CN112124686A - 一种砖块的自动打包***及其打包方法 - Google Patents

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吕志方
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Fujian Haiyuan Composite Materials Technology Co ltd
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Abstract

本发明涉及一种砖块的自动打包***及其打包方法，包括分砖机、工业机器人、与所述工业机器人的机械臂转动固定的码垛机械手、转盘装置、自动打包机、坯车以及叉车；砖块放置在所述坯车上；所述分砖机用于对砖块进行分缝，预留出叉车孔位；所述码垛机械手能够夹取砖块并对砖块之间的间隙进行收拢；所述码垛机械手能够将所述坯车上的砖块移动到所述分砖机或者所述转盘装置上，或者将所述分砖机上已经预留叉车孔位的砖块移动到所述转盘装置上；所述转盘装置能够进行90°旋转，便于对砖块码垛后形成的砖垛进行两面打包；所述自动打包机用于对所述转盘装置上的砖垛进行打包；所述叉车用于转移已经打包完成的砖垛。

Description

一种砖块的自动打包***及其打包方法
技术领域
本发明涉及一种砖块的自动打包***及其打包方法，属于砖块码垛包装技术领域。
背景技术
目前，在制砖行业中，在砖块蒸养后，已逐步开始采用无托盘自动打包***对砖块进行打包，同时，在打包前会采用码砖机械手分层交叉码垛，将砖块码垛成为规整的砖垛。但由于砖块可能存在的变形、歪斜等问题，以及砖垛中砖块的堆叠排列方式不合理，导致打包后的砖垛不够牢固，在运输过程中砖垛中的砖块容易散落。
此外，现有的一些自动打包***，大多需要较为复杂的设备，使得砖垛重新编组码垛操作步骤过于复杂，重新编组打包生产效率低，而且整个生产线不够紧凑、占地面积大。
发明内容
为了克服上述问题，本发明提供一种砖块的自动打包***及其打包方法，不仅能够可靠的在砖垛中预留出叉车孔，并且打包生产线组成设备运行高效，生产线布局灵活紧凑、能够大大提高生产效率。
本发明的技术方案如下：
一种砖块的自动打包***，包括分砖机、工业机器人、与所述工业机器人的机械臂转动固定的码垛机械手、转盘装置、自动打包机、坯车以及叉车；砖块放置在所述坯车上；所述分砖机用于对砖块进行分缝，预留出叉车孔位；所述码垛机械手能够夹取砖块并对砖块之间的间隙进行收拢；所述码垛机械手能够将所述坯车上的砖块移动到所述分砖机或者所述转盘装置上，或者将所述分砖机上已经预留叉车孔位的砖块移动到所述转盘装置上；所述转盘装置能够进行90°旋转，便于对砖块码垛后形成的砖垛进行两面打包；所述自动打包机用于对所述转盘装置上的砖垛进行打包；所述叉车用于转移已经打包完成的砖垛。
进一步的，所述分砖机包括分砖架体、水平输送组件以及分砖平台；所述水平输送组件和所述分砖平台均设置在所述分砖架体上；所述分砖平台内设置有垂直顶升组件；所述码垛机械手能够在所述分砖架体上夹取或者放下砖块；所述分砖架体上端远离所述水平输送组件一侧固定有用于限制砖块位置的限位机构；码垛机械手从坯车上夹取砖块放于分砖架体上，水平输送组件运输砖块至分砖平台上方，垂直顶升组件向上顶升，间隔地顶起分砖平台上的砖块，码垛机械手夹取分砖平台上被顶起的砖块，转移到转盘装置上。
进一步的，所述水平输送组件设置有两组；两组所述水平输送组件分别固定在所述分砖架体上端两侧；所述分砖架体上部设置有若干水平间隔排列的输送机构；所述砖块位于所述输送机构上；所述水平输送组件包括水平固定在所述分砖架体上部外侧的顶推气缸；两所述顶推气缸的活塞杆末端分别与水平的顶推板的两端固定；所述顶推气缸沿砖块行进方向设置；驱动顶推气缸带动顶推板朝向分砖平台运动，放置在输送机构上的砖块被推至分砖平台上方，垂直顶升组件向上运动，能够将运输至分砖平台的砖块顶起。
进一步的，所述水平输送组件包括若干水平间隔排列设置在所述分砖架体上部的输送机构和用于驱动所述输送机构转动的动力机构；所述砖块位于所述输送机构上；所述动力机构设置在所述分砖架体上；动力机构带动输送机构工作，放置在输送机构上的砖块被运输至分砖平台上方，垂直顶升组件向上运动，能够将运输至分砖平台的砖块顶起。
进一步的，所述分砖平台包括位于所述分砖架体内侧下方的框形的支撑架、滑动设置在所述支撑架内侧的升降台以及若干沿砖块行进方向间隔滑动固定在所述升降台上的顶块；所述垂直顶升组件固定在所述升降台下端；所述顶块位于相邻两输送机构之间；所述顶块中部的前后两侧均固定有水平的弧形挡板；所述弧形挡板的上下两端均朝向所述顶块向内倾斜设置；驱动垂直顶升组件向上运动，顶块能够向上穿出输送机构并顶起砖块。
进一步的，所述分砖机还包括垂直同步组件；所述垂直同步组件包括垂直齿条和与所述垂直齿条啮合的垂直齿轮；所述垂直齿条、所述垂直齿轮均设置有三组；三组所述垂直齿条分别竖直固定在所述支撑架的左右两侧的内侧端面的两侧与前端的内侧端面的两侧，三组所述垂直齿轮分别转动固定在所述升降台左右两侧的外侧端面的两侧与前端的外侧端面的两侧；有水平的垂直传动轴两端分别与同组的两所述垂直齿轮固定；所述垂直同步组件还包括垂直导轨和滑动套设在所述垂直导轨上的垂直滑块；所述垂直导轨、所述垂直滑块均设置有两组；两组所述垂直导轨分别竖直固定在所述支撑架的左右两侧的内侧端面的两侧，两组所述垂直滑块分别固定在所述升降台左右两侧的外侧端面的两侧。
