CN1121333C - 包装机器及其控制装置和控制方法,包装物品进纸盒的方法 - Google Patents

Abstract

一种用来把物品包装进由至少第一种纸盒或第二种纸盒中选择的纸盒中的包装机器，其中，第一和第二种纸盒有不同的类型或尺寸。把纸盒储存在至少一个贮料器中，一个纸盒接合装置抓取纸盒用于包装，把该接合装置设置成由至少一个贮料器中移开纸盒，并把它们接续地传送到第一预定位置。把纸盒由此第一位置传送到一根送纸链，该链把纸盒运送到第二预定位置，由此第二位置开始，纸盒与物品结合。送纸链包括一个支承装置，它携带第一连续的链，第一组引导凸耳由此第一链向下悬垂，该支承装置还携带第二连续的链，第二组引导凸耳由此第二链向下悬垂。这些引导凸耳彼此交错开，产生容纳纸盒的区域，对于不同尺寸和类型的纸盒可以改变这些区域的长度，这是通过改变第一与第二组引导凸耳的相对位置来实现的。支承装置是可以移动的，使得当改变凸耳的相对位置时，这一改变可以被补偿，从而使第一组凸耳的位置相对于所述第一预定位置保持不变。

Description

包装机器及其控制装置和控制方法， 包装物品进纸盒的方法

技术领域

本发明涉及一种包装机器及其控制装置和控制方法及把物品包装进纸盒的方法，它们用来把主要物品比如罐或瓶包装进多种包装纸盒，具体地说，涉及一种包装机器，它可以把主要物品包装进纸盒中，这些纸盒可以由两种或多种尺寸或类型的纸盒中选择。

背景技术

大多数已知的包装机器是专用机器，它们的结构只适用于一种尺寸的一种类型的纸盒。因此，需要现代的装瓶厂使用多种包装机器，来包装不同类型的纸盒，每个机器占据相当大的地面空间，并且购置和运行都很费钱。

数目有限的包装机器可以包装不同尺寸或不同类型的纸盒，例如6、8或12瓶装的卷绕的s纸盒。当由一种尺寸或类型的纸盒切换到另一种纸盒时，所有这些机器都需要调整。这种调整包括手工地除去在包装机器中的所有纸盒，并可能需要对机器中的部件作机械调整。在此切换期间，此期间可能为30分钟或更长，不能使用该机器(被称为″停机时间″)，在装瓶厂中这是一种代价很大的延误。如果在切换过程中出现问题，这样的延误甚至可能造成整个装瓶厂的停机，而不只是该包装机器的停机。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种包装机器及其控制装置和控制方法以及把物品包装进纸盒的方法，它们能克服已知的包装机器在技术上和商业上的缺点。

本发明的另一个目的是提供一种包装机器，及其控制和控制方法以及把物品包装进纸盒的方法，它们可以以最短的停机时间由一种类型或一种尺寸的纸盒切换到另一种纸盒。

按照本发明的第一方面，提供一种用来把物品包装进由至少第一种纸盒或第二种纸盒中选择的纸盒中的包装机器，所述第一和第二种纸盒有不同的类型或尺寸，所述纸盒被储存在至少一个贮料器中，一个纸盒接合装置抓取所述纸盒用于包装，把该接合装置设置成由所述至少一个贮料器中移开纸盒，并把它们接续地传送到第一预定位置，把纸盒由此第一位置传送到一根送纸链，该链把纸盒运送到第二预定位置，由此第二位置开始，纸盒与所述物品结合，

送纸链包括一个支承装置，它携带第一连续的链，第一组引导凸耳由此第一链向下悬垂，该支承装置还携带第二连续的链，第二组引导凸耳由此第二链向下悬垂，所述引导凸耳彼此交错开，产生容纳纸盒的区域，对于不同尺寸和类型的纸盒可以改变这些区域的长度，这是通过改变第一与第二组引导凸耳的相对位置和改变可运动的支承装置来实现的，这些改变使得当改变凸耳的相对位置时，可以补偿这种改变，从而使第一组凸耳的位置相对于所述第一预定位置保持不变。

最好，通过控制马达设置第一组与第二组引导凸耳的相对位置，该马达对第一和第二连续的链中之一提供动力。

最好，通过控制用压缩空气驱动的柱体设置所述支承装置的位置，该柱体使所述结构定位。

最好，包装装置包括一个控制装置，它控制在运行过程中机器的每个部件的运行，以及在不同类型或尺寸的纸盒之间进行切换。

最好，包装机器包括用来储存所述第一种纸盒的第一贮料器和用来储存所述第二种纸盒的第二贮料器，并包括把纸盒由任何一个贮料器传送到所述第一预定位置的传送装置，所述纸盒接合装置可以在第一位置与来自第一贮料器的纸盒接合，而在第二位置与来自第二贮料器的纸盒接合。

最好，包装装置包括把所述贮料器中之一设置在运行位置的装置和选择与所选定的运行的贮料器相对应的与纸盒接合的装置的位置的控制装置。

最好，所述纸盒抓取和传送装置可以关于一根固定的轴线在轨道路径上旋转。

最好，第一和第二抓取位置位于所述轨道路径的不同部位。

最好，包装装置包括把所述贮料器之一设置在一个运行位置的装置，该装置的形式为安装到第二固定轴线上的一个框架，其中，把所述第一和第二贮料器安装到该框架上，使每个贮料器关于第二固定的轴线相对地设置。

最好，所述运行的贮料器邻近所述纸盒抓取和传送装置的轨道路径。

最好，包装装置包括一个设备，用来由所述至少一个贮料器接续地处理折平的纸盒，这些纸盒有相对地设置的表面相互接触的面板，该装置还用来实现纸盒的竖立，成为端部打开的状态，所述设备可以与所述纸盒接合装置一起运行，此纸盒接合装置接续地与所述表面相互接触的面板之一接合，并用来把折平的纸盒由贮料器提取出来，该纸盒包括所述表面相互接触的面板中所述的一个面板，所述与纸盒接合的装置沿着关于一根可旋转的轴线的轨道由所述贮料器传送到所述第一预定位置，其中，所述设备包括面板接合装置，此装置设在用来与所述表面相互接触的面板中的另一个接合的轨道路径的外面，使得在离开纸盒抓取装置的方向上拉所述另一个表面相互接触的面板，从而把纸盒打开。

