CN112141892A - 柔性抓具库集成控制*** - Google Patents

柔性抓具库集成控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN112141892A
CN112141892A CN202010919644.6A CN202010919644A CN112141892A CN 112141892 A CN112141892 A CN 112141892A CN 202010919644 A CN202010919644 A CN 202010919644A CN 112141892 A CN112141892 A CN 112141892A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gripper
trolley
module
subsystem
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010919644.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112141892B (zh
Inventor
李松
常永生
彭小刚
颜先洪
张劲松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202010919644.6A priority Critical patent/CN112141892B/zh
Publication of CN112141892A publication Critical patent/CN112141892A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112141892B publication Critical patent/CN112141892B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种柔性抓具库集成控制***，包括PLC主控制单元、抓具快换工作台子***、装载小车子***和抓具库子***，所述PLC主控制单元分别与抓具快换工作台子***、装载小车子***和抓具库子***电连接。本发明能够实现多车型搬运工位抓具的快速自动切换，且成本较低。

Description

柔性抓具库集成控制***
技术领域
本发明属于生产线控制技术领域，具体涉及一种柔性抓具库集成控制***。
背景技术
在汽车行业定制化的需求越来越高，车型更新换代越来越快，对于汽车生产线柔性化、模块化要求越来越高，目前汽车生产线在搬运工件工位多采用固定一套抓具或是人工更换的方式切换抓具，以达到切换车型的目的，这种方式不利于多车型的快速切换，如果车型变化较大需要重新改造，投入成本大。
因此，有必要开发一种新的柔性抓具库集成控制***。
发明内容
本发明提供一种柔性抓具库集成控制***，能实现多车型搬运工位抓具的快速自动切换，且成本较低。
本发明所述的柔性抓具库集成控制***，包括PLC主控制单元，以及分别与PLC主控制单元电连接的抓具快换工作台子***、装载小车子***和抓具库子***；
所述PLC主控制单元内存储有数据库，所述数据库为加工件型号、加工件型号所需抓具、抓具在抓具库子***中的第一库位信息和抓具在抓具快换工作台子***中的第二库位信息的对应关系；所述PLC主控制单元用于获取当前待加工件的型号信息，并基于该待加工件的型号信息匹配出所需抓具在抓具库子***中的第一库位信息，以及在抓具快换工作台子***中的第二库位信息；所述抓具快换工作台子***包括转台电机、转台电机驱动器、第一远程IO模块和多个抓具固定组件，所述抓具固定组件包括第一夹紧放松机构和升降机构；所述转台电机与转台电机驱动器电连接，转台电机驱动器、第一夹紧放松机构和升降机构分别与第一远程IO模块电连接，第一远程IO模块与PLC主控制单元电连接；其中，所述第一远程IO模块用于从PLC主控制单元获取第二库位信息，所述转台电机驱动器基于第二库位信息驱动转台电机启动停止，所述转台电机用于驱动转台转动；所述PLC主控制单元基于第二库位信息通过第一远程IO模块控制对应抓具固定组件的第一夹紧放松机构的夹紧放松动作以及升降机构的升降动作，所述第一夹紧放松机构和升降机构的距离检测传感器的信号由第一远程IO模块传递给PLC主控制单元；
所述装载小车子***包括第二远程IO模块、小车控制模块、装载小车驱动器、第二夹紧放松机构和小车驱动电机，所述第二远程IO模块分别与小车控制模块和PLC主控制单元电连接，小车控制模块分别与装载小车驱动器和第二夹紧放松机构电连接，装载小车驱动器与小车驱动电机电连接；其中，所述第二远程IO模块用于从PLC主控制单元获取小车启动停止指令和小车装载卸载指令，由小车控制模块根据启动停止指令和小车装载卸载指令控制装载小车驱动器启动停止与前进后退；由装载小车驱动器控制小车驱动电机的启动、停止、前进以及后退动作输出；第二夹紧放松机构的距离检测传感器的到位信号传递给小车控制模块，所述小车控制模块根据小车装载卸载指令和到位信号状态控制第二夹紧放松机构的夹紧放松动作；
