CN111252079A - 一种驻车冗余控制方法、自动驾驶***和驾驶设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种驻车冗余控制方法、自动驾驶***和驾驶设备，包括：通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第一安全驻车请求；判断自动驾驶***中的各部件是否正常；若判断结果为是，则主制动控制器基于第一安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；若判断结果为否，则执行驻车冗余响应。本申请实现了在不额外增加硬件机构的情况下，在车辆处于自动驾驶行驶状态时且驾驶员接管车辆之前，车辆能够进行安全驻车的技术效果。

Description

一种驻车冗余控制方法、自动驾驶***和驾驶设备
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驻车冗余控制方法、自动驾驶***和驾驶设备。
背景技术
随着自动驾驶技术的逐渐成熟，越来越多的车辆开始搭载L3级别以上的自动驾驶***。自动驾驶对传统的驻车制动***也提出了新的要求，驻车制动***必须同时具有两套不同的零件来实现车辆的安全驻车。目前并没有成熟应用于高速自动驾驶***的驻车冗余控制方法。
发明内容
本发明提供了一种驻车冗余控制方法、自动驾驶***和驾驶设备，以实现在不额外增加硬件机构的情况下，在车辆处于自动驾驶行驶状态时且驾驶员接管车辆之前，车辆能够进行安全驻车的技术效果。
本发明实施例提供了一种驻车冗余控制方法，在确定车辆需要进行驻车之后，所述方法包括：通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第一安全驻车请求，其中，所述第一安全驻车请求包括所述自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关、底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令；判断自动驾驶***中的各部件是否正常，其中，所述自动驾驶***中的各部件包括：所述自动驾驶主控制器、所述自动驾驶辅控制器、所述主制动控制器、备份制动控制器、电子驻车控制器、P挡控制器、所述网关以及CAN通信网络；所述CAN通信网络包括：所述智能驾驶主CAN、所述底盘主CAN、所述底盘备份CAN以及动力CAN；若判断结果为是，则所述主制动控制器基于所述第一安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；若判断结果为否，则执行驻车冗余响应。
进一步地，当所述自动驾驶主控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶辅控制器向所述主制动控制器发送第二安全驻车请求，其中，所述第二安全驻车请求为所述自动驾驶辅控制器依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第二安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述自动驾驶辅控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第三安全驻车请求，其中，所述第三安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第三安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述网关失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第四安全驻车请求，其中，所述第四安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第四安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求；
当所述智能主CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第五安全驻车请求，其中，所述第五安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第五安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述主制动控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述备份制动控制器发送第六安全驻车请求，其中，所述第六安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述备份制动控制器基于所述第六安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述备份制动控制器通过所述底盘主CAN以及所述底盘备份CAN分别向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，所述备份制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述备份制动控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第七安全驻车请求，其中，所述第七安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第七安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述电子驻车控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第八安全驻车请求，其中，所述第八安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第八安全驻车请求向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述P挡控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第九安全驻车请求，其中，所述第九安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器、所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第九安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；
当所述动力CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第十安全驻车请求，其中，所述第十安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器、所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第十安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述底盘主CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第十一安全驻车请求，其中，所述第十一安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第十一安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
进一步地，当所述底盘备份CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第十二安全驻车请求，其中，所述第十二安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令；所述主制动控制器基于所述第十二安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
本发明实施例还提供了一种自动驾驶***，所述自动驾驶***执行上述任一实施例所述的驻车冗余控制方法。
本发明实施例还提供了一种驾驶设备，所述驾驶设备包括上述任一实施例所述的自动驾驶***。
本发明公开了一种驻车冗余控制方法、自动驾驶***和驾驶设备，方法包括：通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第一安全驻车请求，其中，第一安全驻车请求包括自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关、底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令；判断自动驾驶***中的各部件是否正常；若判断结果为是，则主制动控制器基于第一安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；若判断结果为否，则执行驻车冗余响应。本申请实现了在不额外增加硬件机构的情况下，在车辆处于自动驾驶行驶状态时且驾驶员接管车辆之前，车辆能够进行安全驻车的技术效果。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种驻车冗余控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的自动驾驶***的结构图；
图3是本发明实施例提供的电子驻车控制器的硬件连接结构图；
图4是本发明实施例提供的P挡控制器的硬件连接结构图；
图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶***全***状态正常下的驻车流程图；
图6是本发明实施例提供的又一种自动驾驶***全***状态正常下的驻车流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。
