CN112036708A - 综合管廊巡检与检修方法、平台及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种综合管廊巡检与检修方法、平台及计算机存储介质，该方法包括：读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略并获取综合管廊中设施与环境的监测数据；根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果；根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略；根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作。通过远程监控平台的安全分析评价模型与设施检修策略能够动态调整机器人巡检与人工检修作业，尽可能的降低机器人巡检与人工检修的成本，避免过度检修造成的浪费。
Description
技术领域
本发明涉及一种管廊巡检监控领域，尤其是指一种综合管廊巡检与检修方法、平台及计算机存储介质。
背景技术
综合管廊是一个集中多种市政管线的公用隧道，是城市生命线工程，关系着城市各种管线的安全。由于综合管廊环境中可能存在***、火灾、水淹、触电、窒息、中毒等安全风险，为了确保综合管廊及其管线的安全运营，一般采用分布式监控***、智能巡检机器人***和远程数据监控平台来构建信息化与智能化的运维体系以降低人工巡检的成本和作业风险。
现有的机器人巡检方法主要是通过远程操控或就地遥控的方式进行，采用定期巡检或异常巡检方式，定期巡检或异常巡检方式由操作人员根据机器人巡检作业规范确定。机器人巡检作业规范是建立在综合管廊设施运维规范、标准以及经验基础上由人工制定的。由于人们对管廊潜在缺陷演变过程难以预计且运维规范、标准及经验的更新需要较长的周期，现有的机器人巡检方法虽然增大了管廊缺陷发现的概率，但却难以根据管廊环境、***与设备的缺陷变化情况进行动态的精细化巡检。由于远程数据监控平台缺乏有效的在线评估方法以及综合管廊高的安全要求，人工进行缺陷的快速安全评估也比较困难，使得缺陷发现概率的增长反而容易造成管廊设施的过度维修。而且，分布式监控***与智能巡检机器人***检测功能的冗余和检测方法的共因失效也极易造成机器人过度巡检与漏检，造成巡检机器人运维成本的增加。
因此，迫切需要提出一种采用综合安全风险评估的综合管廊巡检与检修方法，通过远程监控平台的安全分析评价模型与设施检修策略能够动态调整机器人巡检与人工检修作业，尽可能的降低机器人巡检与人工检修的成本，避免过度检修造成的浪费。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：通过远程监控平台的安全分析评价模型与设施检修策略能够动态调整机器人巡检与人工检修作业，尽可能的降低机器人巡检与人工检修的成本，避免过度检修造成的浪费。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：第一方面，本申请提供了一种综合管廊巡检与检修方法，所述方法包括以下步骤：
读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略并获取综合管廊中设施与环境的监测数据；
根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果；
根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略；
根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作。
进一步地，所述读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略之前还包括：
调查综合管廊的设计工况、运行环境、***设计、设备与监控设施、标准规范以及经验反馈数据，分析综合管廊设施故障与后果，确定定量安全评价的目标与方法；
根据所述安全评价目标和方法建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略。
进一步地，所述根据所述安全评价目标和方法建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略之后还包括：
根据经验反馈数据或者试验对所述安全分析评价模型与设施检修策略进行验证。
进一步地，所述设施检修策略包括机器人巡检和人工检修的频次和内容。
进一步地，所述获取综合管廊中设施与环境的监测数据之后还包括：
将所述综合管廊中设施与环境的监测数据进行预处理。
进一步地，所述根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作之后还包括：
根据机器人巡检和人工检修工作生成作业任务评价单；
读取更新后的标准规范和所述作业任务评价单，并结合经验数据判断是否需要对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化；
如果需要优化，则根据更新后的标准规范和所述作业任务评价单对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化；
