CN112079130A - 物流配送***及物流自动配送方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物流配送***，包括通信连接的配送控制器、第一机器人、第二机器人和至少一个物流配送箱；配送控制器用于控制第一机器人执行第一预设动作指令，以及控制第二机器人执行第二预设动作指令；第一机器人用于根据第一预设动作指令，运送物流配送箱至第一预设区域，以及将物流配送箱转移至第二机器人；第二机器人用于根据第二预设动作指令，接收物流配送箱并移动到第二预设区域；物流配置箱用于响应于验证信息开箱。本申请提供的物流配送***中物流配送箱能够被承载在第一机器人或第二机器人上，通过第一机器人与第二机器人的接力，实现物流配送箱的最终配送，有效解决长距离物流耗能大，而短距离配送容易拥堵的问题，提高了配送效率。

Description

物流配送***及物流自动配送方法

技术领域

本发明涉及物流自动化领域，特别是涉及一种物流配送***及物流自动配送方法。

背景技术

随着机器人以及人工智能技术的发展，现有的机器人能够完成更多更复杂的任务，可以高效率地完成大量原本需要人工完成的任务。然而，为了削减研发、生产和使用成本，大多数的机器人都是应用于专门工作的，例如在物流行业，机器人能够替代快递员，实现快递包裹的自动配送。

然而，现有的配送方式通常是机器人将包裹按照预先给定的地址，每次只能投递一份包裹，对于同一地址范围内可能存在多份包裹的情况，例如同一小区当中有多户用户均有包裹，机器人按照这类配送方式显然要反复运送多次，显然这种配送方式效率十分低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种物流配送***及物流自动配送方法。

第一个方面，本申请提供了一种物流配送***，包括通信连接的配送控制器、第一机器人、第二机器人和至少一个物流配送箱；

所述配送控制器用于控制所述第一机器人执行第一预设动作指令，以及控制所述第二机器人执行第二预设动作指令；

所述第一机器人用于根据所述第一预设动作指令，运送所述物流配送箱至第一预设区域，以及将所述物流配送箱转移至所述第二机器人；

所述第二机器人用于根据所述第二预设动作指令，接收所述物流配送箱并移动到第二预设区域；

所述物流配置箱用于响应于验证信息开箱。

在第一个方面的某些实现方式中，所述第一机器人和所述第二机器人均包括复合识别模块和激光传感器；

所述复合识别模块用于获取机器人行进方向上的图像信息；所述激光传感器用于监测所述机器人与预设对象的间距。

结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述复合识别模块包括视觉传感器和激光雷达传感器；

所述视觉传感器用于实时获取所述第一机器人和/或第二机器人周围预设范围内的图像信息；所述激光雷达传感器用于确定所述第一机器人和/或第二机器人的相对位置信息。

结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述第一机器人和所述第二机器人上均设置有预设信息码；所述复合识别模块还用于识别预设信息码，以使所述物流配送箱在所述第一机器人和所述第二机器人之间调配。

第二个方面，本申请的实施例提供了一种物流自动配送方法，包括：

响应于第一配送指令，驱动包括物流配送箱的第一机器人运动至第一预设区域；

获取到第一预设区域中第二机器人的对接信息，根据所述对接信息将所述物流配送箱转移至所述第二机器人；

响应于第二配送指令，驱动所述第二机器人进入第二预设区域；

响应于验证信息，开启所述物流配送箱。

结合上述实现方式，在第二个方面的某些实现方式中，所述响应于第二配送指令，驱动所述第二机器人进入第二预设区域的步骤，包括：

获取到所述第二预设区域中的电梯信息；

根据所述第二配送指令和所述电梯信息，确定电梯运行信息；

根据所述电梯运行信息，移动所述第二机器人至预设位置。

结合第二个方面和上述实现方式，在第二个方面的某些实现方式中，所述响应于第一配送指令，驱动包括物流配送箱的第一机器人运动至第一预设区域的步骤包括：

根据所述第一配送指令，确定所述机器人的行进轨迹；

根据所述行进轨迹，驱动所述机器人沿行进方向的行进轨迹右侧边沿运动。

第三个方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被车辆控制***执行时实现如本申请第二个方面实施例描述的物流自动配送方法。

本申请提供的物流配送***包括物流配送箱、第一机器人以及第二机器人，物流配送箱能够被承载在第一机器人或第二机器人上，通过第一机器人与第二机器人的接力，实现物流配送箱的最终配送，有效解决长距离物流耗能大，而短距离中配送容易拥堵的技术问题，大幅度提高配送效率。

