CN112141131A - 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够提高利用者的舒适性的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。车辆控制***具备：取得部，其取得登记了车辆的利用者在车室内进行的预定的行动的行程信息；行驶计划制作部，其参照由所述取得部取得的行程信息，制作包含在没有登记所述利用者的行程的时间段所述车辆顺路到达补给点的情况的所述车辆的自动驾驶时的行驶计划，在所述补给点填充所述车辆的行驶所使用的能量；以及驾驶控制部，其按照由所述行驶计划制作部制作出的所述行驶计划来控制所述车辆的自动驾驶。

Description

车辆控制***、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知在基于自动驾驶模式的自动行驶中存在遇到难以继续进行自动驾驶的场景的可能性的情况下，以在遇到该场景之前为止能够使车辆的利用者成为清醒状态为条件，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的技术(例如，参照日本特开2017-182249号)。

在以往的技术中，在车辆的自动驾驶时，作为不考虑车辆的利用者的行程而制作车辆的行驶计划的结果，存在在对于车辆的利用者而言不优选的时间段产生用于进行车辆的行驶用的能量填充的作业或者中断了利用者的行动的情况。其结果是，存在利用者感到不适感的情况。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于提供能够提高利用者的舒适性的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。

为了解决上述课题而达成相关的目的，本发明采用了以下的方案。

(1)：本发明的一方案的车辆控制***具备：取得部，其取得登记了车辆的利用者在车室内进行的预定的行动的行程信息；行驶计划制作部，其参照由所述取得部取得的行程信息，制作包含在未登记所述利用者的行程的时间段所述车辆顺路到达补给点(据点)的情况的所述车辆的自动驾驶时的行驶计划，在所述补给点填充所述车辆的行驶所使用的能量；以及驾驶控制部，其按照由所述行驶计划制作部制作出的所述行驶计划来控制所述车辆的自动驾驶。

(2)：在上述(1)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在所述利用者处于睡眠中的情况下，以在睡眠的结束后所述车辆顺路到达所述补给点的方式变更所述行驶计划。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，也可以是，所述行程信息包含与在所述车辆的自动驾驶时所述利用者预定参加的会议相关的信息，所述行驶计划制作部在预测到登记于所述行程信息的会议不会按照计划结束的情况下或登记于所述行程信息的会议没有按照计划结束的情况下，以延迟所述车辆顺路到达所述补给点的时机的方式变更所述行驶计划。

(4)：在上述(3)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在所述车辆的自动驾驶时举行所述会议的情况下，以在所述会议开始前所述车辆顺路到达所述补给点的方式变更所述行驶计划。

(5)：在上述(1)～(4)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部以与是否与登记有所述利用者的行程的时间段重复无关地许可所述车辆向处于事先计划了的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的、在向所述车辆进行能量的填充时不需要所述车辆的利用者操作的补给点的顺路到达的方式，制作所述行驶计划。

(6)：在上述(5)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部以限制所述车辆向位于事先计划的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的汽油加油站或加氢站的顺路到达的方式，制作所述行驶计划。

(7)：在上述(1)～(6)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在所述车辆顺路到达所述补给点的时机所述车辆的利用者处于睡眠中的情况下，在所述车辆的剩余能量为规定值以上时，将位于事先计划的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的所述车辆顺路到达的补给点变更为位于所述车辆的行进方向的前侧的补给点。

(8)：在上述(7)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在所述车辆顺路到达所述补给点的时机在所述车辆正在行驶的道路产生了拥堵的情况下，即使所述车辆的剩余能量为所述规定值以上，也以所述车辆按照计划顺路到达所述补给点的方式，维持所述行驶计划。

(9)：在上述(7)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在预测出所述车辆的行驶环境包含使睡眠中的所述利用者醒来的程度的干扰的情况下，即使所述车辆的剩余能量为所述规定值以上，也以所述车辆按照计划顺路到达所述补给点的方式，维持所述行驶计划。