所述抓具库子***包括第三远程IO模块和多个用于存放抓具的抓具存放组件，所述抓具存放组件包括第三夹紧放松机构和伸出机构，所述第三夹紧放松机构和伸出机构分别与第三远程IO模块电连接，第三远程IO模块与PLC主控制单元电连接；所述PLC主控制单元基于第一库位信息控制对应抓具存放组件的伸出机构执行伸出缩回动作，以及第三夹紧放松机构执行夹紧放松动作，伸出机构和第三夹紧放松机构的距离检测传感器的到位信号通过第三远程IO模块传递给PLC主控制单元，PLC主控制单元根据伸出机构和第三夹紧放松机构的到位信号结束对应库位的伸出机构执行伸出缩回动作、以及第三夹紧放松机构执行夹紧放松动作。
进一步，还包括安全防护子***，所述安全防护子***包括安全光栅和安全控制模块；所述安全控制模块与PLC主控制单元电连接，安全光栅与安全控制模块电连接，所述安全光栅构成围栏包围在柔性抓具库集成控制***的周围。
进一步，还包括与PLC主控制单元电连接的人机交互界面，所述人机交互界面用于显示整个柔性抓具库集成控制***的库位状态、工作状态以及抓具状态。
本发明具有以下优点：本发明能够实现多车型搬运工位抓具的快速自动切换，且成本较低。
附图说明
图1为本实施例的结构框架图；
图中：1、PLC主控制单元，2、抓具快换工作台子***，3、装载小车子***，4、抓具库子***，5、安全防护子***，6、人机交互界面。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，本实施例中，一种柔性抓具库集成控制***，包括PLC主控制单元1，以及分别与PLC主控制单元1电连接的抓具快换工作台子***2、装载小车子***3和抓具库子***4。
本实施例中，所述PLC主控制单元1内存储有数据库，所述数据库为加工件型号、加工件型号所需抓具、抓具在抓具库子***4中的第一库位信息和抓具在抓具快换工作台子***2中的第二库位信息的对应关系；所述PLC主控制单元1用于获取（比如：从生产管理***中获取）当前待加工件的型号信息，并基于该待加工件的型号信息匹配出所需抓具在抓具库子***4中的第一库位信息，以及在抓具快换工作台子***2中的第二库位信息。
本实施例中，所述抓具快换工作台子***2包括转台电机、转台电机驱动器、第一远程IO模块和多个抓具固定组件，所述抓具固定组件包括第一夹紧放松机构和升降机构；所述转台电机与转台电机驱动器电连接，转台电机驱动器、第一夹紧放松机构和升降机构分别与第一远程IO模块电连接，第一远程IO模块与PLC主控制单元1电连接；其中，所述第一远程IO模块用于从PLC主控制单元1获取第二库位信息，所述转台电机驱动器基于第二库位信息驱动转台电机启动停止，所述转台电机用于驱动转台转动；所述PLC主控制单元1基于第二库位信息通过第一远程IO模块控制对应抓具固定组件的第一夹紧放松机构的夹紧放松动作以及升降机构的升降动作，所述第一夹紧放松机构和升降机构的距离检测传感器的信号由第一远程IO模块传递给PLC主控制单元1。
本实施例中，所述装载小车子***3包括第二远程IO模块、小车控制模块、装载小车驱动器、第二夹紧放松机构和小车驱动电机，所述第二远程IO模块分别与小车控制模块和PLC主控制单元1电连接，小车控制模块分别与装载小车驱动器和第二夹紧放松机构电连接，装载小车驱动器与小车驱动电机电连接；其中，所述第二远程IO模块用于从PLC主控制单元1获取小车启动停止指令和小车装载卸载指令，由小车控制模块根据启动停止指令和小车装载卸载指令控制装载小车驱动器启动停止与前进后退；由装载小车驱动器控制小车驱动电机的启动、停止、前进以及后退动作输出；第二夹紧放松机构的距离检测传感器的到位信号传递给小车控制模块，所述小车控制模块根据小车装载卸载指令和到位信号状态控制第二夹紧放松机构的夹紧放松动作。
本实施例中，所述抓具库子***4包括第三远程IO模块和多个用于存放抓具的抓具存放组件，所述抓具存放组件包括第三夹紧放松机构和伸出机构，所述第三夹紧放松机构和伸出机构分别与第三远程IO模块电连接，第三远程IO模块与PLC主控制单元1电连接；所述PLC主控制单元1基于第一库位信息控制对应抓具存放组件的伸出机构执行伸出缩回动作，以及第三夹紧放松机构执行夹紧放松动作，伸出机构和第三夹紧放松机构的距离检测传感器的到位信号通过第三远程IO模块传递给PLC主控制单元1，PLC主控制单元根据伸出机构和第三夹紧放松机构的到位信号结束对应库位的伸出机构执行伸出缩回动作、以及第三夹紧放松机构执行夹紧放松动作。
本实施例中，一种柔性抓具库集成控制***，还包括安全防护子***5，所述安全防护子***5包括安全光栅和安全控制模块；所述安全控制模块与PLC主控制单元1电连接，所述安全光栅与安全控制模块电连接，所述安全光栅构成围栏包围在柔性抓具库集成控制***的周围。安全防护子***5用于防止生产过程中人员进入生产线所引发的安全问题。
本实施例中，一种柔性抓具库集成控制***，还包括与PLC主控制单元1电连接的人机交互界面6，所述人机交互界面6用于显示整个柔性抓具库集成控制***的库位状态、工作状态以及抓具状态。
使用时，将整条生产线上所需的所有抓具均存放在抓具库子***4中，当生产线管理***识别出当前待加工件的型号时，将该待加工件的型号信息发送给柔性抓具库集成控制***的PLC主控制单元1，由PLC主控制单元1基于该待加工件的型号信息匹配出所需抓具在抓具库子***4中的第一库位信息，以及在抓具快换工作台子***2中的第二库位信息。PLC主控制单元1控制抓具库子***4将第一库位信息处的抓具输出给装载小车子***3，再由装载小车子***3将该抓具输送至抓具快换工作台子***2处，PLC主控制单元1再控制抓具快换工作台子***2和装载小车子***3配合将抓具输入到抓具快换工作台子***2的第二库位处（即目标库位处）。从而实现了多车型搬运工位抓具的快速自动切换。