在高速自动驾驶***的使用场景中，L3以上级别的高速自动驾驶***要求发生单点失效后，给驾驶员留出充分的接管时间，在发生单点失效至驾驶员接管之前，需要保证车辆的安全状态，这就要求自动驾驶车辆需要做到安全冗余。其中就包含了驻车的冗余控制。
本发明在L3自动驾驶***开启的状态下，使用车辆的主CAN网络数据以及备份CAN网络数据来实现对自动驾驶***中的冗余驻车***的监控、校验以及控制。其中，主CAN网络数据包括上层***请求车辆驻车信号SecureRequest、车速VehicleSpeed、轮速脉冲WheelSpeedPulse、制动主缸压力MasterCylinderPressure、驾驶侧安全带状态信息SeatBeltStatus_Driver、驾驶舱车门状态信息DoorStatus_Driver、油门踏板开度ThrottlePedalPosition、档位状态信息GearStatus，电子驻车制动状态EPB Status等信号。备份CAN网络数据包括车速VehicleSpeed、轮速脉冲WheelSpeedPulse、制动主缸压力MasterCylinderPressure、驾驶侧安全带状态信息SeatBeltStatus_Driver、驾驶舱车门状态信息DoorStatus_Driver、油门踏板开度ThrottlePedalPosition、档位状态信息GearStatus，电子驻车制动状态EPBStatus等信号。
因此本发明不需要额外加装硬件结构，即可实现车辆的安全驻车，下面具体介绍本发明的控制逻辑。
图1是本发明实施例提供的一种驻车冗余控制方法的流程图。
如图1所示，在确定车辆需要进行驻车之后，驻车冗余控制方法包括：
步骤S101，通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第一安全驻车请求，其中，第一安全驻车请求包括自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关、底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，在全***状态下，即在自动驾驶***性能正常的情况下，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器会同时向主制动控制器发送请求(SecureRequest)，即上述第一安全驻车请求，激活安全驻车功能(secure function)，为了防止自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器、智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN中的其中一个或其中几个发生故障导致的驻车请求重新发送不及时，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器不仅会通过智能驾驶主CAN-网关-底盘主CAN向主制动控制器发送驻车指令，同时，自动驾驶主控制器还会通过底盘备份CAN向主制动控制器发送驻车指令。
需要说明的是，同时，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器还会依次通过智能驾驶主CAN-网关-底盘主CAN向备份制动控制器发送驻车指令，以及自动驾驶主控制器会通过底盘备份CAN向备份制动控制器发送驻车指令，但是在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第一安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择，并且，主制动控制器会优先响应自动驾驶主控制器从智能驾驶主CAN经过网关到达底盘主CAN，最终到达主制动控制器的第一安全驻车请求。
步骤S102，判断自动驾驶***中的各部件是否正常，其中，自动驾驶***中的各部件包括：自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器、主制动控制器、备份制动控制器、电子驻车控制器、P挡控制器、网关以及CAN通信网络；CAN通信网络包括：智能驾驶主CAN、底盘主CAN、底盘备份CAN以及动力CAN。
具体地，主制动控制器接收到第一安全驻车请求的信号后，会优先判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下执行下述步骤S103。
步骤S103，若判断结果为是，则主制动控制器基于第一安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作。
图2是本发明实施例提供的自动驾驶***的结构图。图3是本发明实施例提供的电子驻车控制器的硬件连接结构图。图4是本发明实施例提供的P挡控制器的硬件连接结构图。图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶***全***状态正常下的驻车流程图。图6是本发明实施例提供的又一种自动驾驶***全***状态正常下的驻车流程图，其中，图6中所示的EPB为电子驻车制动***。
具体地，参见图2、图5和图6，电子驻车控制器集成在主制动控制器中，当判断结果为各部件状况均正常时，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，以及通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。
参见图3和图4，电子驻车控制器与卡钳相连接，卡钳包括左卡钳和右卡钳，当电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧；P挡控制器与P挡锁止机构相连接，当P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。当驻车动作完成之后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态EPBStatus以及档位状态信息GearStatus给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
在本发明实施例中，电子驻车控制器优先响应主制动控制器发出的电子驻车请求，P挡控制器优先响应主制动控制器通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送的P挡请求。需要说明的是，电子驻车控制器还可以集成在备份制动控制器中，或者，电子驻车控制器可以同时集成到主制动控制器和备份制动控制器中，又或者，电子驻车制动控制器可以为独立存在的控制器，可以根据实际需要进行不同的选择，在此不再进行赘述。本申请中均以电子驻车控制器集成在主制动控制器中为例进行说明。
步骤S104，若判断结果为否，则执行驻车冗余响应。
具体地，若判断结果为否，说明自动驾驶***中的某个部件出现了故障，则自动驾驶***进一步执行驻车冗余响应，该驻车冗余响应指的是自动驾驶***中的各个部件在出现故障之后自动驾驶***如何使得车辆在驾驶员接管之前安全的进行驻车。
本发明公开了一种驻车冗余控制方法，包括：通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第一安全驻车请求；判断自动驾驶***中的各部件是否正常；若判断结果为是，则主制动控制器基于第一安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；若判断结果为否，则执行驻车冗余响应。本申请实现了在不额外增加硬件机构的情况下，在车辆处于自动驾驶行驶状态时且驾驶员接管车辆之前，车辆能够进行安全驻车的技术效果。
可选地，当自动驾驶主控制器失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S201，通过自动驾驶辅控制器向主制动控制器发送第二安全驻车请求，其中，第二安全驻车请求为自动驾驶辅控制器依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令。
具体地，自动驾驶主控制器失效后，自动驾驶辅控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶辅控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第二安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第二安全驻车请求通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至主制动控制器。需要说明的是，同时，第二安全驻车请求还会通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第二安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择。
步骤S202，主制动控制器基于第二安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，主制动控制器依次通过底盘主CAN、网关、动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第二安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，以及通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶辅控制器，自动驾驶辅控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