进一步的，所述码垛机械手包括包括水平的上架体和多个均匀平行间隔滑动设置在所述上架体下方的机械手组件；所述机械手组件包括水平的固定架和两分别滑动设置在所述固定架两侧下端的夹持架；所述夹持架内侧设置有调整机构；所述调整机构包括分别水平固定在所述夹持架内侧的调整气缸与调整导轨；所述调整导轨上滑动套设有调整滑块；所述调整滑块另一侧固定有竖直的夹板；所述夹板与所述调整气缸的活塞杆固定；驱动调整气缸，夹板能够沿调整导轨滑动。
进一步的，所述上架体包括水平的上连接板和两分别水平固定在所述上连接板两侧下端的横梁；两所述横梁平行设置；所述固定架滑动设置在所述横梁下方；所述机械手组件还包括夹紧气缸、夹紧导轨以及夹紧滑块；同一机械手组件内，所述夹紧气缸一端固定在夹持架上，所述夹紧气缸另一端的活塞杆固定在另一夹持架上；两所述夹紧导轨分别水平固定在所述固定架两侧下端；所述夹紧滑块滑动套设在所述夹紧导轨上；所述夹紧滑块另一端与一所述夹持架固定；驱动夹紧气缸，夹持架能够沿夹紧导轨滑动；所述码垛机械手还包括夹紧同步机构和合拢机构；所述夹紧同步机构包括连杆和两分别铰接在所述连杆两端的同步杆；所述连杆转动固定在所述固定架下端中部；两所述连杆另一端分别与一所述夹持架铰接；所述合拢机构包括合拢气缸、合拢导轨、合拢滑块以及连接片；所述合拢气缸与所述合拢气缸的活塞杆，二者分别与两位于最外侧的机械手组件的固定架固定；所述合拢导轨固定在所述横梁下端；所述合拢滑块滑动套设在所述合拢导轨上；所述合拢滑块另一端固定在所述固定架上；所述连接片的两端分别开设有长圆孔；有两螺栓分别穿过所述连接片的两长圆孔，将所述连接片与相邻两所述机械手组件的固定架固定；驱动合拢气缸，机械手组件能够沿合拢导轨滑动。
进一步的，所述转盘装置包括底座、固定在所述底座上的回转驱动机构、固定在所述回转驱动机构上的旋转托盘以及开设在所述旋转托盘上的多组纵横交错的避让槽。
一种砖块的自动打包***的打包方法，具体步骤如下：
S1、坯车将砖块运输至指定位置；
S2、工业机器人上的码垛机械手移动至坯车上方，夹取砖块，同时实现砖块间隙的收拢；
S3、码垛机械手从坯车上将间隙收拢完成的砖块运输到分砖机上，分砖机对砖块进行分缝，预留出叉车孔；
S4、码垛机械手从坯车上将间隙收拢完成的砖块运输到转盘装置上，从下往上交错码两层；
S5、码垛机械手夹取分砖机上已经预留好叉车孔的砖块到转盘装置上，在底部两层砖块上层预留出叉车孔位；
S6、码垛机械手从坯车上将间隙收拢完成的砖块运输到转盘装置上，在已经预留好叉车孔的砖块上层继续交错码垛，形成砖垛；
S7、码垛结束，自动打包机移动至转盘装置侧部，对砖垛的一面进行打包；打包完一面后，转盘装置旋转90°带动砖垛一起旋转，自动打包机再对砖垛的另一面进行打包，完成横向和纵向交错打包；
S8、打包完成后，叉车***预留的叉车孔中，将打包好的砖垛运输至指定位置；
S9、各装置复位，重复循环进行连续作业。
本发明具有如下有益效果：
1、本发明不仅能够可靠的在砖垛中预留出叉车孔，并且打包生产线组成设备运行高效，生产线布局灵活紧凑、能够大大提高生产效率。
2、本发明通过设置水平输送组件和垂直顶升组件，能够良好地保证在运输过程中，输送装置有良好的同步性，以便于砖块的顶升工作；同时，能够将砖块按照需求排列，预留出叉车孔位。
3、码垛机械手在夹持架上设置有调整机构，通过调整气缸驱动夹板前后移动，能够使机械手码垛时，夹板也能够进行移动，从而补齐砖块之间的间隙，防止砖块掉落。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的卸砖工位的结构示意图。
图3为本发明的分砖工位的结构示意图。
图4为本发明的打包工位的结构示意图。
图5为分砖机的侧视图。
图6为分砖机的俯视图。
图7为分砖平台的侧视图。
图8为分砖平台的俯视图。
图9为码垛机械手的整体结构示意图。
图10为码垛机械手的仰视图。
图11为夹持架的结构示意图。
图12为夹持架的侧视图。
图13为转盘装置的侧视图。
图14为分砖机另一实施例的俯视图。
图15为分砖机另一实施例的侧视图。
图16为顶块与弧形挡板的结构示意图。
图中附图标记表示为：
1、分砖机；11、分砖架体；12、输送机构；121、传送带；122、主动轮；123、从动轮；124、输送电机；13、水平输送组件；131、顶推气缸；132、顶推板；14、分砖平台；141、支撑架；142、升降台；143、顶块；144、弧形挡板；15、垂直顶升组件；151、顶升气缸；16、垂直同步组件；161、垂直齿条；162、垂直齿轮；163、垂直导轨；164、垂直滑块；165、垂直传动轴；17、水平同步组件；171、水平齿轮；172、水平齿条；173、水平导轨；174、水平滑块；175、水平传动轴；18、限位机构；2、工业机器人；3、码垛机械手；31、上架体；311、上连接板；312、横梁；32、机械手组件；321、固定架；322、夹持架；323、夹板；324、垫板；325、夹紧气缸；326、夹紧导轨；327、夹紧滑块；33、调整机构；331、调整气缸；332、调整导轨；333、调整滑块；34、合拢机构；341、合拢气缸；342、合拢导轨；343、合拢滑块；344、连接片；35、夹紧同步机构；351、连杆；352、同步杆；4、转盘装置；41、底座；42、回转驱动机构；43、旋转托盘；44、避让槽；5、自动打包机；61、坯车；62、叉车；63、砖块；64、砖垛。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例来对本发明进行详细的说明。
实施例一：
