CN111965968A - 一种切换控制方法、***及装置 - Google Patents

Abstract

一种切换控制方法、***及装置，可应用于自动驾驶、辅助驾驶及车辆领域。该方法包括：通过第一控制设备与第二控制设备进行握手校验，第二控制设备可根据自己的握手校验结果和第一控制设备的握手校验结果判断第一控制设备是否存在异常，在第一控制设备存在异常时，第二控制设备切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。采用该方法，能够及时发现第一控制设备的异常情况，在第一控制设备出现异常而影响中控设备正常显示或功能的情况下，进行热备份的切换控制，这使得车辆的驾驶员、辅助驾驶或自动驾驶的用户对中控台的控制功能的切换无感知，从而有效提高驾驶的舒适性，改善用户体验。

Description

一种切换控制方法、***及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种切换控制方法、***及装置。

背景技术

目前，对于车辆中非安全相关的设备，如中控台，在发生异常宕机等情况时，一般采用冷备份的处理方法。即在出现异常时，由用户手动对***进行下电，然后再上电，让整个***重新激活，恢复正常。例如，在人工驾驶或辅助驾驶的场景下，中控台显示导航结果，但发生异常时，导航始终停滞在某一状态，采用冷备份的处理方法，用户需进行下电重启，***才能恢复正常。

可见，这种冷备份处理的方式需要手工对***下电，中间存在业务间断，因此，影响驾驶的舒适性，用户体验比较差。

发明内容

本申请实施例提供一种切换控制方法、***及装置，用于对车辆中的中控设备实现热备份的切换控制，以提高驾驶的舒适性，改善用户体验。

第一方面，本申请实施例提供一种切换控制方法，该方法可应用于车辆控制***，该车辆控制***包括中控设备、第一控制设备和第二控制设备；该方法包括：第一控制设备与第二控制设备进行握手校验，该第一控制设备处于主用控制状态，第二控制设备处于备用控制状态，主用控制状态指示处于主用控制状态的控制设备用于控制中控设备，备用控制状态指示处于备用控制状态的控制设备用于保持与中控设备的通信但不控制中控设备，所述握手校验包括丢帧检测、校验和(checksum)验证、心跳检测、静态检测、动态检测中的一项或多项；第一控制设备将第一控制设备的握手校验结果发送至第二控制设备；第二控制设备接收第一控制设备的握手校验结果，根据第一控制设备的握手校验结果和第二控制设备的握手校验结果，判断第一控制设备是否存在异常；在判断第一控制设备存在异常的情况下，第二控制设备切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

采用本申请实施例提供的技术方案，通过第一控制设备与第二控制设备之间的握手校验，可及时发现第一控制设备的异常情况，在第一控制设备出现异常而影响中控设备正常显示或功能的情况下，第一控制设备可与第二控制设备进行热备份的切换控制，这使得车辆的驾驶员、辅助驾驶或自动驾驶的用户对中控台的控制功能的切换无感知，从而有效提高驾驶的舒适性，改善用户体验。此外，本申请实施例中提供的车载台控制***的鲁棒性更好，可以提高车载台的安全性。

在一种可能的设计中，在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备还可接收切换指示信息，根据所述切换指示信息，切换到备用控制状态。本申请实施例中，由于第一控制设备出现的异常的原因可能是多样的，第一控制设备的收发功能及控制状态切换功能可能受到影响，也可能不受影响，因此，在第二控制设备判断第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备可能可以及时接收切换指示信息，并进行控制状态的切换，也可能无法及时接收切换指示信息，例如第一控制设备可能发生了异常宕机。如此，第一控制设备可在恢复与第一控制设备的通信时，再接收切换指示信息，并根据切换指示信息，进行控制状态的切换。

采用本申请实施例提供的技术方案，在判断第一控制设备存在异常的情况下，第二控制设备可及时接管对中控设备的控制功能，并通过向第一控制设备发送切换指示信息，指示第一控制设备切换到备用控制状态。如此，可使中控设备的功能保持正常，并确保中控设备的控制权唯一，即同一时刻有且仅有一个控制设备可控制中控设备。

