当前工作状态，确定水泵是否完成排气。实现了在水泵进行排气的过程中，根据水泵的实际运行参数自动控制水泵的运行，减少药液的浪费。

Description

水泵的排气控制方法、可移动设备、喷洒装置及存储介质

技术领域

本申请涉及可移动设备相关的技术领域，尤其涉及一种水泵的排气控制方法、可移动设备、喷洒装置及存储介质。

背景技术

可移动设备目前广泛应用于各种领域。例如，在农业无人机的相关领域中，农业无人机植保规范要求农药喷洒的停止工作后漏滴的药液要小于一定的标准，防止药液漏出，危害环境。因此，一些无人机会采用防漏滴喷头配合压力泵***，在水泵工作时利用水泵较大的水压顶开弹簧阀门，水泵停止工作时，管道内压力下降，弹簧迅速封堵阀门，药液无法外漏，达到防漏滴的作用。

但是这种喷头会在水泵和管道内充满空气时无法顺利排出空气，使得在进行药液喷洒时，若水泵中存在的空气量过多，则会出现药液喷洒不出来或者喷洒断断续续的情况，以影响整体的药液喷洒效率和造成药液的浪费。

另外，在开启水泵时，由于无法准确的知道管道内是否依然存在空气，使得即使水泵中的空气已经被排出干净了，也不能及时的停止水泵，需要人工进行查看以手动对水泵进行关闭，在一定程度上也会造成药液的浪费。

发明内容

基于此，本申请提供了一种水泵的排气控制方法、可移动平台、喷洒装置以及存储介质，以提高喷洒效率和减少药液的浪费。

第一方面，本申请提供了一种水泵的排气控制方法，所述方法包括：

获取所述水泵工作时的当前状态参数；

根据所述当前状态参数，确定所述水泵的当前工作状态，所述当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；

根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气。

第二方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括水泵、存储器和处理器；

所述水泵用于进行药液喷洒；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述水泵转动；

检测所述水泵对应的工况参数；

根据参数阈值和所述工况参数判断所述水泵是否完成排气；

若判定所述水泵完成排气，停止控制所述水泵转动；

其中，所述参数阈值包括所述水泵在带载时对应的工况参数和/或在空载时对应的工况参数。

第三方面，本申请还提供了一种喷洒装置，所述喷洒装置包括水泵、存储器和处理器；

所述水泵用于进行药液喷洒；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现上述所述的水泵的排气控制方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的水泵的排气控制方法。

本申请实施例提供了一种水泵的排气控制、可移动平台、喷洒装置及存储介质，在对水泵进行排气时，首先控制水泵启动以进行转动，在水泵的运行过程中实时获取水泵的工况参数，进而根据预先所设定的参数阈值以及所得到的工况参数判断水泵是否完成排气，并在判定水泵已完成排气时停止控制水泵的转动。实现了在水泵进行排气的过程中，根据水泵的实际运行参数自动控制水泵的运行，减少药液的浪费。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种排气控制***的示意性框图；

图2是本申请一实施例提供的一种水泵的排气控制方法的步骤示意流程图；

图3为本申请另一实施例提供的一种水泵的排气控制方法的步骤是以流程图；

图4是本申请实施例提供的遥控器的显示界面的界面示意图；

图5是本申请一实施例提供的确定水泵的当前工作状态的步骤的流程示意图；

图6是本申请一实施例提供的水泵实际运行时电流变化示意图；

图7是本申请一实施例提供的水泵在带载状态下转速与电流的曲线关系图；

图8是本申请另一实施例提供的确定水泵的当前工作状态的步骤的流程示意图；

图9是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供了一种水泵的排气控制方法，包括：

获取所述水泵工作时的当前状态参数；

根据所述当前状态参数，确定所述水泵的当前工作状态，所述当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；

根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气。

本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括水泵、存储器和处理器；所述水泵用于进行药液喷洒；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取所述水泵工作时的当前状态参数；根据所述当前状态参数，确定所述水泵的当前工作状态，所述当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；以及，根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气。

示例性的，可移动平台包括飞行器、机器人或自动驾驶车辆等，可移动平台上搭载有检测装置，检测装置包括雷达、测距传感器等，为便于描述，本申请以无人机为例进行详细介绍。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种排气控制***的示意性框图。以下将结合图1，对本申请实施例中的排气控制***进行说明。