可选地，当自动驾驶辅控制器失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S301，通过自动驾驶主控制器向主制动控制器发送第三安全驻车请求，其中，第三安全驻车请求为自动驾驶主控制器依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，自动驾驶辅控制器失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第三安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第三安全驻车请求不仅能够通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至主制动控制器，以及，还能够通过底盘备份CAN发送至主制动控制器。需要说明的是，同时，第三安全驻车请求还会通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至备份制动控制器，以及通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第三安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择。
步骤S302，主制动控制器基于第三安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，主制动控制器依次通过底盘主CAN、网关、动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第三安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，以及通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
可选地，当网关失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：步骤S401，通过自动驾驶主控制器向主制动控制器发送第四安全驻车请求，其中，第四安全驻车请求为自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，网关失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第四安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第四安全驻车请求通过底盘备份CAN发送至主制动控制器。需要说明的是，同时，自动驾驶主控制器还会将第四安全驻车请求通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第四安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择，且主制动控制器优先执行自动驾驶主控制器发送来的驻车指令。
步骤S402，主制动控制器基于第四安全驻车请求向电子驻车控制器电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，主制动控制器通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第四安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
可选地，当智能主CAN失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：步骤S501，通过自动驾驶主控制器向主制动控制器发送第五安全驻车请求，其中，第五安全驻车请求为自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，智能主CAN失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第五安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第五安全驻车请求通过底盘备份CAN发送至主制动控制器。需要说明的是，同时，自动驾驶主控制器还会将第五安全驻车请求通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第五安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择，且主制动控制器优先执行自动驾驶主控制器发送来的驻车指令。
步骤S502，主制动控制器基于第五安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，参见图2、图5和图6，主制动控制器依次通过底盘主CAN、网关、动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第五安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，以及通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
可选地，当主制动控制器失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S601，通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向备份制动控制器发送第六安全驻车请求，其中，第六安全驻车请求为自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，主制动控制器失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器会向备份制动控制器发送请求，即上述第六安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第六安全驻车请求为自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至备份制动控制器的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器的驻车指令，备份制动控制器优先响应自动驾驶主控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送来的驻车指令，自动驾驶辅控制器仅作为自动驾驶主控制器失效时的备用选择。
步骤S602，备份制动控制器基于第六安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，参见图2、图5和图6，备份制动控制器通过底盘主CAN以及底盘备份CAN分别向电子驻车控制器发送电子驻车请求，备份制动控制器依次通过底盘主CAN、网关、动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，备份制动控制器接收到第六安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，备份制动控制器通过底盘主CAN以及底盘备份CAN分别向电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，备份制动控制器还会通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，以及通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
需要说明的是，电子驻车控制器优先响应备份制动控制器通过底盘主CAN发送来的电子驻车请求，而备份制动控制器通过底盘备份CAN发送来的电子驻车请求仅作为底盘主CAN失效时的备用选择；P挡控制器优先响应备份制动控制器通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，而备份制动控制器通过底盘备份CAN发送来的P挡请求仅作为底盘主CAN、网关以及动力CAN中的其中一个或几个失效时的备用选择。
可选地，当备份制动控制器失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S701，通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第七安全驻车请求，其中，第七安全驻车请求为自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，备份制动控制器失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第七安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第七安全驻车请求不仅能够由自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至主制动控制器，还能够由自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至主制动控制器，其中，主制动控制器优先响应自动驾驶主控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令。
步骤S702，主制动控制器基于第七安全驻车请求向电子驻车控制器电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，主制动控制器依次通过底盘主CAN、网关、动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第七安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，以及通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
需要说明的是，P挡控制器优先响应主制动控制器通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，而主制动控制器通过底盘备份CAN发送来的P挡请求仅作为底盘主CAN、网关以及动力CAN中的其中一个或几个失效时的备用选择。
