CN112158188A - 一种智能驾驶车辆行车制动***、方法及汽车 - Google Patents

一种智能驾驶车辆行车制动***、方法及汽车 Download PDF

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Abstract

本方案涉及一种智能驾驶车辆行车制动***、方法及汽车，在液压控制模块失效但卡钳控制模块未失效时，通过发出主动卡钳制动命令，使卡钳执行机构执行主动制动，减少制动失效的概率，提高智能驾驶安全性。该***包括：智能驾驶控制器、主动制动控制器、液压控制执行机构和卡钳执行机构；主动制动控制器包括：与液压控制执行机构和智能驾驶控制器分别连接的液压控制模块，以及与卡钳执行机构和智能驾驶控制器分别连接的卡钳控制模块；液压控制模块和卡钳控制模块分别根据车辆的各传感器所发出的传感器状态信号，向智能驾驶控制器发出各自的状态信号；智能驾驶控制器根据液压控制模块和卡钳控制模块各自的状态信号，对车辆进行行车主动控制。

Description

一种智能驾驶车辆行车制动***、方法及汽车
技术领域
本发明属于汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶车辆行车制动***、方法及汽车。
背景技术
智能驾驶***在行驶过程中需要主动制动来实现车距保持、减速停车、碰撞避免等要求。
中国发明专利CN201180073408.6驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法中，制动ECU接受驾驶辅助ECU的介入命令，通过控制制动致动器来实施自动介入。该方案是当前智能驾驶***中广泛采用的方案，存在的问题是在任意轮速传感器失效、方向盘转角传感器失效、液压单元等失效时将导致主动制动完全丧失，安全风险增加。
中国发明CN201910231143.6面向L3自动驾驶的冗余控制***，包括第一制动执行器和第二制动执行器，当任何一个制动执行器出现故障时，通过另外一个制动执行器来进行制动。该方案的问题是***复杂，成本高。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能驾驶车辆行车制动***、方法及汽车，在主动制动控制器的液压控制模块失效但卡钳控制模块未失效时，通过发出主动卡钳制动命令，使卡钳执行机构执行主动制动，减少制动失效的概率，增加智能驾驶***的安全性。
本发明的技术方案为：
本发明实施例提供了一种智能驾驶车辆行车制动***，包括：
智能驾驶控制器、主动制动控制器、液压控制执行机构和卡钳执行机构；
所述主动制动控制器包括：与所述液压控制执行机构和所述智能驾驶控制器分别连接的液压控制模块，以及与所述卡钳执行机构和所述智能驾驶控制器分别连接的卡钳控制模块；
其中，所述液压控制模块和所述卡钳控制模块分别根据车辆的各传感器所发出的传感器状态信号，向所述智能驾驶控制器发出各自的状态信号；
所述智能驾驶控制器根据所述液压控制模块和所述卡钳控制模块各自的状态信号，对所述液压控制模块和所述卡钳控制模块的工作状态进行控制，使所述液压控制模块或所述卡钳控制模块对车辆进行行车主动控制。
优选地，所述智能驾驶控制器在所述液压控制模块的状态信号为有效信号且所述卡钳控制模块的状态信号为无效信号时，向所述液压控制模块发出制动液压控制命令，使所述液压控制模块控制所述液压控制执行机构进行车辆行车主动制动；
所述智能驾驶控制器在所述液压控制模块的状态信号为无效信号且所述卡钳控制模块的状态信号为有效信号时，向所述卡钳控制模块发出制动液压控制命令，使所述卡钳控制模块控制所述卡钳执行机构进行车辆行车主动制动。
优选地，所述液压控制模块和所述卡钳控制模块所接收到的各传感器信号包括：前轮轮速传感器信号、方向盘转角传感器信号、其它传感器信号，其它传感器信号至少包括后轮轮速传感器信号。
优选地，若前轮轮速传感器发出的前轮轮速信号为有效信号、方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号为有效信号且其它传感器发出的传感器信号为有效信号，则液压控制模块输出有效状态信号给所述智能驾驶控制器，所述卡钳控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器；
若前轮轮速传感器发出的前轮轮速信号为无效信号或方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号为无效信号，则液压控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器，所述卡钳控制模块输出有效状态信号给所述智能驾驶控制器；