参见图1-13，一种砖块的自动打包***，包括分砖机1、工业机器人2、与所述工业机器人2的机械臂转动固定的码垛机械手3、转盘装置4、自动打包机5、坯车61以及叉车62；砖块63放置在所述坯车61上；所述分砖机1用于对砖块63进行分缝，预留出叉车孔位；所述码垛机械手3能够夹取砖块63并对砖块63之间的间隙进行收拢；所述码垛机械手3能够将所述坯车61上的砖块63移动到所述分砖机1或者所述转盘装置4上，或者将所述分砖机1上已经预留叉车孔位的砖块63移动到所述转盘装置4上；所述转盘装置4能够进行90°旋转，便于对砖块63码垛后形成的砖垛64进行两面打包；所述自动打包机5用于对所述转盘装置4上的砖垛64进行打包；所述叉车62用于转移已经打包完成的砖垛64。
根据上述描述，该自动打包***主要包括分砖机1、工业机器人2、码垛机械手3、转盘装置4、自动打包机5、坯车61以及叉车62。待打包的砖块63由坯车61运输到指定位置；工业机器人2上的码垛机械手3将砖块63运输到分砖机1上进行分缝，预留出叉车孔后，再通过将砖块63放在转盘装置4上层层交错进行码垛，完成形成砖垛64后，由自动打包机5两面打包完成，最后由叉车62对已经打包完成的砖垛64进行转移。
特别的，所述码垛机械手3能够进行90°旋转，便于从两个方向夹取砖块63；所述码垛机械手3能够对砖块63之间的间隙进行收拢；所述转盘装置4包括至少一套。设置多套转盘装置4，可以在其中一套转盘装置4码垛完成进行打包时，码垛机械手3在其他转盘装置4上继续进行码垛工作，无需进行等待，从而加快工作效率。
特别的，砖块63的交错码垛，可以通过码垛机械手3在码上下两层砖块63时，进行90°旋转，来实现上下相邻两层砖块63的交错设置；也可以通过在上一层砖块63放在下一层砖块63上时，转盘装置4进行90°旋转，来实现上下相邻两层砖块63的交错设置。
进一步的，所述分砖机1包括分砖架体11、水平输送组件13以及分砖平台14；所述水平输送组件13和所述分砖平台14均设置在所述分砖架体11上；所述分砖平台14内设置有垂直顶升组件15；所述码垛机械手3能够在所述分砖架体11上夹取或者放下砖块63；所述分砖架体11上端远离所述水平输送组件13一侧固定有用于限制砖块63位置的限位机构18；码垛机械手3从坯车61上夹取砖块63放于分砖架体11上，水平输送组件13运输砖块63至分砖平台14上方，垂直顶升组件15向上顶升，间隔地顶起分砖平台14上的砖块63，码垛机械手3夹取分砖平台14上被顶起的砖块63，转移到转盘装置4上。
根据上述描述，分砖机1包括分砖架体11、水平输送组件13、分砖平台14以及垂直顶升组件15。水平输送组件13用于将分砖架体11上的砖块63输送至分砖平台14上；分砖平台14位于分砖架体11内侧下方；分砖平台14下端设置有垂直顶升组件15，用于顶起砖块63；限位机构18沿砖块63的前进方向，位于分砖平台14后方，主要用于限制水平输送组件13向前移动砖块63的位置，防止砖块63被推的太过靠前，甚至直接推出分砖架体11而掉落。使用时，码垛机械手3从坯车61上夹取砖块63后放于分砖架体11上，水平输送组件13输送砖块63至分砖平台14上方，垂直顶升组件15向上顶升，间隔地顶起砖块63，码垛机械手3夹取并转移分砖平台14上被顶起的砖块63，转移到转盘装置4上。
进一步的，所述水平输送组件13设置有两组；两组所述水平输送组件13分别固定在所述分砖架体11上端两侧；所述分砖架体11上部设置有若干水平间隔排列的输送机构12；所述砖块63位于所述输送机构12上；所述水平输送组件13包括水平固定在所述分砖架体11上部外侧的顶推气缸131；两所述顶推气缸131的活塞杆末端分别与水平的顶推板132的两端固定；所述顶推气缸131沿砖块63行进方向设置；驱动顶推气缸131带动顶推板132朝向分砖平台14运动，放置在输送机构12上的砖块63被推至分砖平台14上方，垂直顶升组件15向上运动，能够将运输至分砖平台14的砖块63顶起。
根据上述描述，水平输送组件13包括顶推气缸131和顶推板132；分砖架体11上设置有输送机构12。这样，驱动顶推气缸131，顶推板132将会把在输送机构12上的砖块63推动至分砖平台14上方，然后再驱动垂直顶升组件15向上运动，即可将砖块63向上顶出。
特别的，输送机构12为普通的传送带121即可，无需连接动力机构，能够配合顶推气缸131和顶推板132，起到支撑、运输砖块63的作用。
进一步的，所述分砖平台14包括位于所述分砖架体11内侧下方的框形的支撑架141、滑动设置在所述支撑架141内侧的升降台142以及若干沿砖块63行进方向间隔滑动固定在所述升降台142上的顶块143；所述垂直顶升组件15固定在所述升降台142下端；所述顶块143位于相邻两输送机构12之间；所述顶块143中部的前后两侧均固定有水平的弧形挡板144；所述弧形挡板144的上下两端均朝向所述顶块143向内倾斜设置；驱动垂直顶升组件15向上运动，顶块143能够向上穿出输送机构12并顶起砖块63。
根据上述描述，分砖平台14包括支撑架141、升降台142、顶块143以及弧形挡板144。升降台142滑动设置在支撑架141内，并由垂直顶升组件15控制升降；顶块143位于相邻两输送机构12之间，且能够向上穿出输送机构12并顶起砖块63；顶块143滑动固定在升降台142上，能够通过前后位移，来实现砖块63之间的分缝；弧形挡板144固定在顶块143中部的前后两侧，且弧形挡板144的上下两端均向内倾斜，这样在垂直顶升组件15的推动顶块143升降的过程中，弧形挡板144能够将砖块63推开并阻挡在顶块143升降路线的外侧，防止砖块63进入顶块143下方而导致的顶块143卡死、垂直顶升组件15的失效，造成险情。
特别的，垂直顶升组件15为顶升气缸151。
