CN112158194A - 电子驻车控制***及控制方法 - Google Patents

电子驻车控制***及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112158194A
CN112158194A CN202010955022.9A CN202010955022A CN112158194A CN 112158194 A CN112158194 A CN 112158194A CN 202010955022 A CN202010955022 A CN 202010955022A CN 112158194 A CN112158194 A CN 112158194A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor module
main
module
redundant
mcu
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010955022.9A
Other languages
English (en)
Inventor
周世龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kuntye Vehicle System Changzhou Co Ltd
Original Assignee
Kuntye Vehicle System Changzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kuntye Vehicle System Changzhou Co Ltd filed Critical Kuntye Vehicle System Changzhou Co Ltd
Priority to CN202010955022.9A priority Critical patent/CN112158194A/zh
Publication of CN112158194A publication Critical patent/CN112158194A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种电子驻车控制***及控制方法，所述控制***包括MCU、主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块，所述MCU控制优先使用所述主左路电机模块和主右路电机模块进行工作，并监测所述主左路电机模块和主右路电机模块的工作状态，当监测到所述主左路电机模块或主右路电机模块处于失效模式，则控制切断所述主左路电机模块和主右路电机模块，并切换控制所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块进行工作。本发明电子驻车控制***及控制方法，有效避免了主电机驱动模块失效情况下车辆不能制动或者释放的危险，有效提高了车辆驻车***的安全性。

Description

电子驻车控制***及控制方法
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及电子驻车控制***及控制方法。
背景技术
汽车电子驻车技术已经逐渐取代传统机械式操作***，该技术是在常规手动驻车制动器的基础上发展为自动驻车装置。随着科学技术的发展和驾乘者对机动车操控性能、安全性能要求的提高，现有的单一的电子驻车控制***已经不能满足安全性能的要求，所以需要开发单控双冗余的电控控制***，以大大提高驻车***的安全性。
发明内容
鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种安全性较高的电子驻车控制***及控制方法。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
一种电子驻车控制***，所述控制***包括MCU、主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块，所述MCU控制优先使用所述主左路电机模块和主右路电机模块进行工作，并监测所述主左路电机模块和主右路电机模块的工作状态，当监测到所述主左路电机模块或主右路电机模块处于失效模式，则控制切断所述主左路电机模块和主右路电机模块，并切换控制所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块进行工作。
进一步，所述控制***还包括倾角传感器与所述MCU相连，所述倾角传感器用于监测车辆的倾角角度并传送给所述MCU。
进一步，所述控制***还包括信号切换模块连接于所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间，用于在所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间传送控制信号。
进一步，所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块均包含有电流采样电路，用于监测所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块的工作状态，并通过所述信号切换模块传送给所述MCU。
进一步，所述控制***还包括电机切换模块连接于所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间，用于根据所述MCU的指令控制所述主左路电机模块和主右路电机模块工作或者所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块工作。
进一步，所述电机切换模块还与车辆接插件相连，用于主左路电机模块、主右路电机模块与冗余左路电机模块、冗余右路电机模块的通道切换，切断失效的主左路电机模块、主右路电机模块或冗余左路电机模块、冗余右路电机模块。