若其它传感器发出的传感器信号为无效信号，则液压控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器，所述卡钳控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器。
本发明实施例还提供了一种智能驾驶车辆行车制动方法，应用于上述的一种智能驾驶车辆行车制动***，其中，所述方法包括：
智能驾驶控制器接收液压控制模块和卡钳控制模块分别发出的状态信号；液压控制模块和卡钳控制模块各自发出的状态信号是基于车辆的各传感器所发出的传感器状态信号而确定的；
智能驾驶控制器基于所述液压控制模块和所述卡钳控制模块的状态信号，对液压控制模块和卡钳控制模块，对所述液压控制模块和所述卡钳控制模块的工作状态进行控制，使所述液压控制模块或所述卡钳控制模块对车辆进行行车主动控制。
本发明实施例还提供了一种智能驾驶汽车，包括上述的智能驾驶车辆行车制动***。
本发明的有益效果为：
（1）减少智能驾驶***的制动失效的概率，增加行车控制安全性。
（2）该方案成本低，在当前制动方案上改动小，容易实施。
附图说明
图1为智能驾驶主动制动***的框图；
图2为通过电子手刹减少主动制动失效的方法的流程图；
图中：1、智能驾驶控制器，2、主动制动控制器，3、液压控制模块，4、卡钳控制模块，5、液压控制执行机构，6、卡钳执行机构，7、前轮速传感器，8、方向盘转角传感器，9、其它传感器；
各个模块之间传输的信号：10、前轮轮速传感器状态，11、方向盘转角传感器状态，12、其他传感器状态，13、液压控制模块状态，14、主动液压控制命令，15、液压控制执行命令，16、卡钳控制模块状态，17、主动卡钳制动命令，18、卡钳控制执行命令。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明实施例提供了一种智能驾驶车辆行车制动***，包括智能驾驶控制器1、主动制动控制器2、液压控制执行机构5、卡钳执行机构6、前轮速传感7、方向盘转角传感器8、其它传感器9。其中，主动制动控制器2中包括液压控制模块3和卡钳控制模块4。
结合图2，主动制动控制器2接收前轮速传感器7发出的前轮速传感器状态10、方向盘转角传感器8发出的方向盘转角传感器状态11、其它传感器9发出的其它传感器状态12，综合判断液压控制模块3和卡钳控制模块4的工作状态。
当前轮速传感器7发出的前轮速传感器状态10为无效时，液压控制模块3输出无效信号，卡钳控制模块4输出有效信号。
当方向盘转角传感器8发出的方向盘转角传感器状态11为无效时，液压控制模块3输出无效信号，卡钳控制模块4输出有效信号。
当其它传感器9如后轮速传感器等发出的其它传感器状态12为无效时，液压控制模块3和卡钳控制模块4均输出无效信号。
智能驾驶控制器1接收液压控制模块3发出液压控制模块状态信号13，判断液压控制模块3是否有效。
当液压控制模块状态信号13为有效时，智能驾驶控制器1发出制动液压控制命令14给液压控制模块3，液压控制模块3接收到命令后，发出液压控制执行命令15给液压控制执行机构5，完成车辆主动制动控制。
智能驾驶控制器1接收卡钳控制模块4发出卡钳控制模块状态信号16，判断卡钳控制模块4是否有效。
当液压控制模块状态信号13为无效且卡钳控制模块状态信号16为有效时，智能驾驶控制器1不再发出制动液压控制命令14给液压控制模块3，而发送卡钳制动命令17给卡钳控制模块4，卡钳控制模块4接收到命令后，发出卡钳控制执行命令18给卡钳执行机构6，完成车辆主动制动控制。
如图2所示，本发明所述的一种智能驾驶车辆行车制动方法，该方法通过电子手刹减少主动制动失效，包括以下步骤：
步骤1、智能驾驶控制器1实时监测液压控制模块3的状态信号。其中，当前轮速传感器7、方向盘转角传感器8、后轮速传感器等发出的传感器信号显示失效时，液压控制模块3输出失效（无效）状态信号给智能驾驶控制器1。
步骤2、智能驾驶控制器1判断液压控制模块3的状态信号是否失效，如果没有失效，则发出主动液压控制命令14给液压控制模块3；如果液压控制模块3的状态信号失效，则智能驾驶控制器1进一步地监测卡钳控制模块4的状态信号；
步骤3、智能驾驶控制器1实时监测卡钳控制模块4的状态信号。当前轮速传感器7、方向盘转角传感器8的传感器状态信号为失效（无效）时，卡钳控制模块4输出失效信号给智能驾驶控制器1；当后轮速传感器失效时，卡钳控制模块4输出失效信号给智能驾驶控制器1。
步骤4、智能驾驶控制器1判断卡钳控制模块4是否失效，如果没有失效，则发出主动卡钳控制命令17给卡钳执行机构5；如果卡钳控制模块4的状态信号为失效，则智能驾驶控制器1发出接管请求，请求驾驶员接管。
本发明还提供了一种汽车，该汽车包括上述的智能驾驶车辆行车制动***。
本发明的上述***与方法，具有如下效果：
（1）通过卡钳制动，减少智能驾驶车辆在智能驾驶过程中的主动制动失效的概率，增加行车控制安全性。
（2）该方案成本低，在当前制动方案上改动小，容易实施。