(10)：在上述(7)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在所述车辆的利用者为多个且醒着的利用者仅为儿童的情况下，作为所述多个利用者的全员处于睡眠中的情况而进行处理，将位于事先计划的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的所述车辆顺路到达的补给点变更为位于所述车辆的行进方向的前侧的补给点。

(11)：在上述(7)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在从所述利用者马上进入睡眠之前起的经过时间或所述利用者进入睡眠之后的经过时间为第一规定时间以内的情况下，维持所述行驶计划或以提前所述车辆顺路到达所述补给点的时机的方式变更所述行驶计划。

(12)：在上述(11)的方案中，也可以是，车辆控制***还具备清醒控制部，该清醒控制部在从所述利用者马上进入睡眠之前起的经过时间或所述利用者进入睡眠之后的经过时间为所述第一规定时间以内的情况下，进行使所述利用者清醒的控制。

(13)：在上述(1)～(12)的方案中，也可以是，所述行驶计划制作部在所述车辆顺路到达所述补给点的时机所述利用者处于睡眠中的情况下，使所述车辆在所述补给点的跟前停止并等待至经过第二规定时间。

(14)：本发明的一方案的车辆控制方法中，计算机执行如下控制：取得表示车辆的利用者在车室内进行的预定的行动的行程信息，参照取得的所述行程信息，以在没有登记所述利用者的行程的时间段所述车辆顺路到达补给点的方式，制作所述车辆的自动驾驶时的行驶计划，在所述补给点填充所述车辆的行驶所使用的能量，按照制作出的所述行驶计划来控制所述车辆的自动驾驶。

(15)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：取得表示车辆的利用者在车室内进行的预定的行动的行程信息的处理，参照取得的所述行程信息，以在没有登记所述利用者的行程的时间段所述车辆顺路到达补给点的方式制作所述车辆的自动驾驶时的行驶计划的处理，在所述补给点填充所述车辆的行驶所使用的能量，按照制作出的所述行驶计划来控制所述车辆的自动驾驶的处理。

根据上述(1)～(15)的方案，能够提高利用者的舒适性。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制***的车辆***1的构成图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。

图3是示出行程信息170的内容的一例的图。

图4是用于说明车辆M的行驶计划的一例的图。

图5是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的一例的流程图。

图6是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的一例的流程图。

图7是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的一例的流程图。

图8是示出第二实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的一例的流程图。

图9是示出第二实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

<第一实施方式>

以下，对第一实施方式进行说明。

[整体构成]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制***的车辆***1的构成图。供车辆***1搭载的车辆例如是两轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。

车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、车室内相机50、电视会议***60、导航装置70、MPU(Map Positioning Unit)80、驾驶操作件90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。自动驾驶控制装置100是车辆控制***的一例。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进而追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆***1搭载的车辆M的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原样向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于车辆M的周边的其他车辆或各种服务器装置通信。

HMI30对车辆M的利用者提示各种信息，并且接受利用者的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包含检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。

车室内相机50例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机50安装于供车辆***1搭载的车辆M的车室内的任意部位。车室内相机50例如安装于车室内的顶棚。车室内相机50例如周期性地反复拍摄存在于车室内的车辆M的利用者。车室内相机50也可以是立体相机。

电视会议***60例如包含话筒、扬声器、显示器、编码器、解码器等。电视会议***60例如利用经由通信装置20的通信而将车室内的利用者和车辆外部的利用者连接，进行基于双向的图像及声音的会议。

导航装置70例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机71、导航HMI72以及路径决定部73。导航装置70在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等的存储装置中保持有第一地图信息74。GNSS接收机71基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)而被确定或补充。导航HMI72包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI72也可以与前述的HMI30将一部分或全部共通化。路径决定部73例如参照第一地图信息74来决定从由GNSS接收机71确定的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到使用导航HMI72而由利用者输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息74例如是通过表示道路的线路和由线路连接而成的节点来表达道路形状的信息。第一地图信息74可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU80输出。导航装置70也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI72的路径引导。导航装置70例如也可以通过利用者持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能而实现。导航装置70也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径等同的路径。

