CN111990927B

CN111990927B - 一种清洁方法、装置和电子设备

Info

Publication number: CN111990927B
Application number: CN202010833879.3A
Authority: CN
Inventors: 聂艳东; 杨波
Original assignee: Wuxi Qingyi Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Wuxi Qingyi Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2020-08-18
Filing date: 2020-08-18
Publication date: 2022-05-24
Anticipated expiration: 2040-08-18
Also published as: CN111990927A

Abstract

本发明实施例公开了一种清洁方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：向集尘站发送集尘请求，以使集尘站响应集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备；以及进入集尘等待；根据充电触点的电压信息确定集尘站是否存在故障；若是，则结束集尘等待并反馈集尘站的故障状态。本发明实施例在检测到集尘站出现故障时，及时进行反馈处理，能够有效实现扫地机器人、集尘站和管理人员之间的实时交互，从而避免设备空转导致的安全问题。

Description

一种清洁方法、装置和电子设备

技术领域

本发明实施例涉及一种清洁技术，尤其涉及一种清洁方法、装置和电子设备。

背景技术

随着清洁设备(例如扫地机器人)的发展，给扫地机器人配置集尘站将会成为一种趋势。集尘站作为扫地机器人的补充和延伸，对扫地机器人的短板进行补足；例如，引导扫地机器人自动归位充电；还例如，扫地机器人为了适应空间的灵活性，自身紧凑的外形限制了集尘袋的大小，集尘站对扫地机器人集尘袋的收集，减少了人为清理集尘袋的频次，提高了扫地机器人的效率。目前，清洁设备的集尘工作仅是通过与集尘站之间的简单指令传输实现；例如，当清洁设备有集尘需要时，通过集尘站的引导从而驶至集尘站进行集尘操作。

上述方案的缺陷在于：一旦集尘站发生异常故障(例如尘袋满或者尘袋未装)，清洁设备无法与集尘站进行交互信息，导致设备空转，带来极大的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种清洁方法、装置和电子设备，可以使清洁设备在集尘过程中和集尘站实现实时交互，从而避免设备空转导致的安全问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种清洁方法，包括：

向集尘站发送集尘请求，以使所述集尘站响应所述集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备；以及进入集尘等待；

根据所述充电触点的电压信息确定所述集尘站是否存在故障；

若是，则结束集尘等待并反馈所述集尘站的故障状态。

可选的，根据所述充电触点的电压信息确定所述集尘站是否存在故障，包括：

监测清洁设备的充电触点的电压切换至低电平电压的持续时长；

若所述持续时长在故障监测区间内，则确定所述集尘站存在故障并根据所述持续时长的长短确定所述集尘站的故障类型。

可选的，根据所述持续时长的长短确定所述集尘站的故障类型，包括：

若所述持续时长小于或等于第一时长阈值，则确定所述集尘站的故障类型为尘袋已满；

若所述持续时长大于第一时长阈值且，小于或等于第二时长阈值，则确定所述集尘站的故障类型为尘袋漏装；

若所述持续时长大于第二时长阈值且，小于或等于第三时长阈值，则确定所述集尘站的故障类型为风机异常；

其中，所述第一时长阈值、所述第二时长阈值和所述第三时长阈值均位于所述故障监测区间内。

可选的，所述方法还包括：

若所述持续时长大于所述第三时长阈值，则确定所述集尘站无故障。

可选的，在结束集尘等待之后，所述方法还包括：

控制所述清洁设备及所述集尘站进入充电模式。

可选的，在确定所述集尘站无故障之后，所述方法还包括：

控制所述集尘站和/或所述清洁设备进入集尘操作。

可选的，所述方法还包括：

若检测到所述集尘操作结束后，则根据所述充电触点的电压信息确定清洁设备是否存在异常掉电；

若是，则控制所述清洁设备重新对位所述集尘站，并在重新对位后控制所述清洁设备及所述集尘站进入充电模式。

可选的，在若检测到所述集尘操作结束后之后，所述方法还包括：

检测所述清洁设备是否有续扫任务；

若是，则控制所述清洁设备评估剩余电量，并基于评估结果执行续扫任务；

若否，则控制所述清洁设备进入充电模式。

第二方面，本发明实施例提供了一种清洁装置，包括：

请求发送模块，用于向集尘站发送集尘请求，以使所述集尘站响应所述集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备；以及进入集尘等待；

