CN115792337B - 一种无人机喷洒箱无药检测方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机喷洒箱无药检测方法与装置。通过获取无人机飞控输入的油门值；若油门值小于第一预定阈值，则确定当前喷洒箱处于默认状态；所述默认状态包括有药状态；若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息；根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态。相比于现有技术，通过智能算法来执行喷洒箱是否还有药水的检测，避免了传统技术的流量传感器占据空间、以及存在检测失效的问题，从而大大提高了喷洒箱有药、无药状态监测的稳定性以及可靠性。

Description

一种无人机喷洒箱无药检测方法与装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机喷洒箱无药检测方法与装置。

背景技术

无人机执行农药喷洒的喷药速度快，飞机的喷洒效率是人工喷洒的数百倍。

但是该现有技术药物喷洒无人机在进行工作时，一般通过流量传感器进行感测无人机喷洒箱内部状态（有药/无药），并在无药状态下控制返航。而这样的依赖于流量传感器的检测方案存在如下技术缺陷：（1）流量传感器占据空间；（2）流量传感器长时间工作存在失效等不稳定的问题。为此，亟需提出一种解决如上技术问题的无人机喷洒箱无药检测的技术手段。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供通过喷洒箱的参数信息来智能判断喷洒箱的有药/无药状态，保证喷洒箱有药/无药状态监测的稳定性以及可靠性。

本发明的第一方面提供了一种无人机喷洒箱无药检测方法，所述方法包括：

获取无人机飞控输入的油门值；

若油门值小于第一预定阈值，则确定当前喷洒箱处于默认状态；所述默认状态包括有药状态；

若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态。

进一步，所述方法还包括：获取无人机飞控输入的油门值的同时，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

其中，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息，包括：

根据第一更新周期，获取喷洒箱电机的第一电流值、第一转速值；所述第一更新周期包括多个第二更新周期；所述第一电流值、第一转速值包括第一时间戳信息；

根据第二更新周期，获取喷洒箱电机的第二电流值、第二转速值，并形成第二电流值序列以及第二转速值序列；第二更新周期包括多个第三更新周期；所述第二电流值、第二转速值包括第二时间戳信息；

根据第三更新周期，获取喷洒箱电机的第三电流值、第三转速值，并形成第三电流值序列以及第三转速值序列；所述第三电流值、第三转速值包括第三时间戳信息。

进一步，所述获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息，还包括：

根据所述第三电流值序列以及第三转速值序列，分别生成对应的第二更新周期内的第二电流值、第二转速值；

根据所述第二电流值序列以及第二转速值序列，分别生成对应的第一更新周期内的第一电流值、第一转速值。

进一步，所述多个第二更新周期等时间间隔分布于第一更新周期内；所述多个第三更新周期等时间间隔分布于第二更新周期内；

所述方法还包括：根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一电流值、第二电流值以及第三电流值在内的第一映射关系；

根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一转速值、第二转速值以及第三转速值在内的第二映射关系；

根据所述第一映射关系、第二映射关系，分别绘制喷洒箱对应的电流分析图以及转速分析图。

进一步，所述若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息，包括：

根据当前时间获取历史最近的第一更新周期所对应的第一电流值、第一转速值，并分别确定为第一参考电流值、第一参考转速值；

根据当前时间获取当前第一更新周期内的第二更新周期对应的第二电流值、第二转速值。

进一步，所述根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态，包括：

根据所述第一参考电流值、第一参考转速值，并按照第二更新周期，执行第二电流值与第一参考电流值比对、第二转速值与第一参考转速值比对；

若第一参考电流值减第二电流值大于第二预定阈值，且第二转速值减第一参考转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为无药状态；

若第二电流值减第一参考电流值大于第二预定阈值，且第一参考转速值减第二转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为有药状态。

此外，本发明第二方面还提出一种无人机喷洒箱无药检测装置，所述装置包括获取模块、判断模块以及确定模块；其中：

获取模块，用于获取无人机飞控输入的油门值；

判断模块，用于若油门值小于第一预定阈值，则确定当前喷洒箱处于默认状态；所述默认状态包括有药状态；若油门值大于或等于第一预定阈值，则发送获取消息至获取模块，以使得所述获取模块获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

确定模块，根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态。

进一步，所述获取模块，还用于获取无人机飞控输入的油门值的同时，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

其中，获取模块还包括第一获取更新子模块、第二获取更新子模块、第三获取更新子模块；

第一获取更新子模块，用于据第一更新周期，获取喷洒箱电机的第一电流值、第一转速值；所述第一更新周期包括多个第二更新周期；所述第一电流值、第一转速值包括第一时间戳信息；