如图1所示，该排气控制***10包括遥控器11和水泵12，遥控器11与水泵12通信连接，用于向水泵12发送排气指令。

遥控器11包括移动通信设备，该移动通信设备可例如为手机、便携式电脑或者手表等。水泵12可设置在无人机上。

遥控器12可包括处理器、显示器和显示器控制器。所述显示器控制器与所述处理器电连接，以及与显示器连接，用于控制所述显示器显示相应内容，比如显示视频画面。

其中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

处理器可以与显示器控制器进行通信，比如，生成定时信号用于触发显示器控制器以控制显示器显示相关内容。

可以理解的是，所述显示器控制器可以是所述显示器的一部分，也可以与所述显示器分离。所述显示器包括LCD显示器、LED显示器和OLED显示器等。

可以理解的是，所述显示器可以是遥控器12的一部分，比如遥控器12为手机，显示器为手机的显示屏；当然，也可以是遥控器12的外接显示器。相应地，所述显示器控制器也可以是遥控器2的一部分，或者是与遥控器12的分离部分。

此外，根据本发明的一实施方式，遥控器12也可以由其他可以发送排气指令的装置(例如，控制器)代替。

在水泵的排气***中，在需要对水泵12进行排气时，用户通过遥控器11发出相应的控制指令，其中控制指令用于控制水泵12进行排气，水泵12在接收到控制指令之后，将会响应控制指令，具体体现在控制水泵自身进行转动以实现排气。在水泵12运行过程中，实时对水泵自身的工况参数进行检测，然后根据所检测到的工况参数判定水泵12是否已经完成排气，并在完成排气时控制水泵自身停止转动。

在一些实施例中，水泵12的数量是不做限制的，可以是一个，也可以是多个，但是每一个水泵的运行是独立的，水泵12只要完成了排气便会停止工作，并不会因为其他的水泵没有完成排气而不停止工作。利用水泵12自身的工况参数确定是否完成排气，可以及时在水泵12完成排气时将水泵12停止转动工作，避免关闭不及时导致药液的浪费。

请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的一种水泵的排气控制方法的步骤示意流程图。该水泵的排气控制方法可应用于无人机，以在水泵完成排气时及时停止水泵工作，避免药液的浪费。

如图2所示，该水泵的排气控制方法包括步骤S201至步骤S203。

S201、获取所述水泵工作时的当前状态参数；

S202、根据所述当前状态参数，确定所述水泵的当前工作状态，所述当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；

S203、根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气。

在水泵运行过程中，实时获取水泵工作时的当前状态参数，然后根据所获取的当前状态参数确定水泵的当前工作状态，其中水泵的当前工作状态包括带载状态和空载状态中的一种，最后根据所确定的水泵的当前工作状态确定水泵是否完成排气。

在水泵进行排气的过程中，需要将水泵中的空气排除干净，以使得在进行药液喷洒时不会出现药液喷洒不出来或者药液浪费的情况，因此在对水泵进行排气时需要实时确定水泵的当前工作状态，既可以保证水泵可能及时将空气排干净，也可以在排气完成时及时停止水泵的工作，避免出现完成排气之后水泵仍然处于排气状态。

水泵工作是的当前状态参数主要指的是水泵在工作时当前时刻所对应的工况参数。由于水泵在不同状态下的状态参数有所不同，因此在得到水泵的状态参数之后，可以有效的根据状态参数确定水泵的当前工作状态，即确定水泵时处于带载状态还是空载状态，而不同的状态对应着不同的排气状态，进而可以准确的确定水泵是否完成排气。

在一个实施例中，如图3所示，图3为本申请另一实施例提供的一种水泵的排气控制方法的步骤是以流程图。该水泵的排气控制方法进一步包括：

S301、根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态；

S302、根据与所述当前工作状态相关的判断结果，确定所述水泵是否完成排气；

其中，所述参数阈值包括所述水泵在带载时对应的工况参数和/或在空载时对应的工况参数。

在水泵需要排气时，将会接收到相应的进行排气的指令信息时，然后控制水泵进行转动，以将水泵中空气排除干净。在水泵的转动过程中，将会持续的获取水泵在运行过程中的工况参数，以根据所得到的工况参数以及参数阈值判断水泵是否已经完成了排气，并在确定已完成排气时停止水泵的转动。

在一些实施例中，水泵所接收到的排气指令可以是通过遥控器所发出，在需要进行排气时，用户通过遥控器进行相应的操作，以使得遥控器发出相应的指令信息，进而使得水泵进行排气。另外，排气指令的发出除了可以通过遥控器所发出，还可以以其他的方式实现，比如通过按压设置在无人机机体上的代表排气功能的物理按钮而发出。