最好，一个线性伺服马达使面板接合装置在第一平面中移动。

最好，把所述面板接合装置以基本上垂直于一根导轨的方式安装到一个滑动件上，其中，所述滑动件可以相对于所述导轨移动，从而所述面板接合装置可以在两个平面中运动。

最好，另一个线性伺服马达使所述面板接合装置在第二平面中运动。

最好，设置控制装置，用来控制面板接合装置的运动。

最好，所述面板接合装置包括一个吸盘和安装在所述滑动件上的吸盘固定装置，在所述打开纸盒的过程中，所述吸盘连接到真空供应装置上。

最好，所述表面相互接触的面板包括纸盒的相对的侧壁。

最好，包装装置有一个物品送料装置，把它设置成以一个预定的速率沿着一条送料路径向前运送纸盒，用来以一个测量的速率与纸盒结合。

最好，物品送料装置包括一对星形轮，它们由第一送料皮带收集物品，并把它们以所述预定的速率移到第二送料皮带。

最好，在所述第二送料皮带的相对的侧面上设置夹取块体，以收集预定数量的物品，并把它们设置成用来包装进一个纸盒的个别单元。

按照本发明的第二方面，提供了一种把物品包装进纸盒的方法，它包括以下步骤：

a)由至少第一种纸盒或第二种纸盒中进行选择，所述第一和第二纸盒为不同的类型或有不同的尺寸，所述纸盒储存在至少一个贮料器中；

b)使用一个纸盒接合装置抓取纸盒用来进行包装，把该接合装置设置成由所述至少一个贮料器移开纸盒，并把它们接续地运送到第一预定位置；

c)把所述纸盒传送到一个送纸链，该链把纸盒传送到第二预定位置，由此第二位置纸盒与所述物品结合，该送纸链包括一个支承装置，它携带第一连续的链，第一组引导凸耳由此第一链向下悬垂，该支承装置还携带第二连续的链，第二组引导凸耳由此第二链向下悬垂，所述引导凸耳彼此交错开，产生容纳纸盒的区域，对于不同尺寸或类型的纸盒可以改变这些区域的长度；

d)通过改变第一与第二引导凸耳组的相对位置改变所述长度；以及

e)当改变凸耳的相对位置时，移动支承装置，补偿所述改变，使得第一凸耳组相对于所述第一预定位置的位置保持不变。

最好，通过控制对第一和第二连续的链提供动力的马达之一设置第一与第二引导凸耳组的相对位置。

最好，通过控制使所述结构定位的压缩空气驱动的柱体设置所述支承装置的位置。

最好，该方法采用一个控制装置，它控制在运行过程中机器的每个部件的运行，以及在不同类型或尺寸的纸盒之间进行切换。

最好，使与纸盒接合装置的位置在第一位置与来自第一贮料器的纸盒接合，并使它的位置在第二位置与来自第二贮料器的纸盒接合，该纸盒接合装置可以在所述第一与第二位置之间运动。

最好，该方法包括把所述贮料器中之一设置在运行位置和与选择所选择的运行的贮料器相对应的与纸盒接合的装置的位置。

最好，该方法使所述纸盒抓取和传送装置可以关于一根固定的轴线在轨道路径上旋转。

最好，第一和第二抓取位置位于所述轨道路径的不同部位。

最好，该方法包括把所述第一和第二贮料器安装到一个框架上，使每个贮料器关于第二固定轴线相对地设置。

最好，当使用时，所述运行的贮料器邻近所述纸盒抓取和传送装置的轨道路径设置。

最好，该方法包括由所述至少一个贮料器接续地处理折平的纸盒，这些纸盒有相对地设置的表面相互接触的面板，以及其实现纸盒均竖立，成为端部打开的状态，接续地与所述表面相互接触的面板之一接合，并用来把折平的纸盒由贮料器提取出来，该纸盒包括所述表面相互接触的面板中所述的一个面板，沿着关于一根可旋转的轴线的轨道由所述贮料器传送到所述第一预定位置，其中，把面板接合装置设在用来与所述表面相互接触的面板中的另一个接合的轨道路径的外面，使得在离开纸盒抓取装置的方向上拉所述另一个表面相互接触的面板，从而把纸盒打开。

最好，一个线性伺服马达使面板接合装置在第一平面中移动。

最好，所述方法包括把所述面板接合装置以基本上垂直于一根导轨的关系安装到一个滑动件上，并使所述滑动件相对于所述导轨移动，从而所述面板接合装置可以在两个平面中运动。

最好，用一个线性伺服马达使所述面板接合装置在第二平面中运动。

最好，该方法包括使用控制装置，把它设置成控制面板接合装置的运动。

最好，该方法包括使用所述面板接合装置，它包括一个吸盘和安装在所述滑动件上的吸盘固定装置，在所述打开纸盒的过程中，所述吸盘连接到真空供应装置上。

最好，所述表面相互接触的面板包括纸盒的相对的侧壁。

最好，该方法包括使用一个物品送料装置，以一个预定的速率沿着一条送料路径向前运送纸盒，用来以一个测量的速率与纸盒结合。

最好，该方法包括使用一对星形轮，由第一送料皮带收集物品，并使它们以所述预定的速率移动到第二送料皮带。

最好，该方法包括使用在所述第二送料皮带的相对的侧面上的夹取块体，以收集预定数量的物品，并把它们设置成用来包装进一个纸盒的个别单元。

按照本发明的第三方面，提供了一种用于如上所述的包装机器的一种控制装置，该控制装置包括一个中央处理器、一个手工输入装置以及由所述中央处理器控制的分开的装置，用来单个地把第一和第二组引导凸耳和在送纸链上携带所述引导凸耳的支承装置定位。

最好，用来使支承装置定位的装置是一个压缩空气驱动的柱体。

最好，把该控制装置设置成用来与有两个贮料器的包装机器一起使用，单一的纸盒接合装置接近这两个贮料器，其中，控制装置包括一个装置，它使纸盒接合装置定位在第一位置，用来与在所述第一贮料器中的纸盒接合，而使纸盒接合装置定位在第二位置，用来与在所述第二贮料器中的纸盒接合。

最好，用来使纸盒接合装置定位的装置可以使该接合装置定位在第三位置，纸盒接合装置不能由此位置与任何贮料器中的纸盒接合。

最好，所述的装置为一个压缩空气驱动的柱体。

最好，把该控制装置设置成用来与有一个打开装置的包装机器一起使用，该打开装置用来打开由每个贮料器提取的纸盒，其中，可以改变在所述打开装置上的提取装置的运动轨迹，从而使该打开装置可以打开由任何贮料器提取的纸盒。

最好，该控制装置包括取向为X和Y的伺服马达。

最好，把该控制装置设置成用来与有一个物品送料装置的包装机器一起使用，该送料装置的形式为一个星形轮，控制装置控制该星形轮的转速。

最好，控制装置控制使星形轮旋转的马达。

按照本发明的第四方面，提供了一种用来控制包装机器的运行的控制方法，其目的是由在第一贮料器中的第一种纸盒改变到在第二贮料器中的第二种纸盒，它包括以下步骤：

a)使纸盒接合装置停止抓取任何纸盒；

b)使送纸链继续运行，直到它没有纸盒为止；

c)使送纸链停止；

d)停止供应物品；

e)使纸盒接合装置和贮料器重新定位，使得可以由另一个贮料器提取纸盒；

f)改变在所述送纸链中的第一与第二组引导凸耳的相对位置；

g)改变支承装置相对于所述第一预定位置的位置；以及

h)重新开始纸盒提取和运送过程，并重新开始物品的供应。

最好，由一个预先输入的控制程序读出进行切换的指令。

另外，手工地把进行切换的指令输入进控制装置。

最好，包装机器有打开纸盒的装置，在进行切换的过程中此装置也停止。

最好，在重新开动之前，改变在所述把纸盒打开的装置中提取装置的运动轨迹，使得该装置可以打开来自所述另一个贮料器的纸盒。

最好，在进行切换的过程中，改变在纸盒接合装置中提取装置的提取点和运动轨迹，使得该装置可以提取来自所述另一个贮料器的纸盒。

最好，可以按照在所述贮料器中的每一个中的纸盒的尺寸或类型所要求的那样改变供应物品的速度。

最好，采用单个的传感器感知每个可移动的部件的相对位置和状态，并把信息传递给控制装置。

附图说明

现在将以示例的方式参考着附图描述本发明的一个实施例，在附图中：

图1a和1b为一种提篮型纸盒的坯料形式和打开形式的透视图，此纸盒适宜于与按照本发明的机器一起使用；

图2a为一种完全封装好的纸盒坯料的透视图，此纸盒适宜于与按照本发明的机器一起使用；

图2b为在图2a中以它的坯料形式示出的那种纸盒的已经竖立起来并已装载后的纸盒的透视图；

图3a为一种卷绕的纸盒坯料的透视图，此纸盒适宜于与按照本发明的机器一起使用；

图3b为在图3a中以它的坯料形式示出的那种纸盒的已经竖立起来并已装载后的纸盒的透视图；

图4为一种包装机器的给进机构的透视图，特别地示出了贮料单元、送料机构和送纸链；

图5为由图4所示包装机器的相对的侧面看的透视图；

图6为一个透视图，示出了处在第一位置的贮料单元；

图7为一个透视图，示出了处在第二位置的贮料单元；

图8为图4所示送料器的透视图；

图9为图4所示送料器的部件分解图；

图10为图4所示真空送料器、背部送料器和送纸链的透视图；

图11、12和13为图10所示设备的进一步的表示；

图14和15示出了图线，表示X和Y伺服马达的位置、速度、加速度和速度的导数随时间的变化，把这些伺服马达设置成使图10到13所示的背部送料器移动；

图15为物品送料装置的平面图；

图16示出了图4所示包装机器的下游端；

图17为按照本发明的控制装置的方框图；

图18为按照本发明的控制装置的流程图。

具体实施方式

按照本发明的机构可以把多种类型的纸盒竖立起来，例如卷绕的纸盒、完全封装好的纸盒和提篮型的纸盒。在本文件中对纸盒类型的称呼都包括一种特定类型的纸盒的不同尺寸。例如，该机构可以用8或12件物品装载完全封装好的纸盒。

参见附图，特别是参见图1a和1b，纸盒10为提篮型的携带装置，在图1b中示出的为已经竖立起来的状态，准备下降到物品上。纸盒10包括相对的侧壁面板12、14和相对的端壁面板16，18，它们可作枢轴转动地连接到紧接着的面板上。该纸盒还包括一个把手结构，此结构把端壁面板16、18相互连接起来，该纸盒还包括横向的隔开面板22，把每个侧壁12、14相互连接起来。底面板24、26可作枢轴转动地分别连接到每个侧壁12，14上。

现在参见图2a和2b，这些图示出了一种卷绕的纸盒30，在图2a中示出了它的折平的形式。该纸盒坯料包括相对的侧壁面板32、34和相对的端壁面板36、38，它们可作枢轴转动地连接到紧接着的面板上。该纸盒还包括顶面板40、42和底面板44、46，它们可作枢轴转动地连接到各自的侧壁32、34上。由上方把物品插进该纸盒，或者如果情况可能是那样的话，由下方插进该纸盒，随后，把顶面板和底面板紧固在一起，提供一个完全封装起来的纸盒。

如图3a和3b所示，纸盒31为一种卷绕类型的纸盒，在图3a中示出了它的坯料形式。纸盒坯料31包括第一底面板33、侧壁35、顶面板37、第二侧面板39和底面板41，它们可作枢轴转动地连接到紧接着的面板上。顶面板37包括三对孔43、45，在顶面板37的侧边缘之间分隔开，并适宜于容纳物品A的上部，如在图3b中所示出的那样。

设想纸盒可以按照要包装的物品的形状和/或数量改变，因此，按照本发明的机器可以在许多方面进行调整，从而使它可以处理范围广泛的这样的纸盒。在图1a、2a和3b中示出了可能要改变的主要设置，在这些图中″H″为竖立起来的纸盒的总高度，此高度与侧壁的上边缘与底面板之间的距离相等，而″L″为纸盒当底面板已经关闭起来时的总长度。

参见图4到7，这些图示出了用来加工例如上面描述的类型的纸盒的包装机器50。该机器的上游端包括一个双贮料器52，在此贮料器中装有处于折平状态的多个提篮型和完全封装起来的纸盒10、30，准备用于加工。

该贮料单元52(图6和7)在相邻的位置包括两个(或多个)分开的贮料器58、60。把每个贮料器58、60安装到一个框架62上，如在图6和7中所示出的那样。把该框架62安装到一根主轴64上，此轴可以关于轴线X-X旋转。每个贮料器58、60为重力送料型的，从而把纸盒坯料倾斜地放在它们各自的贮料器中，以提供可靠的送料。设想贮料单元可以包括任何数量的贮料器，适宜于容纳不同类型或不同尺寸的纸盒，围绕着下面将描述的旋转送料器。

在此实施例中，使用一个压缩空气驱动的柱体(未画出)使框架在两个位置之间转动，如图6所示，第一位置使第一贮料器58处于运行位置，准备好使放在第一贮料器中的完全封装好的纸盒送进包装机器中。图7示出了处在第二位置的框架62，此位置使包含提篮型的纸盒的第二贮料器60处于运行位置。

一个控制装置控制贮料器58、60的位置，下面将详细描述。

如在图6和7中所示，当第一贮料器58处于运行位置时，一个抓取装置顺序地移开一个完全封装好的纸盒，该装置最好为旋转的真空送料器66的形式。真空送料器66包括几组吸盘67、69，例如三组，一根驱动杆72把每组连接到一根驱动轴70上。一个适用的传统轴承71、73在轴承的端部支撑着驱动轴70，这些轴承安装到侧框架84上。设置适用的驱动机构比如一个伺服马达75，使驱动轴旋转。一个凸轮杆和随动件把驱动杆72连接到一根凸轮导轨上，当驱动轴旋转时，该随动件为吸盘提供了一条均匀的路径。凸轮导轨的路径使得吸盘可以朝向贮料器伸展，以抓取处在折平状态的一个纸盒，并随后使吸盘和纸盒旋转到机器的给进端。

为了把坯料由倾斜的位置运送到一个竖直的平面，必须使旋转的送料器的转动轴线由该竖直平面偏置，如在图6和7中所示出的那样。

当一组吸盘67、69与一个纸盒30的侧壁32接触时，把真空施加到这组吸盘上，把该纸盒由贮料器58、60移开。在把纸盒旋转到一个预定位置的过程中，保持真空。在所述预定的位置，一个真空中断装置停止提供真空，使纸盒30与送料器66脱开。

如果希望包装不同类型的纸盒，例如包装放在第二贮料器中的提篮型纸盒10时，对机器作一些调整。把第二贮料器60移到运行位置，如上面所描述的那样。因为第二贮料器相对于旋转的送料器66的位置与第一贮料器58不同，所以，必须移动吸盘67、69的″抓取″部位，并改变提供真空的″开″和″关″位置。通过把控制提供真空的凸轮导轨和/或凸轮移动到第二位置实现这些改变。在图8中示出的由控制***控制的一个伺服马达167使这些分组件在两个位置之间移动。

对于提供真空的装置最好包括第三位置，这一位置为″缺损设定″，从而使得在吸盘旋转的整个过程中脱开提供真空的装置。在切换纸盒的过程中，或如果机器有故障时，适宜使用此缺损位置。

图8示出了适宜用来由贮料单元提取最下面的折平纸盒的抓取装置。如上所述，最佳的抓取装置的形式为一个真空送料器66，它包括吸盘67、69，这些吸盘被分别支承在吸盘固定装置74和76上。最好分别把吸盘固定装置74和76固定地安装在一根细长的支承杆78上，此杆可滑动地分别安装在一个颈圈结构80上，该颈圈结构刚性地紧固到主旋转轴70上。把吸盘固定装置74、76安装在凸轮杆79上，该凸轮杆伸展进侧框架84中，此侧框架装放后面将描述的一根凸轮导轨。由图8可见，与可旋转的主轴70相结合设置有三组纸盒抓取装置。只详细地描述了一组这样的装置，这是因为所有三组抓取装置有相同的结构，以相同的方式运行。

图9用来示出旋转的真空送料器的部件分解图。把一个固定的凸轮板82安装在侧框架84的内表面上，此凸轮板设有孔86，驱动轴70穿过此孔伸展。在此固定的凸轮板82中形成一个凸轮导轨88，凸轮随动件(未画出)设在该凸轮导轨88内。此凸轮导轨88的目的是使凸轮杆79容易离开主轴70伸展，并与纸盒接触，从而可以由贮料器58把纸盒之一移开，并可以在一个均匀的路径把该纸盒旋转到送纸链100，如下面将讨论的那样。当由它的贮料器旋转一个纸盒时，使用一个背部送料器把相对的侧面板分开，并帮助纸盒竖立起来。

在送料机构66中设置了多个真空中断装置，与真空提供装置结合起来使用这些装置，以设定真空连接部位和真空切断部位。

转到把一个纸盒由贮料器送料到送纸链的过程，主轴使抓取装置66在图10和11中以箭头″Z ″表示的方向上旋转。当抓取装置旋转时，使吸盘67、69移动，与纸盒30的侧壁32进入接触。随后，当吸盘与纸盒30的侧壁32接触时，把真空施加到那组吸盘上。这样，把纸盒提取出来，并把它传送到送纸链100上。在此传送过程中保持真空，从而吸盘固定住纸盒的侧壁。当把纸盒放在送纸链上时，真空中断装置中断对吸盘提供真空，松开纸盒。这样，改进了此设备的运行速度，同时改进了它的效率和使用寿命。

如可以由图12所看到的那样，在送纸链100上，把纸盒由折平状态改变成完全竖立起来的状态。当然，最后的竖立操作部分地是由于与背部送料器(或打开装置)90相接合实现的。

转到在图10到13中示出的背部送料器90的结构，它包括适当的接合装置，用来与纸盒的一个壁或多个壁接合。在本实施例中，此接合装置包括一个吸盘92，它被支承在一个吸盘固定装置94上，此固定装置安装在一个滑动件96上。设置适当的装置在″X″和″Y″方向上移动该接合装置。例如，进而把滑动件96安装在一个横向的滑动架98上，并使滑动件96可以在字母X表示的方向上移动。最好把横向滑动架98连接到一根导轨99上，此导轨固定到一个支承框架(未画出)上：横向滑动架适宜于使吸盘和滑动件在字母Y表示的方向上移动。这样，吸盘92可以朝向旋转的真空送料器66或离开送料器66运动，并在垂直方向上按照纸盒的轨道路径Z运动。如果愿意，在滑动件和/或导轨的端部可以设置限位止动件。

设想可以使用另外的部件或构形提供可以在X-Y方向上运动的组件。

适当的驱动装置例如第一线性伺服马达(未画出)使滑动件96运动，一个适当的控制***控制此第一线性伺服马达，而第二驱动装置例如第二线性伺服马达(未画出)使横向的滑动架98运动，控制***也控制此第二线性伺服马达。因此，可以把背部送料器吸盘92的位置移到任何所要求的位置。在某些实施例中，对控制***进行编程，预先设定适合的X-Y坐标，并确定吸盘的路径。下面将描述控制***的更多的细节。

在使用时，背部送料器90把纸盒的一个或多个壁34与由旋转的送料器66固定的相对的壁32分开。在此实施例中，所使用的相对的壁为侧壁32、34。当旋转的送料器66运送纸盒时，使背部送料器90的吸盘92向前移动到与折平的纸盒18的侧壁34接触，如在图10中所示出的那样。最好，接触点是在要分开的壁的中心部位。把真空施加到吸盘92上，以抓住侧壁34。当旋转的送料器66继续使纸盒向前旋转时，背部送料器的吸盘92离开旋转送料器66，把图11中所示的两个侧壁32、34分开。

在此实施例中，旋转送料器的前面的一对吸盘67、69松开前端面板46。这样，把纸盒折叠成部分竖立起来的状态，使侧壁和端壁成基本上为梯形的关系。随后，中断背部送料器的真空供应装置，使纸盒由图13中所示的背部送料器脱开。

尽管优选采用吸盘固定住其中一个壁，但是，某些实施例可以采用另外的部件，例如机械连接装置。

如上所述，背部送料器吸盘92的优选的″抓取″位置在纸盒侧面板的大约中心部位。这一位置将根据纸盒的类型改变，特别是根据每种类型纸盒的侧壁和端壁的尺寸改变而改变，并将对于纸盒的不同尺寸改变。类似地，把两个壁分开的吸盘的路径也将根据要竖立起来的特定类型的纸盒改变。设想吸盘可以采用类似于在专利文件WO92/15450中公开的那样的一种振荡路径。另外，对于某些纸盒可以采用旋转路径。背部送料器的好处是由***提供好的适应性。特别是，背部送料器可以使吸盘92移动到任何位置，以适应在滑动件96和横向滑动架98的端部止动件的限制以内任何数量的路径。在图14和15中示出了所遵循的一些路径的例子，以及″X ″和″Y ″方向驱动装置的速度分量和加速度分量。

通过对控制***预先编程，可以预先设定吸盘92的位置和路径，这样，减少当转换纸盒类型或风格时的停机时间。按照本发明，可以提高设备的运行速度，并提高它的效率和使用寿命。

纸盒30在它的轨道路径上继续行进，直到它与送纸链100接触。特别是，纸盒30的前边缘102压靠着送纸链100的前凸耳104。前凸耳104引导前边缘102离开旋转送料器66的吸盘67、69，从而以基本上垂直的关系把前端部面板46与侧面板34分离开。同时，后凸耳106移动到与后端部面板接触，以帮助完成竖立的操作。然后，旋转送料器66的吸盘67、69把纸盒30松开，并继续在″Z″方向上运动，送纸链100把纸盒30向下游移动到装载站。

转到在图4和10中示出的送纸链100的结构，它包括上侧凸耳链和下侧凸耳链108和110。每组有类似的结构，并包括连续的链，这些链有多个前凸耳和后凸耳104和106。上链108包括前凸耳104，而下链110包括后凸耳106。驱动装置使每个链组向前运动，驱动装置例如为由控制***控制的一个或多个伺服马达。

为了把机器的设定由一种类型的纸盒改变成另一类型，必须改变前凸耳与后凸耳之间的距离D。因此，在转换过程中，控制下链的伺服马达把后凸耳106相对于前凸耳104移动，增加或减小凸耳之间的距离。例如，提篮型纸盒的侧壁比完全封装好的纸盒短，所以，如果纸盒的切换是由完全封装好的类型切换到提篮型，就减小距离D。在此实施例中，前凸耳与后凸耳之间的距离可以增加或减小10厘米。

后凸耳106的相对运动将改变后凸耳106与上面所描述的纸盒的后端部面板接触的位置。后凸耳106必须与端部面板接触，尽管正在使此端部面板旋转。如果后凸耳106向前移动，接触的部位也向前移动。为了把接触点重新设置在正确的位置，必须使送纸链100向后移动相应的距离(即10厘米)。对本技术熟悉的人士将会理解到，如果把后凸耳106移动离开前凸耳，使距离D增加，那么，必须使送纸链向前移动一个相应的距离。使用一个压缩空气驱动的柱体(未画出)使送纸链100移动。

送纸链100把竖立起来的纸盒向前移，一块水平的板(未画出)把竖立的纸盒固定在其位置，并把竖立的纸盒移到把纸盒降下的模件11上。随后，用位于纸盒任何一个侧面的引导件114把纸盒的底面板46向外折叠。

在已经把纸盒竖立好之后，把它们传送到装载站120。这样，纸盒与送纸链100脱开接合，当把纸盒移到下游时，逐渐把它传送到与图3和4中示出的把纸盒降下的模件11接合。

把纸盒降下的模件包括一个传送装置，例如一对侧凸耳链组112，它们分别安装在工作台113上，这些工作台向下倾斜，朝向装载部位114。每个侧凸耳链组112有类似的结构，其包括一根连续的链115，一个马达比如伺服马达对它提供动力。设置连接到侧凸耳链组上的适当的装置，周期性地与由送纸链供应的纸盒接合。在此实施例中，与纸盒接合的装置包括安装在连续的链上的多个引导销柱凸耳116，它们可以与纸盒的相对的底面板24、26接合，并且，当纸盒向下游运动时，保持底面板24、26、侧面板12、14和端面板16、18处于设置好的状态。

每个凸耳116最好基本上为楔形，并包括一个支承表面117，把此支承表面设置成相对于一个想象的竖直平面成一个锐角。沿着支承表面117以分离开的间隔安装多个销柱，例如四个销柱118。每个销柱116位于支承表面117上，从而在使用过程中把它们容纳在被支承的底面板的相应的孔中，从而与纸盒接合。在此实施例中，对于提篮型纸盒，只需要四个销柱中的前三个。当然，对于较大的纸盒，比如完全封装好的纸盒，要使用所有销柱。相反，较小的纸盒可能只需要与销柱中的两个接合。

一个马达例如一个伺服马达使连续的链运动。当每个凸耳64沿着一个凸轮导轨(未画出)的路径运动时，凸耳116把纸盒10保持在一个水平的平面中，同时连续的链组113把它们降下，朝向装载站120。

设想使用降下的模件用不同构形的物品装载纸盒，例如用两排或三排物品装纸盒。因此，一个压缩空气驱动的柱体(未画出)可以使链组中的任何一组或全部两组和工作台中的任何一个或全部两个朝向彼此运动，或彼此离开地运动。还有，支承工作台的以液压为动力的圆柱可以升高或降低把纸盒降下的模件。压缩空气驱动的柱体和/或以液压为动力的圆柱可以由适当的控制装置控制。

一个端部送料传送装置124把物品比如瓶122送进机器，一个送料星形轮126控制瓶的生产线压力，如众所周知的那样(图16)。靠一系列物品夹子128把物品分成对每个纸盒30数量正确的组，这些夹子也控制物品的流量，从而可以把物品以与纸盒流量相同的速率引进纸盒。

转到位于物品传送装置任何一侧的物品夹子组件128，设置有成对的四个块体或分离件131，它们安装在另外的连续链上。每个块体包括四个半圆的凹进部分133，这些凹进部分的位置一个接着下一个，它们可以容纳瓶或罐的一部分。连续的链被安装在一个工作台上。可以按照要求两排物品或三排物品把夹子组件中的一个或全部两个朝向或离开物品传送装置移动。在此实施例中，当想要包装两排物品时，把夹子组件朝向第二夹子组件移动。这样，每个夹子组件可以夹住这些物品的一部分，这些物品形成每个外面的排，如在图16中所示出的那样。当需要时，也可以使贮料星形轮之间的距离变窄，确保物品流量限制为两排，或者，当需要时，把它们移动成容许三排。对于在两排中要求设置六个物品每排三个的那些纸盒，每个夹子块体中前面的凹口保持为空的。

对于要求三排物品的那些纸盒，借助于在图15中示出的构形把中间的那排物品向前移动。这样，可以选择正确数目的物品。

物品逐渐离开与夹子组件的接触，并被物品传送装置传送到装载站。

在图4示出的装载站120把纸盒由上方引导到物品组，同时纸盒和物品组一致地向前移动。把纸盒下降到物品上，这是由于在把纸盒降下的模件上连续的链组是向下倾斜的，如上面描述的那样。如图3所示，纸盒在装载站中的横向运动由一对引导件控制，这对引导件位于每个链组的上方，并适宜于容纳每个底面板的自由边缘。一条压力皮带使纸盒的竖直方向上的移动为最小，该压力皮带位于连续链组的上方，并适宜于对把手结构施加向下的压力，或者，当情况可能是那样时，对顶面板施加压力。设想在某些实施例中，压力皮带可以用一个固定的引导件替代，或者，如果是适当的，按照通常的实践，用竖直安装的连续的链和凸耳组替代。

一旦已经用物品把纸盒装好，用物品传送装置和/或压力皮带把纸盒传送到带有侧凸耳210的下一组连续的链，这些凸耳用来把纸盒传送到机器的出货端。在这一阶段，用一个适当的折叠装置例如固定的引导件(未画出)把底面板折叠到纸盒的底侧面上，并用本技术上已知的锁定机构把它们相互连接起来。设置第二压力皮带212，防止携带装置不希望的向上的运动。

转到如在图3a和3b中示出的卷绕型纸盒的结构，首先把机器调整成容纳这种类型的纸盒。这样，也把第一和第二压力皮带206、212安装在图17所示的单元上，用计算机控制的伺服马达可以在竖直方向上调节这些压力皮带。

为了把机器改变成容纳在图3a和3b示出那种类型的卷绕的纸盒，如上面所述的那样调节物品分组的机构，以供应所要求的物品排数。在图17中示出的贮料器200固定住多个纸盒坯料31，把它们固定成准备处理。随后，用一个旋转的真空送料器202接续地移开坯料。在此实施例中，水平地安装真空送料器202，它的结构类似于上面描述的送料器。设想可以使用在技术上已知的适用的送料器。在此实施例中，旋转送料器设有一根凸轮导轨，它使得可以把所传送的纸盒直接设置成物品组。使用适当的控制装置控制纸盒和物品的传送，从而使它们的运动是协调的。在其它的实施例中，由贮料器200移开坯料，并把坯料一次一个地送到送纸链组，从而支承着底面板和侧面板。

用物品传送装置以与上面描述的相同的方式把物品引到装载站204。

在装载站204，通过降下纸盒使物品的上部穿过孔43、45。在此实施例中，靠第一压力皮带206实现这一过程，该皮带位于中心区域，以把顶面板降下，并使物品的颈部可以穿过孔。在此实施例中，把第一压力皮带安装在一个液压平台208上，可以按照纸盒的类型升高或降低该平台。使用适当的控制装置控制平台的高度。

当用侧凸耳链组210向下游移动纸盒时，固定的引导件(未画出)把侧面板35折叠成与顶面板35为基本上垂直的关系，并把部分竖立起来的纸盒传送到第二组连续的链，这组链把纸盒传送到机器的出货端。在此实施例中，第二压力皮带212用来使顶面板和把手结构的运动为最小，可以把此皮带升高或降低，使它适合于纸盒。类似地，借助于水平的调节装置把连续的链组210移离开，或使该链组更靠在一起，伺服马达(未画出)控制该调节装置，并对它提供动力。用已知的装置214构成底座，并在适当的情况下，用已知的装置216形成保持物品的面板。这样，把纸盒紧固，完成包装操作。

图18为一个方框线路图，示出了包装机器50的电力控制和电子学控制。

图18示出了一个控制装置130，它有一个中央处理器132，一个人工的输入装置134，通过此装置可以对特定的指令进行编程，该控制装置还有一个显示装置136，它对机器的操作者显示出有用的信息。中央处理器132和显示装置136在正常方式下可以显示运行信息，比如机器的运行速度，以及它与特别的安全要求是否一致。此外，中央处理器132和显示装置136也可以显示对本机器特别的信息，比如所使用的送料器58、60，引导凸耳104、106和支承装置112的位置，以及送料器66和背部送料器90的位置。所有这些信息通过整体地用标号138表示的传感器提供。

如上面所讨论的那样，控制装置130也控制可移动的部件的位置，以及速度可变部件的运动速度。例如，中央处理器132控制马达140，该马达对送料装置(驱动皮带、星形轮和块体)提供动力，这些送料装置使物品122移动，把它们包装进机器50(的给进端)。

处理器132通过启动一个压缩空气驱动的体142也控制送料器66的位置，并通过X和Y伺服马达144的编程控制和精确控制来控制背部送料器90的位置。此外，中央处理器132通过控制伺服马达146和压缩空气驱动的柱体148中任何一个或同时控制二者也控制送纸链100，伺服马达146控制引导凸耳104和106由它向下悬垂的那条连续的链，而柱体148控制支承结构112的位置。

可以包括适当的控制装置，以把装载纸盒的模件的支承工作台设置在对于特定类型或尺寸的纸盒所要求的位置，这是通过控制压缩空气驱动的柱体和/或以液压为动力的圆柱96实现的。该控制装置也可以控制驱动每个连续的链的马达，以控制和调整速度，并按照纸盒的类型和/或尺寸使纸盒的处理量协调一致。

此外，控制装置可以控制卷绕的纸盒的送料和装载设备，使设备处于运行状态或处于不运行状态，如上面所描述的那样。

如下面将讨论的那样，可以人工地输入这些装置的位置和速度，或者可以把特别的预先写好的程序装入中央处理器中，用来控制包装机器。另外，可控地把机器由一种类型或尺寸的纸盒切换到另一种可以是预先写的程序的结果，或者是人工的输入信号的结果，如上面讨论的那样。

参见图19，或者由于人工输入指令(方框152)或者通过使机器转到预先编程运行端(方框154)，开始切换过程(方框150)。

***中的第一阶段是使送料器66停止由贮料器58、60中之一(方框156)抓取纸盒。这时，背部送料器或纸盒打开装置90也停止(方框158)。送纸链100继续运行，直到没有了纸盒为止。这本发明中，这需要由送纸链100除去位于第一与第二预定位置之间的四个纸盒。

然而，与先有技术的实施例不同，这种除去不是人工进行的，而是送纸链100继续运行，直到以正常的方式(方框160)把这些纸盒除去，用于在纸盒填充站120进行填充为止。在此时刻，停止送纸链100(方框162)。如上面所讨论的那样，传感器可以把关于要包装的物品的数目的信息提供给中心处理器132，使得物品送料装置可以在这样的时刻停止，在此时刻，已经把所有必须的物品向前输送，用来填充上面提到的四个纸盒(方框164)。

在此时刻，相对于彼此重新设置在送纸链上的引导凸耳104和106，如上面所讨论的那样，并且，相对于第一预定位置重新设置支承装置，也如上面讨论的那样(方框168)。

随后，重新设置送料器66，用来与另一个贮料器58、60一起使用，如上面所讨论的那样(方框170)。

另外，控制使背部送料器或纸盒打开装置90的吸盘92的运行的程序，使得此装置将与纸盒送料器66一起运行，使得打开来自现在正在使用的贮料器的纸盒(方框172)。

最后，控制物品送料装置，使得在适当的时刻把适当数量的物品提供给包装站120，如上面讨论的那样(方框174)。

在这些步骤的每一步完成之后，可以重新开动包装机器50，并把纸盒由新使用的贮料器中移出，用来以通常的方式填充(方框176)。应该注意到，把纸盒抓取过程和物品供应过程的重新开动控制成使得不会供应任何没有送去包装的物品，也不会在没有相应的物品的条件下把任何纸盒供应给装载站。

可以实现多种改变，而不偏离本发明的范围。特别是，可以采用另外的传感器和另外的使每个可移动的物品定位的装置，而不偏离如在所附的权利要求书中申明的本发明的范围。

还有，尽管在这里描述的优选实施例是用于把瓶装进纸盒，但是，将会认识到，本发明不限于用于瓶的纸盒。本发明可以与把罐、纸板″砖″和其它容器包装进纸盒的机器一起使用。再有，本发明可以处理包括多种构形的物品组的纸盒，这些物品包括一定范围的纸盒尺寸和形状，例如6、8和12个瓶，而在调整该机构时不用花费停机时间。

Claims (57)

1.一种用来把物品包装进由至少第一种纸盒或第二种纸盒中选择的纸盒中的包装机器，所述第一和第二种纸盒有不同的类型或尺寸，所述纸盒被储存在至少一个贮料器中，一个纸盒接合装置抓取所述纸盒用于包装，把该接合装置设置成由所述至少一个贮料器中移开纸盒，并把它们接续地传送到第一预定位置，把纸盒由此第一位置传送到一根送纸链，该链把纸盒运送到第二预定位置，由此第二位置开始，纸盒与所述物品结合，

送纸链包括一个支承装置，它携带第一连续的链，第一组引导凸耳由此第一链向下悬垂，该支承装置还携带第二连续的链，第二组引导凸耳由此第二链向下悬垂，所述引导凸耳彼此交错开，产生容纳纸盒的区域，对于不同尺寸和类型的纸盒可以改变这些区域的长度，这是通过改变第一与第二组引导凸耳的相对位置和改变可运动的支承装置来实现的，这些改变使得当改变凸耳的相对位置时，可以补偿这种改变，从而使第一组凸耳的位置相对于所述第一预定位置保持不变。

2.按照权利要求1中所述的包装机器，其特征在于，通过控制马达设置第一组与第二组引导凸耳的相对位置，该马达对第一和第二连续的链中之一提供动力。

3.按照权利要求1或2中所述的包装机器，其特征在于，通过控制压缩空气驱动的柱体设置所述支承装置的位置，该柱体使所述结构定位。

4.按照权利要求1或2所述的包装机器，其特征在于，该机器包括一个控制装置，它控制在运行过程中机器的每个部件的运行，以及在不同类型或尺寸的纸盒之间进行切换。

5.按照权利要求1或2所述的包装机器，其特征在于，该机器包括用来储存所述第一种纸盒的第一贮料器和用来储存所述第二种纸盒的第二贮料器，并包括把纸盒由任何一个贮料器传送到所述第一预定位置的传送装置，所述纸盒接合装置可以在第一位置与来自第一贮料器的纸盒接合，而在第二位置与来自第二贮料器的纸盒接合。

6.按照权利要求5中所述的包装机器，其特征在于，该机器包括把所述贮料器中之一设置在运行位置的装置和选择与所选定的运行的贮料器相对应的纸盒接合的装置的位置的控制装置。

7.按照权利要求5所述的包装机器，其特征在于，所述纸盒抓取和传送装置可以关于一根固定的轴线在轨道路径上旋转。

8.按照权利要求7所述的包装机器，其特征在于，第一和第二抓取位置位于所述轨道路径的不同部位。

9.按照权利要求6所述的包装机器，其特征在于，该机器包括把所述贮料器之一设置在一个运行位置的装置，该装置的形式为安装到第二固定轴线上的一个框架，其中，把所述第一和第二贮料器安装到该框架上，使每个贮料器关于第二固定的轴线相对地设置。

10.按照权利要求9所述的包装机器，其特征在于，所述运行的贮料器邻近所述纸盒抓取和传送装置的轨道路径。

11.按照权利要求1所述的包装机器，其特征在于，该机器包括一个设备，用来由所述至少一个贮料器接续地处理折平的纸盒，这些纸盒有相对地设置的表面相互接触的面板，该装置还用来实现纸盒的竖立，成为端部打开的状态，所述设备可以与所述纸盒接合装置一起运行，此纸盒接合装置接续地与所述表面相互接触的面板之一接合，并用来把折平的纸盒由贮料器提取出来，该纸盒包括所述表面相互接触的面板中所述的一个面板，所述与纸盒接合的装置沿着关于一根可旋转的轴线的轨道由所述贮料器传送到所述第一预定位置，其中，所述设备包括面板接合装置，此装置设在用来与所述表面相互接触的面板中的另一个接合的轨道路径的外面，使得在离开纸盒抓取装置的方向上拉所述另一个表面相互接触的面板，从而开始把纸盒打开。

12.按照权利要求11中所述的包装机器，其特征在于，一个线性伺服马达使面板接合装置在第一平面中移动。

13.按照权利要求11或12中所述的包装机器，其特征在于，把所述面板接合装置以基本上垂直于一根导轨的方式安装到一个滑动件上，其中，所述滑动件可以相对于所述导轨移动，从而所述面板接合装置可以在两个平面中运动。

14.按照权利要求13中所述的包装机器，其特征在于，另一个线性伺服马达使所述面板接合装置在第二平面中运动。

15.按照权利要求11或12所述的包装机器，其特征在于，设置有控制装置，用来控制面板接合装置的运动。

16.按照权利要求13所述的包装机器，其特征在于，所述面板接合装置包括一个吸盘和安装在所述滑动件上的吸盘固定装置，在所述打开纸盒的过程中，所述吸盘连接到真空供应装置上。

17.按照权利要求11或12所述的包装机器，其特征在于，所述表面相互接触的面板包括纸盒的相对的侧壁。

18.按照权利要求1，2，11或12所述的包装机器，其特征在于，该机器有一个物品送料装置，把它设置成以一个预定的速率沿着一条送料路径向前运送纸盒，用来以一个测量的速率与纸盒结合。

19.按照权利要求18中所述的包装机器，其特征在于，物品送料装置包括一对星形轮，它们由第一送料皮带收集物品，并把它们以所述预定的速率移到第二送料皮带。

20.按照权利要求19中所述的包装机器，其特征在于，在所述第二送料皮带的相对的侧面上设置有夹取块体，以收集预定数量的物品，并把它们设置成用来包装进一个纸盒的个别单元。

21.一种把物品包装进纸盒的方法，它包括以下步骤：

a)由至少第一种纸盒或第二种纸盒中进行选择，所述第一和第二种纸盒为不同的类型或有不同的尺寸，所述纸盒储存在至少一个贮料器中；

b)使用一个纸盒接合装置抓取纸盒用来进行包装，把该接合装置设置成由所述至少一个贮料器移开纸盒，并把它们接续地运送到第一预定位置；

c)把所述纸盒传送到一个送纸链，该链把纸盒传送到第二预定位置，由此第二位置纸盒与所述物品结合，该送纸链包括一个支承装置，它携带第一连续的链，第一组引导凸耳由此第一链向下悬垂，该支承装置还携带第二连续的链，第二组引导凸耳由此第二链向下悬垂，所述引导凸耳彼此交错开，以产生容纳纸盒的区域，对于不同尺寸或类型的纸盒可以改变这些区域的长度；

d)通过改变第一与第二引导凸耳组的相对位置改变所述长度；以及

e)当改变凸耳的相对位置时，移动支承装置，补偿所述改变，使得第一凸耳组相对于所述第一预定位置的位置保持不变。

22.按照权利要求21中所述的方法，其特征在于，通过控制对第一和第二连续的链提供动力的马达之一设置第一与第二引导凸耳组的相对位置。

23.按照权利要求21或22中所述的方法，其特征在于，通过控制使所述结构定位的压缩空气驱动的柱体设置所述支承装置的位置。

24.按照权利要求21或22中所述的方法采用一个控制装置，它控制在运行过程中机器的每个部件的运行，以及在不同类型或尺寸的纸盒之间进行切换。

25.按照权利要求21或22所述的方法，其特征在于，使与纸盒接合装置的位置在第一位置与来自第一贮料器的纸盒接合，并使它的位置在第二位置与来自第二贮料器的纸盒接合，该纸盒接合装置可以在所述第一与第二位置之间运动。