第二获取更新子模块，用于根据第二更新周期，获取喷洒箱电机的第二电流值、第二转速值，并形成第二电流值序列以及第二转速值序列；第二更新周期包括多个第三更新周期；所述第二电流值、第二转速值包括第二时间戳信息；

第三获取更新子模块，用于根据第三更新周期，获取喷洒箱电机的第三电流值、第三转速值，并形成第三电流值序列以及第三转速值序列；所述第三电流值、第三转速值包括第三时间戳信息。

进一步，所述获取模块，还用于根据当前时间获取历史最近的第一更新周期所对应的第一电流值、第一转速值，并分别确定为第一参考电流值、第一参考转速值；根据当前时间获取当前第一更新周期内的第二更新周期对应的第二电流值、第二转速值；

所述确定模块，还用于根据所述第一参考电流值、第一参考转速值，并按照第二更新周期，执行第二电流值与第一参考电流值比对、第二转速值与第一参考转速值比对；若第一参考电流值减第二电流值大于第二预定阈值，且第二转速值减第一参考转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为无药状态；若第二电流值减第一参考电流值大于第二预定阈值，且第一参考转速值减第二转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为有药状态。

此外，本发明第三方面还提出一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器，存储器，所述存储器用于存储一个或多个计算机程序；所述计算机程序被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的无人机喷洒箱无药检测方法步骤。

此外，本发明第四方面还提出一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序；所述程序由处理器加载并执行以实现如上所述的无人机喷洒箱无药检测方法步骤。

本发明的方案中，通过获取无人机飞控输入的油门值；若油门值小于第一预定阈值，则确定当前喷洒箱处于默认状态；所述默认状态包括有药状态；若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息；根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态。相比于现有技术的流量传感器检测药箱状态，本发明通过智能算法来执行喷洒箱是否还有药水的检测，避免了传统技术的流量计占据空间、以及流量传感器存在检测失效的问题，从而大大提高了喷洒箱有药/无药状态监测的稳定性以及可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例1公开的无人机喷洒箱无药检测方法的流程图；

图2是本发明实施例1公开的获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息的流程图；

图3是本发明实施例公开1的根据喷洒箱电机的电流信息、转速信息确定喷洒箱状态的流程图；

图4是本发明实施例2公开的无人机喷洒箱无药检测装置结构示意图；

图5是本发明实施例2公开的电子设备结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

本实施例，一般进行农药喷洒的无人机具有喷洒药箱，现有技术一般是在喷洒药箱的出口处设置有流量传感器（流量计），通过流量传感器感测出口处的药水流量，从而发送对应的信号至无人机的中控模块，比如MCU(Microcontroller Unit)单元。而后，中控模块根据药水流量判断当前喷洒药箱的有药状态还是无药状态。

上述中控模块根据药水流量判断当前喷洒药箱的有药状态还是无药状态，具体可以设置对应的流量阈值，一般通过当前的药水流量与流量阈值比对，小于对应的流量阈值则判断无药状态，从而进一步基于无人机的中控模块控制停止喷洒，并决定控制无人机的返程。

需要说明的是，依赖于流量传感器的检测方案存在如下技术缺陷：（1）流量传感器占据空间；（2）流量传感器长时间工作存在失效等不稳定的问题。

实施例1

如图1所示为本发明实施例的一种无人机喷洒箱无药检测方法的流程图。本实施例检测喷洒箱有药状态还是无药状态，基本原理则是：有药状态：相当于带载状态，电流大，转速小；无药状态：相当于空载状态，电流小，转速大。

本实施例，为了实现基于算法精准识别水箱准识无药状态，无人机喷洒箱无药检测方法，包括如下步骤：

S1，获取无人机飞控输入的油门值。

具体地，本实施例，一般无人机都具有飞控子***，也即，无人机的飞行控制***。在于农药喷洒的环节，一般在飞控会施加对于农药喷洒电机的油门值以执行农药的喷洒。一般会从无人机飞控的生产配置参数中获取喷洒箱电机的最大油门值。在具体执行无人机喷洒箱执行农药喷洒作业时，通过实时从无人机飞控中获取当前的油门大小。