Claims (3)

1.一种柔性抓具库集成控制***，其特征在于，包括PLC主控制单元（1），以及分别与PLC主控制单元（1）电连接的抓具快换工作台子***（2）、装载小车子***（3）和抓具库子***（4）；
所述PLC主控制单元（1）内存储有数据库，所述数据库为加工件型号、加工件型号所需抓具、抓具在抓具库子***（4）中的第一库位信息和抓具在抓具快换工作台子***（2）中的第二库位信息的对应关系；所述PLC主控制单元（1）用于获取当前待加工件的型号信息，并基于该待加工件的型号信息匹配出所需抓具在抓具库子***（4）中的第一库位信息，以及在抓具快换工作台子***（2）中的第二库位信息；
所述抓具快换工作台子***（2）包括转台电机、转台电机驱动器、第一远程IO模块和多个抓具固定组件，所述抓具固定组件包括第一夹紧放松机构和升降机构；所述转台电机与转台电机驱动器电连接，转台电机驱动器、第一夹紧放松机构和升降机构分别与第一远程IO模块电连接，第一远程IO模块与PLC主控制单元（1）电连接；其中，所述第一远程IO模块用于从PLC主控制单元（1）获取第二库位信息，所述转台电机驱动器基于第二库位信息驱动转台电机启动停止，所述转台电机用于驱动转台转动；所述PLC主控制单元（1）基于第二库位信息通过第一远程IO模块控制对应抓具固定组件的第一夹紧放松机构的夹紧放松动作以及升降机构的升降动作，所述第一夹紧放松机构和升降机构的距离检测传感器的信号由第一远程IO模块传递给PLC主控制单元（1）；
所述装载小车子***（3）包括第二远程IO模块、小车控制模块、装载小车驱动器、第二夹紧放松机构和小车驱动电机，所述第二远程IO模块分别与小车控制模块和PLC主控制单元（1）电连接，小车控制模块分别与装载小车驱动器和第二夹紧放松机构电连接，装载小车驱动器与小车驱动电机电连接；其中，所述第二远程IO模块用于从PLC主控制单元（1）获取小车启动停止指令和小车装载卸载指令，由小车控制模块根据启动停止指令和小车装载卸载指令控制装载小车驱动器启动停止与前进后退；由装载小车驱动器控制小车驱动电机的启动、停止、前进以及后退动作输出；第二夹紧放松机构的距离检测传感器的到位信号传递给小车控制模块，所述小车控制模块根据小车装载卸载指令和到位信号状态控制第二夹紧放松机构的夹紧放松动作；
所述抓具库子***（4）包括第三远程IO模块和多个用于存放抓具的抓具存放组件，所述抓具存放组件包括第三夹紧放松机构和伸出机构，所述第三夹紧放松机构和伸出机构分别与第三远程IO模块电连接，第三远程IO模块与PLC主控制单元（1）电连接；所述PLC主控制单元（1）基于第一库位信息控制对应抓具存放组件的伸出机构执行伸出缩回动作，以及第三夹紧放松机构执行夹紧放松动作，伸出机构和第三夹紧放松机构的距离检测传感器的到位信号通过第三远程IO模块传递给PLC主控制单元（1），PLC主控制单元（1）根据伸出机构和第三夹紧放松机构的到位信号结束对应库位的伸出机构执行伸出缩回动作、以及第三夹紧放松机构执行夹紧放松动作。
2.根据权利要求1所述的柔性抓具库集成控制***，其特征在于：还包括安全防护子***（5），所述安全防护子***（5）包括安全光栅和安全控制模块，所述安全控制模块与PLC主控制单元（1）电连接，所述安全光栅与安全控制模块电连接，所述安全光栅构成围栏包围在柔性抓具库集成控制***的周围。
3.根据权利要求1或2所述的柔性抓具库集成控制***，其特征在于：还包括与PLC主控制单元（1）电连接的人机交互界面（6），所述人机交互界面（6）用于显示整个柔性抓具库集成控制***的库位状态、工作状态以及抓具状态。
CN202010919644.6A 2020-09-04 2020-09-04 柔性抓具库集成控制*** Active CN112141892B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010919644.6A CN112141892B (zh) 2020-09-04 2020-09-04 柔性抓具库集成控制***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010919644.6A CN112141892B (zh) 2020-09-04 2020-09-04 柔性抓具库集成控制***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112141892A true CN112141892A (zh) 2020-12-29
CN112141892B CN112141892B (zh) 2022-07-05