MPU80例如包含推荐车道决定部81，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息82。推荐车道决定部81将从导航装置70提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向按照每100[m]进行分割)，参照第二地图信息82而针对每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部81进行在从左起的第几个车道进行行驶这一决定。推荐车道决定部81在地图上路径存在分支部位的情况下，以车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理性路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息82是比第一地图信息74高精度的地图信息。第二地图信息82例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息82中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息82也可以通过通信装置20与其他装置通信，从而随时被更新。

驾驶操作件90例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆、其他的操作件。在驾驶操作件90安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件和硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性存储介质)被装配于驱动装置而被安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130、行驶计划制作部140以及行动计划生成部150。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能也可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方进行评分而综合性地进行评价，从而实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于车辆M的周边的物体。由识别部130识别的物体例如包含自行车、摩托车、四轮机动车、行人、设置于道路旁等的道路标识、形成于道路面的道路标示、划分线、电线杆、护栏、落下物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于车辆M的相对位置)而被识别，并使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表达的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。

识别部130参照第二地图信息82，识别出车辆M行驶的道路区间是自动驾驶许可区间。例如，识别部130通过将从第二地图信息82得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别自动驾驶许可区间。进而，识别部130基于道路划分线的图案的比较，来识别车辆M正在行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道。

行驶计划制作部140制作车辆M的自动驾驶时的行驶计划。行驶计划制作部140参照行程信息170，取得与登记有车辆M的利用者的行程的时间段相关的信息。

图3是示出行程信息170的内容的一例的图。行程信息170是将行程的内容和时间段建立了对应关系的信息。在图示的例子中，作为行程的内容，行程信息包含预定睡眠时间、预定会议时间、闲暇时间、与第三者的联络时间。行程信息例如是在开始车辆M的自动驾驶前利用者事先计划的信息，通过利用者使用HMI30进行输入操作，从而被登记于自动驾驶控制装置100的存储器。预定睡眠时间是在车辆M的自动驾驶时预定车辆M的利用者进入睡眠的时间。预定会议时间是在车辆M的自动驾驶时车辆M的利用者使用电视会议***60而预定参加的会议的举办时间。休息时间是车辆M的利用者在车室内休息的时间，例如包含车辆M的利用者在车室内进行互联网的阅览或电视、电影的视听的时间。

行驶计划制作部140基于行程信息170，制作包含在没有登记车辆M的利用者的行程的时间段车辆M顺路到达填充车辆M的行驶所使用的能量的补给点的情况的车辆M的行驶计划。没有登记车辆M的利用者的行程的时间段例如包含不是利用者预定睡眠的时间段及不是利用者预定参加会议的时间段。

行驶计划制作部140在通过导航装置70设定了从车辆M的出发地到目的地为止的行驶路径的情况下，参照第一地图信息74，从位于行驶路径上的补给点中确定优选进行能量填充的补给点。行驶计划制作部140例如从具有用于填充能量的设备的补给点中，考虑车辆M的剩余能量等，以车辆M能够从出发地到目的地为止持续行驶的方式，确定优选进行能量填充的补给点。

行驶计划制作部140以对具有非接触充电的设备的充电站、具有能够由机械臂等供电、供油、供氢的能量填充设备等在能量填充时不需要车辆M的利用者作业的补给点，在登记有车辆M的利用者的行程的时间段及没有登记车辆M的利用者的行程的时间段的双方，许可车辆M的顺路到达的方式制作行驶计划。另一方面，行驶计划制作部140以对于通常的汽油加油站、加氢站等在能量填充时需要车辆M的利用者的作业的补给点，在登记有车辆M的利用者的行程的时间段限制车辆M的顺路到达，在没有登记车辆M的利用者的行程的时间段许可车辆M的顺路到达的方式制作行驶计划。