在一种可能的设计中，第一控制设备与第二控制设备可按照某一时间间隔进行周期性的握手校验，且握手周期(即该时间间隔)可由本领域技术人员根据实际需要进行设置。例如，握手周期可与在过去一段时间内第一控制设备或第二控制设备出现异常的次数或频率相关，在控制设备出现异常较为频繁的情况下，握手周期可以设置的较小些，在控制设备出现异常较为稀疏的情况下，握手周期可以设置的较大些。

在一种可能的设计中，第一控制设备中设置有第一控制状态标识，在第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制状态标识设置为第一设定值，在第一控制设备处于备用控制状态时，第一控制状态标识设置为第二设定值；第二控制设备中设置有第二控制状态标识，在第二控制设备处于主用控制状态时，第二控制状态标识设置为第一设定值，在第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制状态标识设置为第二设定值。如此，设置的第一控制状态标识可反映出第一控制设备的控制状态，如第一控制设备是处于主用控制状态，还是处于备用控制状态；设置的第二控制状态标识可反映出第二控制设备的控制状态，如第二控制设备是处于主用控制状态，还是处于备用控制状态，从而能够支持对第一控制设备和第二控制设备的控制状态的及时准确地查询。

此外，第一控制设备在切换控制状态时，还可相应改变第一控制状态标识的取值，例如第一控制设备由主用控制状态切换到备用控制状态，第一控制设备可将第一控制状态标识由第一设定值修改为第二设定值；同理，第二控制设备在切换控制状态时，也可相应改变第二控制状态标识的取值，例如第二控制设备由备用控制状态切换到主用控制状态，第二控制设备可将第二控制状态标识由第二设定值修改为第一设定值。

本申请实施例中，第一控制设备的控制状态与第二控制设备的控制状态不相同，互为主备，也就是说，当第一控制设备处于主用控制状态时，第二控制设备应相应处于备用控制状态，当第一控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备应相应处于主用控制状态。这样，根据第一控制设备所处的控制状态，第一控制状态标识应被设置为第一设定值或第二设定值，例如，第一设定值也可以为1，第二设定值可以为0；同理，根据第二控制设备所处的控制状态，第二控制状态标识应被设置为第一设定值或第二设定值。

在一种可能的设计中，例如在第一控制设备处于主用控制状态及第二控制设备处于备用控制状态之前，或是第一控制设备和第二控制设备在进行初始化的过程中，第一控制设备可查询第一控制状态标识，并将查询到的第一控制状态标识发送至第二控制设备，相应地，第二控制设备可查询第二控制状态标识，并将查询到的第二控制状态标识发送至第一控制设备。如此，在初始化的过程中，即第一控制设备进入主用控制状态，第二控制设备进入备用控制状态之前，第一控制设备可查询第一控制状态标识确认自己的初始控制状态，第二控制设备可查询第二控制状态标识并确认自己的初始控制状态，进一步地，第一控制设备和第二控制设备可交互第一控制状态标识和第二控制状态标识，从而确认对方的初始控制状态，确保中控设备的控制权唯一，使得中控设备在启动后能够正常工作，而不会出现控制混乱的情况。

在一种可能的设计中，在第一控制设备处于主用控制状态及第二控制设备处于备用控制状态之前，该方法还包括：第一控制设备向中控设备发送第一连接信号，第一控制设备接收中控设备发送的第一确认信号，根据第一确认信号，进入主用控制状态；第二控制设备向中控设备发送第二连接信号，第二控制设备接收中控设备发送的第二确认信号，根据第二确认信号，进入备用控制状态。第一连接信号、第二连接信号还可用于唤醒中控设备。

采用本申请实施例提供的技术方案，第一控制设备和第二控制设备均可向中控设备发送连接信号，从而都与中控设备建立的通信连接，并相应进入主用控制状态或备用控制状态。这使得，当判断第一控制设备出现异常时，能够及时地切换到第二控制设备，避免需要将第二控制设备切换到主用控制状态时才与中控设备建立通信连接可能导致的切换延迟，有效改善用户体验。

在一种可能的设计中，在第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制设备可接收中控设备发送的请求动作指令，向中控设备发送该请求动作指令对应的请求参数；在第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备可接收中控设备发送的请求动作指令，但不响应该请求动作指令。中控设备向第一控制设备和第二控制设备发送的请求动作指令可以相同。