可选地，当电子驻车控制器失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S801，通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第八安全驻车请求，其中，第八安全驻车请求为自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，电子驻车控制器失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第八安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第八安全驻车请求不仅能够由自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至主制动控制器，还能够由自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至主制动控制器，其中，主制动控制器优先响应自动驾驶主控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令。
需要说明的是，同时，第八安全驻车请求还会由自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器分别通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至备份制动控制器，以及由自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第八安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择。
步骤S802，主制动控制器基于第八安全驻车请求向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，主制动控制器依次通过底盘主CAN、网关、动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第八安全驻车请求的信号后，判断当前P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，以及通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，P挡控制器会反馈相应的档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。需要说明的是，P挡控制器优先响应主制动控制器通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求，而主制动控制器通过底盘备份CAN发送来的P挡请求仅作为底盘主CAN、网关以及动力CAN中的其中一个或几个失效时的备用选择。
可选地，当P挡控制器失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S901，通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第九安全驻车请求，其中，第九安全驻车请求为自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，P挡控制器失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第九安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第九安全驻车请求不仅能够由自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至主制动控制器，还能够由自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至主制动控制器，其中，主制动控制器优先响应自动驾驶主控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令。。
需要说明的是，同时，第九安全驻车请求还会由自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至备份制动控制器，以及由自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第九安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择。
步骤S902，主制动控制器基于第九安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作。
具体地，主制动控制器接收到第九安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器会反馈相应的电子驻车制动状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
可选地，当动力CAN失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S1001，通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第十安全驻车请求，其中，第十安全驻车请求为自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令，以及自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，动力CAN失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器会同时向主制动控制器发送请求，即上述第十安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第十安全驻车请求不仅能够由自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至主制动控制器，还能够由自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至主制动控制器，其中，主制动控制器优先响应自动驾驶主控制器通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令。
需要说明的是，同时，自动驾驶主控制器还会将第十安全驻车请求通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第十安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择。
步骤S1002，主制动控制器基于第十安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，参见图2、图5和图6，主制动控制器通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第十安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
可选地，当底盘主CAN失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S1101，通过自动驾驶主控制器向主制动控制器发送第十一安全驻车请求，其中，第十一安全驻车请求为自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令。
具体地，底盘主CAN失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第十一安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第十一安全驻车请求为自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至主制动控制器的驻车指令。需要说明的是，同时，第十一安全驻车请求还会由自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第十一安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择。
步骤S1102，主制动控制器基于第十一安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，主制动控制器通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第十一安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器通过底盘备份CAN向P挡控制器发送P挡请求，请求拉起P挡。在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
可选地，当底盘备份CAN失效时，驻车冗余响应包括如下步骤：
步骤S1201，通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第十二安全驻车请求，其中，第十二安全驻车请求为自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送的驻车指令。
具体地，底盘备份CAN失效后，自动驾驶主控制器判断车辆当前是否需要进行驻车，当判断结果为是时，在当前车速小于驻车限制车速的情况下，自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器会向主制动控制器发送请求，即上述第十二安全驻车请求，激活安全驻车功能。参见图2、图5和图6，第十二安全驻车请求为自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器分别通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至主制动控制器的驻车指令。
需要说明的是，同时，第十二安全驻车请求还会由自动驾驶主控制器、自动驾驶辅控制器分别通过智能驾驶主CAN、网关以及底盘主CAN发送至备份制动控制器，但在主制动控制器状态正常的情况下，主制动控制器优先执行接收到的驻车指令(即上述第十二安全驻车请求)，备份制动控制器仅作为主制动控制器失效时的备用选择。