行驶计划制作部140基于从车室内相机50取得的关于利用者的睡眠状态的识别结果，变更车辆M的行驶计划。车室内相机50例如具备图像识别部52。图像识别部52例如从对车室内进行拍摄的图像识别车辆M的利用者的脸，基于利用者的眼的睁开程度，来识别利用者的睡眠状态。图像识别部52在车室内存在多个利用者的情况下，针对每个利用者识别睡眠状态。行驶计划制作部140在车辆M顺路到达补给点的时机从图像识别部52取得了表示利用者处于睡眠中的主旨的识别结果的情况下，以在睡眠的结束后车辆M顺路到达补给点的方式变更行驶计划。

行驶计划制作部140基于从电视会议***60取得的会议信息，变更车辆M的行驶计划。行驶计划制作部140在车辆M顺路到达补给点的时机，从电视会议***60取得了会议的举办通知的情况下，以在会议开始之前车辆M顺路到达补给点的方式变更行驶计划。电视会议***60例如在与对方的利用者利用的电视会议***之间连接了通信的情况下，将会议的举办通知向行驶计划制作部140输出。行驶计划制作部140例如通过加快从车辆M的当前地到补给点为止的行驶区间中的车辆的速度，或者加快用于在与车辆M相同车道上在相同方向上行驶的前行车辆的超越或赶超的车道变更的频率，或者将车辆M顺路到达的补给点变更为跟前侧的补给点，从而将车辆M顺路到补给点的时机相比最初的计划提前。

行驶计划制作部140在从电视会议***60取得了会议的举办通知的情况下，参照行程信息170，取得会议的结束预定时刻。行驶计划制作部140在达到取得的会议的结束预定时刻为止的期间，没能从电视会议***60取得会议的结束通知的情况下，判定为利用了电视会议***60的会议没有按照计划结束，以延迟车辆M向补给点的顺路到达的方式，变更行驶计划。行驶计划制作部140例如将处于车辆M的行驶路径上的多个补给点中相比最初预定顺路到达的补给点位于车辆M的行进方向的前侧的补给点设定为车辆M的顺路到达地点，延迟车辆M向补给点的顺路到达。

行动计划生成部150按照由行驶计划制作部140制作的行驶计划，生成车辆M原则上在由推荐车道决定部81决定出的推荐车道上行驶、进而车辆M在推荐车道上行驶时为了应对周边的状况而以预先规定的行驶形态使车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)行驶的将来的目标轨道。在目标轨道中例如包含确定将来的车辆的位置的位置要素和确定将来的车辆M的速度等的速度要素。行动计划生成部150将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、该采样时刻的车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度通过采样时间及轨道点的间隔来决定。行动计划生成部150将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。

第二控制部160以车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部150生成的目标轨道的方式，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。行动计划生成部150和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。

取得部162从行动计划生成部150取得目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器。

速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210的一方或双方。

转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)，来控制转向装置220。

速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件90输入的信息，控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、对制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件90输入的信息来控制电动马达，使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件90所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件90输入的信息，驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

图4是用于说明车辆M的行驶计划的一例的图。

在图4所示的例子中，作为优选能量填充的补给点，确定了“补给点A”、“补给点B”及“补给点C”。这些补给点中，车辆M的抵达设想时刻与登记有利用者的行程的时间段重复的补给点即“补给点A”被从车辆M的顺路到达地点除外，车辆M的抵达设想时刻与登记有利用者的行程的时间段不重叠的补给点即“补给点B”、“补给点C”被设定为车辆M的顺路到达地点。在车辆M的设想抵达时刻与登记有利用者的行程的时间段重复的补给点即“补给点A”是在能量填充时不需要利用者的作业的补给点的情况下，也可以将“补给点A”作为车辆M的顺路到达地点而包含。

[自动驾驶控制装置的处理流程]

以下，对于第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程使用流程图进行说明。图5～图7是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的一例的流程图。图5是示出行程信息的生成处理的一例的流程图。图6及图7是示出行驶计划的变更处理的一例的流程图。