附图说明

图1为本发明申请一实施例中提供的物流配送***的结构框架示意图；

图2为本发明申请一实施例中提供的物流自动配送方法的方法流程示意图；

图3为本发明申请一实施例中提供的物流自动配送设备的结构框架示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请的发明人考虑到采用常见的运输机器人进行物资配送，对于同一地点的多份物资配送任务，由于物资的所有人可能各不相同，且需要相互保密，因此每次运输配送只能运送一个用户的物资，对于同一地点需要往返多次，才能实现配送任务的完成，尽管运输机器人能够不间断工作，但这种配送方式和运输机器人的工作效率显然是较低的，会消耗大量的能量以及运输时间。

本申请提供的配送机器人及自动配送方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

本申请第一个方面的实施例提供了一种物流配送***，如图1所示，包括通信连接的配送控制器、第一机器人、第二机器人和至少一个物流配送箱。

其中，配送控制器用于控制第一机器人执行第一预设动作指令，以及控制第二机器人执行第二预设动作指令。而第一机器人用于根据第一预设动作指令，运送物流配送箱至第一预设区域，以及将物流配送箱转移至第二机器人。再者，第二机器人用于根据第二预设动作指令，接收物流配送箱并移动到第二预设区域。另外，物流配置箱用于响应于验证信息开箱。

需要指出的是，配送控制器是处理器中的一种，而处理器可以是CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

本申请提供的物流配送***通过配送控制器控制第一机器人、第二机器人和至少一个物流配送箱之间的配合，实现将物流分阶段、分区域地派送，首先可通过第一机器人大批量派送到第一预设区域，再通过第二机器人逐渐将物流配送箱发往第二预设区域，直到用户手中。

本申请提供的物流配送***包括物流配送箱、第一机器人以及第二机器人，物流配送箱能够被承载在第一机器人或第二机器人上，通过第一机器人与第二机器人的接力，实现物流配送箱的最终配送，有效解决长距离物流耗能大，而短距离中配送容易拥堵的技术问题，大幅度提高配送效率。

可选的，在第一个方面的某些实现方式中，第一机器人和第二机器人均包括复合识别模块和激光传感器。复合识别模块用于获取机器人行进方向上的图像信息；激光传感器用于监测机器人与预设对象的间距。复合识别模块通过实时获取机器人周围一定范围内的图像信息，经过计算机视觉，利用计算机识别技术，辨别周围障碍物，从而判断是否绕行或者是否暂停前进。而激光传感器则能够为机器人提供相对位置，使得机器人时刻保持与某些对象的间距，让机器人的行进路线更规范，避免与行人、机动车、树木、栅栏或墙壁等对象相碰触。

可选的，结合第一个方面和上述实现方式，在本申请第一个方面实施例的某些实现方式中，复合识别模块包括视觉传感器和激光雷达传感器。视觉传感器用于实时获取第一机器人和/或第二机器人周围预设范围内的图像信息；激光雷达传感器用于确定第一机器人和/或第二机器人的相对位置信息。

如前面的实现方式所言，复合识别模块的功能是获取机器人周围一定范围的图像信息，而能够实现这一功能的设备主要包括视觉传感器和激光雷达传感器，其中视觉传感器用于获取图像信息，而激光雷达传感器则可具体获取到图像信息中的物体与机器人之间的间距。当然，物流配送***中激光传感器可具体通过激光雷达传感器实现。

可选的，结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面实施例的某些实现方式中，第一机器人和第二机器人上均设置有预设信息码；复合识别模块还用于识别预设信息码，以使物流配送箱在第一机器人和第二机器人之间调配。为了实现第一机器人与第二机器人准确传递物流配送箱，必须首先实现二者的信息对应和对接，在通过配对的情况下，才将第一机器人运输的物流配送箱转移到第二机器人上。第二机器人通过第一机器人身上的预设信息码，请求与第一机器人对接，而通过第一机器人识别第二机器人上的预设信息码，第一机器人允许将物流配送箱向该第二机器人转移。第一机器人和第二机器人身上尽管都设置有预设信息码，但预设信息码的具体内容并不相同。此外，第一机器人和第二机器人上均包括能够扫码的设备或零件。并且预设信息码在第一机器人和第二机器人上的具***置是特定的，该项设定能够方便两种机器人互相识别对方的信息。

基于同一发明构思，本申请第二个方面的实施例提供了一种物流自动配送方法，如图2所示，包括如下步骤：

S100：响应于第一配送指令，驱动包括物流配送箱的第一机器人运动至第一预设区域。

S200：获取到第一预设区域中第二机器人的对接信息，根据对接信息将物流配送箱转移至第二机器人；

S300：响应于第二配送指令，驱动第二机器人进入第二预设区域；

S400：响应于验证信息，开启物流配送箱。

配送指令包括至少两个部分，即第一配送指令和第二配送指令，第一机器人根据第一配送指令可将大量的物流配送箱集中送至第一预设区域，再分别转移至一个或者多个第二机器人上，由这些第二机器人根据第二配送指令逐渐分别派送至待收件的用户手中。而用户再根据预先约定的验证信息，开启物流配送箱，当然，也是物流配送***根据获取到的用户通过物流配送箱发送过来的验证信息，通过验证后，物流配送***再向物流配送箱发出解锁指令，打开物流配送箱。因此，物流配送***中，包括有处理器和存储器，以及通信模块，通过无线通信的方式与第一机器人、第二机器人和物流配送箱通信连接。