如果不需要优化，则执行下一次机器人巡检和人工检修工作。
进一步地，所述获取综合管廊中设施与环境的监测数据之前还包括：主动启动或者在检修前自动更新综合管廊中设施与环境的监测数据。
第二方面，本申请提供了一种综合管廊巡检与检修平台，包括：
读取模块，用于读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略；
获取模块，用于获取综合管廊中设施与环境的监测数据；
计算模块，用于根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果；
策略生成模块，用于根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略；
策略发送模块，用于将所述机器人巡检和人工检修策略发送至巡检机器人和检修工人。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括储存器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述所述的综合管廊巡检与检修方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述所述的综合管廊巡检与检修方法的步骤。
本发明的有益效果在于：本申请提供一种综合管廊巡检与检修方法、平台及计算机存储介质，通过远程监控平台的安全分析评价模型与设施检修策略能够动态调整机器人巡检与人工检修作业，尽可能的降低机器人巡检与人工检修的成本，避免过度检修造成的浪费。
附图说明
下面结合附图详述本发明的具体结构：
图1为本发明的综合管廊巡检与检修方法的第一实施例的流程示意图；
图2为本发明的综合管廊巡检与检修方法的第二实施例的流程示意图；
图3为本发明的综合管廊巡检与检修方法的第三实施例的流程示意图；
图4为本发明的综合管廊巡检与检修方法的第四实施例的流程示意图；
图5为本发明的综合管廊巡检与检修方法的第五实施例的流程示意图；
图6为本发明的综合管廊巡检与检修方法的第六实施例的流程示意图；
图7为本发明的综合管廊巡检与检修平台的结构示意图；
图8为本发明的实现综合管廊巡检与检修方法的电子设备的实施例。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
现有的机器人巡检方法主要是通过远程操控或就地遥控的方式进行，采用定期巡检或异常巡检方式，定期巡检或异常巡检方式由操作人员根据机器人巡检作业规范确定。机器人巡检作业规范是建立在综合管廊设施运维规范、标准以及经验基础上由人工制定的。由于人们对管廊潜在缺陷演变过程难以预计且运维规范、标准及经验的更新需要较长的周期，现有的机器人巡检方法虽然增大了管廊缺陷发现的概率，但却难以根据管廊环境、***与设备的缺陷变化情况进行动态的精细化巡检。本申请提出了一种综合管廊巡检与检修方法、平台及计算机存储介质，通过远程监控平台的安全分析评价模型与设施检修策略能够动态调整机器人巡检与人工检修作业，尽可能的降低机器人巡检与人工检修的成本，避免过度检修造成的浪费。
为了能够对于综合管廊的潜在缺陷演变过程进行预测，增加综合管廊的缺陷发现概率，根据管综合廊的环境、***与设备的缺陷情况变化进行动态的精细化巡检，本申请提供一种综合管廊巡检与检修方法的第一实施例，请参阅图1，该综合管廊巡检与检修方法包含有以下步骤：
步骤S101：读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略并获取综合管廊中设施与环境的监测数据。
可以理解的是，综合管廊的安全分析评价模型是预先建立的数学模型，根据综合管廊中设备和环境检测数据，包括各种在线监控子***以及机器人巡检***的检测数据。根据总体定量安全目标以及各种故障模式下子***的安全目标，建立安全分析评价的数学模型，输出当前子***以及设施与环境的安全状态评估值。根据安全评估计算结果、人工检修作业规范、机器人巡检规范、设计安全余量和触发值以及经验反馈建立综合管廊安全状态评估值与人工检修和机器人巡检作业内容之间的逻辑关系，确定机器人巡检以及人工检修的策略。这些策略来自于经验反馈、事故处理规程、***异常设计以及安全标准规范等的要求。具体的，设施检修策略包括机器人巡检和人工检修的频次和内容。
与此同时，获取综合管廊中设施与环境的监测数据，综合管廊中设施与环境的监测数据可以来自不同的监控***。
在第二种实施例中，为了确保定量安全评价的目标与方法的准确性，能够真实反馈综合管廊内设施与环境的真实情况，在获取综合管廊中设施与环境的监测数据之前还包括以下步骤，请参阅图2：
步骤1011：主动启动或者在检修前自动更新综合管廊中设施与环境的监测数据。
可以理解的是，到达下一次机器人巡检或人工检修作业时间前，需要自动更新综合管廊中设施与环境的监测数据。当存在特殊情况时，也可以手动启动更新综合管廊中设施与环境的监测数据，启动下一次安全评估与作业过程。使用更新后的综合管廊中设施与环境的监测数据，可以反馈当前综合管廊内的实时数据，更具有针对性和真实性。
步骤S102：根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果。
