CN111993888A - 车速的控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种车速的控制方法及***，涉及汽车技术领域，能够解决现有的车速控制过程中，控制车速的准确性较差的问题。本公开的实施例的方法主要包括：根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速；将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据；根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。本公开的实施例主要适用于在车辆行驶过程中对车速进行控制。

Description

车速的控制方法及***

技术领域

本公开的实施例涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车速的控制方法及***。

背景技术

随着社会的进步，为了便于驾驶，现今的电动汽车中往往会搭载用于辅助驾驶员进行操作的辅助驾驶***，由该***能够对当前驾驶过程的车辆进行辅助控制，从而能够帮助驾驶员对车辆的车速进行控制。

通常，在现有的车速控制过程中，一般都是基于车辆所在道路的限速标识或导航地图中的限速值进行车速的控制。例如，当车辆在G1高速公路行驶时，现有的车速控制过程是通过对车辆进行定位，并基于定位从导航地图中获取车辆定位所在的G1高速公路的情况下，获取G1高速公路的限速车速，由于G1高速公路限速值为120km/h，则将车速控制在120km/h。然而，在实际应用中，基于车辆驾驶时的车速不仅仅在于道路限速值确定的，还受到其他因素的影响，例如道路临时施工、高峰期车辆较多等不同临时状况的影响。这时，再基于道路限速进行车速控制就显得并不适用，从而导致当道路上存在上述因素影响时，现有的车速控制方法的准确性极易受到影响，从而使得车速控制的可靠性大大降低。

发明内容

鉴于上述问题，本公开的实施例提供了一种车速的控制方法，其目的在于解决现有的车速控制过程中仅依靠道路限速值进行车速控制时，当道路中存在临时施工、高峰时段等因素影响时，现有的车速控制的准确性较低，控制效果的可靠性不足的问题。

本公开的实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本公开的实施例提供了一种车速的控制方法，所述方法包括：

根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速；

将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据，所述反馈数据包括可通行速度；

根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。

第二方面，本公开的实施例提供了一种车速的控制***，所述***包括：车辆端及车速大数据平台，所述车辆端包括：

计算单元，用于根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速；

通信单元，用于将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据，所述反馈数据包括可通行速度；

确定单元，用于根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。

第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的车速的控制方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种人机交互***，所述***包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的车速的控制方法。

根据上述所记载的内容，本公开的实施例提供了一种车速的控制方法及装置，能够首先根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速，然后将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据，所述反馈数据包括可通行速度，最后，根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制，从而能够结合当前道路信息、车速大数据平台的反馈数据进行综合分析，得到较为适合当前道路情况的目标车速来控制车辆，确保了当道路存在临时情况时对车速控制的可靠性，并且，基于车速大数据平台中的车速数据作为参考，能够从侧面反映车辆所在道路的实时限速的情况，避免了现有的基于电子地图或道路标识进行速度控制时存在的限速情况与实际情况不符的问题，从而确保了车辆速度控制的准确性，保证了车辆及其车辆中乘客的安全。

上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本公开的实施例提供的一种车速的控制方法的流程图；

图2示出了本公开的实施例提供的一种车速的控制***的组成框图；

图3示出了本公开的实施例提供的另一种车速的控制***的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

第一方面，本公开的实施例提供了一种车速的控制方法，如图1所示，所述方法主要包括：

101、根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速。

其中，在车辆在道路行驶的过程中，影响车辆行驶速度的因素不仅包括道路的限速情况，还包括车辆所在道路当前的路况，例如，当车辆所在道路处于临时施工时，则可能存在将原来的车道减少的情况，从而导致整个道路上车辆较多，较为拥堵，则此时车辆的车速是远低于限速值的。另外，基于雨雪天气等自然情况也会导致道路中车辆速度降低。因此，在对车辆进行车速控制时，需要首先对车辆当前能够确保进行安全行驶的车速进行计算，即，本公开实施例所述的参考车速，其计算的依据则是根据当前道路的情况确定的，即本公开实施例所述的道路信息。