进一步，所述控制***还包括电子驻车开关和电子驻车开关信号处理电路，所述电子驻车开关信号处理电路连接于所述MCU与所述车辆接插件之间，所述电子驻车开关与所述车辆接插件相连，用于将电子驻车开关信号通过所述车辆接插件传送给所述电子驻车开关信号处理电路进行转换处理然后传送给所述MCU，也从所述MCU接收显示信号进行转换处理后通过所述车辆接插件传送给所述电子驻车开关进行显示。
进一步，所述控制***还包括***安全保护电路连接于所述MCU与所述车辆接插件之间，所述***安全保护电路中包含有CAN信号转换电路，用于从所述车辆接插件接收车辆的CAN信号进行转换处理后传送给所述MCU，也从所述MCU接收控制信号进行转换处理后通过所述车辆接插件传送给车辆CAN总线。
进一步，所述控制***还包括电源反接保护电路连接于所述***安全保护电路与所述车辆接插件之间，用于从所述车辆接插件接收车辆的电源进行转换处理后，传送给所述***安全保护电路进而给所述MCU供电，同时还传送给所述电子驻车开关信号处理电路、第一电源转换模块以及第二电源转换模块，所述第一电源转换模块给所述主左路电机模块和主右路电机模块供电，所述第二电源转换模块给所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块供电。
一种电子驻车控制方法，利用如上所述的控制***，所述控制方法包括：
所述MCU通过***安全保护电路以及车辆接插件获取车辆CAN信号进而获得车辆参数，同时还通过倾角传感器获取车辆倾角角度，经过综合运算生成控制结果通过信号切换模块和电机切换模块优先控制主左路电机模块和主右路电机模块工作，所述主左路电机模块和主右路电机模块中电流采样电路监测所述主左路电机模块和主右路电机模块工作状态，并通过所述信号切换模块传送给所述MCU，所述MCU在监测到所述主左路电机模块或主右路电机模块处于失效模式，则通过所述信号切换模块和电机切换模块控制切断所述主左路电机模块和主右路电机模块，并切换控制冗余左路电机模块和冗余右路电机模块进行工作。
本发明电子驻车控制***及控制方法，有效避免了主电机驱动模块失效情况下车辆不能制动或者释放的危险，有效提高了车辆驻车***的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施方式一种电子驻车控制***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1所示，为本发明一实施方式一种电子驻车控制***的结构示意图。所述控制***包括MCU、主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块，所述MCU控制优先使用所述主左路电机模块和主右路电机模块进行工作，并监测所述主左路电机模块和主右路电机模块的工作状态，当监测到所述主左路电机模块或主右路电机模块处于失效模式，则控制切断所述主左路电机模块和主右路电机模块，并切换控制所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块进行工作。
进一步，所述控制***还包括倾角传感器与所述MCU相连，所述倾角传感器用于监测车辆的倾角角度并传送给所述MCU。
所述控制***还包括信号切换模块连接于所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间，用于在所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间传送控制信号。
其中，所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块均包含有电流采样电路，用于监测所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块的工作状态，并通过所述信号切换模块传送给所述MCU。
另外，所述控制***还包括电机切换模块连接于所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间，用于根据所述MCU的指令控制所述主左路电机模块和主右路电机模块工作或者所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块工作。
同时，所述电机切换模块还与车辆接插件相连，用于主左路电机模块、主右路电机模块与冗余左路电机模块、冗余右路电机模块的通道切换，切断失效的主左路电机模块、主右路电机模块或冗余左路电机模块、冗余右路电机模块。
更具体的，所述控制***还包括电子驻车开关和电子驻车开关信号处理电路，所述电子驻车开关信号处理电路连接于所述MCU与所述车辆接插件之间，所述电子驻车开关与所述车辆接插件相连，用于将电子驻车开关信号通过所述车辆接插件传送给所述电子驻车开关信号处理电路进行转换处理然后传送给所述MCU，也从所述MCU接收显示信号进行转换处理后通过所述车辆接插件传送给所述电子驻车开关进行显示。
又，所述控制***还包括***安全保护电路连接于所述MCU与所述车辆接插件之间，所述***安全保护电路中包含有CAN信号转换电路，用于从所述车辆接插件接收车辆的CAN信号进行转换处理后传送给所述MCU，也从所述MCU接收控制信号进行转换处理后通过所述车辆接插件传送给车辆CAN总线。
最后，所述控制***还包括电源反接保护电路连接于所述***安全保护电路与所述车辆接插件之间，用于从所述车辆接插件接收车辆的电源进行转换处理后，传送给所述***安全保护电路进而给所述MCU供电，同时还传送给所述电子驻车开关信号处理电路、第一电源转换模块以及第二电源转换模块，所述第一电源转换模块给所述主左路电机模块和主右路电机模块供电，所述第二电源转换模块给所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块供电。所述电源反接保护电路中还包含有滤波电路。
本发明还提供一种电子驻车控制方法，利用如上所述的控制***，所述控制方法包括：