故障确定模块，用于根据所述充电触点的电压信息确定所述集尘站是否存在故障；

集尘反馈模块，用于若是，则结束集尘等待并反馈所述集尘站的故障状态。

可选的，故障确定模块，具体用于：

可选的，故障确定模块，还具体用于：

可选的，故障确定模块，还用于若所述持续时长大于所述第三时长阈值，则确定所述集尘站无故障。

可选的，所述装置还包括：

模式控制模块，用于控制所述清洁设备及所述集尘站进入充电模式。

可选的，所述装置还包括：

集尘操作控制模块，用于控制所述集尘站和/或所述清洁设备进入集尘操作。

可选的，所述装置还包括：

掉电确定模块，用于若检测到所述集尘操作结束后，则根据所述充电触点的电压信息确定清洁设备是否存在异常掉电；

对位控制模块，用于若是，则控制所述清洁设备重新对位所述集尘站，并在重新对位后控制所述清洁设备及所述集尘站进入充电模式。

可选的，所述装置还包括：

任务检测模块，用于检测所述清洁设备是否有续扫任务；

评估模块，用于若是，则控制所述清洁设备评估剩余电量，并基于评估结果执行续扫任务；

模式控制模块，还用于若否，则控制所述清洁设备进入充电模式。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中的任一种所述的清洁方法。

本发明实施例向集尘站发送集尘请求，以使集尘站响应集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备；以及进入集尘等待；根据充电触点的电压信息确定集尘站是否存在故障；若是，则结束集尘等待并反馈集尘站的故障状态。本发明实施例在检测到集尘站出现故障时，及时进行反馈处理，能够有效实现扫地机器人、集尘站和管理人员之间的实时交互，从而避免设备空转导致的安全问题。

附图说明

图1是本发明实施例一中的清洁方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的清洁方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三中的清洁装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的电子设备的结构示意图；

图5是本发明实施例二中的集尘站和清洁设备的电压示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的清洁方法的流程示意图。本实施例可适用于对清洁设备的集尘过程进行有效处理的情况。其中，清洁设备优选为扫地机器人，以有效实现集尘站与外界的实时交互。本实施例方法可由清洁装置来执行，该装置可采用硬件/或软件的方式来实现，并可配置于电子设备中。可实现本申请任意实施例所述的清洁方法。如图1所示，该方法具体包括如下：

S110、向集尘站发送集尘请求，以使集尘站响应集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备；以及进入集尘等待。

在本实施例中，集尘站为安装在室内，以作为扫地机器人的补充和延伸；例如，可以提供扫地机器人的临时换岗位、清理扫地机器人的集尘盒或者给扫地机器人进行充电，使得扫地机器人可以实时有效的处理室内的清扫任务。

集尘请求是由扫地机器人根据预设条件来判断发出；示例性的，扫地机器人可以根据安装的空间压力传感器判断集尘盒是否已满，若判定结果表明集尘盒已满，则通过向集尘站发送红外信号作为集尘请求，以使得集尘站接检测到红外信号时引导扫地机器人进行对桩操作。本实施例中的扫地机器人和集尘站均具有两种电压模式，高电平电压和低电平电压；其中，高电平电压表示充电电压；低电平电压表示0V电压，即参考电压；且两种电压可以根据一定的触发信号进行切换，从而有效实现两者之间的实时交互。

扫地机器人与集尘桩进行对桩前，扫地机器人的电压状态为正常状态(低电平电压)；集尘站处于高电平电压状态。当集尘站接收(接收不表示响应)到扫地机器人发送的集尘请求时，引导扫地机器人对桩，待扫地机器人和集尘站连接，集尘站会将充电触点的电压信息传递给清洁设备，并通过充电触点实时控制清洁设备的电压连接状态，若检测到充电触动的电压为高电平电压时，则将清洁设备的电压状态由低电平电压切换至高电平电压，并进入等待状态。

S120、根据充电触点的电压信息确定集尘站是否存在故障；若是，则执行S130；若否，则执行S120。

由于传统方式下，清洁设备无法获知集尘站的运行状态，以至于当集尘站发生故障时清洁设备并不能及时知道，使得清洁设备可能会空转，从而消耗清洁设备的电能且不能有效进行集尘操作；因此，本实施例采用清洁设备基于充电触点的电压信息判断集尘站是否存在故障，能够有效实现集尘站故障的高效检测。

S130、结束集尘等待并反馈集尘站的故障状态。

在本实施例中，若判断出集尘站处于故障状态，则需要立即结束集尘等待，并实时将集尘站的故障状态反馈出来，有利于清洁设备和管理人员实时掌握集尘站的状态，从而使得管理人员可以及时对集尘站进行检修等工作。

集尘反馈是为了使扫地机器人和管理人员及时了解到集尘站的工作状态，在集尘站出现故障信息时，能够及时进行处理，从而有效提高集尘处理效率。本发明实施例在检测到集尘站出现故障时，及时进行反馈处理，能够有效实现扫地机器人、集尘站和管理人员之间的实时交互，从而避免设备空转导致的安全问题。

具体的，集尘反馈可以是通过声、光、震动或APP(Application，应用程序)提醒的形式向用户警示故障信息；例如将集尘站的故障状态转换成语音数据进行播报；和/或，将集尘站的故障状态发送至集尘站，用于集尘站将故障状态显示在显示屏上。在本实施例中，集尘站的故障状态需要实时向外界展示，以提醒管理人员和扫地机器人。当扫地机器人的控制模块检测到集尘站的故障状态时，将故障状态信号传递至语音播报模组，根据预设语音，播报出故障内容，从而实现与人的交互。在通过集尘站与人交互时，主要是通过机器人的控制模块将集尘站的故障状态信号传输至集尘站，使集尘站根据接收到的故障状态信号将故障信息展示在显示屏上，以有效实现集尘站和人的实时交互。

本发明实施例向集尘站发送集尘请求，在检测到清洁设备的电压连接状态为低电平电压时，根据低电平电压的持续时长确定集尘站的故障状态，用于进行集尘反馈。本发明实施例在检测到集尘站出现故障时，及时进行反馈处理，能够有效实现扫地机器人、集尘站和管理人员之间的实时交互，从而避免设备空转导致的安全问题。

实施例二

图2是本发明实施例二中的清洁方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上进一步扩展与优化，并可与上述技术方案中任意可选方案组合。如图2所示，该方法包括：

S210、向集尘站发送集尘请求，以使集尘站响应集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备；以及进入集尘等待。

S220、监测清洁设备的充电触点的电压切换至低电平电压的持续时长。

在本实施例中，通过清洁设备的监测模块，实时监测清洁设备的充电触点的电压是否由高电平电压切换至低电平电压；若监测到充电触点的电压由高电平电压切换至低电平电压，则记录切换后的持续时长；若未监测到充电触点的电压由高电平电压切换至低电平电压，则继续进行监测。

S230、若持续时长在故障监测区间内，则确定集尘站存在故障并根据持续时长的长短确定集尘站的故障类型。

由于传统方式下扫地机器人和集尘站只是通过简单的单向指令传输，实现集尘处理的，然而在集尘过程中集尘站是否有故障产生，扫地机器人是无法获知的，则会导致扫地机器人一直空转，从而影响集尘效率，同时也会造成设备的安全隐患问题。

在本实施例中，为了解决上述问题，采用扫地机器人处于低电平电压的持续时长判断集尘站是否产生故障，能够有效识别出集尘过程中集尘站出现的故障类型，从而扫地机器人可以根据集尘站的故障类型及时改变工作状态，以避免设备的资源浪费和安全问题。具体的，本实施例中集尘站的故障类型包括尘袋已满、尘袋漏装和风机异常；其中，风机是安装在集尘站中用来进行集尘处理的一个操作部件。