在此，对于道路信息所包含的内容可以包括当前道路中的道路车况以及道路的限速情况，其中道路车况可以基于车辆中设置的能够用于对道路及障碍进行检测和识别的***确定的，例如，当所述车辆中设置有激光雷达时，则该道路车况可以是根据激光雷达扫描道路后得到点云数据确定的。至于限速情况可以是基于预设的导航***中存储的电子地图中获取，或者基于车辆中设置的视觉***从道路两侧的限速标志采集，在此，对于道路信息所包含的上述内容仅为示例性的，还可以根据包括其他任一种的能够对车辆行驶时的车速造成影响的信息，在此并不做限定，可以根据实际情况确认。具体的，在根据道路信息计算所述参考车速的过程中可以按照但不限于下述所述的方式进行：首先可以通过预设的车载雷达对当前道路进行扫描，并基于扫描结果获取对应的道路信息，其中包括本车辆与前方车辆的距离，同时获取车辆当前的车速信息，并基于当前的车速信息，以及在预设时间段内本车辆与前方车辆间的距离差值，并基于距离差值及当前车辆的车速计算出本车与前方车辆间的相对速度，并根据所述相对速度及当前车速确定参考车速。

102、将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据。

其中，该车速大数据平台中包含有不同街道的车速数据。并且，当该平台接收到车辆所发送的参考车速后，则可以对该参考车速进行分析，并反馈数据。在分析的过程中可以如下述但不限于下述所述的方法：

对当前车辆所在的道路进行车速数据分析，并确定在所述道路中驾驶时的可通行车速，并根据该可通行车速与参考车速进行对比，当二者相同或差值小于阈值时，则反馈该平均车速给所述车辆，以便所述车辆自行判断是选取这两个速度(即所述可通行车速及参考车速)中的哪一个进行车速控制；或者当二者差异较大时，则反馈提示消息以便由驾驶员进行人工的判断；亦或者，当二者差异较大时，还可以将上述两种反馈方式相结合，即同时反馈两个车速及提示消息以便确保用户能够通过车辆确定的参考车速、平台端反馈的车速更为直白的了解车速状况以及车速控制的提示消息。当然，在此，对于所述反馈数据可以为如上述所述的任一种能够为后续车辆进行车速控制的辅助数据，该反馈数据中可以包括车辆驾驶员进行人工判断的提示信息，和/或车速信息，具体的，可以按照实际情况确定。另外，在本公开的实施例中，所述可通行车速可以为车速大数据平台在基于车辆所在道路中车速分布情况，从车速簇(相近车速所形成的分类)来确定的车速，也可以是基于车辆所在道路中全部车速进行均值化计算后得到平均值，在此，对于所述可通行车速可以为上述任一种，具体的，可以根据实际情况选取。

103、根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。

在步骤102向车速大数据平台发送了参考车速后，基于平台的分析，在本步骤中则可以对所述车速大数据平台的反馈数据进行接收。由于该反馈数据是用于辅助车辆进行车速控制的，因此，在本步骤中接收到所述反馈数据后，则可以根据该反馈数据以及参考数据确定当前车辆在所处道路的目标车速。其中，确定的过程与车速大数据平台的反馈数据有关，例如，当所述反馈数据为提示车辆驾驶员进行人工判断的提示信息时，则可以向用户输出提示信息，以便驾驶员根据当前车辆所在道路的实际情况自行判断。而当反馈数据为车速时，则说明当前参考车速与大数据车速平台所统计的当前车辆的普遍车速相差不多，则此时可以从当前的参考车速及反馈数据中的车速进行目标车速的确定。

其中，为了确保安全驾驶，一般可以从参考车速及反馈数据中的车速中选取车速较低的速度，确定为目标车速并进行车速控制。当然，还可以根据实际的设定进行其他的确定方式来确定目标车速，在此，上述方式仅为示例性的。

本公开的实施例提供的车速的控制方法，能够首先根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速，然后将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据，最后，根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制，从而能够结合当前道路信息、车速大数据平台的反馈数据进行综合分析，得到较为适合当前道路情况的目标车速来控制车辆，确保了当道路存在临时情况时对车速控制的可靠性，并且，基于车速大数据平台中的车速数据作为参考，能够从侧面反映车辆所在道路的实时限速的情况，避免了现有的基于电子地图或道路标识进行速度控制时存在的限速情况与实际情况不符的问题，从而确保了车辆速度控制的准确性，保证了车辆及其车辆中乘客的安全。

第二方面，依据第一方面所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车速的控制方法，作为前述第一方面所述的方法的细化及扩展。

基于本公开实施例所述的方法的主要目的在于在对车速进行控制，基于此，在车辆实际行驶的过程中，首先需要确定该车辆所在的位置，从而确定车辆所处的道路，以及限速情况，因此，在本公开实施例中首先可以先进行车辆位置的获取并以此进行当前车辆所在道路限速信息的确定，具体的，在获取车辆位置，并根据车辆位置确定当前车辆所在道路的限速信息时可以包括：首先，对车辆进行定位并获取车辆为位置信息。然后，从预设地图中确定对应所述位置信息的道路，并获取所述道路的限速信息。其中，对于定位过程以及车辆位置信息的获取方式可以通过车辆所搭载的任意中导航装置或仪器中获取，而该预设地图则可以为预置的高精度的电子地图，该地图中包含有不同的街道名称以及街道的限速信息。在具体的执行过程中可以包括但不限于下述的方式进行：例如，当通过车载的导航***中获取到车辆的位置信息后，则可以根据该位置信息的名称在预设的高精度电子地图中查询该位置所对应的道路，并获取该道路对应的限速信息。

另外，由于在日常驾驶的过程中，限速仅是响应车辆驾驶速度的原因之一，车辆的实际速度还受到当前车辆所在道路中实际的车况所影响，因此，在获取到了车辆位置及道路的限速信息后，还需要对当前车辆所在道路的实际情况进行确定，即获取当前道路的道路车况，在本公开的实施例中则可以通过车辆中的预设道路采集装置进行道路车况的采集，例如，根据预设设备来采集道路数据。其中，所述预设设备可以为雷达。基于实际操作中，可以通过多种雷达对道路中的实时车况进行采集，因此在获取当前道路的道路车况时，具体的，本步骤还可以包括：通过激光雷达获取当前车辆所在道路的点云数据，并从所述点云数据中确定当前道路中的车辆及障碍物；通过毫米波雷达确定当前车辆行驶时周围的车辆及障碍物；根据所述激光雷达确定的道路中的车辆及障碍物以及毫米波雷达确定的车辆行驶时周围的车辆及障碍物，确定当前道路中实时道路车况，同时，在上述数据在车辆端内部进行传输的过程中，可以通过can总线或以太网两种方式传输，在本公开的实施例中，可以选择利用以太网作为数据的传输方式，其中以太网在数据传输时，基于以太网数据形式具有通用性，能够适用于不同的装置、设备(例如雷达-车机***之间的数据传输)。这样，能够避免在数据在不同的设备、装置中传输时，无需进行数据种类或形式上的转化，从而节省***内部资源的开销。

此外，当所述道路信息包括限速信息以及道路车况时，则在根据道路信息来计算参考车速的过程则需要根据所述限速信息以及所述道路车况计算用于控制当前车辆在道路行驶时的安全车速作为所述参考车速。具体的，在根据所述道路信息中的限速信息及道路车况计算参考车速的过程，可以按照现有的任一种方式进行，例如，可以通过所述激光雷达和毫米波雷达确定当前车辆行驶时的附近车辆后，通过预设时间段内的位移差来测算前方车辆的速度，并采集本车的速度，同时结合所述限速信息确定实际的最高时速，从而确定实际车辆当前能够行驶的速度，作为所述参考速度。在本公开的实施例中，通过在车辆端进行参考车速的计算，能够确保使所计算出的参量车速能够根据当前车辆的道路信息进行实时的计算，确保了数据的时效性，能够避免将采集的数据传输到云端计算时数据传输过程中对计算结果延时的影响，继而为后续进行基于参考车速的目标车速确定结果的准确性。

进一步的，在车速大数据平台在进行反馈数据的发送过程中，其执行方式可以按照下述方式进行：

在本公开的实施例中，所述反馈数据可以包括：主动处置信息及道路的可通行速度。同时，基于在所述车速大数据平台中存储有不同道路的车速数据，并且基于道路的可通行速度还需要确定车辆所在的道路，因此，在实际的操作过程中，向车速大数据平台发送参考车速的同时还可以将车辆所在的位置进行发送。

当车速大数据平台接收到参考车速和车辆位置时，可以首先根据车辆位置，确定所述车辆位置所在道路的车速分布中超过预设比例的车速，并将所述超过预设比例的车速确定为所述道路的可通行速度，然后，判断所述参考车速与对应该车辆位置信息的道路的可通行速度之间的差值是否超过阈值，并根据判断结果，若参考车速与可通行速度的差距大于阈值时，则说明当前车辆实际道路所计算的参考数据与速度大数据平台中确定的该道路车辆的普遍速度相差较大，可能存在路况异常的情况，因此，需要反馈主动处置信息，该主动处置信息用于提示用户对当前车速控制进行人工控制，从而确保车辆行驶的安全。具体的，在提示用户对当前车速进行人工控制的过程中，所述主动处置信息可以为一种触发信息，用以触发车辆端对用户进行提示；或者该主动处置信息是车速大数据平台直接提供的提示信息，车辆端在接收后直接显示该提示信息，在此对于该主动处置信息的方式不做限定，可以根据实际需要选取上述任一种方式进行。反之，若参考车速与可通行速度的差距并未超过阈值时，则说明基于道路的实际路况计算的车速与车速大数据平台中车辆行驶的普遍时速相近，因此可以将所述道路的可通行速度反馈至车辆，以便车辆选取适合的速度进行车速控制。例如，当车辆在道路A中的90％车辆的速度为120km/h，且所述预设比例为85％时，则可将120km/h确定为所述道路的可通行速度，当设定的参考车速与道路的可通行速度之间的差值阈值为10km/h时，若所述参考车速为80km/h，且，基于当前的差值为40km/h，大于预设的阈值10km/h。因此，说明当前车辆的计算出的参考车速与车速大数据平台中确定的该道路中普遍的车速之间存在较大不同，为确保安全则需要由车速大数据平台输出主动处置信息，以便指示人工进行操作。若当所述参考车速为115km/h时，参考车速与道路的可通行速度的差值为5km/h，小于预设的阈值，因此，车速大数据平台可以将道路的可通行速度120km/h作为反馈数据反馈至车辆。

当车速大数据平台将反馈数据发送到车辆端后，则需要车辆端根据反馈数据的种类来执行相应的操作：具体的执行范式可以为：当所述反馈数据为道路的可通行速度时，从可通行速度与所述参考车速中数值最小的车速确定为目标车速，以便根据所述目标车速进行车速控制。而当所述反馈数据为主动处置信息时，向用户输出提示信息，所述提示信息提示用户对当前车速控制进行人工控制。例如，按照上述步骤204所示的示例，当所述反馈数据为道路的可通行速度120km/h时，则可以将该120km/h与参考车速115km/h中选取较小的，即选取115km/h作为目标车速，并以此车速对车辆进行控制。

第三方面，依据图1及前述第一方面所示的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车速的控制***，如图2所示，所述***主要包括：车辆端21及车速大数据平台22，所述车辆端21包括：

计算单元211，可以用于根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速；

通信单元212，可以用于将所述计算单元211计算的参考车速发送给车速大数据平台22，以及接收所述车速大数据平台22基于所述参考车速分析后输出的反馈数据；

确定单元213，根据所述通信单元212接收的反馈数据与所述计算单元211计算的参考车速确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。

在一些实施例中，如图3所示，在所述***中，所述道路信息包括限速信息以及道路车况；

所述车辆端还包括：

第一获取单元214，可以用于获取车辆位置，并根据车辆位置确定当前车辆所在道路的限速信息；

第二获取单元215，可以用于获取当前道路的道路车况，所述道路车况是根据预设设备所采集的道路数据确定的；

所述计算单元211，可以具体用于根据所述第一获取单元214获取的限速信息以及所述第二获取单元215获取的道路车况计算用于控制当前车辆在道路行驶时的安全车速作为所述参考车速。

在一些实施例中，所述反馈数据包括：主动处置信息，所述主动处置信息用于提示用户对当前车速控制进行人工控制。

在一些实施例中，如图3所示，在所述***中，所述通信单元212还可以用于将将所述车辆位置发送给车速大数据平台；

所述车速大数据平台22包括：

可通行速度确定单元221，可以用于根据车辆位置，确定所述车辆位置所在道路的车速分布中超过预设比例的车速，并将所述超过预设比例的车速确定为所述道路的可通行速度；

判断单元222，可以用于当车速大数据平台接收到参考车速时，判断所述参考车速与可通行速度确定单元221确定的对应该车辆位置信息的道路的可通行速度之间的差值是否超过阈值，所述车速大数据平台中存储有不同道路的车速数据；

第一反馈单元223，可以用于若判断单元222判断所述参考车速与对应该车辆位置信息的道路的可通行速度之间的差值超过阈值，则输出包括主动处置信息的反馈数据至车辆端21，所述主动处置信息用于提示车辆端21的用户对当前车速控制进行人工控制；

第二反馈单元224，可以用于若判断单元222判断所述参考车速与对应该车辆位置信息的道路的可通行速度之间的差值未超过阈值，则输出包括所述可通行速度的反馈数据至车辆端21。

在一些实施例中，如图3所示，在所述***中，所述确定单元213，包括：

确定模块2131，可以用于从可通行速度与所述参考车速中数值最小的车速确定为目标车速，以便根据所述目标车速进行车速控制；

在一些实施例中，如图3所示，在所述***中，所述第二获取单元215，包括：

第一确定模块2151，可以用于通过激光雷达获取当前车辆所在道路的点云数据，并从所述点云数据中确定当前道路中的车辆及障碍物；

第二确定模块2152，可以用于通过毫米波雷达确定当前车辆行驶时周围的车辆及障碍物；

第三确定模块2153，可以用于根据所述第一确定模块2151在基于激光雷达确定的道路中的车辆及障碍物以及第二确定模块2152基于毫米波雷达确定的车辆行驶时周围的车辆及障碍物，确定当前道路中实时道路车况。

在一些实施例中，如图3所示，在所述***中，所述第一获取单元214，包括：

定位模块2141，可以用于对车辆进行定位并获取车辆为位置信息；

获取模块2142，可以用于从预设地图中确定对应所述定位模块2141确定的位置信息的道路，并获取所述道路的限速信息。

所述***包括处理器和存储介质，上述计算单元、通信单元以及确定单元等均作为程序单元存储在存储介质中，由处理器执行存储在存储介质中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储介质中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高车辆速度控制的准确性。

本公开的实施例提供的车速的控制***，能够首先根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速，然后将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据，最后，根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制，从而能够结合当前道路信息、车速大数据平台的反馈数据进行综合分析，得到较为适合当前道路情况的目标车速来控制车辆，确保了当道路存在临时情况时对车速控制的可靠性，并且，基于车速大数据平台中的车速数据作为参考，能够从侧面反映车辆所在道路的实时限速的情况，避免了现有的基于电子地图或道路标识进行速度控制时存在的限速情况与实际情况不符的问题，从而确保了车辆速度控制的准确性，保证了车辆及其车辆中乘客的安全。在融合道路限速、道路实际车况以及大数据平台的车速情况进行综合分析后，能够实现较为准确的车速控制效果，解决了仅依靠常规的道路限速值进行速度控制时，对于突发的施工或交通管制时，车速效果控制准确性较差的问题。

第三方面的实施例提供的车速的控制***，可以用以执行第一方面或第二方面的实施例所提供的车速的控制方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面或第二方面的实施例中的相关描述，在此不再详细说明。

第四方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面或第二方面所述的车速的控制方法。

存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

第五方面，本公开的实施例提供了一种人机交互***，所述***包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面或第二方面所述的车速的控制方法。

本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品，当在人机交互***上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：

根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速；

将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据；

根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的***。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令***的制造品，该指令***实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种车速的控制方法，应用于车辆端，其特征在于，所述方法包括：

根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速；

将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据，所述反馈数据包括可通行速度；

根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括限速信息以及道路车况；

在所述根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速之前，所述方法包括：获取车辆位置，并根据车辆位置确定当前车辆所在道路的限速信息；

获取当前道路的道路车况，所述道路车况是根据预设设备所采集的道路数据确定的；

所述根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速，包括：

根据所述限速信息以及所述道路车况计算用于控制当前车辆在道路行驶时的安全车速作为所述参考车速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述参考车速发送给车速大数据平台时，所述方法还包括：将所述车辆位置发送给车速大数据平台。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述车辆位置发送给车速大数据平台之后，所述方法还包括：