可以理解的是，安全分析评价模型是根据总体定量安全目标以及各种故障模式下子***的安全目标建立的，将综合管廊中设施与环境的监测数据输入安全分析评价模型中，可以由安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果。
在第三种实施例中，请参阅图3，综合管廊中设施与环境的监测数据可能存在冗余以及异构的数据，在进行安全分析评价模型计算之前需要对这些冗余以及异构的数据进行预处理，预处理的方式包括数据格式转换，虚假信号判断以及冗余信号处理等。将预处理后的设施与环境的监测数据作为安全分析评价模型的输入，进而获得精准的安全分析评价结果。该预处理的步骤如下：
步骤S1021：将所述综合管廊中设施与环境的监测数据进行预处理。
可以理解的是，将巡检之前的综合管中廊设施与环境状态以及历史相关数据预处理后输入安全分析评价模型，在线计算总体安全评估值、各子***及设施与环境的安全评估值以及相应的安全余量，进而增加安全分析评估结果的真实性。
步骤S103：根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略。
可以理解的是，根据综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果和设施检修策略，按照设计的安全余量确定机器人巡检和人工检修的内容以及下一次作业的时间。机器人巡检内容包括了巡检地点、巡检的对象和巡检的内容，这些任务由一个或多个机器才能完成，也可以由多种机器人完成，对于机器人无法完成的巡检任务由人工检修作业时进行补充。
步骤S104：根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作。
可以理解的是，当机器人巡检策略确定后，需要将机器人巡检策略转换为机器人控制指令，完成多个或者多种机器人的任务调度，采用远程控制或者就地控制的方式实现机器人巡检，在机器人巡检过程中可以采用自主、半自主和或者手动的方式进行控制。在机器人巡检过程中或完成巡检工作后执行人工检测工作，在机器人巡检完成后开始人工维修活动。
从上述描述可知，本申请提供的综合管廊巡检与检修方法，通过远程监控平台的安全分析评价模型与设施检修策略能够动态调整机器人巡检与人工检修作业，尽可能的降低机器人巡检与人工检修的成本，避免过度检修造成的浪费。
本申请的目的是在满足安全标准规范的情况下，解决综合管廊设施与环境难以快速安全评价并进行精准检修的技术问题，实现机器人动态精细化巡检，辅助人员对综合管廊设施实施精准维修，避免过度检修，降低机器人以及综合管廊运维成本，提升综合管廊安全管理水平。为了解决这个问题，首要任务就是建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略，该安全分析评价模型与设施检修策略能够真实反馈综合管廊的状态变化情况，同时还能结合经验提出切实有效的指导建议。在第四种实施例中，在步骤101之前，还包括建立安全分析评价模型与生成设施检修策略的步骤，该建立安全分析评价模型与生成设施检修策略的步骤如下，请参阅图4：
步骤201：调查综合管廊的设计工况、运行环境、***设计、设备与监控设施、标准规范以及经验反馈数据，分析综合管廊设施故障与后果，确定定量安全评价的目标与方法。
可以理解的是，在确定定量安全评价目标时，需要在满足标准规范基础上，根据历史数据与经验反馈基础上确定如下参数：***总体定量安全目标、各种故障模式下子***的定量安全目标、***及设施巡检需要满足最小巡检频次及安全裕量、***及设施触发人工检修的安全阈值等。调查综合管廊的设计工况、运行环境、***设计、设备与监控设施、标准规范以及经验反馈数据，分析综合管廊设施故障与后果，进而确定定量安全评价的目标与方法。
在一种实施例中，确定定量安全评价的目标与方法时，应根据综合管廊***与设施情况，优先采用便于自动化数据采集和处理的方法，降低***复杂度以及对资源和运算能力的要求，减少不确定性对结果的影响，可以采用基于可靠性为中心维修(RCM)等定量评估方式。
步骤202：根据所述安全评价目标和方法建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略。
可以理解的是，综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略是根据安全评价目标和方法建立而来。根据不同设施与环境的安全评价目标，制定对应的安全分析评价模型，根据不同的处理方法制定相应的设施检修策略。
在第五种实施例中，请参阅图5，当根据所安全评价目标和方法建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略之后，还包括以下步骤：
步骤203：根据经验反馈数据或者试验对安全分析评价模型与设施检修策略进行验证。
可以理解的是，通过以往的经验反馈数据或者主动建立试验模型，对安全分析评价模型与设施检修策略进行验证，可以有效检验该安全分析评价模型与设施检修策略是否有效，是否可以达到安全评价目标和方法的要求。当不能达到设计要求时，及时进行调整，确保可以解决综合管廊设施与环境快速安全评价并进行精准检修的技术问题。