Family

ID=73890659

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010919644.6A Active CN112141892B (zh) 2020-09-04 2020-09-04 柔性抓具库集成控制***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112141892B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9009068D0 (en) * 1989-04-21 1990-06-20 Nissan Motor Method and apparatus for assembling vehicle body
US20040055129A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Method of engineering a flexible process line
CN101249597A (zh) * 2008-03-20 2008-08-27 上海交通大学 由伺服控制的柔性定位夹具
CN101502922A (zh) * 2009-03-06 2009-08-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种汽车车身混线焊接夹具的切换装置
CN203062153U (zh) * 2012-12-31 2013-07-17 湖北恒力达焊接装备有限公司 夹具快速切换装置
CN106584002A (zh) * 2017-02-24 2017-04-26 上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司 智能化柔性夹具切换存储和定位装置
CN110883484A (zh) * 2019-12-23 2020-03-17 重庆长安汽车股份有限公司 一种车身生产线焊接工装的柔性切换定位装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9009068D0 (en) * 1989-04-21 1990-06-20 Nissan Motor Method and apparatus for assembling vehicle body
US20040055129A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Method of engineering a flexible process line
CN101249597A (zh) * 2008-03-20 2008-08-27 上海交通大学 由伺服控制的柔性定位夹具
CN101502922A (zh) * 2009-03-06 2009-08-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种汽车车身混线焊接夹具的切换装置
CN203062153U (zh) * 2012-12-31 2013-07-17 湖北恒力达焊接装备有限公司 夹具快速切换装置
CN106584002A (zh) * 2017-02-24 2017-04-26 上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司 智能化柔性夹具切换存储和定位装置
CN110883484A (zh) * 2019-12-23 2020-03-17 重庆长安汽车股份有限公司 一种车身生产线焊接工装的柔性切换定位装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112141892B (zh) 2022-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204997443U (zh) 一种具有机械手和旋转仓上下料的机床
CN102490694A (zh) 电动公交车电池快换机器人***及快换方法
CN102602372A (zh) 一种电动公交车电池快换***及其换电方法
CN104117869A (zh) 工件机床加工自动上下料线
KR0126615B1 (ko) 차륜 조립 장치
EP2008779A1 (en) Automatic machine system
CN202607135U (zh) 一种焊接设备
CN205708562U (zh) 焊装前地板的滑台自动输送装置
CN105035581A (zh) 一种集装箱扭锁自动解锁装置
CN104575642A (zh) 核燃料装卸料机的控制***
CN202372856U (zh) 非接触式供电自动导引车的安全保障***装置
CN112141892B (zh) 柔性抓具库集成控制***
CN108057771A (zh) 一种汽车天窗连续油压***及油压方法
CN110687841B (zh) 一种高速输送装置的自动化控制***及控制方法
CN100514236C (zh) 汽车四门两盖柔性成型制造***的控制***
CN206169093U (zh) 一种全自动换模控制***
CN110497195B (zh) 一种方向盘安装线
CN109570532B (zh) 一种棒材送料机控制***及其控制方法
CN202368545U (zh) 电动公交车电池快换机器人***
CN213890025U (zh) 具有盘料抓取机器人的货柜对接***
CN211349087U (zh) 汽车主齿立式感应回火机床多参数自动控制***
CN109909650B (zh) 白车身自动化焊接生产线控制***
CN114558966A (zh) 一种细长类零件端部自动化锻造装置以及方法
CN213036912U (zh) 汽车备胎及蓄电池跟随自动投放***
CN202575332U (zh) 一种电路板装配流水线

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant