CN112026549A - 一种用于无线充电***的车辆对位引导***及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于无线充电***的车辆对位引导***及方法，涉及无线电力领域，包括：地面充电端，设有至少一靶标；车载控制器，分别连接车载后视摄像头、车载充电端和地面充电端，车载控制器包括：处理模块，用于对靶标图像进行处理得到车载后视摄像头与靶标之间的第一间距；比较模块，连接处理模块，用于比较第一间距与预设的间距阈值；地面充电端包括：信号传输模块，用于输出发射信号后实时检测车载充电端根据发射信号处理得到的一信标信号；信号处理模块，连接信号传输模块，用于根据信标信号处理得到车载充电端和地面充电端之间的相对位置并生成第二对位提示信息；本发明有效提高车辆在长距、短距和近距的定位精度且降低了使用成本。

Description

一种用于无线充电***的车辆对位引导***及方法
技术领域
本发明涉及无线电力技术领域，尤其涉及一种用于无线充电***的车辆对位引导***及方法。
背景技术
电动汽车无线充电***需要为驾驶员在泊车过程中提供一种车载充电端的实时对位引导方法来引导其车载端与地面充电端进行准确地对位并实现高精度的最终对齐，从而辅助无线充电***能够安全、有效、可靠地运行。根据车载端与地面端的实时距离不同，完整的对位引导过程可分为长距(5～2m)、短距(2～0.5m)、近距(<0.5m)三个阶段。
近年来，WiTricity公司提出了一种基于异物检测(Foreign Object Detection，FOD)原理的被动信标(Passive Beacon，PB)技术，能够实现高精度的近距对位引导，最终对齐的精度为1cm，同时可以复用地面端上现有的异物检测***硬件电路，几乎无需增加额外的硬件成本。但是，PB方法依赖于有限的FOD检测范围，尚无法实现对车载充电端的长距对位引导。
近年来，一种由医疗、机器人、勘探等领域引入的电磁定位技术被逐步地应用于电动汽车无线充电的定位过程。2018年，由国际电工委制定的无线充电标准IEC61980-2的草案中列举了三种可用于精确定位的电磁定位方法，包括低功率激励定位方法(LowPowerExcitation，LPE)、磁矢量定位方法(Magnetic Vector，MV)、低频定位方法(LowFrequency，LF)。其中，LF方法利用多个信号强度指示值求解车辆的空间坐标及姿态，相对PB和LPE方法有较好的定位距离并能够实时地估计车辆偏航角，同时相对MV方法有较好的抗干扰性，较高的定位精度，已经成为一个主流的研究方向。其定位精度通常为引导距离的10％(最终对齐精度为2cm)。但是目前国内外对LF定位方法的研究仍处于起步阶段，具体的技术细节和实现方法仍然需要探索，尤其是在存在大量金属和磁性物体的复杂环境中，如何提高对位引导***的定位精度及其抗干扰能力仍然属于研究空白，定位距离也相对有限(<2m)，无法实现对车载充电端的长距引导。并且，LF方法需要在地面端或车载端上安装额外的发射或接受装置来检测低频磁场信号强度指示值，不利于无线充电***降成本目标的实现。
基于车载摄像(Camera)***的立体视觉是一种新兴的车辆实时定位技术，它通过现成的车载摄像头实时地捕捉无线充电***的地面充电端等指定靶标，并利用一定的图像滤波及姿态求解算法，实时地检测地面靶标和车载相机的相对位置，可以实现车载充电端的长距、短距引导。但是该技术依赖于车载相机拍摄角度，容易受光线明暗等环境因素的影响，定位精度通常为引导距离的10％，尚无法实现车载充电端与地面端的高精度(1cm)最终对齐。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种用于无线充电***的车辆对位引导***，所述无线充电***包括一地面充电端和一车载充电端，所述地面充电端所在位置设有至少一靶标；
则所述车辆对位引导***具体包括：
地面充电端，所述地面充电端所在位置设有至少一靶标；
车载控制器，分别连接一车载后视摄像头、一车载充电端和所述地面充电端，所述车载控制器包括：
处理模块，用于对所述车载后视摄像头持续拍摄的包含所述靶标的靶标图像进行处理得到所述车载后视摄像头与所述靶标之间的第一间距；
比较模块，连接所述处理模块，用于将所述第一间距与预设的间距阈值进行比较，并在所述第一间距大于所述间距阈值时根据所述靶标图像持续生成第一对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位，以及在所述第一间距不大于所述间距阈值时生成一引导信号并输出至所述地面充电端；
所述地面充电端包括：
信号传输模块，用于根据所述引导信号输出一发射信号后实时检测所述车载充电端根据所述发射信号处理得到的一信标信号；
信号处理模块，连接所述信号传输模块，用于根据所述信标信号处理得到所述车载充电端和所述地面充电端之间的相对位置，并根据所述相对位置生成第二对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位。
优选的，所述车载充电端还包括：
至少一被动信标，用于根据所述发射信号进行耦合得到耦合信号；
信标开关电路，连接所述被动信标，用于调整所述耦合信号的频谱得到信标信号。
优选的，所述被动信标为PCB信标线圈。
优选的，所述车载控制器、所述车载充电端和所述地面充电端通过所述无线充电***的WIFI进行通讯。
优选的，所述车载控制器还包括显示模块，连接所述比较模块，用于显示所述第一对位提示信息和所述第二对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位。
优选的，所述第一对位提示信息和所述第二对位提示信息是所述车载充电端和所述地面充电端的相对位置图像。
优选的，所述信号传输模块和所述信号处理模块采用所述地面充电端的异物检测硬件电路实现。
优选的，所述间距阈值为0.5米。
一种用于无线充电***的车辆对位引导方法，其特征在于，应用于如上任意一项所述的车辆对位引导***，所述车辆对位引导方法具体包括以下步骤：
步骤S1，所述车辆对位引导***连续拍摄靶标得到靶标图像并处理得到车载后视摄像头与所述靶标之间的第一间距；
步骤S2，所述车辆对位引导***将所述第一间距与预设的间距阈值进行比较：
若所述第一间距大于所述间距阈值，则根据所述靶标图像持续生成第一对位提示信息以引导车载充电端和地面充电端实现对位，随后返回所述步骤S2；
若所述第一间距不大于所述间距阈值，则生成一引导信号并输出至所述地面充电端；
步骤S3，所述车辆对位引导***根据所述引导信号输出一发射信号后实时检测所述车载充电端根据所述发射信号处理得到的一信标信号；
步骤S4，所述车辆对位引导***根据所述信标信号处理得到所述车载充电端和所述地面充电端之间的相对位置，并根据所述相对位置生成第二对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：
1)在距离较远时通过车载后视摄像头拍摄的靶标图像进行车载充电端和地面充电端的长距和短距的对位引导，并在距离较近时自动切换至采用车载充电端处理得到的信标信号进行车载充电端和地面充电端的近距的对位引导，定位精度高：在长距、短距上的定位精度可达引导距离的10％，在近距上的最终对齐精度可达1cm；
2)***使用成本低：利用原有的车载后视摄像头和无线充电***的异物检测硬件电路，仅增设了若干PCB信标线圈和信标开关电路，有利于降低成本以推广。
附图说明
图1为本发明的较佳的实施例中，车辆对位引导***的结构示意图。
图2为本发明的较佳的实施例中，车辆对位引导方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本发明并不限定于该实施方式，只要符合本发明的主旨，则其他实施方式也可以属于本发明的范畴。
本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种用于无线充电***的车辆对位引导***，如图1所示，无线充电***包括一地面充电端1和一车载充电端4，地面充电端1所在位置设有至少一靶标13；
则车辆对位引导***具体包括：
地面充电端1，地面充电端1所在位置设有至少一靶标13；
车载控制器2，分别连接一车载后视摄像头3、一车载充电端4和地面充电端1，车载控制器2包括：
处理模块21，用于对车载后视摄像头3持续拍摄的包含靶标13的靶标图像进行处理得到车载后视摄像头3与靶标13之间的第一间距；
比较模块22，连接处理模块21，用于将第一间距与预设的间距阈值进行比较，并在第一间距大于间距阈值时根据靶标图像持续生成第一对位提示信息以引导车载充电端4和地面充电端1实现对位，以及在第一间距不大于间距阈值时生成一引导信号并输出至地面充电端1；
地面充电端1包括：
信号传输模块11，用于根据引导信号输出一发射信号后实时检测车载充电端4根据发射信号处理得到的一信标信号；
信号处理模块12，连接信号传输模块11，用于根据信标信号处理得到车载充电端4和地面充电端1之间的相对位置，并根据相对位置生成第二对位提示信息以引导车载充电端4和地面充电端1实现对位。
具体地，本实施例中，首先，在距离较远时通过车载后视摄像头3拍摄的靶标图像进行车载充电端4和地面充电端1的长距和短距的对位引导：采用基于单目摄像***的立体视觉技术，利用车辆上现有的车载后视摄像头3实时地捕捉无线充电***在地面充电端1所在位置的靶标图像，并通过处理模块21对靶标图像进行图像滤波及姿态求解算法处理得到车载后视摄像头3与靶标13之间的第一间距，进而通过比较模块22将第一间距与预设的间距阈值进行比较，并在第一间距大于间距阈值时根据靶标图像持续生成第一对位提示信息以引导车载充电端4和地面充电端1实现对位，以及在第一间距不大于间距阈值时生成一引导信号并输出至地面充电端1，其中，长距、短距对位引导的对位距离在5米到0.5米，这样设计实现了在长距、短距上的定位精度可达引导距离的10％；其次在距离较近时自动切换至采用车载充电端4处理得到的信标信号进行车载充电端4和地面充电端1的近距的对位引导：利用基于异物检测原理的被动信标41技术，配合地面充电端1的信号传输模块11和信号处理模块12使用，信号传输模块11根据比较模块22发出的引导信号产生并输出一发送信号至车载充电端4，并对车载充电端4处的信号进行检测，当车载充电端4处检测到信标信号时，信号处理模块12对信标信号进行处理得到车载充电端4和地面充电端1之间的相对位置并根据相对位置生成第二对位提示信息以引导车载充电端4和地面充电端1实现对位，其中，近距对位引导的定位距离为0.5米以下，这样设计实现了在近距上的最终对齐精度可达1cm。
本发明的较佳的实施例中，车载充电端4还包括：
至少一被动信标41，用于根据发射信号进行耦合得到耦合信号；信标开关电路42，连接被动信标41，用于调整耦合信号的频谱得到信标信号。
具体地，本实施例中，通过设置被动信标41对信号传输模块11输出的发送信号进行耦合得到耦合信号，并通过信标开关电路42对耦合信号进行频谱调整得到信标信号以供处理模块21检测。
本发明的较佳的实施例中，被动信标41为PCB信标线圈。
本发明的较佳的实施例中，车载控制器2、车载充电端4和地面充电端1通过无线充电***的WIFI进行通讯。
具体的，本实施例中，通过使用无线充电***的WIFI，实现了车载控制器2、车载充电端4和地面充电端1之间的高效稳定通讯，保证了不同阶段对两种对位引导功能实现无缝切换。
本发明的较佳的实施例中，车载控制器2还包括显示模块23，连接比较模块22，用于显示第一对位提示信息和第二对位提示信息以引导车载充电端4和地面充电端1实现对位。
本发明的较佳的实施例中，第一对位提示信息和第二对位提示信息是车载充电端4和地面充电端1的相对位置图像。
具体的，本实施例中，通过在显示模块23上显示车载充电端4和地面充电端1的相对位置图像，使得使用者能更直观地看到车载充电端4和地面充电端1的相对位置，对使用者的引导更准确。
本发明的较佳的实施例中，信号传输模块11和信号处理模块12采用地面充电端1的异物检测硬件电路实现。
具体地，本实施例中，通过利用无线充电***中地面充电端1现有的异物检测电路对车载充电端4的被动信标41发送信号并检测信标开关电路42输出的信标信号，避免了在车载充电端4上安装其他信号收发装置，有利于降低***成本。
本发明的较佳的实施例中，间距阈值为0.5米。
具体地，本实施例中，利用车载后视摄像头3对车辆长、短距定位时的极限距离是0.5米，当定位距离小于0.5米时，车载后视摄像头3停用，通过无线充电***的异物检测电路和车载充电端4的配合使用对车辆进行近距定位以提高定位精度。
一种用于无线充电***的车辆对位引导方法，应用于如上任意一项的车辆对位引导***，如图2所示，车辆对位引导方法具体包括以下步骤：
步骤S1，车辆对位引导***连续拍摄靶标得到靶标图像并处理得到车载后视摄像头与靶标之间的第一间距；
步骤S2，车辆对位引导***将第一间距与预设的间距阈值进行比较：
若第一间距大于间距阈值，则根据靶标图像持续生成第一对位提示信息以引导车载充电端和地面充电端实现对位，随后返回步骤S2；
若第一间距不大于间距阈值，则生成一引导信号并输出至地面充电端；
步骤S3，车辆对位引导***根据引导信号输出一发射信号后实时检测车载充电端根据发射信号处理得到的一信标信号；
步骤S4，车辆对位引导***根据信标信号处理得到车载充电端和地面充电端之间的相对位置，并根据相对位置生成第二对位提示信息以引导车载充电端和地面充电端实现对位。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于无线充电***的车辆对位引导***，其特征在于，所述无线充电***包括一地面充电端和一车载充电端，所述地面充电端所在位置设有至少一靶标；
则所述车辆对位引导***具体包括：
车载控制器，分别连接一车载后视摄像头、所述车载充电端和所述地面充电端，所述车载控制器包括：
处理模块，用于对所述车载后视摄像头持续拍摄的包含所述靶标的靶标图像进行处理得到所述车载后视摄像头与所述靶标之间的第一间距；
比较模块，连接所述处理模块，用于将所述第一间距与预设的间距阈值进行比较，并在所述第一间距大于所述间距阈值时根据所述靶标图像持续生成第一对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位，以及在所述第一间距不大于所述间距阈值时生成一引导信号并输出至所述地面充电端；
所述地面充电端包括：
信号传输模块，用于根据所述引导信号输出一发射信号后实时检测所述车载充电端根据所述发射信号处理得到的一信标信号；
信号处理模块，连接所述信号传输模块，用于根据所述信标信号处理得到所述车载充电端和所述地面充电端之间的相对位置，并根据所述相对位置生成第二对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位。
2.根据权利要求1所述的车辆对位引导***，其特征在于，所述车载充电端还包括：
至少一被动信标，用于根据所述发射信号进行耦合得到耦合信号；
信标开关电路，连接所述被动信标，用于调整所述耦合信号的频谱得到信标信号。
3.根据权利要求2所述的车辆对位引导***，其特征在于，所述被动信标为PCB信标线圈。
4.根据权利要求1所述的车辆对位引导***，其特征在于，所述车载控制器、所述车载充电端和所述地面充电端通过所述无线充电***的WIFI进行通讯。
5.根据权利要求1所述的车辆对位引导***，其特征在于，所述车载控制器还包括显示模块，连接所述比较模块，用于显示所述第一对位提示信息和所述第二对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位。
6.根据权利要求5述的车辆对位引导***，其特征在于，所述第一对位提示信息和所述第二对位提示信息是所述车载充电端和所述地面充电端的相对位置图像。
7.根据权利要求1所述的车辆对位引导***，其特征在于，所述信号传输模块和所述信号处理模块采用所述地面充电端的异物检测硬件电路实现。
8.根据权利要求1所述的车辆对位引导***，其特征在于，所述间距阈值为0.5米。
9.一种用于无线充电***的车辆对位引导方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8中任意一项所述的车辆对位引导***，所述车辆对位引导方法具体包括以下步骤：
步骤S1，所述车辆对位引导***连续拍摄靶标得到靶标图像并处理得到车载后视摄像头与所述靶标之间的第一间距；
步骤S2，所述车辆对位引导***将所述第一间距与预设的间距阈值进行比较：
若所述第一间距大于所述间距阈值，则根据所述靶标图像持续生成第一对位提示信息以引导车载充电端和地面充电端实现对位，随后返回所述步骤S2；
若所述第一间距不大于所述间距阈值，则生成一引导信号并输出至所述地面充电端；
步骤S3，所述车辆对位引导***根据所述引导信号输出一发射信号后实时检测所述车载充电端根据所述发射信号处理得到的一信标信号；
步骤S4，所述车辆对位引导***根据所述信标信号处理得到所述车载充电端和所述地面充电端之间的相对位置，并根据所述相对位置生成第二对位提示信息以引导所述车载充电端和所述地面充电端实现对位。
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