采用本申请实施例提供的技术方案，第一控制设备和第二控制设备均可接收来自中控设备的请求动作指令，但只有处于主用控制状态的控制设备会向中控设备发送请求动作指令对应的请求参数，处于备用控制状态的控制设备不响应该请求动作指令，即不发送该请求动作指令对应的请求参数，从而实现主用控制设备的主用控制功能，备用控制设备的备用控制功能，避免第一控制设备和第二控制设备均响应请求动作指令可能导致的控制混乱。

第二方面，本申请实施例提供另一种切换控制方法，该方法可应用于车辆控制***，该车辆控制***包括：中控设备、第一控制设备和第二控制设备；该方法包括：第一控制设备进行自检，第一控制设备处于主用控制状态，主用控制状态指示处于主用控制状态的控制设备用于控制中控设备，自检包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项；第一控制设备将第一控制设备的自检结果发送至第二控制设备，第二控制设备处于备用控制状态，备用控制状态指示处于备用控制状态的控制设备用于保持与中控设备的通信但不控制中控设备；第二控制设备接收第一控制设备的自检结果，根据第一控制设备的自检结果，判断第一控制设备是否存在异常；在判断第一控制设备存在异常的情况下，第二控制设备切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

采用本申请实施例提供的技术方案，通过第一控制设备进行自检并将自检结果发送至第二控制设备，可及时发现第一控制设备的异常情况，在第一控制设备出现异常而影响中控设备正常显示或功能的情况下，第一控制设备可与第二控制设备进行热备份的切换控制，这使得车辆的驾驶员、辅助驾驶或自动驾驶的用户对中控台的控制功能的切换无感知，从而有效提高驾驶的舒适性，改善用户体验。此外，本申请实施例中提供的车载台控制***的鲁棒性更好，可以提高车载台的安全性。

在一种可能的设计中，第二控制设备也可以进行自检，该自检可包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项，而且第二控制设备进行的自检可与第一控制设备进行的自检的检测项目相同或不同，并不限定；进一步地，在判断第一控制设备存在异常且第二控制设备正常的情况下，第二控制设备可切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。如此，第二控制设备可仅在自身处于正常的情况下，接管对中控设备的控制功能，从而使得在第二控制设备切换到主用控制状态后，中控设备能够正常工作。

在一种可能的设计中，第一控制设备可按照某一时间间隔进行周期性的自检，同理第二控制设备也可按照某一时间间隔进行周期性的自检，第一控制设备与第二控制设备的自检周期可以相同或不同，在此并不限定，但均可由本领域技术人员进行实际需要进行设置。例如，自检周期可与在过去一段时间内第一控制设备或第二控制设备出现异常的次数或频率相关，在控制设备出现异常较为频繁的情况下，自检周期可以设置的较小些，在控制设备出现异常较为稀疏的情况下，自检周期可以设置的较大些。

在一种可能的设计中，在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备还可接收切换指示信息，根据所述切换指示信息，切换到备用控制状态。本申请实施例中，由于第一控制设备出现的异常的原因可能是多样的，第一控制设备的收发功能及控制状态切换功能可能受到影响，也可能不受影响，因此，在第二控制设备判断第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备可能可以及时接收切换指示信息，并进行控制状态的切换，也可能无法及时接收切换指示信息，例如第一控制设备可能发生了异常宕机。如此，第一控制设备可在恢复与第一控制设备的通信时，再接收切换指示信息，并根据切换指示信息，进行控制状态的切换。

在一种可能的设计中，第一控制设备中设置有第一控制状态标识，在第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制状态标识设置为第一设定值，在第一控制设备处于备用控制状态时，第一控制状态标识设置为第二设定值；第二控制设备中设置有第二控制状态标识，在第二控制设备处于主用控制状态时，第二控制状态标识设置为第一设定值，在第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制状态标识设置为第二设定值。如此，设置的第一控制状态标识可反映出第一控制设备的控制状态，如第一控制设备是处于主用控制状态，还是处于备用控制状态；设置的第二控制状态标识可反映出第二控制设备的控制状态，如第二控制设备是处于主用控制状态，还是处于备用控制状态，从而能够支持对第一控制设备和第二控制设备的控制状态的及时准确地查询。

此外，第一控制设备在切换控制状态时，还可相应改变第一控制状态标识的取值，例如第一控制设备由主用控制状态切换到备用控制状态，第一控制设备可将第一控制状态标识由第一设定值修改为第二设定值；同理，第二控制设备在切换控制状态时，也可相应改变第二控制状态标识的取值，例如第二控制设备由备用控制状态切换到主用控制状态，第二控制设备可将第二控制状态标识由第二设定值修改为第一设定值。

本申请实施例中，第一控制设备的控制状态与第二控制设备的控制状态不相同，互为主备，也就是说，当第一控制设备处于主用控制状态时，第二控制设备应相应处于备用控制状态，当第一控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备应相应处于主用控制状态。这样，根据第一控制设备所处的控制状态，第一控制状态标识应被设置为第一设定值或第二设定值，例如，第一设定值也可以为1，第二设定值可以为0；同理，根据第二控制设备所处的控制状态，第二控制状态标识应被设置为第一设定值或第二设定值。

在一种可能的设计中，例如在第一控制设备处于主用控制状态及第二控制设备处于备用控制状态之前，或是第一控制设备和第二控制设备在进行初始化的过程中，第一控制设备可查询第一控制状态标识，并将查询到的第一控制状态标识发送至第二控制设备，相应地，第二控制设备可查询第二控制状态标识，并将查询到的第二控制状态标识发送至第一控制设备。如此，在初始化的过程中，即第一控制设备进入主用控制状态，第二控制设备进入备用控制状态之前，第一控制设备可查询第一控制状态标识确认自己的初始控制状态，第二控制设备可查询第二控制状态标识并确认自己的初始控制状态，进一步地，第一控制设备和第二控制设备可交互第一控制状态标识和第二控制状态标识，从而确认对方的初始控制状态，确保中控设备的控制权唯一，使得中控设备在启动后能够正常工作，而不会出现控制混乱的情况。

在一种可能的设计中，在第一控制设备处于主用控制状态及第二控制设备处于备用控制状态之前，该方法还包括：第一控制设备向中控设备发送第一连接信号，第一控制设备接收中控设备发送的第一确认信号，根据第一确认信号，进入主用控制状态；第二控制设备向中控设备发送第二连接信号，第二控制设备接收中控设备发送的第二确认信号，根据第二确认信号，进入备用控制状态。第一连接信号、第二连接信号还可用于唤醒中控设备。

采用本申请实施例提供的技术方案，第一控制设备和第二控制设备均可向中控设备发送连接信号，从而都与中控设备建立的通信连接，并相应进入主用控制状态或备用控制状态。这使得，当判断第一控制设备出现异常时，能够及时地切换到第二控制设备，避免需要将第二控制设备切换到主用控制状态时才与中控设备建立通信连接可能导致的切换延迟，有效改善用户体验。

在一种可能的设计中，在第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制设备可接收中控设备发送的请求动作指令，向中控设备发送该请求动作指令对应的请求参数；在第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备可接收中控设备发送的请求动作指令，但不响应该请求动作指令。中控设备向第一控制设备和第二控制设备发送的请求动作指令可以相同。

采用本申请实施例提供的技术方案，第一控制设备和第二控制设备均可接收来自中控设备的请求动作指令，但只有处于主用控制状态的控制设备会向中控设备发送请求动作指令对应的请求参数，处于备用控制状态的控制设备不响应该请求动作指令，即不发送该请求动作指令对应的请求参数，从而实现主用控制设备的主用控制功能，备用控制设备的备用控制功能，避免第一控制设备和第二控制设备均响应请求动作指令可能导致的控制混乱。

第三方面，本申请实施例提供又一种切换控制方法，该方法可应用于车辆控制***，该车辆控制***包括中控设备、第一控制设备和第二控制设备；该方法包括：第一控制设备与第二控制设备进行握手校验，第一控制设备进行自检，其中，第一控制设备处于主用控制状态，该主用控制状态指示处于主用控制状态的控制设备用于控制中控设备，第二控制设备处于备用控制状态，该备用控制状态指示处于备用控制状态的控制设备用于保持与中控设备的通信但不控制中控设备；第一控制设备将第一控制设备的握手校验结果和自检结果发送至第二控制设备，第二控制设备根据第一控制设备的握手校验结果、第一控制设备的自检结果以及第二控制设备的握手校验结果，判断第二控制设备是否存在异常；在判断第二控制设备存在异常的情况，第二控制设备切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