本申请提供的物流自动配送方法通过包括物流配送箱、第一机器人以及第二机器人的物流配送***，其中物流配送箱能够被承载在第一机器人或第二机器人上，并具体通过第一机器人与第二机器人的接力，实现物流配送箱的最终配送，有效解决长距离物流耗能大，而短距离中配送容易拥堵的技术问题，大幅度提高配送效率。

可选的，结合本申请第二个方面实施例的上述实现方式，在某些实现方式中，响应于第二配送指令，驱动第二机器人进入第二预设区域的步骤，包括：

获取到第二预设区域中的电梯信息；

根据第二配送指令和电梯信息，确定电梯运行信息；

根据电梯运行信息，移动第二机器人至预设位置。

本申请上述实施例提供了一种第二机器人根据第二预设区域中的具体情况乘坐电梯运送物流配送箱的方案。例如，第二机器人检测到第二预设区域内还设置有电梯，可将第二预设区域上的与第一预设区域的接驳点设置在各楼层的电梯口附近。第二机器人获取到与电梯通信的权限，可与电梯通信，向电梯发送乘用指令，而该电梯根据该指令，将进入到电梯中的第二机器人运送至第二预设区域中终点位置所在的楼层，到达后运行到第二预设区域的终点处。

可选的，结合上述实现方式，在第二个方面实施例的某些实现方式中，响应于第一配送指令，驱动包括物流配送箱的第一机器人运动至第一预设区域的步骤包括：根据第一配送指令，确定机器人的行进轨迹。根据行进轨迹，驱动机器人沿行进方向的行进轨迹右侧边沿运动。

该实现方式描述了一种第一机器人的具体行进方式，可避免干扰行人或车辆等其他运动物体的自行运动。例如：

第一机器人通过安装于该第一机器人前端的复合识别模块及侧边的激光传感器，该激光传感器可专门用于识别墙体。复合识别模块可识别前方的障碍物，并得到通行条件，且可通过显示装置显示该通行状态。然后根据障碍物分布情况，通过侧边的激光传感器使第一机器人靠墙运行。在运行过程中尽量靠行进轨迹的右侧运动。当然，第二机器人也可采取相同的方式进行移动，过程同第一机器人的运动方式，不再赘述。

基于同一发明构思，本申请第三个方面的实施例提供了一种物流自动配送设备，具体包括：存储器和处理器。存储器与处理器电连接。并且包括至少一个计算机程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，实现本申请实施例提供的任一物流自动配送方法。

可选的，如图3所示，图3所示的物流自动配送设备1000包括：处理器1001和存储器1003。其中，处理器1001和存储器1003相电连接，如通过总线1002相连。

处理器1001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器1001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线1002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线1002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器1003可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead-Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

可选地，物流自动配送设备1000还可以包括收发器1004。收发器1004可用于信号的接收和发送。收发器1004可以允许物流自动配送设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中收发器1004不限于一个。

可选地，物流自动配送设备1000还可以包括输入单元1005。输入单元1005可用于接收输入的数字、字符、图像和/或声音信息，或者产生与物流自动配送设备1000的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入单元1005可以包括但不限于触摸屏、物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆、拍摄装置、拾音器等中的一种或多种。还可以具体包括视觉传感器、激光传感器等设备。

可选地，物流自动配送设备1000还可以包括输出单元1006。输出单元1006可用于输出或展示经过处理器1001处理的信息。输出单元1006可以包括但不限于显示装置、扬声器、振动装置等中的一种或多种。

虽然图3示出了具有各种装置的物流自动配送设备1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

可选的，存储器1003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。处理器1001用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，以实现本申请第二个方面实施例提供的任一种物流自动配送方法。

为便于理解本申请提供的技术内容，以下提供部分实际的应用案例：

位于物流配送中心的物流配送箱内存放有物流快递包裹，并且该物流配送箱的状态为待配送物品状态。物流配送***驱动位于配送中心的第一机器人装载物流配送箱，携带物流配送箱向第一预设区域处移动。

第一机器人前往第一预设区域的运行路径是根据预先规划的路径以及运动方式确定的。第一机器人的前端安装有复合识别模块，具体包括：视觉传感器及激光雷达传感器。视觉传感器可用于标识：不规则杂物、杆状物、档墙、移动小车和人体等对象。在物流配送***中存储有大量的日常生活中的各类物品，通过计算机识别技术，采取对应的措施避让这些物品。而激光雷达传感器可获取运行路径上的点云，通过该点云，可进一步确认运行路径上的物品轮廓，从而可初步的判定墙壁和道路等对象。再者，可为第一机器人和第二机器人具体设置激光沿墙传感器，该激光沿墙传感器可使得第一机器人距离墙壁一定间距，以实现沿墙运行。