S240、结束集尘等待并反馈集尘站的故障状态。

可选的，根据持续时长的长短确定集尘站的故障类型，包括：

若持续时长小于或等于第一时长阈值，则确定集尘站的故障类型为尘袋已满；

若持续时长大于第一时长阈值且，小于或等于第二时长阈值，则确定集尘站的故障类型为尘袋漏装；

若持续时长大于第二时长阈值且，小于或等于第三时长阈值，则确定集尘站的故障类型为风机异常；

其中，第一时长阈值、第二时长阈值和第三时长阈值均位于故障监测区间内。

在本实施例中，持续时长为扫地机器人的电压连接状态由高电平电压切换至低电平电压时开始计时，以扫地机器人的电压连接状态由低电平电压切换至高电平电压时终止计时，期间所记录的时长即为低电平持续时长；集尘站和清洁设备的电压示意图如图5所示，持续时长例如图5中的T3。其中，高电平电压切换至低电平电压和低电平电压切换至高电平电压均由集尘站控制，例如可以在切换时向扫地机器人发送触发信号，以指示其进行电压的切换。图5中，T0表示扫地机器人正常工作状态；T1表示扫地机器人发送集尘请求后的等待时长；T2表示正常集尘时长；T3表示低电平电压的持续时长；T4表示扫地机器人异常掉电时间节点；T5表示正常充电时长；T6表示充电完成节点。

具体的，第一时长阈值可以为100ms+1ms；其中，1ms为误差取值；第二时长阈值可以为200ms+1ms；第三时长阈值可以为300ms+1ms。其中，第一时长阈值、第二时长阈值和第三时长阈值均有相关专业人员根据多次试验测试制定，且保持第一时长阈值、第二时长阈值和第三时长阈值依次增大。

其中，集尘站的故障类型为尘袋已满，表示现在无法进行集尘工作，需要替换集尘袋才可进行此操作；集尘站的故障类型为尘袋漏装，表示未有容器能够接纳扫地机器人集尘盒中的尘物；集尘站的故障类型为风机异常，表示集尘站无法开始集尘操作，硬件不支持。本实施例根据不同预设的阈值和低电平电压的持续时长确定集尘站的故障类型，能够快速有效的识别出集尘站的不同故障。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例方法还包括：

若持续时长大于第三时长阈值，则确定集尘站无故障。

在本实施例中，第三阈值可以为300ms+1ms；此时则表示集尘站无故障发生，即可以进行正常集尘操作。本实施例在扫地机器人进行集尘前进行集尘判断，从而有效检测出扫地机器人在何种具体条件下能够正常进行集尘操作。

在上述实施例的基础上，可选的，在结束集尘等待之后，本实施例方法还包括：

控制清洁设备及集尘站进入充电模式。

在本实施例中，在结束集尘等待之后，表明此时扫地机器人(清洁设备)和集尘站不宜进行集尘操作，则需要将扫地机器人和清洁设备的工作模式切换至充电，以有效保证其能够具有充分的电量去处理下一个任务。

在上述实施例的基础上，可选的，在确定集尘站无故障之后，本实施例方法还包括：

控制集尘站和/或清洁设备进入集尘操作。

在本实施例中，扫地机器人启动集尘操作后，需要实时判断其何时完成集尘操作，以根据判断结果指示该扫地机器人执行下一个任务。具体的，可以根据扫地机器人的低电压持续时长判断其是否完成集尘操作；例如当持续时长大于等于12s(例如图5中的T2)且小于等于14s(例如图5中的T4)，则表示扫地机器人已完成集尘操作，需要停止集尘。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例方法还包括：

若检测到集尘操作结束后，则根据充电触点的电压信息确定清洁设备是否存在异常掉电；

若是，则控制清洁设备重新对位集尘站，并在重新对位后控制清洁设备及集尘站进入充电模式。

在本实施例中，确定充电触点处于低电压电平的持续时长，若持续时长大于14s，则表示扫地机器人异常掉电，即失去与集尘站的连接；需要重新建立与集尘站的对位，扫地机器人通过充电触点，检测低电平电压的持续时长是否小于T4-T2；若是，则表示对桩完成；若不是，则表示对桩失败。