S2，若油门值小于第一预定阈值，则确定当前喷洒箱处于默认状态；默认状态包括有药状态。

具体地，本实施例，根据如上步骤获取的获取电机的最大油门值，以及当前的油门大小，判断当前油门值是否超过最大油门值的第一预定阈值范围，比如：50%。如果当前油门值小于最大油门值的50%，则不执行电流、转速的检测，直接确定当前喷洒箱电机为带载状态，默认为有药状态。

需要说明的是，油门值小于一定阈值，可以表明当前无人机的喷洒箱处于初始状态，即，装满药电机还未开始作业，所以一般负载较小，这里不进行喷洒箱状态的判断，确定当前喷洒箱处于默认状态；默认状态包括有药状态。

S3，若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息。

具体地，本实施例，根据如上步骤获取的获取电机的最大油门值，以及当前的油门大小，判断当前油门值是否超过最大油门值的第一预定阈值范围，比如：50%。如果当前油门值大于或等于最大油门值的50%，则说明喷洒箱电机开始作业，这时候开始感测后续的电流以及电机转速，从而便于检测何时药物能够喷洒完成。

需要说明的是，本实施例，在步骤S1中，获取无人机飞控输入的油门值的同时，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息。

其中，如图2所示，为本实施例获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息的流程图。其中，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息，包括：

S101，根据第一更新周期，获取喷洒箱电机的第一电流值、第一转速值；第一更新周期包括多个第二更新周期；第一电流值、第一转速值包括第一时间戳信息；

S102，根据第二更新周期，获取喷洒箱电机的第二电流值、第二转速值，并形成第二电流值序列以及第二转速值序列；第二更新周期包括多个第三更新周期；第二电流值、第二转速值包括第二时间戳信息；

S103，根据第三更新周期，获取喷洒箱电机的第三电流值、第三转速值，并形成第三电流值序列以及第三转速值序列；第三电流值、第三转速值包括第三时间戳信息。

在一个实施例中，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息，还包括：根据第三电流值序列以及第三转速值序列，分别生成对应的第二更新周期内的第二电流值、第二转速值；

根据第二电流值序列以及第二转速值序列，分别生成对应的第一更新周期内的第一电流值、第一转速值。

具体地，本实施例，通过采集喷洒箱电机的母线电流值以及喷洒箱电机的转速信息。其中，设置第一更新周期比如为1秒（s），其中，第一更新周期包括多个第二更新周期，第二更新周期比如为50毫秒（ms）；第二更新周期包括多个第三更新周期，第三更新周期比如为50微秒(μs)。

在一个实施例中，多个第二更新周期等时间间隔分布于第一更新周期内；多个第三更新周期等时间间隔分布于第二更新周期内。

其中，以第一更新周期为1秒为例，对于每一个第一更新周期，对应着20个第二更新周期对应的毫秒采样点，对于每一个第二更新周期，则对应着1000个第三更新周期对应的微秒采样点。也就是说，最小的采样点间隔为50微秒(μs)。

以当前时间为喷洒箱电机启动后的第N秒，计第N秒的第一电流值为I、第一转速值R。进一步，则以50微秒(μs)为间隔，将第N秒这一秒的时长内，首先分成20个第二更新周期，每个第二更新周期对应50毫秒（ms）间隔。因此，可以获取第二电流值序列{i1、i2……i20}以及第二转速值序列{ r1、r2……r20}。

对于每个间隔为50毫秒（ms）的第二更新周期，则又可以分为1000个50微秒(μs)间隔的第三更新周期，即，本实施例最小的电流/转速采样单位其实是每50微秒(μs)采样一次。具体地，对于第二电流值序列{i1、i2……i20}中的每个电流值元素，都对应一个第三电流值序列；比如，i1对应序列{i11、i12、……i11000}；i2对应序列{i21、i22、……i21000}……。同理，对于第二转速值序列{r1、r2……r20}中的每个转速值元素，都对应一个第三转速值序列；比如，r1对应序列{r11、r12、……r11000}；r2对应序列{r21、r22、……r21000}……。

在一个实施例中，第三电流值、第三转速值包括第三时间戳信息；例如，第三电流值序列{i11、i12、……i11000}中的每个元素为一个数组，包括电流值与时间戳信息，比如，i11则对应（i11电流值，t11），其中，t11为i11采样的时间戳信息，以当前时间为喷洒箱电机启动后的第N秒，则t11可以是N-1秒第200微秒(μs)。第三转速值序列{r11、r12、……r11000}中的每个元素为一个数组，包括转速值与时间戳信息，比如，r11则对应（r11转速值，t11），其中，t11为r11采样的时间戳信息。