水泵在转动过程中，会实时获取水泵在工作状态下的相关工况参数，以确定水泵是否以完成排气。水泵在不同的状态下的工况参数有所不同，具体体现在水泵处于带载和空载两种不同的状态时，所得到的工况参数有所不同。其中，带载状态指的是水泵中存在有水的状态，空载状态指的是水泵中全是空气。因此根据所得到的工况参数可以准确的确定水泵中的空气是否已经完全排出。

需要说明的是，工况参数包括水泵工作时实际所检测到的电流值或者电压值，同样还可以是其他的数据，比如水泵的流量值和水泵的震动频率等。

判断水泵是否完成排气是根据所得到的工况参数以及参数阈值进行判断所得到的。因此，该方法还包括：确定所述水泵的转速；根据所述转速，确定所述参数阈值。由于工况参数在水泵的运行过程中可以实时得到，因此在进行判定时，首先需要准确的获取进行判断的参数阈值。

在实际应用中，参数阈值与水泵的实际转速有关，因此在获取参数阈值时，首先获取水泵的转速，以根据所得到的水泵的转速确定进行判定的参数阈值。不同的参数阈值在进行判定时所使用的判断条件有所不同，主要因为若得到参数阈值时水泵的状态不同，那么进行判定时对应的判断条件有所不同。

比如，若参数阈值是水泵在带载状态下所得到的，那么在检测得到水泵的工况参数在参数阈值的允许范围内时，可以确定水泵完成排气；若参数阈值是水泵在空载状态下所得到的，那么在检测得到水泵的工况参数与所得到的参数阈值有一定的差异时，可以确定水泵完成排气。

在一些实施例中，由于参数阈值与转速之间存在一定的对应关系，因此在确定参数阈值时，包括：获取转速参数对应表，并根据所述转速在所述转速参数对应表中进行查询，得到所述参数阈值。

其中，转速参数对应表中记录着转速与参数阈值之间的对应的关系，不同的转速对应着不同的参数阈值。因此在需要得到当前进行比较的参数阈值时，首先会得到水泵当前的转速，然后根据所得到的转速在转速参数对应表中进行查询，以确定在此转速下所对应的参数，也就是当前用于判断水泵是否完成排气的参数阈值。

需要说明的是，水泵的实际运行状态是不做任何限制的，具体为不对水泵的转速有任何限制。在水泵进行排气的过程中，水泵的转速可以是一个固定的转速，也可以是是一个变化的转速。

固定的水泵转速所对应的参数阈值也是固定的，可以更加便于判断水泵是否完成排气。但是在实际应用中，为了加快水泵中空气的排出，通常会以一个变化的转速来控制水泵转动。在水泵以变速进行转动时，由于参数阈值与水泵的转速有关，因此需要实时准确的得到进行判定的参数阈值，通过实时得到水泵的转速确定对应的参数阈值。

在一些实施例中，为了准确的知道水泵的状态信息，需要实时对水泵的状态信息进行反馈，以使得用户可以及时有效的知道水泵的状态，其中状态信息包括待排气状态、排气状态以及排气完成状态。

因此，该方法还包括：获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息进行反馈。具体地，获取所述水泵的状态信息，以根据所述状态信息进行灯光提示；或，获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息发送至所述遥控器，以展示在所述遥控器的显示界面上。

对水泵的状态信息进行展示的方式有多种，在一些实施例中，根据排气指令得到的方式不同，可以包括两种，一种是在无人机上展示水泵的状态信息，另一种是在发出排气指令的遥控器上进行反馈信息的展示。

若在无人机上使用灯光进行状态信息的展示，可以使用不同的灯光代表不同的状态，比如黄色代表待排气状态、红色代表排气状态以及绿色代表排气完成状态。若将状态信息反馈至发出排气指令的遥控器上进行提示，可以直接在显示界面上用文字或者数字展示水泵的状态信息。

需要说明的是，将所述水泵的状态信息反馈，还可以通过其他方式进行反馈，比如语音提示等。

在一些实施例中，无人机上所承载的水泵的数量是不限的，那么在进行排气时可以是多个水泵同时进行着排气。在有多个水泵同时排气时，可以同时向多个水泵发送排气指令，多个水泵在接收到排气指令之后，各自响应排气指令以控制水泵进行转动，进而完成排气操作。