Claims (6)

1.一种智能驾驶车辆行车制动***，其特征在于，包括：
智能驾驶控制器、主动制动控制器、液压控制执行机构和卡钳执行机构；
所述主动制动控制器包括：与所述液压控制执行机构和所述智能驾驶控制器分别连接的液压控制模块，以及与所述卡钳执行机构和所述智能驾驶控制器分别连接的卡钳控制模块；
其中，所述液压控制模块和所述卡钳控制模块分别根据车辆的各传感器所发出的传感器状态信号，向所述智能驾驶控制器发出各自的状态信号；
所述智能驾驶控制器根据所述液压控制模块和所述卡钳控制模块各自的状态信号，对所述液压控制模块和所述卡钳控制模块的工作状态进行控制，使所述液压控制模块或所述卡钳控制模块对车辆进行行车主动控制。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，
所述智能驾驶控制器在所述液压控制模块的状态信号为有效信号且所述卡钳控制模块的状态信号为无效信号时，向所述液压控制模块发出制动液压控制命令，使所述液压控制模块控制所述液压控制执行机构进行车辆行车主动制动；
所述智能驾驶控制器在所述液压控制模块的状态信号为无效信号且所述卡钳控制模块的状态信号为有效信号时，向所述卡钳控制模块发出制动液压控制命令，使所述卡钳控制模块控制所述卡钳执行机构进行车辆行车主动制动。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述液压控制模块和所述卡钳控制模块所接收到的各传感器信号包括：前轮轮速传感器信号、方向盘转角传感器信号、其它传感器信号，其它传感器信号至少包括后轮轮速传感器信号。
4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，
若前轮轮速传感器发出的前轮轮速信号为有效信号、方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号为有效信号且其它传感器发出的传感器信号为有效信号，则液压控制模块输出有效状态信号给所述智能驾驶控制器，所述卡钳控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器；
若前轮轮速传感器发出的前轮轮速信号为无效信号或方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号为无效信号，则液压控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器，所述卡钳控制模块输出有效状态信号给所述智能驾驶控制器；
若其它传感器发出的传感器信号为无效信号，则液压控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器，所述卡钳控制模块输出无效状态信号给所述智能驾驶控制器。
5.一种智能驾驶车辆行车制动方法，其特征在于，应用于权利要求1至4任一项所述的一种智能驾驶车辆行车制动***，其中，所述方法包括：
智能驾驶控制器接收液压控制模块和卡钳控制模块分别发出的状态信号；液压控制模块和卡钳控制模块各自发出的状态信号是基于车辆的各传感器所发出的传感器状态信号而确定的；
智能驾驶控制器基于所述液压控制模块和所述卡钳控制模块的状态信号，对液压控制模块和卡钳控制模块，对所述液压控制模块和所述卡钳控制模块的工作状态进行控制，使所述液压控制模块或所述卡钳控制模块对车辆进行行车主动控制。
6.一种智能驾驶汽车，其特征在于，包括权利要求1至4任一项所述的智能驾驶车辆行车制动***。
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