采用本申请实施例提供的技术方案，可通过将第一控制设备与第二控制设备之间的握手校验，与第一控制设备的自检相结合，来判断第一控制设备是否存在异常，如此，可及时发现第一控制设备的异常情况，在第一控制设备出现异常而影响中控设备正常显示或功能的情况下，进行热备份的切换控制，这使得车辆的驾驶员、辅助驾驶或自动驾驶的用户对中控台的控制功能的切换无感知，从而有效提高驾驶的舒适性，改善用户体验。此外，本申请实施例中提供的车载台控制***的鲁棒性更好，可以提高车载台的安全性。

在一种可能的设计中，握手校验可包括丢帧检测、校验和(checksum)验证、心跳检测、静态检测、动态检测中的一项或多项，自检可包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项。

在一种可能的设计中，第二控制设备也可以进行自检，而且第二控制设备进行的自检可与第一控制设备进行自检的检测项目相同或不同，在此并不限定。进一步地，在判断第一控制设备存在异常且第二控制设备正常的情况下，第二控制设备可切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。如此，第二控制设备可仅在自身处于正常的情况下，接管对中控设备的控制功能，从而使得在第二控制设备切换到主用控制状态后，中控设备能够正常工作。

在一种可能的设计中，第一控制设备可按照某一时间间隔进行周期性的自检，同理第二控制设备也可按照某一时间间隔进行周期性的自检，第一控制设备与第二控制设备的自检周期可以相同或不同，在此并不限定，但均可由本领域技术人员进行实际需要进行设置。例如，自检周期可与在过去一段时间内第一控制设备或第二控制设备出现异常的次数或频率相关，在控制设备出现异常较为频繁的情况下，自检周期可以设置的较小些，在控制设备出现异常较为稀疏的情况下，自检周期可以设置的较大些。

在一种可能的设计中，第一控制设备与第二控制设备可按照某一时间间隔进行周期性的握手校验，且握手周期(即该时间间隔)可由本领域技术人员根据实际需要进行设置。例如，握手周期可与在过去一段时间内第一控制设备或第二控制设备出现异常的次数或频率相关，在控制设备出现异常较为频繁的情况下，握手周期可以设置的较小些，在控制设备出现异常较为稀疏的情况下，握手周期可以设置的较大些。

在一种可能的设计中，在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备还可接收切换指示信息，根据所述切换指示信息，切换到备用控制状态。本申请实施例中，由于第一控制设备出现的异常的原因可能是多样的，第一控制设备的收发功能及控制状态切换功能可能受到影响，也可能不受影响，因此，在第二控制设备判断第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备可能可以及时接收切换指示信息，并进行控制状态的切换，也可能无法及时接收切换指示信息，例如第一控制设备可能发生了异常宕机。如此，第一控制设备可在恢复与第一控制设备的通信时，再接收切换指示信息，并根据切换指示信息，进行控制状态的切换。

在一种可能的设计中，第一控制设备中设置有第一控制状态标识，在第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制状态标识设置为第一设定值，在第一控制设备处于备用控制状态时，第一控制状态标识设置为第二设定值；第二控制设备中设置有第二控制状态标识，在第二控制设备处于主用控制状态时，第二控制状态标识设置为第一设定值，在第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制状态标识设置为第二设定值。如此，设置的第一控制状态标识可反映出第一控制设备的控制状态，如第一控制设备是处于主用控制状态，还是处于备用控制状态；设置的第二控制状态标识可反映出第二控制设备的控制状态，如第二控制设备是处于主用控制状态，还是处于备用控制状态，从而能够支持对第一控制设备和第二控制设备的控制状态的及时准确地查询。

此外，第一控制设备在切换控制状态时，还可相应改变第一控制状态标识的取值，例如第一控制设备由主用控制状态切换到备用控制状态，第一控制设备可将第一控制状态标识由第一设定值修改为第二设定值；同理，第二控制设备在切换控制状态时，也可相应改变第二控制状态标识的取值，例如第二控制设备由备用控制状态切换到主用控制状态，第二控制设备可将第二控制状态标识由第二设定值修改为第一设定值。

本申请实施例中，第一控制设备的控制状态与第二控制设备的控制状态不相同，互为主备，也就是说，当第一控制设备处于主用控制状态时，第二控制设备应相应处于备用控制状态，当第一控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备应相应处于主用控制状态。这样，根据第一控制设备所处的控制状态，第一控制状态标识应被设置为第一设定值或第二设定值，例如，第一设定值也可以为1，第二设定值可以为0；同理，根据第二控制设备所处的控制状态，第二控制状态标识应被设置为第一设定值或第二设定值。