首先，对于图5所示的流程图进行说明。图5所示的流程图的处理例如可以在由导航装置70设定了车辆M的目的地的情况下执行。

行驶计划制作部140参照第一地图信息74，从位于车辆M的行驶路径上的补给点中确定优选能量填充的补给点(步骤S10)。行驶计划制作部140从在步骤S10中确定的补给点中选择一个补给点(步骤S12)。行驶计划制作部140从导航装置70取得车辆M向在步骤S12中选择的补给点的设想抵达时刻。行驶计划制作部140将取得的设想抵达时刻和行程信息170进行比较，判定向选择出的补给点的设想抵达时刻与没有登记利用者的行程的时间段是否重复(步骤S14)。行驶计划制作部140在判定为向选择出的补给点的设想抵达时刻与没有登记利用者的行程的时间段不重复的情况下，判定是否是在能量填充时不需要利用者的作业的补给点(步骤S16)。行驶计划制作部140在判定为是在能量填充时不需要利用者的作业的补给点的情况下，许可车辆M向选择出的补给点的顺路到达(步骤S18)。行驶计划制作部140在步骤S14中判定为向选择出的补给点的设想抵达时刻与没有登记利用者的行程的时间段重复的情况下，也许可车辆M向选择出的补给点的顺路到达(步骤S18)。另一方面，行驶计划制作部140在步骤S16中判定为是在能量填充时需要利用者的作业的补给点的情况下，限制车辆M向选择出的补给点的顺路到达(步骤S20)。

接着，行驶计划制作部140判定在步骤S10中确定的全部的补给点是否已选择完毕(步骤S22)。行驶计划制作部140在判定为未将全部的补给点选择完毕的情况下，使该处理返回步骤S12。然后，行驶计划制作部140在选择了与上次不同的补给点后(步骤S12)，进行步骤S14～步骤S20的处理。行驶计划制作部140在步骤S22中判定为将全部的补给点选择完毕的情况下，在步骤S18中，判定是否存在许可了顺路到达的补给点(步骤S24)。行驶计划制作部140在判定为无许可了顺路到达的补给点的情况下，从在步骤S10中确定的补给点中选择许可顺路到达的补给点(步骤S26)。行驶计划制作部140例如可以随机地选择许可顺路到达的补给点，也可以基于来自车辆M的利用者的输入操作，选择许可顺路到达的补给点。行驶计划制作部140以车辆M顺路到达许可了的补给点的方式制作行驶计划(步骤S28)。由此，本流程图的1循环的处理结束。

接着，对于图6所示的流程图进行说明。图6所示的流程图的处理例如也可以在成为了车辆M顺路到达补给点的时机的情况下执行。

行驶计划制作部140基于由车室内相机50识别到的车辆M的利用者的睡眠状态，判定利用者是否处于睡眠中(步骤S30)。行驶计划制作部140在判定为车辆M的利用者处于睡眠中的情况下，以在睡眠的结束后车辆M顺路到达补给点的方式变更行驶计划(步骤S32)。由此，本流程图的1循环的处理结束。

接着，对于图7所示的流程图进行说明。图7所示的流程图的处理例如也可以在成为了利用了电视会议***60的会议的举办时机的情况下执行。

行驶计划制作部140从电视会议***60取得会议的举办通知(步骤S40)。行驶计划制作部140在取得了会议的举办通知的情况下，参照行程信息170，取得会议的开始预定时刻。接着，行驶计划制作部140以在会议的预定开始时刻之前车辆M顺路到达补给点的方式变更行驶计划(步骤S42)。接着，行驶计划制作部140判定利用了电视会议***60的会议是否按照计划结束(步骤S44)。在该情况下，行驶计划制作部140例如基于电视会议***60是否从车辆M的利用者接受到会议的延长的申请，来判定是否预测到会议没有按照计划结束。行驶计划制作部140例如也可以基于到登记于行程信息170的会议的预定结束时刻经过之前，是否从电视会议***60取得了会议的结束通知，来判定会议是否没有按照计划结束。行驶计划制作部140在判定为会议没有按照计划结束的情况下，以延迟车辆M向补给点的顺路到达的方式变更行驶计划(步骤S46)。由此，本流程图的1循环的处理结束。