需要说明的是，第二电流值序列中的每个电流值元素，可以根据其对应的第三电流值序列的元素均值来获取。举例来说，i1的值，可以通过其对应的序列{i11、i12、……i11000}中1000个电流值元素的均值来获取。i2的值，可以通过其对应的序列{i21、i22、……i21000}中1000个电流值元素的均值来获取，以此类推，可以获取并求得第二电流值序列{i1、i2……i20}。

同理，第二转速值序列中的每个转速值元素，可以根据其对应的第三转速值序列的元素均值来获取。举例来说，r1的值，可以通过其对应的序列{ r11、r12、……r11000}中1000个转速值元素的均值来获取。r2的值，可以通过其对应的序列{r21、r22、……r21000}中1000个转速值元素的均值来获取，以此类推，可以获取并求得第二转速值序列{r1、r2……r20}。

在一个实施例中，第二电流值、第二转速值包括第二时间戳信息；第二电流值序列{i1、i2……i20}中的每个元素为一个数组，包括电流值与时间戳信息。比如，i1则对应（i1电流值，t1），其中，t1为i1采样的时间戳信息，以当前时间为喷洒箱电机启动后的第N秒，则t1可以是N-1秒第100毫秒（ms）。第二转速值序列{r1、r2……r20}中的每个元素为一个数组，包括转速值与时间戳信息，比如，r1则对应（r1转速值，t1），其中，t1为r1采样的时间戳信息。

接着上述以当前时间为喷洒箱电机启动后的第N秒，计第N秒的第一电流值为I、第一转速值R为例，由于第一电流值为I、第一转速值R是以20个第二更新周期（50毫秒）为间隔更新一次，即，本实施例可以将第二电流值序列中的i20，第二转速值序列中的r20分别作为第一电流值为I、第一转速值R，而第一电流值、第一转速值对应的第一时间戳信息为t，即t=45s。

进一步，步骤S3中，若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息，包括：

根据当前时间获取历史最近的第一更新周期所对应的第一电流值、第一转速值，并分别确定为第一参考电流值、第一参考转速值；

根据当前时间获取当前第一更新周期内的第二更新周期对应的第二电流值、第二转速值。

具体地，本实施例，接着上述以当前时间为喷洒箱电机启动后的第N秒为例执行的判断。比如当前时间是第N秒，则对N秒这一个第一周期内，我们执行20次比较（按照第二周期间隔），即，第二周期间隔获取的第二电流值、第二转速值分别与第一参考电流值、第一参考转速值执行比较，根据每次比较结果确定喷洒箱是有药/无药状态。

其中，第一参考电流值为第N-1秒对应的第一电流值，即，第N-1秒周期内的第二电流值序列中20个元素中的最后一个元素。比如，可以理解为，当前时间是第45秒，那么第一参考电流值为第44秒周期内对应的{i1、i2……i20}中的元素i20。

同理，第一参考转速值为第N-1秒对应的第一转速值，即，第N-1秒周期内的第二转速值序列中20个元素中的最后一个元素。比如，可以理解为，当前时间是第45秒，那么第一参考转速值为第44秒周期内对应的{r1、r2……r20}中的元素r20。

S4，根据喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定喷洒箱为有药状态或无药状态。

进一步，如图3所示为本实例根据喷洒箱电机的电流信息、转速信息确定喷洒箱状态的流程图。其中，根据喷洒箱电机的电流信息、转速信息确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态，包括：

S401，根据所述第一参考电流值、第一参考转速值，并按照第二更新周期，执行第二电流值与第一参考电流值比对、第二转速值与第一参考转速值比对；

S402，若第一参考电流值减第二电流值大于第二预定阈值，且第二转速值减第一参考转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为无药状态；

S403，若第二电流值减第一参考电流值大于第二预定阈值，且第一参考转速值减第二转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为有药状态。

本实施例，根据技术原理：有药状态，相当于带载状态，电流大，转速小；无药状态，相当于空载状态，电流小，转速大。

因此，由于若第一参考电流值减第二电流值（当前周期内每50ms对应的的第二电流值）大于第二预定阈值，说明当前电机电流的值在逐步变小；且第二转速值减第一参考转速值大于第三预定阈值，说明当前电机转速的值在逐步变大；则可以说明喷洒箱开始进入空载状态，确定当前喷洒箱为无药状态，并输出至无人机的中控模块，控制无人机返程。