在一种可能的设计中，例如在第一控制设备处于主用控制状态及第二控制设备处于备用控制状态之前，或是第一控制设备和第二控制设备在进行初始化的过程中，第一控制设备可查询第一控制状态标识，并将查询到的第一控制状态标识发送至第二控制设备，相应地，第二控制设备可查询第二控制状态标识，并将查询到的第二控制状态标识发送至第一控制设备。如此，在初始化的过程中，即第一控制设备进入主用控制状态，第二控制设备进入备用控制状态之前，第一控制设备可查询第一控制状态标识确认自己的初始控制状态，第二控制设备可查询第二控制状态标识并确认自己的初始控制状态，进一步地，第一控制设备和第二控制设备可交互第一控制状态标识和第二控制状态标识，从而确认对方的初始控制状态，确保中控设备的控制权唯一，使得中控设备在启动后能够正常工作，而不会出现控制混乱的情况。

在一种可能的设计中，在第一控制设备处于主用控制状态及第二控制设备处于备用控制状态之前，该方法还包括：第一控制设备向中控设备发送第一连接信号，第一控制设备接收中控设备发送的第一确认信号，根据第一确认信号，进入主用控制状态；第二控制设备向中控设备发送第二连接信号，第二控制设备接收中控设备发送的第二确认信号，根据第二确认信号，进入备用控制状态。第一连接信号、第二连接信号还可用于唤醒中控设备。

采用本申请实施例提供的技术方案，第一控制设备和第二控制设备均可向中控设备发送连接信号，从而都与中控设备建立的通信连接，并相应进入主用控制状态或备用控制状态。这使得，当判断第一控制设备出现异常时，能够及时地切换到第二控制设备，避免需要将第二控制设备切换到主用控制状态时才与中控设备建立通信连接可能导致的切换延迟，有效改善用户体验。

在一种可能的设计中，在第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制设备可接收中控设备发送的请求动作指令，向中控设备发送该请求动作指令对应的请求参数；在第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备可接收中控设备发送的请求动作指令，但不响应该请求动作指令。中控设备向第一控制设备和第二控制设备发送的请求动作指令可以相同。

采用本申请实施例提供的技术方案，第一控制设备和第二控制设备均可接收来自中控设备的请求动作指令，但只有处于主用控制状态的控制设备会向中控设备发送请求动作指令对应的请求参数，处于备用控制状态的控制设备不响应该请求动作指令，即不发送该请求动作指令对应的请求参数，从而实现主用控制设备的主用控制功能，备用控制设备的备用控制功能，避免第一控制设备和第二控制设备均响应请求动作指令可能导致的控制混乱。

第四方面，本申请实施例提供一种切换控制***，该***包括：中控设备、第一控制设备和第二控制设备。其中，第一控制设备具有主用控制状态和备用控制状态两种可能的控制状态，第二控制设备也具有主用控制状态和备用控制状态两种可能的控制状态，但第一控制设备的控制状态与第二控制设备的控制状态不相同。主用控制状态是指，处于主用控制状态的控制设备能够直接控制中控设备，备用控制状态是指，处于备用该控制状态的控制设备保持与中控设备之间的通信但不控制中控设备。也就是说，原则上，第一控制设备处于主用控制状态时，第二控制设备应处于备用控制状态，第一控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备应处于主用控制状态。本申请实施例是以第一控制设备处于主用控制状态，同时第二控制设备处于备用控制状态，来描述第一控制设备和第二控制设备的。应理解，在第一控制设备处于备用控制状态，同时第二控制设备处于主用控制状态的情形下，第一控制设备与第二控制设备的功能也是类似的，可以参照上一情形。

第一控制设备，用于与第二控制设备进行握手校验，将第一控制设备的握手校验结果发送至第二控制设备；第二控制设备，用于与第一控制设备进行握手校验，接收第一控制设备的握手校验结果，根据第一控制设备的握手校验结果和第二控制设备的握手校验结果，判断第一控制设备是否存在异常；第二控制设备还用于，在判断第一控制设备存在异常的情况下，切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。所述握手校验包括丢帧检测、校验和(checksum)验证、心跳检测、静态检测、动态检测中的一项或多项。