根据上述说明的第一实施方式的自动驾驶控制装置100，能够提高利用者的舒适性。例如，在利用者处于睡眠中、会议中的时间段车辆M顺路到达用于进行能量填充的补给点的情况下，存在由于在能量填充时产生的噪音等而妨碍利用者的行动的情况。因此，根据第一实施方式的自动驾驶控制装置100，制作包含在没有登记利用者的行程的时间段车辆M顺路到达填充车辆M的能量的补给点的行驶计划。由此，能够提高利用者的舒适性。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。第二实施方式与第一实施方式相比较，在车辆考虑行驶中的道路情况而变更行驶计划这一点，行驶计划的变更处理的处理内容不同。以下，以该不同点为中心进行说明。

以下，对于第二实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程使用流程图来进行说明。图8及图9是示出第二实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。图8及图9是示出行驶计划的变更处理的一例的流程图。

首先，对图8所示的流程图进行说明。图8所示的流程图的处理例如也可以在车辆M顺路到达补给点的时机执行。

行驶计划制作部140基于从车室内相机50取得的识别结果，判定在车辆M的自动驾驶中利用者是否处于睡眠中(步骤S50)。行驶计划制作部140在车辆M的利用者为多人的情况下，针对每个利用者判定是否处于睡眠中，判定成为判定的对象的全部的利用者是否处于睡眠中。行驶计划制作部140在判定为在车辆M的自动驾驶中利用者不处于睡眠中的情况下，判定醒着的利用者是否仅为儿童(步骤S52)。车室内相机50的图像识别部52例如通过从拍摄室内的图像识别车辆M的利用者的脸，对识别到的利用者的脸进行脸认证处理，从而推定车辆M的利用者的年龄。

行驶计划制作部140在判定为在车辆M的自动驾驶中利用者处于睡眠中的情况下或醒着的利用者仅为儿童的情况下，设为利用者的全员处于睡眠中而进行处理，判定车辆M的剩余能量是否为规定值以上(步骤S54)。行驶计划制作部140在判定为车辆M的剩余能量为规定值以上的情况下，判定在车辆M的行驶路径上是否产生了拥堵(步骤S56)。行驶计划制作部140在判定为在车辆M的行驶路径上没有产生拥堵的情况下，判定是否预测到车辆M的行驶环境包含干扰(步骤S58)。干扰是在车辆M的自动驾驶中影响是否使睡眠中的利用者醒来的要素，例如包含与天气、风速等相关的信息。行驶计划制作部140在判定为没有预测到车辆M的行驶环境包含干扰的情况下，以延迟车辆M向补给点的顺路到达的方式，变更车辆M的行驶计划(步骤S60)。由此，本流程图的处理结束。另一方面，行驶计划制作部140在判定为车辆M的剩余能量不为规定值以上的情况下，不变更车辆M的行驶计划，而本流程图的1循环的处理结束。行驶计划制作部140在即使车辆M的剩余能量为规定值以上，但在车辆M的行驶路径产生了拥堵的情况或预测到车辆的行驶环境包含使睡眠中的利用者醒来的程度的干扰的情况下，不变更车辆M的行驶计划，而本流程图的1循环的处理结束。

接着，对图9所示的流程图进行说明。图9所示的流程图的处理例如也可以在利用者的清醒度下降到低于规定值的情况下执行。利用者的清醒度例如基于图像识别部52从拍摄车室内的图像识别的利用者的眼的睁开程度来算出。

行驶计划制作部140例如在由图像识别部52算出的利用者的清醒度小于第一阈值的情况下，判定为是利用者马上进入睡眠之前。行驶计划制作部140例如在由图像识别部52算出的利用者的清醒度小于比第一阈值小的第二阈值的情况下，判定为利用者进入了睡眠。行驶计划制作部140判定在判定为利用者马上进入睡眠之前起的经过时间或判定为进入了睡眠之后的经过时间是否为第一规定时间以内(步骤S70)。行驶计划制作部140在作出在判定为利用者马上进入睡眠之前起的经过时间或判定为进入了睡眠之后的经过时间为第一规定时间以内的判定的情况下，以提前车辆M向补给点的顺路到达的方式，变更行驶计划(步骤S72)。由此，本流程图的1循环的处理结束。