所述车速大数据平台根据车辆位置，确定所述车辆位置所在道路的车速分布中超过预设比例的车速，并将所述超过预设比例的车速确定为所述道路的可通行速度；

判断所述参考车速与所述可通行速度之间的差值是否超过阈值；

若是，则输出包括主动处置信息的反馈数据，所述主动处置信息用于提示用户对当前车速控制进行人工控制；

若否，则输出包括所述可通行速度的反馈数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，包括：

从可通行速度与所述参考车速中数值最小的车速确定为目标车速。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前道路的道路车况，包括：

通过激光雷达获取当前车辆所在道路的点云数据，并从所述点云数据中确定当前道路中的车辆及障碍物；

通过毫米波雷达确定当前车辆行驶时周围的车辆及障碍物；

根据所述激光雷达确定的道路中的车辆及障碍物以及毫米波雷达确定的车辆行驶时周围的车辆及障碍物，确定当前道路中实时道路车况。

7.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆位置，并根据车辆位置确定当前车辆所在道路的限速信息，包括：

对车辆进行定位并获取车辆为位置信息；

从预设地图中确定对应所述位置信息的道路，并获取所述道路的限速信息。

8.一种车速的控制***，其特征在于，所述***包括：车辆端及车速大数据平台，所述车辆端包括：

计算单元，用于根据道路信息计算控制所述车辆安全行驶的参考车速；

通信单元，用于将所述参考车速发送给车速大数据平台，以及接收所述车速大数据平台基于所述参考车速分析后输出的反馈数据，所述反馈数据包括可通行速度；

确定单元，根据所述反馈数据中的可通行速度与所述参考车速，确定目标车速，以便根据所述目标车速对所述车辆进行控制。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述道路信息包括限速信息以及道路车况；

所述车辆端还包括：

第一获取单元，用于获取车辆位置，并根据车辆位置确定当前车辆所在道路的限速信息；

第二获取单元，用于获取当前道路的道路车况，所述道路车况是根据预设设备所采集的道路数据确定的；

所述计算单元，具体用于根据所述限速信息以及所述道路车况计算用于控制当前车辆在道路行驶时的安全车速作为所述参考车速。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，

所述通信单元，还用于将所述车辆位置发送给车速大数据平台。

11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述车速大数据平台包括：

可通行速度确定单元，用于根据车辆位置，确定所述车辆位置所在道路的车速分布中超过预设比例的车速，并将所述超过预设比例的车速确定为所述道路的可通行速度；

判断单元，用于当车速大数据平台接收到参考车速时，判断所述参考车速与对应该车辆位置信息的道路的可通行速度之间的差值是否超过阈值；

第一反馈单元，用于若判断所述参考车速与对应该车辆位置信息的道路的可通行速度之间的差值超过阈值，则输出包括主动处置信息的反馈数据，所述主动处置信息用于提示用户对当前车速控制进行人工控制；

第二反馈单元，用于若判断所述参考车速与对应该车辆位置信息的道路的可通行速度之间的差值未超过阈值，则输出包括所述可通行速度的反馈数据。

12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述确定单元，包括：

确定模块，用于从可通行速度与所述参考车速中数值最小的车速确定为目标车速，以便根据所述目标车速进行车速控制。

13.根据权利要求9-12任一项所述的***，其特征在于，所述第二获取单元，包括：

第一确定模块，用于通过激光雷达获取当前车辆所在道路的点云数据，并从所述点云数据中确定当前道路中的车辆及障碍物；

第二确定模块，用于通过毫米波雷达确定当前车辆行驶时周围的车辆及障碍物；

第三确定模块，用于根据所述激光雷达确定的道路中的车辆及障碍物以及毫米波雷达确定的车辆行驶时周围的车辆及障碍物，确定当前道路中实时道路车况。

14.根据权利要求9-12任一项所述的***，其特征在于，所述第一获取单元，包括：

定位模块，用于对车辆进行定位并获取车辆为位置信息；

获取模块，用于从预设地图中确定对应所述位置信息的道路，并获取所述道路的限速信息。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任一项所述的车速的控制方法。

16.一种人机交互***，其特征在于，所述***包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至7中任一项所述的车速的控制方法。

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