在第六种实施例中，行业内的标准与规范不断更新，安全评价目标和方法也随之变化，因此综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略也需要同步进行调整优化。与此同时，在机器人巡检和人工检修工作中生成的作业任务评价单是最近接管廊实际情况的经验反馈数据，可以作为建立安全分析评价模型和设施检修策略的借鉴资料。因此在根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作之后还包括以下步骤，请参阅图6：
步骤301：根据机器人巡检和人工检修工作生成作业任务评价单。
可以理解的是，根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略，该机器人巡检和人工检修策略属于理论上的策略，是否与综合管廊内的实际情况一致，还未有结论。当按照机器人巡检和人工检修策略执行完毕后，机器人巡检以及人工检修会产生一个实际的作业任务评价单，该实际的作业任务评价单对于综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略有着重要的意义，可以更接近综合管廊的实际情况，通过实际的作业任务评价单可以对安全分析评价结果和设施检修策略进行验证和调整优化。
步骤302：读取更新后的标准规范和所述作业任务评价单，并结合经验数据判断是否需要对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化。
步骤303：如果需要优化，则根据更新后的标准规范和所述作业任务评价单对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化；如果不需要优化，则执行下一次机器人巡检和人工检修工作。
可以理解的是，当标准规范更新后，安全评价目标和方法也随之变化，综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略也需要同步进行调整优化。与此同时，在机器人巡检和人工检修工作中生成的作业任务评价单是最近接管廊实际情况的经验反馈数据，可以作为建立安全分析评价模型和设施检修策略的借鉴资料。可以通过更新后的标准规范和作业任务评价单，并结合经验数据判断是否需要对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化。从而进一步实现机器人动态精细化巡检，辅助人员对综合管廊设施实施精准维修，避免过度检修，降低机器人以及综合管廊运维成本，提升综合管廊安全管理水平。
为了能够对于综合管廊的潜在缺陷演变过程进行预测，增加综合管廊的缺陷发现概率，根据管综合廊的环境、***与设备的缺陷情况变化进行动态的精细化巡检，辅助人员对综合管廊设施实施精准维修，避免过度检修，降低机器人以及综合管廊运维成本，提升综合管廊安全管理水平。本申请提供了一种用于实现所述综合管廊巡检与检修方法的全部或者部分内容的综合管廊巡检与检修平台的实施例，请参阅图7，所述综合管廊巡检与检修平台具体包含以下内容：
读取模块10，用于读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略。
更新模块11，用于主动启动或者在检修前自动更新综合管廊中设施与环境的监测数据。
可以理解的是，到达下一次机器人巡检或人工检修作业时间前，需要自动更新综合管廊中设施与环境的监测数据。当存在特殊情况时，也可以手动启动更新综合管廊中设施与环境的监测数据，启动下一次安全评估与作业过程。使用更新后的综合管廊中设施与环境的监测数据，可以反馈当前综合管廊内的实时数据，更具有针对性和真实性。
获取模块20，用于获取综合管廊中设施与环境的监测数据。
预处理模块21，用于将所述综合管廊中设施与环境的监测数据进行预处理。
可以理解的是，综合管廊中设施与环境的监测数据可能存在冗余以及异构的数据，在进行安全分析评价模型计算之前需要对这些冗余以及异构的数据进行预处理，预处理的方式包括数据格式转换，虚假信号判断以及冗余信号处理等。将预处理后的设施与环境的监测数据作为安全分析评价模型的输入，进而获得精准的安全分析评价结果。
计算模块30，用于根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果。
可以理解的是，根据综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果和设施检修策略，按照设计的安全余量确定机器人巡检和人工检修的内容以及下一次作业的时间。机器人巡检内容包括了巡检地点、巡检的对象和巡检的内容，这些任务由一个或多个机器才能完成，也可以由多种机器人完成，对于机器人无法完成的巡检任务由人工检修作业时进行补充。
策略生成模块40，用于根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略。
可以理解的是，当机器人巡检策略确定后，需要将机器人巡检策略转换为机器人控制指令，完成多个或者多种机器人的任务调度，采用远程控制或者就地控制的方式实现机器人巡检，在机器人巡检过程中可以采用自主、半自主和或者手动的方式进行控制。在机器人巡检过程中或完成巡检工作后执行人工检测工作，在机器人巡检完成后开始人工维修活动。
策略发送模块50，用于将所述机器人巡检和人工检修策略发送至巡检机器人和检修工人。