在存在多个水泵同时排气时，在其中一个水泵完成排气时，将会控制已经完成排气的水泵停止转动，而不是等待所有的水泵均完成排气再停止所有水泵的转动。比如，当前存在4个水泵(A、B、C和D)需要进行排气，每一个水泵有独立的控制***，在接收到排气指令时，将会控制水泵转动以实现排气，也就是每一个水泵可以是以不同的转速进行转动，且由于每个水泵的实际状态有所不同，比如大小，使得每个水泵完成排气的时间会有所差异。若A水泵在完成排气，但是B、C和D水泵均未完成排气，那么此时A水泵也会停止转动，且不影响B、C和D水泵的实际运行，也就是在水泵完成排气之后，将会控制水泵停止转动。

同样地，以存在上述描述的4个水泵为例，若A水泵完成排气，B、C和D水泵均完成排气，那么在进行状态信息的反馈时，在无人机上可以设置4个指示灯，用于展示4个水泵的状态信息，也就是代表A水泵的指示灯为绿色，分别代表B、C和D水泵的指示灯均为红色。

另外，还可以是直接将4个水泵的状态信息实时展示在遥控器的显示界面上，具体可以如图4所示，在图4中的具体展示形式不限。

在上述描述的水泵的排气控制方法中，在对水泵进行排气时，首先控制水泵启动以进行转动，在水泵的运行过程中实时获取水泵的工况参数，进而根据预先所设定的参数阈值以及所得到的工况参数判断水泵是否完成排气，并在判定水泵已完成排气时停止控制水泵的转动。实现了在水泵进行排气的过程中，根据水泵的实际运行参数自动控制水泵的运行，减少药液的浪费。

进一步地，参阅图5，图5是本申请一实施例提供的确定水泵的当前工作状态的步骤的流程示意图。

具体地，步骤S301，根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态，包括：

步骤S501、计算所述水泵在带载时对应的工况参数与所述当前时刻的工况参数的第一差值；

步骤S502、根据所述第一差值确定所述水泵的当前工作状态。

在水泵进行排气时，可以根据水泵的实时状态确定水泵是否完成排气。具体地，在水泵处于带载状态时，确定水泵完成排气；在水泵处于空载状态时，确定水泵未完成排气。

由上述实施例可知，进行判定的参数阈值可以是水泵在带载状态下的参数阈值，也可以是水泵在空载下的参数阈值，而对于所获取的水泵的工况参数是用于确定此时水泵是处于带载状态还是空载状态，因此在参数阈值所获取的条件状态不同时，进行判定的结果也会有所不同。

若参数阈值为水泵在带载时对应的工况参数，则将根据参数阈值与所得到的水泵的工况参数进行差值计算得到对应的第一差值，然后根据第一差值确定水泵的当前工作状态。

在实际应用中，即使水泵处于相同的状态，所检测到的工况参数也会有所差异，但是差异比较小。只要差异值在一定的范围内即可确定此时水泵的状态是相同的。若上述描述的参数阈值是水泵在带载时对应的参数阈值，那么只要所得到的第一差值在允许范围内，就说明此时水泵处于带载状态，也就是排气已完成，反之则说明排气未完成。

具体地，在根据第一差值进行判断时，是将第一差值与第一标准误差范围进行比较，若第一差值处于第一标准误差范围内，则确定水泵的当前工作状态为带载状态；若第一差值处于第一标准范围外，则确定水泵的当前工作状态为空载状态，其中第一标准误差范围的边界值为实时检测的工况参数与水泵在带载时的工况参数的最大差值和最小差值。

以所得到的工况参数为电流值为例，若水泵此时的转速为X(rpm)，则对应的电流值为Y(mA)，也就是参数阈值为Y(mA)，可以设定第一标准误差范围为(-a，a)，此时所检测到的水泵的工况参数为Z(mA)，此时所得到的第一差值为Z-Y。若-a<＝(Z-Y)<＝a，则水泵的当前工作状态为带载状态，即为已完成排气；反之则为空载状态且未完成排气。

在一些实施例中，在确定水泵的当前工作状态时，还可以根据所述水泵在带载时对应的工况参数以及第一允许误差值，得到对应的第一标准参数范围；根据所述当前时刻的工况参数与所述第一标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态。

也就是，在检测得到水泵的工况参数时，首先会得到水泵在此转速下对应的参数阈值，而此时的参数阈值是水泵在带载状态下对应的工况参数，同时还将得到相应的第一允许误差值，进而根据参数阈值和第一允许误差值得到对应的第一标准参数范围，最后将所得到的工况参数与第一标准参数范围进行比较确定水泵的当前工作状态。比如，参数阈值为N(mA)，第一允许误差值为b(mA)，此时所检测得到的工况参数为M(mA)，那么在N-b<＝M<＝N+b时，说明水泵的当前工作状态为带载状态。