根据上述说明的第二实施方式的自动驾驶控制装置100，除了起到第一实施方式的自动驾驶控制装置100的效果之外，还能够提高车辆M的利用者的便利性。例如，在制作车辆M的行驶计划时，在位于从出发地到目的地为止的中间左右的一部位填充能量的情况下，能量填充的时机与利用者的会议或睡眠的时机容易重复。因此，根据第二实施方式的自动驾驶控制装置100，根据车辆M的利用者的行程，而提前车辆M向补给点的顺路到达。即，即使增加填充车辆M的能量的部位，也使车辆M的乘员的行程优先。其结果是，由于伴随车辆M顺路到达补给点的数量增多而容易确保车辆M的剩余能量，即使在利用者的会议或睡眠的期间相比最初的预定延长了的情况下，也能够延期车辆M向补给点的顺路到达。由此，能够提高车辆M的利用者的便利性。

根据第二实施方式的自动驾驶控制装置100，除了起到与第一实施方式的自动驾驶控制装置100的效果之外，既能维持利用者的舒适性，又变得容易确保车辆M的能量填充的机会。例如，在车辆M的利用者马上进入睡眠之前或车辆M的利用者处于浅睡眠的状态的情况下，通过来自外部的刺激向利用者施加，从而平顺地促进利用者的清醒。因此，根据第二实施方式的自动驾驶控制装置100，在车辆M顺路到达补给点的时机车辆M的利用者处于浅睡眠的状态的情况下，使车辆M在利用者变成深度睡眠之前顺路到达补给点，从而平顺地促进利用者的清醒。由此，既能维持利用者的舒适性，又变得容易确保车辆M的能量填充的机会。

[实施方式的变形例]

·在上述各实施方式中，行驶计划制作部140也可以在车辆M顺路到达补给点的时机利用者处于睡眠中的情况下，使车辆M在补给点的跟前停止等待至经过第二规定时间的方式，变更行驶计划。

·在上述各实施方式中，行驶计划制作部140也可以在车辆M顺路到达补给点的时机车辆M的剩余能量为规定值以上且利用者马上进入睡眠之前或进入睡眠之后的经过时间为第一规定时间以内的情况下，以按照计划进行车辆M向补给点的顺路到达的方式维持行驶计划。

·在上述各实施方式中，自动驾驶控制装置100也可以在车辆M顺路到达补给点的时机车辆M的剩余能量为规定值以上且利用者马上进入睡眠之前或进入睡眠之后的经过时间为第一规定时间以内的情况下，取代由行驶计划制作部140进行的行驶计划的变更或除此之外，还具备进行使利用者清醒的控制的清醒控制部。使利用者清醒的控制例如包含向利用者就座的座椅的振动的赋予、车室内的音乐的播放及车室内的味道的扩散等。

·在上述各实施方式中，也可以将车室内相机50拍摄到的车室内的图像向第一控制部120输出，第一控制部120通过对从车室内相机50输入的图像进行图像识别处理，从而识别存在于车室内的利用者的睡眠状态。

·在上述各实施方式中，行程信息也可以登记于能够与通信装置20通信的各种服务器装置或便携终端装置。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (15)

1.一种车辆控制***，其特征在于，所述车辆控制***具备：

取得部，其取得登记了车辆的利用者在车室内进行的预定的行动的行程信息；

行驶计划制作部，其参照由所述取得部取得的行程信息，制作包含在未登记所述利用者的行程的时间段所述车辆顺路到达补给点的情况的所述车辆的自动驾驶时的行驶计划，在所述补给点填充所述车辆的行驶所使用的能量；以及

驾驶控制部，其按照由所述行驶计划制作部制作出的所述行驶计划来控制所述车辆的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在所述利用者处于睡眠中的情况下，以在睡眠结束后所述车辆顺路到达所述补给点的方式变更所述行驶计划。