可以理解的是，在满足安全标准规范的情况下，解决综合管廊设施与环境难以快速安全评价并进行精准检修的技术问题，实现机器人动态精细化巡检，辅助人员对综合管廊设施实施精准维修，避免过度检修，降低机器人以及综合管廊运维成本，提升综合管廊安全管理水平。为了解决这个问题，首要任务就是建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略，该安全分析评价模型与设施检修策略能够真实反馈综合管廊的状态变化情况，同时还能结合经验提出切实有效的指导建议。因此，综合管廊巡检与检修平台还包括以下内容：
确定模块60，用于调查综合管廊的设计工况、运行环境、***设计、设备与监控设施、标准规范以及经验反馈数据，分析综合管廊设施故障与后果，确定定量安全评价的目标与方法。
建立模块70，用于根据所述安全评价目标和方法建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略。
综合管廊巡检与检修平台还包括以下内容：
验证模块80，用于根据经验反馈数据或者试验对安全分析评价模型与设施检修策略进行验证。
通过以往的经验反馈数据或者主动建立试验模型，对安全分析评价模型与设施检修策略进行验证，可以有效检验该安全分析评价模型与设施检修策略是否有效，是否可以达到安全评价目标和方法的要求。当不能达到设计要求时，及时进行调整，确保可以解决综合管廊设施与环境快速安全评价并进行精准检修的技术问题。
作业任务评价单生成模块90，用于根据机器人巡检和人工检修工作生成作业任务评价单。
可以理解的是，根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略，该机器人巡检和人工检修策略属于理论上的策略，是否与综合管廊内的实际情况一致，还未有结论。当按照机器人巡检和人工检修策略执行完毕后，机器人巡检以及人工检修会产生一个实际的作业任务评价单，该实际的作业任务评价单对于综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略有着重要的意义，可以更接近综合管廊的实际情况，通过实际的作业任务评价单可以对安全分析评价结果和设施检修策略进行验证和调整优化。
判断模块100，用于读取更新后的标准规范和所述作业任务评价单，并结合经验数据判断是否需要对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化。
优化模块110，用于根据更新后的标准规范和所述作业任务评价单对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化。
可以理解的是，当标准规范更新后，安全评价目标和方法也随之变化，综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略也需要同步进行调整优化。与此同时，在机器人巡检和人工检修工作中生成的作业任务评价单是最近接管廊实际情况的经验反馈数据，可以作为建立安全分析评价模型和设施检修策略的借鉴资料。可以通过更新后的标准规范和作业任务评价单，并结合经验数据判断是否需要对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化。从而进一步实现机器人动态精细化巡检，辅助人员对综合管廊设施实施精准维修，避免过度检修，降低机器人以及综合管廊运维成本，提升综合管廊安全管理水平。
本申请的实施例还提供了能够实现上述实施例中的综合管廊巡检与检修方法中全部步骤的一种电子设备的具体实施方式，请参阅图8，所述电子设备具体包括如下内容：处理器601、存储器602、通信接口603和总线604；
其中，所述处理器601、存储器602、通信接口603通过所述总线604完成相互间的通信；所述通信接口603用于实现综合管廊巡检与检修***、在线业务***、客户端设备以及其他参与机构之间的信息传输；
所述处理器601用于调用所述存储器602中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中的综合管廊巡检与检修方法中的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：
步骤S101：读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略并获取综合管廊中设施与环境的监测数据。
步骤S102：根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果。
步骤S103：根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略；
步骤S104：根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作。
从上述描述可知，本申请实施例提供的电子设备，能够在满足安全标准规范的情况下，解决综合管廊设施与环境难以快速安全评价并进行精准检修的技术问题，实现机器人动态精细化巡检，辅助人员对综合管廊设施实施精准维修，避免过度检修，降低机器人以及综合管廊运维成本，提升综合管廊安全管理水平。
本申请的实施例还提供能够实现上述实施例中的综合管廊巡检与检修方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的综合管廊巡检与检修方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：