对于误差允许值而言，一般情况下可以设置为一个固定值，在一些实施例中，还可以将误差允许值设定为一个变化值，具体为一个误差允许值与一个转速或者一个转速区间相对应，这样可以使得判定结果更加准确。

比如，转速与对应的参数阈值呈线性相关，也就是转速越大对应的参数阈值越大。若在排气的过程中，水泵变速排气，那么需要依据水泵的预设转速的变化趋势或规律而确定对应的参数阈值，从而更准确地对水泵的状态进行判定。需要说明的是，在水泵变速排气过程中，对应的参数阈值随预设转速的变化而变化。

在一个实施例中，参数阈值是预先得到的，可以通过实际的试验而得到。也就是说，在水泵的实际试验过程中，在水泵排气完成时不停止水泵的转动，而是通过循环的控制水泵处于带载和空载状态来确定在不同状态下的工况参数，其中，水泵在带载状态下的工况参数为在一个特定转速下的参数阈值，水泵在空载状态下的工况参数也为在一个特定转速下的参数阈值。

具体地，以工况参数为水泵运行时的电流值，且水泵的转速固定为例，水泵在不停止转动，且周期性的处于带载和空载状态下所检测到的电流值如图6所示，其中虚线代表转速曲线，实线代表电流曲线。

如图6中所示的A区域，此时水泵的状态为带载状态，如图6中所示的B区域，此时水泵的状态为空载状态。当水泵处于带载状态(即，水泵排水或其他液体)时，由于水泵运行时外界或者其他因素的影响，所检测到的电流值可能会有一定的浮动。同理，当水泵处于空载状态(即，水泵排气)时，由于水泵运行时外界或者其他因素的影响，所检测到的电流值也可能会有一定的浮动。因此对于参数阈值而言，需要选择一个相对合适的数值作为在此转速下不同状态分别对应的参数阈值。或者，依据参数阈值进一步设定一个参数范围，依据所检测到的电流值是否在该参数范围内，确定当前水泵是排气还是排水或其他液体。

另外，由于水泵的转速是可变化的，因此在实际应用中，需要确定水泵在任意转速下对应的参数阈值，但是由于转速值有很多个，并不能使用穷举的方式完成对每一个转速对应的参数阈值的确定，因此可以通过检测水泵在若干数量的转速下对应的参数阈值，来对转速与参数阈值的相关性进行确定，进而可以得到每一个转速下对应的参数阈值，具体地的相关性可如图7所示，图7是水泵在带载状态下转速与电流的曲线关系图。同理，可以得到水泵在空载状态下转速与电流的曲线关系图。

除了可以得到水泵转速与参数阈值之间的相关性，还可以对转速进行区间分化，不同区间对应一个参数阈值，比如转速在区间(0,500)时对应的参数阈值为G(带载状态)和g(空载状态)，转速在区间(500,1000)时对应的参数阈值为K(带载状态)和k(空载状态)，转速在区间(1000,1500)时对应的参数阈值为T(带载状态)和t(空载状态)等。

需要说明的是，在一些实施例中，由于工况参数包括有若干种类，比如工作的电流值或者电压值，或者水泵在排气过程中的流量值或者水泵的震动频率。因此对于使用其他种类的工况参数对水泵的排气状态进行判定时，参数阈值的预先获取可按上述以工况参数为电流值以工况参数的获取方式所得到。

进一步地，参阅图8，图8是本申请另一实施例提供的确定水泵的当前工作状态的步骤的流程示意图。

在一些实施例中，参数阈值可以是水泵在空载状态时对应的工况参数。那么此时步骤S301还包括：

步骤S801、计算所述水泵在空载时对应的工况参数与所述工况参数的第二差值；

步骤S802、根据所述第二差值确定所述水泵的当前工作状态。

若此时参数阈值为水泵在空载状态时对应的工况参数，那么在得到所检测的工况参数时，将参数阈值与工况参数进行差值计算得到对应的第二差值，进而根据所得到的第二差值确定水泵的当前工作状态，进而可以根据所确定的当前工作状态确定水泵是否完成排气。

具体地，若第二差值处于第二标准误差范围内，则确定水泵的当前工作状态为空载状态；若第二差值处于第二标准误差范围外，则确定水泵的当前工作状态为带载状态。

其中第二标准误差范围与第一标准误差范围定义相同，由于参数阈值为水泵处于空载时对应的工况参数，因此在第二差值处于第二标准误差范围内时，说明此时水泵处于空载状态，也就是没有完成排气，因此需要持续进行排气。