在上述实施例的基础上，可选的，在若检测到集尘操作结束后之后，本实施例方法还包括：

检测清洁设备是否有续扫任务；

若是，则控制清洁设备评估剩余电量，并基于评估结果执行续扫任务；

若否，则控制清洁设备进入充电模式。

在本实施例中，检测到集尘站出现故障，并控制扫地机器人处于充电模式后，需要判断其操作任务中是否还有续扫任务；若有，则检测扫地机器人的剩余电量，若剩余电量可以支持其完成下一个续扫任务，则控制该扫地机器人执行下一个续扫任务；若剩余电量难以支持其完成下一个续扫任务，则控制扫地机器人进入充电模式，待电量足以完成续扫时，再进行续扫任务；例如，图5中的T5是电池充满时间。本实施例可以根据扫地机器人是否有续扫任务，确定其充电时长，能够有效保证扫地机器人合理规划时间，防止延误清扫任务的问题。

实施例三

图3是本发明实施例三中的清洁装置的结构示意图，本实施例可适用于对清洁设备的集尘过程进行有效处理的情况。该装置配置于电子设备中，可实现本申请任意实施例所述的清洁方法。该装置具体包括如下：

请求发送模块310，用于向集尘站发送集尘请求，以使所述集尘站响应所述集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备；以及进入集尘等待；

故障确定模块320，用于根据所述充电触点的电压信息确定所述集尘站是否存在故障；

集尘反馈模块330，用于若是，则结束集尘等待并反馈所述集尘站的故障状态。

在上述实施例的基础上，可选的，故障确定模块320，具体用于：

在上述实施例的基础上，可选的，故障确定模块320，还具体用于：

在上述实施例的基础上，可选的，故障确定模块320，还用于若所述持续时长大于所述第三时长阈值，则确定所述集尘站无故障。

在上述实施例的基础上，可选的，本实施例装置还包括：

任务检测模块，用于检测所述清洁设备是否有续扫任务；

通过本发明实施例三的清洁装置，在检测到集尘站出现故障时，及时进行反馈处理，能够有效实现扫地机器人、集尘站和管理人员之间的实时交互，从而避免设备空转导致的安全问题。

本发明实施例所提供的清洁装置可执行本发明任意实施例所提供的清洁方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4是本发明实施例四中的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；电子设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的清洁方法对应的程序指令/模块。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的清洁方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

Claims

1.一种清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

若是，则结束集尘等待并反馈所述集尘站的故障状态；

根据所述向集尘站发送集尘请求，以使所述集尘站响应所述集尘请求并将充电触点的电压信息传递给清洁设备，包括：

当向集尘站发送集尘请求后，使所述集尘站的充电触点与清洁设备的充电触点对接；

当集尘站响应了集尘请求后，控制所述充电触点由高电平电压切换到低电平电压；

根据所述充电触点的电压信息确定所述集尘站是否存在故障，包括：

若所述持续时长在故障监测区间内，则确定所述集尘站存在故障并根据所述持续时长的长短确定所述集尘站的故障类型；

根据所述持续时长的长短确定所述集尘站的故障类型，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在结束集尘等待之后，所述方法还包括：

控制所述清洁设备及所述集尘站进入充电模式。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述集尘站无故障之后，所述方法还包括：

控制所述集尘站和/或所述清洁设备进入集尘操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在若检测到所述集尘操作结束后之后，所述方法还包括：

检测所述清洁设备是否有续扫任务；

若否，则控制所述清洁设备进入充电模式。

7.一种清洁装置，其特征在于，所述装置包括：

集尘反馈模块，用于若是，则结束集尘等待并反馈所述集尘站的故障状态；

所述请求发送模块，包括：

所述故障确定模块，还用于：

所述故障确定模块，还具体用于：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～6中任一所述的清洁方法。