特别的，弧形挡板144的中部相较顶块143外侧要更加凸出，这样才能保证弧形挡板144顶推砖块63到位，使得垂直顶升组件15的推动顶块143升降的过程中，砖块63不会进入顶块143下方，以免造成垂直顶升组件15的卡死。
进一步的，所述分砖机1还包括垂直同步组件16；所述垂直同步组件16包括垂直齿条161和与所述垂直齿条161啮合的垂直齿轮162；所述垂直齿条161、所述垂直齿轮162均设置有三组；三组所述垂直齿条161分别竖直固定在所述支撑架141的左右两侧的内侧端面的两侧与前端的内侧端面的两侧，三组所述垂直齿轮162分别转动固定在所述升降台142左右两侧的外侧端面的两侧与前端的外侧端面的两侧；有水平的垂直传动轴165两端分别与同组的两所述垂直齿轮162固定；所述垂直同步组件16还包括垂直导轨163和滑动套设在所述垂直导轨163上的垂直滑块164；所述垂直导轨163、所述垂直滑块164均设置有两组；两组所述垂直导轨163分别竖直固定在所述支撑架141的左右两侧的内侧端面的两侧，两组所述垂直滑块164分别固定在所述升降台142左右两侧的外侧端面的两侧。
特别的，所述分砖机1还包括水平同步组件17；所述水平同步组件17包括水平齿条172和与所述水平齿条172啮合的水平齿轮171；两所述水平齿条172分别水平固定在所述分砖架体11上端一侧，两所述水平齿轮171分别转动固定在所述顶推板132远离所述分砖平台14一端的两侧；有水平的水平传动轴175两端分别与同组的两所述水平齿轮171固定；所述水平同步组件17还包括水平导轨173和滑动套设在所述水平导轨173上的水平滑块174；两所述水平导轨173分别固定在所述分砖架体11的两侧上端；两所述水平滑块174分别固定在所述顶推板132两侧下端。
根据上述描述，垂直同步组件16包括三组相啮合的垂直齿条161与垂直齿轮162，以及三组滑动配合的垂直导轨163与垂直滑块164，同组的两垂直齿轮162之间还固定有垂直传动轴165。水平同步组件17包括两组相啮合的水平齿条172与水平齿轮171，以及两组滑动配合的水平导轨173与水平滑块174，同组的两水平齿轮171之间还固定有水平传动轴175。通过导轨与滑块之间的滑动配合，能够使垂直顶升组件15、水平输送组件13运行时更加平稳；而通过齿轮、齿条之间的啮合，则可以保证垂直顶升组件15之间，以及水平输送组件13之间相互运行时的同步性。
进一步的，所述码垛机械手3包括包括水平的上架体31和多个均匀平行间隔滑动设置在所述上架体31下方的机械手组件32；所述机械手组件32包括水平的固定架321和两分别滑动设置在所述固定架321两侧下端的夹持架322；所述夹持架322内侧设置有调整机构33；所述调整机构33包括分别水平固定在所述夹持架322内侧的调整气缸331与调整导轨332；所述调整导轨332上滑动套设有调整滑块333；所述调整滑块333另一侧固定有竖直的夹板323；所述夹板323与所述调整气缸331的活塞杆固定；驱动调整气缸331，夹板323能够沿调整导轨332滑动。
根据上述描述，码垛机械手3包括上架体31和机械手组件32。机械手组件32包括固定架321、夹持架322和夹板323。夹持架322内侧设置有调整机构33，调整机构33包括调整气缸331、调整导轨332与调整滑块333。夹板323又与调整气缸331的活塞杆固定。这样，在码垛机械手3从坯车61上抓取砖块63，放在转盘装置4上进行码垛时，可以通过驱动调整气缸331，使夹板323能够沿调整导轨332滑动，从而来补齐、消除砖块63之间的间隙，保证码出的砖垛64整齐，同时能够有效防止砖块63散开、掉落。
特别的，夹板323内侧还固定有垫板324。
进一步的，所述上架体31包括水平的上连接板311和两分别水平固定在所述上连接板311两侧下端的横梁312；两所述横梁312平行设置；所述固定架321滑动设置在所述横梁312下方；所述机械手组件32还包括夹紧气缸325、夹紧导轨326以及夹紧滑块327；同一机械手组件32内，所述夹紧气缸325一端固定在夹持架322上，所述夹紧气缸325另一端的活塞杆固定在另一夹持架322上；两所述夹紧导轨326分别水平固定在所述固定架321两侧下端；所述夹紧滑块327滑动套设在所述夹紧导轨326上；所述夹紧滑块327另一端与一所述夹持架322固定；驱动夹紧气缸325，夹持架322能够沿夹紧导轨326滑动；所述码垛机械手3还包括夹紧同步机构35和合拢机构34；所述夹紧同步机构35包括连杆351和两分别铰接在所述连杆351两端的同步杆352；所述连杆351转动固定在所述固定架321下端中部；两所述连杆351另一端分别与一所述夹持架322铰接；所述合拢机构34包括合拢气缸341、合拢导轨342、合拢滑块343以及连接片344；所述合拢气缸341与所述合拢气缸341的活塞杆，二者分别与两位于最外侧的机械手组件32的固定架321固定；所述合拢导轨342固定在所述横梁312下端；所述合拢滑块343滑动套设在所述合拢导轨342上；所述合拢滑块343另一端固定在所述固定架321上；所述连接片344的两端分别开设有长圆孔；有两螺栓分别穿过所述连接片344的两长圆孔，将所述连接片344与相邻两所述机械手组件32的固定架321固定；驱动合拢气缸341，机械手组件32能够沿合拢导轨342滑动。
根据上述描述，上架体31包括上连接板311和横梁312，横梁312下方滑动设置有固定架321。机械手组件32还包括夹紧气缸325、夹紧导轨326以及夹紧滑块327。驱动夹紧气缸325，夹持架322能够沿夹紧导轨326滑动，从而夹紧砖块63。夹紧同步机构35包括连杆351和同步杆352。合拢机构34包括合拢气缸341、合拢导轨342、合拢滑块343以及连接片344。夹紧同步机构35能够让夹紧气缸325驱动夹持架322沿夹紧导轨326滑动时，实现两夹持架322的同步平稳运行。合拢机构34能够使得多个机械手组件32相互合拢或者相互散开，在夹取砖块63时，即可初步实现砖块63的收拢。
特别的，上连接板311与工业机器人2机械臂的旋转组件配合，使码垛机械手3能够进行90°的旋转。
进一步的，所述转盘装置4包括底座41、固定在所述底座41上的回转驱动机构42、固定在所述回转驱动机构42上的旋转托盘43以及开设在所述旋转托盘43上的多组纵横交错的避让槽44。
根据上述描述，转盘装置4包括底座41、回转驱动机构42以及旋转托盘43。底座41固定在地上；回转驱动机构42使得旋转托盘43可以进行90°旋转；旋转托盘43用于放置砖块63来进行码垛，且旋转托盘43上开设有避让槽44，避让出位置，便于自动打包机5的打包扎带进行打包捆扎。
一种砖块的自动打包***的打包方法，具体步骤如下：
S1、坯车61将砖块63运输至指定位置；
开始工作之前，砖块63需要通过坯车61输送到生产线的指定位置，便于码垛机械手3进行抓取。
S2、工业机器人2上的码垛机械手3移动至坯车61上方，夹取砖块63，同时实现砖块63间隙的收拢；
如图2所示，在卸砖工位，码垛机械手3移动至坯车61上方，夹取最上层的砖块63，通过夹紧气缸325和夹持架322来夹紧砖块63，实现夹持方向上砖块63间隙的收拢；然后，再通过合拢机构34来对另一方向上的砖块63进行收拢。
S3、码垛机械手3从坯车61上将间隙收拢完成的砖块63运输到分砖机1上，分砖机1对砖块63进行分缝，预留出叉车孔；
如图3所示，在分砖工位，码垛机械手3将坯车61上的砖块63运输到分砖机1输送机构12的传送带121上，然后驱动顶推气缸131带动顶推板132朝向分砖平台14运动，则顶推板132能够推动砖块63移动到分砖平台14上方，然后驱动顶升气缸151带动升降台142上升，间隔设置的顶块143即可向上穿出输送机构12并间隔地顶起砖块63，从而预留出叉车孔。
S4、码垛机械手3从坯车61上将间隙收拢完成的砖块63运输到转盘装置4上，从下往上交错码两层；
码垛机械手3将坯车61上的砖块63运输到转盘装置4的旋转托盘43上，然后码垛机械手3松开砖块63，再从坯车61上夹取、收拢另一层的砖块63，旋转90°之后，放在转盘装置4上的砖块63上层，以形成方向交错设置的上下两层。
特别的，S3与S4的步骤并没有严格的先后顺序关系，可以先进行S3后再进行S4，也可以先进行S4后再进行S3。
S5、码垛机械手3夹取分砖机1上已经预留好叉车孔的砖块63到转盘装置4上，在底部两层砖块63上层预留出叉车孔位；
如图3所示，码垛机械手3移动至分砖机1的分砖平台14上方，夹取已经预留出叉车孔位的砖块63至转盘装置4上的两层砖块63上。
特别的，在夹取分砖机1上预留有叉车孔的砖块63时，因叉车孔的存在，导致该层砖块63是间隔设置的，则为保证码垛机械手3能够更好的夹紧砖块63，防止其掉落，在码垛机械手3夹取之前，可以通过调整机构33，来控制中间两组机械手组件32的夹板323相互靠近，而外侧两组机械手组件32的夹板323相互远离，使得机械手组件32的夹板323的位置能够匹配因预留叉车孔而分隔开来的砖块63的位置，防止因错位而造成无法夹紧砖块63，甚至造成砖块63掉落的情况的发生。
S6、码垛机械手3从坯车61上将间隙收拢完成的砖块63运输到转盘装置4上，在已经预留好叉车孔的砖块63上层继续交错码垛，形成砖垛64；
码垛机械手3从坯车61上夹取、收拢砖块63，运输到转盘装置4上已经预留好叉车孔的砖块63的上层，然后码垛机械手3松开砖块63，再从坯车61上夹取、收拢另一层的砖块63，旋转90°之后，放在转盘装置4上的砖块63上层，如此循环，继续交错码垛，最终形成砖垛64。
特别的，在码垛机械手3每放置完一层砖块63后，均可以通过调整机构33的微调作用，在码垛时对砖块63进行微调，使砖垛64更加整齐，同时也可以防止因不稳而导致的砖块63掉落。
S7、码垛结束，自动打包机5移动至转盘装置4侧部，对砖垛64的一面进行打包；打包完一面后，转盘装置4旋转90°带动砖垛64一起旋转，自动打包机5再对砖垛64的另一面进行打包，完成横向和纵向交错打包；
转盘装置4上砖块63的码垛结束，形成砖垛64后，即可由自动打包机5从横向和纵向，交错完成砖垛64的打包。
S8、打包完成后，叉车62***预留的叉车孔中，将打包好的砖垛64运输至指定位置；
S9、各装置复位，重复循环进行连续作业。
实施例二：
参见图14-16，本实施例与实施例一的区别在于，水平输送组件13为输送机构12和用于驱动所述输送机构12转动的动力机构。
一种砖块的自动打包***，包括分砖机1、工业机器人2、与所述工业机器人2的机械臂转动固定的码垛机械手3、转盘装置4、自动打包机5、坯车61以及叉车62；砖块63放置在所述坯车61上；所述分砖机1用于对砖块63进行分缝，预留出叉车孔位；所述码垛机械手3能够夹取砖块63并对砖块63之间的间隙进行收拢；所述码垛机械手3能够将所述坯车61上的砖块63移动到所述分砖机1或者所述转盘装置4上，或者将所述分砖机1上已经预留叉车孔位的砖块63移动到所述转盘装置4上；所述转盘装置4能够进行90°旋转，便于对砖块63码垛后形成的砖垛64进行两面打包；所述自动打包机5用于对所述转盘装置4上的砖垛64进行打包；所述叉车62用于转移已经打包完成的砖垛64。
进一步的，所述分砖机1包括分砖架体11、水平输送组件13以及分砖平台14；所述水平输送组件13和所述分砖平台14均设置在所述分砖架体11上；所述分砖平台14内设置有垂直顶升组件15；所述码垛机械手3能够在所述分砖架体11上夹取或者放下砖块63；所述分砖架体11上端远离所述水平输送组件13一侧固定有用于限制砖块63位置的限位机构18；码垛机械手3从坯车61上夹取砖块63放于分砖架体11上，水平输送组件13运输砖块63至分砖平台14上方，垂直顶升组件15向上顶升，间隔地顶起分砖平台14上的砖块63，码垛机械手3夹取分砖平台14上被顶起的砖块63，转移到转盘装置4上。
进一步的，所述水平输送组件13包括若干水平间隔排列设置在所述分砖架体11上部的输送机构12和用于驱动所述输送机构12转动的动力机构；所述砖块63位于所述输送机构12上；所述动力机构设置在所述分砖架体11上；动力机构带动输送机构12工作，放置在输送机构12上的砖块63被运输至分砖平台14上方，垂直顶升组件15向上运动，能够将运输至分砖平台14的砖块63顶起。
根据上述描述，水平输送组件13包括输送机构12和动力机构，动力机构能够驱动输送机构12转动。这样，即可通过动力机构带动输送机构12转动，来运输砖块63。
特别的，输送机构12包括传送带121、主动轮122以及从动轮123；动力机构为输送电机124。传送带121两端分别套设在主动轮122与从动轮123外；从动轮123转动固定在分砖架体11上远离分砖平台14的一侧，主动轮122转动固定在分砖架体11上靠近分砖平台14的一侧；输送电机124与主动轮122传动连接，从而带动传送带121转动。
进一步的，所述分砖平台14包括位于所述分砖架体11内侧下方的框形的支撑架141、滑动设置在所述支撑架141内侧的升降台142以及若干沿砖块63行进方向间隔滑动固定在所述升降台142上的顶块143；所述垂直顶升组件15固定在所述升降台142下端；所述顶块143位于相邻两输送机构12之间；所述顶块143中部的前后两侧均固定有水平的弧形挡板144；所述弧形挡板144的上下两端均朝向所述顶块143向内倾斜设置；驱动垂直顶升组件15向上运动，顶块143能够向上穿出输送机构12并顶起砖块63。
进一步的，所述分砖机1还包括垂直同步组件16；所述垂直同步组件16包括垂直齿条161和与所述垂直齿条161啮合的垂直齿轮162；所述垂直齿条161、所述垂直齿轮162均设置有三组；三组所述垂直齿条161分别竖直固定在所述支撑架141的左右两侧的内侧端面的两侧与前端的内侧端面的两侧，三组所述垂直齿轮162分别转动固定在所述升降台142左右两侧的外侧端面的两侧与前端的外侧端面的两侧；有水平的垂直传动轴165两端分别与同组的两所述垂直齿轮162固定；所述垂直同步组件16还包括垂直导轨163和滑动套设在所述垂直导轨163上的垂直滑块164；所述垂直导轨163、所述垂直滑块164均设置有两组；两组所述垂直导轨163分别竖直固定在所述支撑架141的左右两侧的内侧端面的两侧，两组所述垂直滑块164分别固定在所述升降台142左右两侧的外侧端面的两侧。
进一步的，所述码垛机械手3包括包括水平的上架体31和多个均匀平行间隔滑动设置在所述上架体31下方的机械手组件32；所述机械手组件32包括水平的固定架321和两分别滑动设置在所述固定架321两侧下端的夹持架322；所述夹持架322内侧设置有调整机构33；所述调整机构33包括分别水平固定在所述夹持架322内侧的调整气缸331与调整导轨332；所述调整导轨332上滑动套设有调整滑块333；所述调整滑块333另一侧固定有竖直的夹板323；所述夹板323与所述调整气缸331的活塞杆固定；驱动调整气缸331，夹板323能够沿调整导轨332滑动。
进一步的，所述上架体31包括水平的上连接板311和两分别水平固定在所述上连接板311两侧下端的横梁312；两所述横梁312平行设置；所述固定架321滑动设置在所述横梁312下方；所述机械手组件32还包括夹紧气缸325、夹紧导轨326以及夹紧滑块327；同一机械手组件32内，所述夹紧气缸325一端固定在夹持架322上，所述夹紧气缸325另一端的活塞杆固定在另一夹持架322上；两所述夹紧导轨326分别水平固定在所述固定架321两侧下端；所述夹紧滑块327滑动套设在所述夹紧导轨326上；所述夹紧滑块327另一端与一所述夹持架322固定；驱动夹紧气缸325，夹持架322能够沿夹紧导轨326滑动；所述码垛机械手3还包括夹紧同步机构35和合拢机构34；所述夹紧同步机构35包括连杆351和两分别铰接在所述连杆351两端的同步杆352；所述连杆351转动固定在所述固定架321下端中部；两所述连杆351另一端分别与一所述夹持架322铰接；所述合拢机构34包括合拢气缸341、合拢导轨342、合拢滑块343以及连接片344；所述合拢气缸341与所述合拢气缸341的活塞杆，二者分别与两位于最外侧的机械手组件32的固定架321固定；所述合拢导轨342固定在所述横梁312下端；所述合拢滑块343滑动套设在所述合拢导轨342上；所述合拢滑块343另一端固定在所述固定架321上；所述连接片344的两端分别开设有长圆孔；有两螺栓分别穿过所述连接片344的两长圆孔，将所述连接片344与相邻两所述机械手组件32的固定架321固定；驱动合拢气缸341，机械手组件32能够沿合拢导轨342滑动。
进一步的，所述转盘装置4包括底座41、固定在所述底座41上的回转驱动机构42、固定在所述回转驱动机构42上的旋转托盘43以及开设在所述旋转托盘43上的多组纵横交错的避让槽44。
一种砖块的自动打包***的打包方法，具体步骤如下：
S1、坯车61将砖块63运输至指定位置；
S2、工业机器人2上的码垛机械手3移动至坯车61上方，夹取砖块63，同时实现砖块63间隙的收拢；
S3、码垛机械手3从坯车61上将间隙收拢完成的砖块63运输到分砖机1上，分砖机1对砖块63进行分缝，预留出叉车孔；
在砖块63放在传送带121上之后，输送电机124工作带动主动轮122，主动轮122带动传送带121转动，带动传送带121上的砖块63移动至分砖平台14上方，然后受限位机构18的阻挡而停在分砖平台14上方。然后驱动顶升气缸151带动升降台142上升，间隔设置的顶块143即可向上穿出间隔设置的传送带121，并间隔地顶起砖块63，从而预留出叉车孔。
S4、码垛机械手3从坯车61上将间隙收拢完成的砖块63运输到转盘装置4上，从下往上交错码两层；
S5、码垛机械手3夹取分砖机1上已经预留好叉车孔的砖块63到转盘装置4上，在底部两层砖块63上层预留出叉车孔位；
S6、码垛机械手3从坯车61上将间隙收拢完成的砖块63运输到转盘装置4上，在已经预留好叉车孔的砖块63上层继续交错码垛，形成砖垛64；
S7、码垛结束，自动打包机5移动至转盘装置4侧部，对砖垛64的一面进行打包；打包完一面后，转盘装置4旋转90°带动砖垛64一起旋转，自动打包机5再对砖垛64的另一面进行打包，完成横向和纵向交错打包；
S8、打包完成后，叉车62***预留的叉车孔中，将打包好的砖垛64运输至指定位置；
S9、各装置复位，重复循环进行连续作业。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种砖块的自动打包***，其特征在于：包括分砖机(1)、工业机器人(2)、与所述工业机器人(2)的机械臂转动固定的码垛机械手(3)、转盘装置(4)、自动打包机(5)、坯车(61)以及叉车(62)；砖块(63)放置在所述坯车(61)上；所述分砖机(1)用于对砖块(63)进行分缝，预留出叉车孔位；所述码垛机械手(3)能够夹取砖块(63)并对砖块(63)之间的间隙进行收拢；所述码垛机械手(3)能够将所述坯车(61)上的砖块(63)移动到所述分砖机(1)或者所述转盘装置(4)上，或者将所述分砖机(1)上已经预留叉车孔位的砖块(63)移动到所述转盘装置(4)上；所述转盘装置(4)能够进行90°旋转，便于对砖块(63)码垛后形成的砖垛(64)进行两面打包；所述自动打包机(5)用于对所述转盘装置(4)上的砖垛(64)进行打包；所述叉车(62)用于转移已经打包完成的砖垛(64)。
2.根据权利要求1所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述分砖机(1)包括分砖架体(11)、水平输送组件(13)以及分砖平台(14)；所述水平输送组件(13)和所述分砖平台(14)均设置在所述分砖架体(11)上；所述分砖平台(14)内设置有垂直顶升组件(15)；所述码垛机械手(3)能够在所述分砖架体(11)上夹取或者放下砖块(63)；所述分砖架体(11)上端远离所述水平输送组件(13)一侧固定有用于限制砖块(63)位置的限位机构(18)；码垛机械手(3)从坯车(61)上夹取砖块(63)放于分砖架体(11)上，水平输送组件(13)运输砖块(63)至分砖平台(14)上方，垂直顶升组件(15)向上顶升，间隔地顶起分砖平台(14)上的砖块(63)，码垛机械手(3)夹取分砖平台(14)上被顶起的砖块(63)，转移到转盘装置(4)上。
3.根据权利要求2所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述水平输送组件(13)设置有两组；两组所述水平输送组件(13)分别固定在所述分砖架体(11)上端两侧；所述分砖架体(11)上部设置有若干水平间隔排列的输送机构(12)；所述砖块(63)位于所述输送机构(12)上；所述水平输送组件(13)包括水平固定在所述分砖架体(11)上部外侧的顶推气缸(131)；两所述顶推气缸(131)的活塞杆末端分别与水平的顶推板(132)的两端固定；所述顶推气缸(131)沿砖块(63)行进方向设置；驱动顶推气缸(131)带动顶推板(132)朝向分砖平台(14)运动，放置在输送机构(12)上的砖块(63)被推至分砖平台(14)上方，垂直顶升组件(15)向上运动，能够将运输至分砖平台(14)的砖块(63)顶起。
4.根据权利要求2所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述水平输送组件(13)包括若干水平间隔排列设置在所述分砖架体(11)上部的输送机构(12)和用于驱动所述输送机构(12)转动的动力机构；所述砖块(63)位于所述输送机构(12)上；所述动力机构设置在所述分砖架体(11)上；动力机构带动输送机构(12)工作，放置在输送机构(12)上的砖块(63)被运输至分砖平台(14)上方，垂直顶升组件(15)向上运动，能够将运输至分砖平台(14)的砖块(63)顶起。
5.根据权利要求3或4所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述分砖平台(14)包括位于所述分砖架体(11)内侧下方的框形的支撑架(141)、滑动设置在所述支撑架(141)内侧的升降台(142)以及若干沿砖块(63)行进方向间隔滑动固定在所述升降台(142)上的顶块(143)；所述垂直顶升组件(15)固定在所述升降台(142)下端；所述顶块(143)位于相邻两输送机构(12)之间；所述顶块(143)中部的前后两侧均固定有水平的弧形挡板(144)；所述弧形挡板(144)的上下两端均朝向所述顶块(143)向内倾斜设置；驱动垂直顶升组件(15)向上运动，顶块(143)能够向上穿出输送机构(12)并顶起砖块(63)。