当参数阈值为水泵在空载时对应的工况参数时，实际所检测到的水泵的工况参数只有在远离此参数阈值时水泵才可能完成排气，在所检测到的工况参数相对比较靠近参数阈值时说明水泵尚未完成排气。在实际应用中，为了保证判定的准确性，可以将第二标准误差范围设定为一个较大的范围，以电流值为例，比如参数阈值为1000(mA)，可设定第二标准误差范围为+/-1000(mA)此时对应的所检测得到的工况参数的范围可以是(0,2000)，由于所检测到的电流值不会为负数，因此也就是只有在所检测到的工况参数大于或者等于2000(mA)时，才确定水泵完成排气，在所检测到的工况参数小于2000(mA)时，确定尚未排气完成。

需要说明的是，在参数阈值是水泵在空载状态时对应的工况参数的情况下，对第二标准误差范围的设定可以设定一个较大的范围，那么在参数阈值是水泵在带载状态时对应的工况参数时，可以对第一标准误差范围设定一个较小的范围，可以较为准确的对水泵的状态进行判定。

在一些实施例中，除了上述判定方式，还可以使用如下判定方式：根据所述水泵存在空载时对应的工况参数以及第二允许误差值，得到对应的第二标准参数范围；根据所述工况参数与所述第二标准参数范围确定所述水泵是否完成排气。

对于第二允许误差值，可以与上述描述的第一误差允许值的设定方式相同个，可以设定一个固定值，也可以设定一个可变化的值，具体将第二允许误差值设定为与水泵的转速相关。

请参阅图9，图9是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图。该可移动平台21包括水泵211、处理器212和存储器213，处理器212和存储器213通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器212可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器213可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器212用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取所述水泵工作时的当前状态参数；

根据所述当前状态参数，确定所述水泵的当前工作状态，所述当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；以及

根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气。

在一些实施例中，所述当前状态参数包括所述水泵对应的当前时刻的工况参数，所述处理器212在实现所述方法时，具体实现：

根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态；以及

根据与所述当前工作状态相关的判断结果，确定所述水泵是否完成排气；

其中，所述参数阈值包括所述水泵在带载时对应的工况参数和/或在空载时对应的工况参数。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述方法时，具体实现：

控制所述水泵转动；

其中，在接收遥控器发送的排气指令之后，响应所述排气指令控制所述水泵的电机的转子转动。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述方法时，具体实现：

确定所述电机的转速；

根据所述转速，确定所述参数阈值。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述根据所述转速，确定所述参数阈值时，具体实现：

获取转速参数对应表，并根据所述转速在所述转速参数对应表中进行查询，得到所述参数阈值。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

计算所述水泵在带载时对应的工况参数与所述当前时刻的工况参数的第一差值；

根据所述第一差值确定所述水泵的当前工作状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述依据所述第一差值确定所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

若所述第一差值处于第一标准误差范围内，则确定所述当前工作状态为所述带载状态；以及

若所述第一差值处于第一标准误差范围外，则确定所述当前工作状态为所述空载状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述根据参数阈值和所述工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

根据所述水泵在带载时对应的工况参数以及第一允许误差值，得到对应的第一标准参数范围；

根据所述当前时刻的工况参数与所述第一标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述根据所述当前时刻的工况参数与所述第一标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

若所述当前时刻的工况参数处于所述第一标准参数范围内，则确定所述的当前工作状态为所述带载状态；

若所述当前时刻的工况参数处于所述第一标准参数范围外，则确定所述水泵的当前工作状态为所述空载状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

计算所述水泵在空载时对应的工况参数与所述当前时刻的工况参数的第二差值；

根据所述第二差值确定所述水泵的当前工作状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述依据所述第二差值确定所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

若所述第二差值处于第二标准误差范围内，则确定所述当前工作状态为所述空载状态；以及

若所述第二差值处于第二标准误差范围外，则确定所述当前工作状态为所述带载状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

根据所述水泵存在空载时对应的工况参数以及第二允许误差值，得到对应的第二标准参数范围；

根据所述当前时刻的工况参数与所述第二标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述根据所述当前时刻的工况参数与所述第二标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态时，具体实现：

若所述当前时刻的工况参数处于所述第二标准参数范围内，则确定所述当前工作状态为所述空载状态；

若所述当前时刻的工况参数处于所述第二标准参数范围外，则确定所述当前工作状态为所述带载状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气时，具体实现：