所述MCU通过***安全保护电路以及车辆接插件获取车辆CAN信号进而获得车辆参数，比如车速、四个轮速、发动机转速、发动机扭矩、油门踏板位置、档位开关、离合器信号以及刹车信号等，同时还通过倾角传感器获取车辆倾角角度，经过综合运算生成控制结果通过信号切换模块和电机切换模块优先控制主左路电机模块和主右路电机模块工作，所述主左路电机模块和主右路电机模块中电流采样电路监测所述主左路电机模块和主右路电机模块工作状态，并通过所述信号切换模块传送给所述MCU，所述MCU在监测到所述主左路电机模块或主右路电机模块处于失效模式，则通过所述信号切换模块和电机切换模块控制切断所述主左路电机模块和主右路电机模块，并切换控制冗余左路电机模块和冗余右路电机模块进行工作。
本发明所述电子驻车控制***及控制方法，有效避免了主电机驱动模块失效情况下车辆不能制动或者释放的危险，有效提高了车辆驻车***的安全性。而且，本发明采用单控双冗余电路驱动模块，满足功能安全ISO26262的要求，能够从失效安全（Fail Safe）***提高到高可靠性（High Availability）***，提高电子驻车的安全性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电子驻车控制***，其特征在于，所述控制***包括MCU、主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块，所述MCU控制优先使用所述主左路电机模块和主右路电机模块进行工作，并监测所述主左路电机模块和主右路电机模块的工作状态，当监测到所述主左路电机模块或主右路电机模块处于失效模式，则控制切断所述主左路电机模块和主右路电机模块，并切换控制所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块进行工作。
2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于，所述控制***还包括倾角传感器与所述MCU相连，所述倾角传感器用于监测车辆的倾角角度并传送给所述MCU。
3.根据权利要求2所述的控制***，其特征在于，所述控制***还包括信号切换模块连接于所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间，用于在所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间传送控制信号。
4.根据权利要求3所述的控制***，其特征在于，所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块均包含有电流采样电路，用于监测所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块的工作状态，并通过所述信号切换模块传送给所述MCU。
5.根据权利要求4所述的控制***，其特征在于，所述控制***还包括电机切换模块连接于所述MCU与所述主左路电机模块、主右路电机模块、冗余左路电机模块以及冗余右路电机模块之间，用于根据所述MCU的指令控制所述主左路电机模块和主右路电机模块工作或者所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块工作。
6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于，所述电机切换模块还与车辆接插件相连，用于主左路电机模块、主右路电机模块与冗余左路电机模块、冗余右路电机模块的通道切换，切断失效的主左路电机模块、主右路电机模块或冗余左路电机模块、冗余右路电机模块。
7.根据权利要求6所述的控制***，其特征在于，所述控制***还包括电子驻车开关和电子驻车开关信号处理电路，所述电子驻车开关信号处理电路连接于所述MCU与所述车辆接插件之间，所述电子驻车开关与所述车辆接插件相连，用于将电子驻车开关信号通过所述车辆接插件传送给所述电子驻车开关信号处理电路进行转换处理然后传送给所述MCU，也从所述MCU接收显示信号进行转换处理后通过所述车辆接插件传送给所述电子驻车开关进行显示。
8.根据权利要求7所述的控制***，其特征在于，所述控制***还包括***安全保护电路连接于所述MCU与所述车辆接插件之间，所述***安全保护电路中包含有CAN信号转换电路，用于从所述车辆接插件接收车辆的CAN信号进行转换处理后传送给所述MCU，也从所述MCU接收控制信号进行转换处理后通过所述车辆接插件传送给车辆CAN总线。
9.根据权利要求8所述的控制***，其特征在于，所述控制***还包括电源反接保护电路连接于所述***安全保护电路与所述车辆接插件之间，用于从所述车辆接插件接收车辆的电源进行转换处理后，传送给所述***安全保护电路进而给所述MCU供电，同时还传送给所述电子驻车开关信号处理电路、第一电源转换模块以及第二电源转换模块，所述第一电源转换模块给所述主左路电机模块和主右路电机模块供电，所述第二电源转换模块给所述冗余左路电机模块和冗余右路电机模块供电。
10.一种电子驻车控制方法，其特征在于，利用如权利要求1至9任意一项所述的控制***，所述控制方法包括：
所述MCU通过***安全保护电路以及车辆接插件获取车辆CAN信号进而获得车辆参数，同时还通过倾角传感器获取车辆倾角角度，经过综合运算生成控制结果通过信号切换模块和电机切换模块优先控制主左路电机模块和主右路电机模块工作，所述主左路电机模块和主右路电机模块中电流采样电路监测所述主左路电机模块和主右路电机模块工作状态，并通过所述信号切换模块传送给所述MCU，所述MCU在监测到所述主左路电机模块或主右路电机模块处于失效模式，则通过所述信号切换模块和电机切换模块控制切断所述主左路电机模块和主右路电机模块，并切换控制冗余左路电机模块和冗余右路电机模块进行工作。