3.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，

所述行程信息包含与在所述车辆的自动驾驶时所述利用者预定参加的会议相关的信息，

所述行驶计划制作部在预测到登记于所述行程信息的会议不会按照计划结束的情况下或登记于所述行程信息的会议没有按照计划结束的情况下，以延迟所述车辆顺路到达所述补给点的时机的方式变更所述行驶计划。

4.根据权利要求3所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在所述车辆的自动驾驶时举行所述会议的情况下，以在所述会议开始前所述车辆顺路到达所述补给点的方式变更所述行驶计划。

5.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部以与是否与登记有所述利用者的行程的时间段重复无关地许可所述车辆向处于事先计划了的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的、在向所述车辆进行能量的填充时不需要所述车辆的利用者操作的补给点的顺路到达的方式，制作所述行驶计划。

6.根据权利要求5所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部以限制所述车辆向位于事先计划的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的汽油加油站或加氢站的顺路到达的方式，制作所述行驶计划。

7.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在所述车辆顺路到达所述补给点的时机所述车辆的利用者处于睡眠中的情况下，在所述车辆的剩余能量为规定值以上时，将位于事先计划的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的所述车辆顺路到达的补给点变更为位于所述车辆的行进方向的前侧的补给点。

8.根据权利要求7所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在所述车辆顺路到达所述补给点的时机在所述车辆正在行驶的道路产生了拥堵的情况下，即使所述车辆的剩余能量为所述规定值以上，也以所述车辆按照计划顺路到达所述补给点的方式，维持所述行驶计划。

9.根据权利要求7所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在预测出所述车辆的行驶环境包含使睡眠中的所述利用者醒来的程度的干扰的情况下，即使所述车辆的剩余能量为所述规定值以上，也以所述车辆按照计划顺路到达所述补给点的方式，维持所述行驶计划。

10.根据权利要求7所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在所述车辆的利用者为多个且醒着的利用者仅为儿童的情况下，作为所述多个利用者的全员处于睡眠中的情况而进行处理，将位于事先计划的所述车辆的行驶路径上的多个补给点中的所述车辆顺路到达的补给点变更为位于所述车辆的行进方向的前侧的补给点。

11.根据权利要求7所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在从所述利用者马上进入睡眠之前起的经过时间或所述利用者进入睡眠之后的经过时间为第一规定时间以内的情况下，维持所述行驶计划或以提前所述车辆顺路到达所述补给点的时机的方式变更所述行驶计划。

12.根据权利要求11所述的车辆控制***，其中，

所述车辆控制***还具备清醒控制部，该清醒控制部在从所述利用者马上进入睡眠之前起的经过时间或所述利用者进入睡眠之后的经过时间为所述第一规定时间以内的情况下，进行使所述利用者清醒的控制。

13.根据权利要求1到12中任一项所述的车辆控制***，其中，

所述行驶计划制作部在所述车辆顺路到达所述补给点的时机所述利用者处于睡眠中的情况下，以使所述车辆在所述补给点的跟前停止并等待至经过第二规定时间的方式，变更所述行驶计划。

14.一种车辆控制方法，其特征在于，

所计算机执行如下控制：

取得表示车辆的利用者在车室内进行的预定的行动的行程信息，

参照取得的所述行程信息，以在没有登记所述利用者的行程的时间段所述车辆顺路到达补给点的方式，制作所述车辆的自动驾驶时的行驶计划，在所述补给点填充所述车辆的行驶所使用的能量，

按照制作出的所述行驶计划来控制所述车辆的自动驾驶。

15.一种存储介质，其特征在于，

所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：

取得表示车辆的利用者在车室内进行的预定的行动的行程信息的处理，

参照取得的所述行程信息，以在没有登记所述利用者的行程的时间段所述车辆顺路到达补给点的方式制作所述车辆的自动驾驶时的行驶计划的处理，在所述补给点填充所述车辆的行驶所使用的能量，

按照制作出的所述行驶计划来控制所述车辆的自动驾驶的处理。

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