若所述当前工作状态为带载状态，则所述水泵完成排气；以及

若所述当前工作状态为空载状态，则所述水泵未完成排气。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述方法时，具体实现：

控制所述水泵以固定转速或者变速进行工作。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述方法时，具体实现：

获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息进行反馈，其中所述状态信息包括排气状态、待排气状态以及排气完成状态。

在一些实施例中，所述处理器212在实现所述获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息进行反馈时，具体实现：

获取所述水泵的状态信息，以根据所述状态信息进行灯光提示；或，获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息发送至所述遥控器，以展示在所述遥控器的显示界面上。

在一些实施例中，所述工况参数包括电流值、电压值、流量值、震动频率中的至少一种。

在一些实施例中，所述在带载时对应的工况参数包括所述水泵在排水时对应的工况参数；以及所述在空载时对应的工况参数包括所述水泵在排气时对应的工况参数。

本申请的实施例中化提供一种喷洒装置，所述喷洒装置包括水泵、存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现上述所述的水泵的排气控制方法。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的水泵的排气控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (40)

1.一种水泵的排气控制方法，其特征在于，包括：

获取所述水泵工作时的当前状态参数；

根据所述当前状态参数，确定所述水泵的当前工作状态，所述当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；以及

根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前状态参数包括所述水泵对应的当前时刻的工况参数；

所述方法进一步包括：

根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态；以及

根据与所述当前工作状态相关的判断结果，确定所述水泵是否完成排气；

其中，所述参数阈值包括所述水泵在带载时对应的工况参数和/或在空载时对应的工况参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

控制所述水泵转动；

其中，在接收遥控器发送的排气指令之后，响应所述排气指令控制所述水泵的电机的转子转动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述电机的转速；

根据所述转速，确定所述参数阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速，确定所述参数阈值，包括：

获取转速参数对应表，并根据所述转速在所述转速参数对应表中进行查询，得到所述参数阈值。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态，包括：

计算所述水泵在带载时对应的工况参数与所述当前时刻的工况参数的第一差值；

根据所述第一差值确定所述水泵的当前工作状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一差值确定所述水泵的当前工作状态，包括：

若所述第一差值处于第一标准误差范围内，则确定所述当前工作状态为所述带载状态；以及

若所述第一差值处于第一标准误差范围外，则确定所述当前工作状态为所述空载状态。

8.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参数阈值和所述工况参数判断所述水泵的当前工作状态，包括：

根据所述水泵在带载时对应的工况参数以及第一允许误差值，得到对应的第一标准参数范围；

根据所述当前时刻的工况参数与所述第一标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的工况参数与所述第一标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态，包括：

若所述当前时刻的工况参数处于所述第一标准参数范围内，则确定所述的当前工作状态为所述带载状态；

若所述当前时刻的工况参数处于所述第一标准参数范围外，则确定所述水泵的当前工作状态为所述空载状态。

10.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态，包括：

计算所述水泵在空载时对应的工况参数与所述当前时刻的工况参数的第二差值；

根据所述第二差值确定所述水泵的当前工作状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述依据所述第二差值确定所述水泵的当前工作状态，包括：

若所述第二差值处于第二标准误差范围内，则确定所述当前工作状态为所述空载状态；以及，

若所述第二差值处于第二标准误差范围外，则确定所述当前工作状态为所述带载状态。

12.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态，包括：

根据所述水泵存在空载时对应的工况参数以及第二允许误差值，得到对应的第二标准参数范围；

根据所述当前时刻的工况参数与所述第二标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的工况参数与所述第二标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态，包括：

若所述当前时刻的工况参数处于所述第二标准参数范围内，则确定所述当前工作状态为所述空载状态；

若所述当前时刻的工况参数处于所述第二标准参数范围外，则确定所述当前工作状态为所述带载状态。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气，包括：

若所述当前工作状态为带载状态，则所述水泵完成排气；以及

若所述当前工作状态为空载状态，则所述水泵未完成排气。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述水泵以固定转速或者变速进行工作。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息进行反馈，其中所述状态信息包括排气状态、待排气状态以及排气完成状态。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息进行反馈，包括：

获取所述水泵的状态信息，以根据所述状态信息进行灯光提示；或，

获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息发送至所述遥控器，以展示在所述遥控器的显示界面上。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工况参数包括电流值、电压值、流量值、震动频率中的至少一种。

19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在带载时对应的工况参数包括所述水泵在排水时对应的工况参数；以及所述在空载时对应的工况参数包括所述水泵在排气时对应的工况参数。