CN202010955022.9A 2020-09-11 2020-09-11 电子驻车控制***及控制方法 Pending CN112158194A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010955022.9A CN112158194A (zh) 2020-09-11 2020-09-11 电子驻车控制***及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010955022.9A CN112158194A (zh) 2020-09-11 2020-09-11 电子驻车控制***及控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112158194A true CN112158194A (zh) 2021-01-01

Family

ID=73858057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010955022.9A Pending CN112158194A (zh) 2020-09-11 2020-09-11 电子驻车控制***及控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112158194A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112721897A (zh) * 2021-01-28 2021-04-30 坤泰车辆***（常州）有限公司 一种双控双驱拉线式epb控制***及驻车力自适应控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105059282A (zh) * 2015-08-10 2015-11-18 苏州萨克汽车科技有限公司 电子手刹制动***及其控制方法
CN109677388A (zh) * 2019-02-03 2019-04-26 上海蔚来汽车有限公司 电子驻车***、包括该电子驻车***的车辆及控制方法
CN109878504A (zh) * 2017-12-05 2019-06-14 现代自动车株式会社 用于车辆的驻车控制的***和方法
CN110654239A (zh) * 2019-01-10 2020-01-07 苏州萨克汽车科技有限公司 一种具有冗余备份功能的汽车驻车***及其失效处理方法
CN111169455A (zh) * 2018-11-13 2020-05-19 克诺尔商用车制动***有限公司 冗余的制动***和用于运行这种制动***的方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105059282A (zh) * 2015-08-10 2015-11-18 苏州萨克汽车科技有限公司 电子手刹制动***及其控制方法
CN109878504A (zh) * 2017-12-05 2019-06-14 现代自动车株式会社 用于车辆的驻车控制的***和方法
CN111169455A (zh) * 2018-11-13 2020-05-19 克诺尔商用车制动***有限公司 冗余的制动***和用于运行这种制动***的方法
CN110654239A (zh) * 2019-01-10 2020-01-07 苏州萨克汽车科技有限公司 一种具有冗余备份功能的汽车驻车***及其失效处理方法
CN109677388A (zh) * 2019-02-03 2019-04-26 上海蔚来汽车有限公司 电子驻车***、包括该电子驻车***的车辆及控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112721897A (zh) * 2021-01-28 2021-04-30 坤泰车辆***（常州）有限公司 一种双控双驱拉线式epb控制***及驻车力自适应控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107219797B (zh) 一种自动驾驶汽车的控制***、方法及微控制器
CN114348020B (zh) 一种5g远程与自动驾驶安全冗余***及控制方法
CN207931706U (zh) 一种车辆冗余制动***
CN108569228A (zh) 基于can总线的车辆无人驾驶底盘***
CN104924918A (zh) 一种纯电动汽车的单踏板控制***及其方法
CN113602281A (zh) 一种用于无人驾驶车辆的冗余备份***
CN103552600A (zh) 电动汽车电动液压助力转向控制***和控制方法
WO2023125450A1 (zh) 电控制动***
CN112158194A (zh) 电子驻车控制***及控制方法
CN114802168A (zh) 驻车制动控制***及方法
CN107487229B (zh) 一种纯电动汽车启动控制方法
CN113459832A (zh) 一种车辆动力底盘的线路***
CN112706738A (zh) 一种电子制动助力器及电液制动能量回收***
CN114940183B (zh) 一种满足自动驾驶分布式动力备份控制***及车辆
CN216467743U (zh) 一种硬件冗余的集成式电液制动线控***
CN111762262A (zh) 一种车辆后轮转向控制***
CN210554750U (zh) 一种双控双冗余epb+p档备份的电控单元控制***
CN210337595U (zh) 一种线控和通讯控制相结合的整车控制***
CN110979394B (zh) 一种车辆、粘着和齿轨驱动切换的控制***和控制方法
JP2014155402A (ja) 電気自動車のモータ制御システム
CN111674379A (zh) 一种电子驻车控制***
CN201432670Y (zh) 具有冗余级位信号输出的电力机车司机控制器
CN220220705U (zh) 一种电子驻车制动控制***
CN218003964U (zh) 装载机远程遥控***
CN116872867A (zh) 车辆的控制***及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210101

RJ01 Rejection of invention patent application after publication