进一步，由于若第二电流值（当前周期内每50ms对应的的第二电流值）减第一参考电流值大于第二预定阈值，说明当前电机电流的值在逐步变大；且第一参考转速值减第二转速值大于第三预定阈值，说明当前电机转速的值在逐步变小；则可以说明喷洒箱仍然是有药状态，确定当前喷洒箱为有药状态，并输出至无人机的中控模块，控制无人机继续进行喷洒作业。

在另一实施例中，根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一电流值、第二电流值以及第三电流值在内的第一映射关系。

根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一转速值、第二转速值以及第三转速值在内的第二映射关系。

根据第一映射关系、第二映射关系，分别绘制喷洒箱对应的电流分析图以及转速分析图。

具体地，可以以时间轴为横坐标，纵坐标为电流值大小，来绘制电流分析图；以时间轴为横坐标，纵坐标为转速值大小，来绘制转速分析图。

相比于现有技术的流量传感器检测药箱状态，本实施例通过智能算法来执行喷洒箱是否还有药水的检测，避免了传统技术的流量计占据空间、以及流量传感器存在检测失效的问题，从而大大提高了喷洒箱有药/无药状态监测的稳定性以及可靠性。

实施例2

此外，本实施例第二方面还提出一种无人机喷洒箱无药检测装置，如图4所示，装置包括获取模块10、判断模块20以及确定模块30；其中：

获取模块10，用于获取无人机飞控输入的油门值；

判断模块20，用于若油门值小于第一预定阈值，则确定当前喷洒箱处于默认状态；默认状态包括有药状态；若油门值大于或等于第一预定阈值，则发送获取消息至获取模块，以使得获取模块获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

确定模块30，根据喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定喷洒箱为有药状态或无药状态。

进一步，获取模块10，还用于获取无人机飞控输入的油门值的同时，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

其中，获取模块10还包括第一获取更新子模块11以及第二获取更新子模块12；

第一获取更新子模块11，用于根据第一更新周期，获取喷洒箱电机的第一电流值、第一转速值；第一更新周期包括多个第二更新周期；第一电流值、第一转速值包括时间戳信息；

第二获取更新子模块12，用于根据第二更新周期，获取喷洒箱电机的第二电流值、第二转速值，并形成第二电流值序列以及第二转速值序列；第二电流值、第二转速值包括时间戳信息。

获取模块10，还用于根据所述第三电流值序列以及第三转速值序列，分别生成对应的第二更新周期内的第二电流值、第二转速值；根据所述第二电流值序列以及第二转速值序列，分别生成对应的第一更新周期内的第一电流值、第一转速值。

多个第二更新周期等时间间隔分布于第一更新周期内；所述多个第三更新周期等时间间隔分布于第二更新周期内。

进一步，所述获取模块10，还用于根据当前时间获取历史最近的第一更新周期所对应的第一电流值、第一转速值，并分别确定为第一参考电流值、第一参考转速值；根据当前时间获取当前第一更新周期内的第二更新周期对应的第二电流值、第二转速值。

所述确定模块30，还用于根据所述第一参考电流值、第一参考转速值，并按照第二更新周期，执行第二电流值与第一参考电流值比对、第二转速值与第一参考转速值比对；若第一参考电流值减第二电流值大于第二预定阈值，且第二转速值减第一参考转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为无药状态；若第二电流值减第一参考电流值大于第二预定阈值，且第一参考转速值减第二转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为有药状态。

所述装置还包括建立模块40：根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一电流值、第二电流值以及第三电流值在内的第一映射关系；根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一转速值、第二转速值以及第三转速值在内的第二映射关系；根据所述第一映射关系、第二映射关系，分别绘制喷洒箱对应的电流分析图以及转速分析图。

此外，本实施例还提出一种电子设备，如图5所示，电子设备包括：一个或多个处理器，存储器，存储器用于存储一个或多个计算机程序；计算机程序被配置成由一个或多个处理器执行，程序包括用于执行如上实施例1的无人机喷洒箱无药检测方法步骤。

此外，本实施例还提出一种存储介质，存储介质存储有计算机程序；程序由处理器加载并执行以实现如上实施例1的无人机喷洒箱无药检测方法步骤。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种无人机喷洒箱无药检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机飞控输入的油门值；

若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态；

所述若油门值大于或等于第一预定阈值，则获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息，包括：

根据当前时间获取历史最近的第一更新周期所对应的第一电流值、第一转速值，并分别确定为第一参考电流值、第一参考转速值；

根据当前时间获取当前第一更新周期内的第二更新周期对应的第二电流值、第二转速值；

所述根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态，包括：

根据所述第一参考电流值、第一参考转速值，并按照第二更新周期，执行第二电流值与第一参考电流值比对、第二转速值与第一参考转速值比对；

若第一参考电流值减第二电流值大于第二预定阈值，且第二转速值减第一参考转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为无药状态；