20.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括水泵、存储器和处理器；

所述水泵用于进行药液喷洒；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述水泵工作时的当前状态参数；

根据所述当前状态参数，确定所述水泵的当前工作状态，所述当前工作状态包括如下至少一种：带载状态，空载状态；以及

根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气。

21.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述当前状态参数包括所述水泵对应的当前时刻的工况参数，所述处理器还用于实现：

根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态；以及

根据与所述当前工作状态相关的判断结果，确定所述水泵是否完成排气；

其中，所述参数阈值包括所述水泵在带载时对应的工况参数和/或在空载时对应的工况参数。

22.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现：

控制所述水泵转动；

其中，在接收遥控器发送的排气指令之后，响应所述排气指令控制所述水泵的电机的转子转动。

23.根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现：

确定所述电机的转速；

根据所述转速，确定所述参数阈值。

24.根据权利要求23所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述转速，确定所述参数阈值时，还用于实现：

获取转速参数对应表，并根据所述转速在所述转速参数对应表中进行查询，得到所述参数阈值。

25.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，还用于实现：

计算所述水泵在带载时对应的工况参数与所述当前时刻的工况参数的第一差值；

根据所述第一差值确定所述水泵的当前工作状态。

26.根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述依据所述第一差值确定所述水泵的当前工作状态时，还用于实现：

若所述第一差值处于第一标准误差范围内，则确定所述当前工作状态为所述带载状态；以及

若所述第一差值处于第一标准误差范围外，则确定所述当前工作状态为所述空载状态。

27.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述根据参数阈值和所述工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，还用于实现：

根据所述水泵在带载时对应的参数阈值以及允许误差值，得到对应的第一标准参数范围；

根据所述当前时刻的工况参数与所述第一标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态。

28.根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述当前时刻的工况参数与所述第一标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态时，还用于实现：

若所述当前时刻的工况参数处于所述第一标准参数范围内，则确定所述的当前工作状态为所述带载状态；

若所述当前时刻的工况参数处于所述第一标准参数范围外，则确定所述水泵的当前工作状态为所述空载状态。

29.根据权利要求21至24中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，还用于实现：

计算所述水泵在空载时对应的工况参数与所述当前时刻的工况参数的第二差值；

根据所述第二差值确定所述水泵的当前工作状态。

30.根据权利要求29所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述第二差值确定所述水泵是否完成排气时，还用于实现：

若所述第二差值处于第二标准误差范围内，则确定所述当前工作状态为所述空载状态；以及

若所述第二差值处于第二标准误差范围外，则确定所述当前工作状态为所述带载状态。

31.根据权利要求21至24中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据参数阈值和所述当前时刻的工况参数判断所述水泵的当前工作状态时，还用于实现：

根据所述水泵存在空载时对应的参数阈值以及允许误差值，得到对应的第二标准参数范围；

根据所述当前时刻的工况参数与所述第二标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态。

32.根据权利要求31所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述工况参数与所述第二标准参数范围确定所述水泵的当前工作状态时，还用于实现：

若所述当前时刻的工况参数处于所述第二标准参数范围内，则确定所述当前工作状态为所述空载状态；

若所述当前时刻的工况参数处于所述第二标准参数范围外，则确定所述当前工作状态为所述带载状态。

33.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据所述当前工作状态，确定所述水泵是否完成排气时，还用于实现：

若所述当前工作状态为带载状态，则所述水泵完成排气；以及

若所述当前工作状态为空载状态，则所述水泵未完成排气。

34.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现：

控制所述水泵以固定转速或者变速进行工作。

35.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于实现：

获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息进行反馈，其中所述状态信息包括排气状态、待排气状态以及排气完成状态。

36.根据权利要求35所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器在实现所述获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息进行反馈时，还用于实现：

获取所述水泵的状态信息，以根据所述状态信息进行灯光提示；或，

获取所述水泵的状态信息，并将所述状态信息发送至所述遥控器，以展示在所述遥控器的显示界面上。

37.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述工况参数包括电流值、电压值、流量值、震动频率中的至少一种。

38.根据权利要求20所述的可移动平台，其特征在于，所述在带载时对应的工况参数包括所述水泵在排水时对应的工况参数；以及所述在空载时对应的工况参数包括所述水泵在排气时对应的工况参数。

39.一种喷洒装置，其特征在于，所述喷洒装置包括水泵、存储器和处理器；

所述水泵用于进行药液喷洒；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至19中任一项所述的水泵的排气控制方法。

40.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至19中任一项所述的水泵的排气控制方法。

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