6.根据权利要求5所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述分砖机(1)还包括垂直同步组件(16)；所述垂直同步组件(16)包括垂直齿条(161)和与所述垂直齿条(161)啮合的垂直齿轮(162)；所述垂直齿条(161)、所述垂直齿轮(162)均设置有三组；三组所述垂直齿条(161)分别竖直固定在所述支撑架(141)的左右两侧的内侧端面的两侧与前端的内侧端面的两侧，三组所述垂直齿轮(162)分别转动固定在所述升降台(142)左右两侧的外侧端面的两侧与前端的外侧端面的两侧；有水平的垂直传动轴(165)两端分别与同组的两所述垂直齿轮(162)固定；所述垂直同步组件(16)还包括垂直导轨(163)和滑动套设在所述垂直导轨(163)上的垂直滑块(164)；所述垂直导轨(163)、所述垂直滑块(164)均设置有两组；两组所述垂直导轨(163)分别竖直固定在所述支撑架(141)的左右两侧的内侧端面的两侧，两组所述垂直滑块(164)分别固定在所述升降台(142)左右两侧的外侧端面的两侧。
7.根据权利要求1所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述码垛机械手(3)包括包括水平的上架体(31)和多个均匀平行间隔滑动设置在所述上架体(31)下方的机械手组件(32)；所述机械手组件(32)包括水平的固定架(321)和两分别滑动设置在所述固定架(321)两侧下端的夹持架(322)；所述夹持架(322)内侧设置有调整机构(33)；所述调整机构(33)包括分别水平固定在所述夹持架(322)内侧的调整气缸(331)与调整导轨(332)；所述调整导轨(332)上滑动套设有调整滑块(333)；所述调整滑块(333)另一侧固定有竖直的夹板(323)；所述夹板(323)与所述调整气缸(331)的活塞杆固定；驱动调整气缸(331)，夹板(323)能够沿调整导轨(332)滑动。
8.根据权利要求7所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述上架体(31)包括水平的上连接板(311)和两分别水平固定在所述上连接板(311)两侧下端的横梁(312)；两所述横梁(312)平行设置；所述固定架(321)滑动设置在所述横梁(312)下方；所述机械手组件(32)还包括夹紧气缸(325)、夹紧导轨(326)以及夹紧滑块(327)；同一机械手组件(32)内，所述夹紧气缸(325)一端固定在夹持架(322)上，所述夹紧气缸(325)另一端的活塞杆固定在另一夹持架(322)上；两所述夹紧导轨(326)分别水平固定在所述固定架(321)两侧下端；所述夹紧滑块(327)滑动套设在所述夹紧导轨(326)上；所述夹紧滑块(327)另一端与一所述夹持架(322)固定；驱动夹紧气缸(325)，夹持架(322)能够沿夹紧导轨(326)滑动；所述码垛机械手(3)还包括夹紧同步机构(35)和合拢机构(34)；所述夹紧同步机构(35)包括连杆(351)和两分别铰接在所述连杆(351)两端的同步杆(352)；所述连杆(351)转动固定在所述固定架(321)下端中部；两所述连杆(351)另一端分别与一所述夹持架(322)铰接；所述合拢机构(34)包括合拢气缸(341)、合拢导轨(342)、合拢滑块(343)以及连接片(344)；所述合拢气缸(341)与所述合拢气缸(341)的活塞杆，二者分别与两位于最外侧的机械手组件(32)的固定架(321)固定；所述合拢导轨(342)固定在所述横梁(312)下端；所述合拢滑块(343)滑动套设在所述合拢导轨(342)上；所述合拢滑块(343)另一端固定在所述固定架(321)上；所述连接片(344)的两端分别开设有长圆孔；有两螺栓分别穿过所述连接片(344)的两长圆孔，将所述连接片(344)与相邻两所述机械手组件(32)的固定架(321)固定；驱动合拢气缸(341)，机械手组件(32)能够沿合拢导轨(342)滑动。
9.根据权利要求1所述砖块的自动打包***，其特征在于：所述转盘装置(4)包括底座(41)、固定在所述底座(41)上的回转驱动机构(42)、固定在所述回转驱动机构(42)上的旋转托盘(43)以及开设在所述旋转托盘(43)上的多组纵横交错的避让槽(44)。
10.一种砖块的自动打包***的打包方法，其特征在于：采用如权利要求1所述的砖块的自动打包***，具体步骤如下：
S1、坯车(61)将砖块(63)运输至指定位置；
S2、工业机器人(2)上的码垛机械手(3)移动至坯车(61)上方，夹取砖块(63)，同时实现砖块(63)间隙的收拢；
S3、码垛机械手(3)从坯车(61)上将间隙收拢完成的砖块(63)运输到分砖机(1)上，分砖机(1)对砖块(63)进行分缝，预留出叉车孔；
S4、码垛机械手(3)从坯车(61)上将间隙收拢完成的砖块(63)运输到转盘装置(4)上，从下往上交错码两层；
S5、码垛机械手(3)夹取分砖机(1)上已经预留好叉车孔的砖块(63)到转盘装置(4)上，在底部两层砖块(63)上层预留出叉车孔位；
S6、码垛机械手(3)从坯车(61)上将间隙收拢完成的砖块(63)运输到转盘装置(4)上，在已经预留好叉车孔的砖块(63)上层继续交错码垛，形成砖垛(64)；
S7、码垛结束，自动打包机(5)移动至转盘装置(4)侧部，对砖垛(64)的一面进行打包；打包完一面后，转盘装置(4)旋转90°带动砖垛(64)一起旋转，自动打包机(5)再对砖垛(64)的另一面进行打包，完成横向和纵向交错打包；
S8、打包完成后，叉车(62)***预留的叉车孔中，将打包好的砖垛(64)运输至指定位置；
S9、各装置复位，重复循环进行连续作业。
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