步骤S101：读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略并获取综合管廊中设施与环境的监测数据。
步骤S102：根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果。
步骤S103：根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略；
步骤S104：根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作。
从上述描述可知，本申请实施例提供的计算机可读存储介质，能够在满足安全标准规范的情况下，解决综合管廊设施与环境难以快速安全评价并进行精准检修的技术问题，实现机器人动态精细化巡检，辅助人员对综合管廊设施实施精准维修，避免过度检修，降低机器人以及综合管廊运维成本，提升综合管廊安全管理水平。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
虽然本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、车载人机交互设备、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本说明书实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
本说明书实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书实施例的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种综合管廊巡检与检修方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略并获取综合管廊中设施与环境的监测数据；
根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果；
根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略；
根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作。
2.如权利要求1所述的综合管廊巡检与检修方法，其特征在于，所述读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略之前还包括：
调查综合管廊的设计工况、运行环境、***设计、设备与监控设施、标准规范以及经验反馈数据，分析综合管廊设施故障与后果，确定定量安全评价的目标与方法；
根据所述安全评价目标和方法建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略。
3.如权利要求2所述的综合管廊巡检与检修方法，其特征在于，所述根据所述安全评价目标和方法建立综合管廊的安全分析评价模型与设施检修策略之后还包括：
根据经验反馈数据或者试验对所述安全分析评价模型与设施检修策略进行验证。
4.如权利要求1所述的综合管廊巡检与检修方法，其特征在于：所述设施检修策略包括机器人巡检和人工检修的频次和内容。
5.如权利要求1所述的综合管廊巡检与检修方法，其特征在于，所述获取综合管廊中设施与环境的监测数据之后还包括：
将所述综合管廊中设施与环境的监测数据进行预处理。
6.如权利要求1所述的综合管廊巡检与检修方法，其特征在于，所述根据所述机器人巡检和人工检修策略，执行机器人巡检和人工检修工作之后还包括：
根据机器人巡检和人工检修工作生成作业任务评价单；
读取更新后的标准规范和所述作业任务评价单，并结合经验数据判断是否需要对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化；
如果需要优化，则根据更新后的标准规范和所述作业任务评价单对综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略进行优化；
如果不需要优化，则执行下一次机器人巡检和人工检修工作。
7.如权利要求1所述的综合管廊巡检与检修方法，其特征在于，所述获取综合管廊中设施与环境的监测数据之前还包括：
主动启动或者在检修前自动更新综合管廊中设施与环境的监测数据。
8.一种综合管廊巡检与检修平台，其特征在于，包括：
读取模块，用于读取综合管廊的安全分析评价模型和设施检修策略；
获取模块，用于获取综合管廊中设施与环境的监测数据；
计算模块，用于根据所述安全分析评价模型定量计算综合管廊中设施与环境的安全分析评价结果；
策略生成模块，用于根据所述安全分析评价结果和所述设施检修策略，确定机器人巡检和人工检修策略；
策略发送模块，用于将所述机器人巡检和人工检修策略发送至巡检机器人和检修工人。
9.一种电子设备，包括储存器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一所述的综合管廊巡检与检修方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的综合管廊巡检与检修方法的步骤。
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