步骤S1202，主制动控制器基于第十二安全驻车请求向电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向P挡控制器发送P挡请求，以使自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，主制动控制器依次通过底盘主CAN、网关、动力CAN向P挡控制器发送P挡请求。
具体地，主制动控制器接收到第十二安全驻车请求的信号后，判断当前电子驻车控制器与执行机构、P挡控制器与执行机构是否正常，在判断结果为正常的情况下，主制动控制器通过内部信号给电子驻车控制器发送电子驻车请求，同时，主制动控制器还会通过底盘主CAN经过网关和动力CAN向P挡控制器发送P挡请求。
在电子驻车控制器接收到电子驻车请求之后，会控制卡钳夹紧，P挡控制器接收到P挡请求之后，会控制P挡锁止机构拉起，从而完成车辆的驻车动作。驻车动作完成后，电子驻车控制器以及P挡控制器会反馈相应的电子驻车制动状态以及档位状态信息给自动驾驶主控制器，自动驾驶主控制器判断驻车完成后，退出自动驾驶。
本发明提供的驻车冗余控制方法具有以下优点：(1)在现有的高速自动驾驶架构的基础上，在不额外增加任何硬件机构的情况下，能够实现自动驾驶***的安全驻车冗余；(2)在车辆处于自动驾驶行驶状态，不论是全***还是出现单点失效，在驾驶员没有及时接管的前提下，均能够保证车辆的安全驻车；(3)本发明在第一制动控制器(即主制动控制器)原有功能的基础上，增加了驻车冗余***的监控、校验以及控制的功能，能够实现有效的驻车冗余备份，保障车辆可以达到安全状态；(4)本发明在第二制动控制器(即备份制动控制器)原有功能的基础上，增加了驻车冗余***的监控、校验以及控制的功能，能够实现有效的驻车冗余备份，保障车辆可以达到安全状态。
本发明实施例还提供了一种自动驾驶***，自动驾驶***执行上述任一实施例所述的驻车冗余控制方法。
本发明实施例提供的自动驾驶***执行上述实施例中的驻车冗余控制方法，因此本发明实施例提供的自动驾驶***也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种驾驶设备，驾驶设备包括上述任一实施例所述的自动驾驶***。
本发明实施例提供的驾驶设备包括上述实施例中的自动驾驶***，因此本发明实施例提供的驾驶设备也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。
在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
最后应说明的是，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种驻车冗余控制方法，其特征在于，在确定车辆需要进行驻车之后，所述方法包括：
通过自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器同时向主制动控制器发送第一安全驻车请求，其中，所述第一安全驻车请求包括所述自动驾驶主控制器以及自动驾驶辅控制器分别依次通过智能驾驶主CAN、网关、底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令；
判断自动驾驶***中的各部件是否正常，其中，所述自动驾驶***中的各部件包括：所述自动驾驶主控制器、所述自动驾驶辅控制器、所述主制动控制器、备份制动控制器、电子驻车控制器、P挡控制器、所述网关以及CAN通信网络；所述CAN通信网络包括：所述智能驾驶主CAN、所述底盘主CAN、所述底盘备份CAN以及动力CAN；
若判断结果为是，则所述主制动控制器基于所述第一安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；
若判断结果为否，则执行驻车冗余响应。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述自动驾驶主控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶辅控制器向所述主制动控制器发送第二安全驻车请求，其中，所述第二安全驻车请求为所述自动驾驶辅控制器依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第二安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述自动驾驶辅控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第三安全驻车请求，其中，所述第三安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第三安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
当所述网关失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第四安全驻车请求，其中，所述第四安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第四安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求；
当所述智能主CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第五安全驻车请求，其中，所述第五安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第五安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述主制动控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述备份制动控制器发送第六安全驻车请求，其中，所述第六安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述备份制动控制器基于所述第六安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述备份制动控制器通过所述底盘主CAN以及所述底盘备份CAN分别向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，所述备份制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述备份制动控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第七安全驻车请求，其中，所述第七安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第七安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述电子驻车控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第八安全驻车请求，其中，所述第八安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第八安全驻车请求向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求，并同时通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述P挡控制器失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第九安全驻车请求，其中，所述第九安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器、所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第九安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；
当所述动力CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第十安全驻车请求，其中，所述第十安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器、所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令，以及所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第十安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述底盘主CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器向所述主制动控制器发送第十一安全驻车请求，其中，所述第十一安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器通过所述底盘备份CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第十一安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器通过所述底盘备份CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述底盘备份CAN失效时，所述驻车冗余响应包括：
通过所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器同时向所述主制动控制器发送第十二安全驻车请求，其中，所述第十二安全驻车请求为所述自动驾驶主控制器以及所述自动驾驶辅控制器分别依次通过所述智能驾驶主CAN、所述网关以及所述底盘主CAN发送的驻车指令；
所述主制动控制器基于所述第十二安全驻车请求向所述电子驻车控制器发送所述电子驻车请求，以及向所述P挡控制器发送所述P挡请求，以使所述自动驾驶***完成车辆驻车动作；其中，所述主制动控制器依次通过所述底盘主CAN、所述网关、所述动力CAN向所述P挡控制器发送所述P挡请求。
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