若第二电流值减第一参考电流值大于第二预定阈值，且第一参考转速值减第二转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为有药状态。

2.根据权利要求1所述的无人机喷洒箱无药检测方法，其特征在于，所述方法还包括：获取无人机飞控输入的油门值的同时，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

其中，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息，包括：

根据第一更新周期，获取喷洒箱电机的第一电流值、第一转速值；所述第一更新周期包括多个第二更新周期；所述第一电流值、第一转速值包括第一时间戳信息；

根据第二更新周期，获取喷洒箱电机的第二电流值、第二转速值，并形成第二电流值序列以及第二转速值序列；第二更新周期包括多个第三更新周期；所述第二电流值、第二转速值包括第二时间戳信息；

根据第三更新周期，获取喷洒箱电机的第三电流值、第三转速值，并形成第三电流值序列以及第三转速值序列；所述第三电流值、第三转速值包括第三时间戳信息。

3.根据权利要求2所述的无人机喷洒箱无药检测方法，其特征在于，所述获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息，还包括：

根据所述第三电流值序列以及第三转速值序列，分别生成对应的第二更新周期内的第二电流值、第二转速值；

根据所述第二电流值序列以及第二转速值序列，分别生成对应的第一更新周期内的第一电流值、第一转速值。

4.根据权利要求3所述的无人机喷洒箱无药检测方法，其特征在于，所述多个第二更新周期等时间间隔分布于第一更新周期内；所述多个第三更新周期等时间间隔分布于第二更新周期内；

所述方法还包括：根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一电流值、第二电流值以及第三电流值在内的第一映射关系；

根据第一时间戳信息、第二时间戳信息、第三时间戳信息，建立包括第一转速值、第二转速值以及第三转速值在内的第二映射关系；

根据所述第一映射关系、第二映射关系，分别绘制喷洒箱对应的电流分析图以及转速分析图。

5.一种无人机喷洒箱无药检测装置，其特征在于，所述装置包括获取模块、判断模块以及确定模块；其中：

获取模块，用于获取无人机飞控输入的油门值；

判断模块，用于若油门值小于第一预定阈值，则确定当前喷洒箱处于默认状态；所述默认状态包括有药状态；若油门值大于或等于第一预定阈值，则发送获取消息至获取模块，以使得所述获取模块获取喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

确定模块，根据所述喷洒箱电机的电流信息、转速信息，确定所述喷洒箱为有药状态或无药状态；

所述获取模块，还用于根据当前时间获取历史最近的第一更新周期所对应的第一电流值、第一转速值，并分别确定为第一参考电流值、第一参考转速值；根据当前时间获取当前第一更新周期内的第二更新周期对应的第二电流值、第二转速值；

所述确定模块，还用于根据所述第一参考电流值、第一参考转速值，并按照第二更新周期，执行第二电流值与第一参考电流值比对、第二转速值与第一参考转速值比对；若第一参考电流值减第二电流值大于第二预定阈值，且第二转速值减第一参考转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为无药状态；若第二电流值减第一参考电流值大于第二预定阈值，且第一参考转速值减第二转速值大于第三预定阈值，则确定当前喷洒箱为有药状态。

6.根据权利要求5所述的无人机喷洒箱无药检测装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取无人机飞控输入的油门值的同时，获取并更新喷洒箱电机的电流信息、转速信息；

其中，获取模块还包括第一获取更新子模块、第二获取更新子模块、第三获取更新子模块；

第一获取更新子模块，用于据第一更新周期，获取喷洒箱电机的第一电流值、第一转速值；所述第一更新周期包括多个第二更新周期；所述第一电流值、第一转速值包括第一时间戳信息；

第二获取更新子模块，用于根据第二更新周期，获取喷洒箱电机的第二电流值、第二转速值，并形成第二电流值序列以及第二转速值序列；第二更新周期包括多个第三更新周期；所述第二电流值、第二转速值包括第二时间戳信息；

第三获取更新子模块，用于根据第三更新周期，获取喷洒箱电机的第三电流值、第三转速值，并形成第三电流值序列以及第三转速值序列；所述第三电流值、第三转速值包括第三时间戳信息。

7.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序；其特征在于，所述程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一项所述的无人机喷洒箱无药检测方法步骤。