另外，第一机器人上还可设置警示灯***，具体如：围绕于第一机器人机身设置的氛围灯、位于机身左侧的左转向灯及位于机身右侧的右转向灯等，可用于向周围的人员发出行进信号警示。相同的，第二机器人也可设置上述警示灯***。

第一机器人位于配送中心时，物流配送***获取配送中心及配送区域内的物流配送箱的数量和状态。假如配送中心内具有3个物流配送箱，分别为箱体A、箱体B和箱体C，每个箱体内都存放有包裹。而位于第二预设区域内有第二机器人，未承载任何箱体。因此，物流配送***输出配送指令，第一机器人可同时将三个箱体运送至第一预设区域与第二预设区域之间的接驳点，将箱体A、B和C放置在接驳点处，然后由第二机器人分别将箱体A、B和C转运到第二预设区域中的终点位置。

第二预设区域可能为多楼层的居民住宅，例如某居民住宅共有3层，箱体A为一楼居民的快递，箱体B为二楼居民的快递，箱体C为三楼居民。在该居民住宅的一楼，第一机器人将箱体A、B和C放置在接驳点后返回至配送中心。第二机器人在一楼的接驳点将箱体A抓取并承载，并沿第二配送指令中包括的配送路径开始配送，将箱体A分配至一楼对应的居民手中，然后返回至接驳点继续转运余下的箱体。

第二机器人可与电梯进行通信，向电梯发送乘用指令，通过电梯将第二机器人运送至二楼，并将箱体B运至二楼的对应用户手中，然后乘用电梯返回一楼接驳点，继续以相同方式运送箱体C。

第四个方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被车辆控制***执行时实现如本申请第二个方面实施例描述的物流自动配送方法。

本技术领域技术人员可以理解，本申请实施例提供的电子设备如可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种物流配送***，其特征在于，包括通信连接的配送控制器、第一机器人、第二机器人和至少一个物流配送箱；

所述配送控制器用于控制所述第一机器人执行第一预设动作指令，以及控制所述第二机器人执行第二预设动作指令；

所述第一机器人用于根据所述第一预设动作指令，运送所述物流配送箱至第一预设区域，以及将所述物流配送箱转移至所述第二机器人；

所述第二机器人用于根据所述第二预设动作指令，接收所述物流配送箱并移动到第二预设区域；

所述物流配置箱用于响应于验证信息开箱。

2.根据权利要求1所述的物流配送***，其特征在于，所述第一机器人和所述第二机器人均包括复合识别模块和激光传感器；

所述复合识别模块用于获取机器人行进方向上的图像信息；所述激光传感器用于监测所述机器人与预设对象的间距。

3.根据权利要求2所述的物流配送***，其特征在于，所述复合识别模块包括视觉传感器和激光雷达传感器；

所述视觉传感器用于实时获取所述第一机器人和/或第二机器人周围预设范围内的图像信息；所述激光雷达传感器用于确定所述第一机器人和/或第二机器人的相对位置信息。

4.根据权利要求2所述的物流配送***，其特征在于，所述第一机器人和所述第二机器人上均设置有预设信息码；所述复合识别模块还用于识别预设信息码，以使所述物流配送箱在所述第一机器人和所述第二机器人之间调配。

5.一种物流自动配送方法，其特征在于，包括：

响应于第一配送指令，驱动包括物流配送箱的第一机器人运动至第一预设区域；

获取到第一预设区域中第二机器人的对接信息，根据所述对接信息将所述物流配送箱转移至所述第二机器人；

响应于第二配送指令，驱动所述第二机器人进入第二预设区域；

响应于验证信息，开启所述物流配送箱。

6.根据权利要求5所述的物流自动配送方法，其特征在于，所述响应于第二配送指令，驱动所述第二机器人进入第二预设区域的步骤，包括：

获取到所述第二预设区域中的电梯信息；

根据所述第二配送指令和所述电梯信息，确定电梯运行信息；

根据所述电梯运行信息，移动所述第二机器人至预设位置。

7.根据权利要求5所述的物流自动配送方法，其特征在于，所述响应于第一配送指令，驱动包括物流配送箱的第一机器人运动至第一预设区域的步骤包括：

根据所述第一配送指令，确定所述机器人的行进轨迹；

根据所述行进轨迹，驱动所述机器人沿行进方向的行进轨迹右侧边沿运动。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质的特征在于，所述计算机程序被车辆控制***执行时实现如权利要求5-7任一项所述的物流自动配送方法。

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