26.按照权利要求25中所述的方法，其包括把所述贮料器中之一设置在运行位置和选择与所选择的运行的贮料器相对应的与纸盒接合的装置的位置。

27.按照权利要求25中所述的方法，其特征在于，所述纸盒抓取和传送装置可以关于一根固定的轴线在轨道路径上旋转。

28.按照权利要求27中所述的方法，其特征在于，第一和第二抓取位置位于所述轨道路径的不同部位。

29.按照权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括把所述第一和第二贮料器安装到一个框架上，使每个贮料器关于第二固定的轴线相对地设置。

30.按照权利要求29所述的方法，其特征在于，当使用时，所述运行的贮料器邻近所述纸盒抓取和传送装置的轨道路径。

31.按照权利要求21所述的方法，其特征在于，还包括由所述至少一个贮料器接续地处理折平的纸盒，这些纸盒有相对地设置的表面相互接触的面板，以及其实现纸盒的竖立，成为端部打开的状态，接续地与所述表面相互接触的面板之一接合，并用来把折平的纸盒由贮料器提取出来，该纸盒包括所述表面相互接触的面板中所述的一个面板，沿着关于一根可旋转的轴线的轨道由所述贮料器传送到所述第一预定位置，其中，把面板接合装置设在用来与所述表面相互接触的面板中的另一个接合的轨道路径的外面，使得在离开纸盒抓取装置的方向上拉所述另一个表面相互接触的面板，从而开始把纸盒打开。

32.按照权利要求31中所述的方法，其特征在于，一个线性伺服马达使面板接合装置在第一平面中移动。

33.按照权利要求31或32中所述的方法，其特征在于，还包括把所述面板接合装置以基本上垂直于所述导轨的方式安装到一个滑动件上，并使所述滑动件相对于所述导轨移动，从而所述面板接合装置可以在两个平面中运动。

34.按照权利要求33中所述的方法，其特征在于，还包括用一个线性伺服马达使所述面板接合装置在第二平面中运动。

35.按照权利要求31或32所述的方法，其特征在于，设置控制装置，以控制面板接合装置的运动。

36.按照权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述面板接合装置包括一个吸盘和安装在所述滑动件上的吸盘固定装置，在所述打开纸盒的过程中，所述吸盘连接到真空供应装置上。

37.按照权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述表面相互接触的面板包括纸盒的相对的侧壁。

38.按照权利要求31或32所述的方法，其特征在于，还包括设置一个物品送料装置，以一个预定的速率沿着一条送料路径向前运送纸盒，用来以一个测定的速率与纸盒结合。

39.按照权利要求38中所述的方法，其特征在于，还包括使用一对星形轮，由第一送料皮带收集物品，并使它们以一预定的速率移到第二送料皮带。

40.按照权利要求39中所述的方法，其特征在于，还包括在所述第二送料皮带的相对的侧面上设置的夹取块体，以收集预定数量的物品，并把它们设置成用来包装进一个纸盒的个别单元。

41.用于如权利要求1所述的包装机器的控制装置，该控制装置包括一个中央处理器，一个手工输入装置，以及由所述中央处理器控制的分开的装置，用来单个地把第一和第二组引导凸耳和在送纸链上携带所述引导凸耳的支承装置定位。

42.按照权利要求41中所述的控制装置，其特征在于，用来使支承装置定位的装置是一个压缩空气驱动的柱体。

43.按照权利要求41或42中所述的控制装置，其特征在于，用来与有两个贮料器的包装机器一起使用，单一的纸盒接合装置接近这两个贮料器，其中，控制装置包括一个装置，它使纸盒接合装置定位在第一位置，用来与在所述第一贮料器中的纸盒接合，并使纸盒接合装置定位在第二位置，用来与在所述第二贮料器中的纸盒接合。

44.按照权利要求43中所述的控制装置，其特征在于，用来使纸盒接合装置定位的装置可以使该接合装置定位在第三位置，纸盒接合装置不能由此位置与任何贮料器中的纸盒接合。

45.按照权利要求43中所述的控制装置，其特征在于，所述用来使纸盒接合装置定位的装置为一个压缩空气驱动的柱体。

46.按照权利要求41或42所述的控制装置，其特征在于，它用来与有一个打开装置的包装机器一起使用，该打开装置用来打开由每个贮料器提取的纸盒，其中，可以改变在所述打开装置上的提取装置的运动轨迹，从而使该打开装置可以打开由任何贮料器提取的纸盒。

47.按照权利要求46中所述的控制装置，其特征在于，控制装置包括取向为X和Y的伺服马达。

48.按照权利要求41或42所述的控制装置，其特征在于，它用来与有一个物品送料装置的包装机器一起使用，该送料装置的形式为一个星形轮，控制装置控制该星形轮的转速。

49.按照权利要求48中所述的控制装置，其特征在于，控制装置控制使星形轮旋转的马达。

50.一种控制按照权利要求1所述的包装机器的运行的控制方法，其目的是由在第一贮料器中的第一种纸盒改变到在第二贮料器中的第二种纸盒，它包括以下步骤：

a)使纸盒接合装置停止抓取任何纸盒；

b)使送纸链继续运行，直到它没有纸盒为止；

c)使送纸链停止；

d)停止供应物品；

e)使纸盒接合装置和贮料器重新定位，使得可以由另一个贮料器提取纸盒；

f)改变在所述送纸链中的第一与第二组引导凸耳的相对位置；

g)改变支承装置相对于所述第一预定位置的位置；以及

h)重新开始纸盒提取和运送过程，并重新开始物品的供应。

51.按照权利要求50中所述的控制方法，其特征在于，由一个预先输入的控制程序读出进行切换的指令。

52.按照权利要求50中所述的控制方法，其特征在于，手工地把进行切换的指令输入进控制装置。

53.按照权利要求50到52中任何一项所述的控制方法，其特征在于，包装机器有打开纸盒的装置，在进行切换的过程中此装置也停止。

54.按照权利要求53中所述的控制方法，其特征在于，在重新开动之前，改变在所述把纸盒打开的装置中提取装置的运动轨迹，使得该装置可以打开来自所述另一个贮料器的纸盒。

55.按照权利要求50到52中任何一项所述的控制方法，其特征在于，在进行切换的过程中，改变在纸盒接合装置中提取装置的提取点和运动轨迹，使得该装置可以提取来自所述另一个贮料器的纸盒。

56.按照权利要求50到52中任何一项所述的控制方法，其特征在于，可以按照在所述贮料器中的每一个中的纸盒的尺寸或类型所要求的那样改变供应物品的速度。

57.按照权利要求50到52中任何一项所述的控制方法，其特征在于，采用单个的传感器感知每个可移动的部件的相对位置和状态，并把信息传递给控制装置。

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