在一种可能的设计中，第一控制设备可与第二控制设备进行周期性的握手校验。

在一种可能的设计中，在判断第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备还用于：接收切换指示信息，根据切换指示信息，切换到备用控制状态。

在一种可能的设计中，第一控制设备中设置有第一控制状态标识，第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制状态标识设置为第一设定值，第一控制设备处于备用控制状态时，第一控制状态标识设置为第二设定值；第二控制设备中设置有第二控制状态标识，第二控制设备处于主用控制状态时，第二控制状态标识设置为第一设定值，第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制状态标识设置为第二设定值。相应地，在第一控制设备需要进行状态切换时，第一控制设备可用于重新设置第一控制状态标识的取值，在第二控制设备需要进行状态切换时，第二控制设备可用于重新设置第二控制状态标识的取值。

在一种可能的设计中，第一控制设备还用于，查询第一控制状态标识，将查询到的第一控制状态标识发送至第二控制设备；第二控制设备还用于，查询第二控制状态标识，将查询到的第二控制状态标识发送至第一控制设备。

在一种可能的设计中，第一控制设备还用于，向中控设备发送第一连接信号，接收中控设备发送的第一确认信号，根据第一确认信号，进入主用控制状态；其中，第一控制设备进入主用控制状态可包括：第一控制设备将第一控制状态标识设置为第一设定值；第二控制设备还用于，向中控设备发送第二连接信号，接收中控设备发送的第二确认信号，根据第二确认信号，进入备用控制状态；其中，第二控制设备进入备用控制状态可包括：第二控制设备将第二控制状态标识设置为第二设定值；中控设备用于，接收第一控制设备发送的第一连接信号，根据第一连接信号，向第一控制设备发送第一确认信号；以及，接收第二控制设备发送的第二连接信号，根据第二连接信号，向第二控制设备发送第二确认信号。第一连接信号和第二连接信号还可用于唤醒中控设备。

在一种可能的设计中，第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制设备还用于接收中控设备发送的请求动作指令，向中控设备发送请求动作指令对应的请求参数；第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备还用于接收中控设备发送的请求动作指令，但不响应请求动作指令；中控设备还用于，向第一控制设备和第二控制设备发送请求动作指令，接收第一控制设备或第二控制设备发送的请求动作指令对应的请求参数。其中，中控设备发送至第一控制设备的请求动作指令和发送至第二控制设备的请求动作指令可以是相同的。

第五方面，本申请实施例提供另一种切换控制***，该切换控制***包括：中控设备、第一控制设备和第二控制设备。其中，第一控制设备具有主用控制状态和备用控制状态两种可能的控制状态，第二控制设备也具有主用控制状态和备用控制状态两种可能的控制状态，但第一控制设备的控制状态与第二控制设备的控制状态不相同。主用控制状态是指，处于主用控制状态的控制设备能够直接控制中控设备，备用控制状态是指，处于备用该控制状态的控制设备保持与中控设备之间的通信但不控制中控设备。也就是说，原则上，第一控制设备处于主用控制状态时，第二控制设备应处于备用控制状态，第一控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备应处于主用控制状态。本申请实施例是以第一控制设备处于主用控制状态，同时第二控制设备处于备用控制状态，来描述第一控制设备和第二控制设备的。应理解，在第一控制设备处于备用控制状态，同时第二控制设备处于主用控制状态的情形下，第一控制设备与第二控制设备的功能也是类似的，可以参照上一情形。

第一控制设备，用于自检，以及将第一控制设备的自检结果发送至第二控制设备；第二控制设备用于接收第一控制设备的自检结果，根据第一控制设备的自检结果，判断第一控制设备是否存在异常。第二控制设备还用于，在判断第一控制设备存在异常的情况下，切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。所述自检包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项。

在一种可能的设计中，第二控制设备可具体用于：进行自检，在得到的自检结果表示第二控制设备为正常时，切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

在一种可能的设计中，第一控制设备可用于周期性的自检，第二控制设备也可用于周期性的自检。可选的，第一控制设备的自检周期可与第二控制设备的自检周期相同；可选的，第一控制设备的自检项目可与第二控制设备的自检项目相同。

在一种可能的设计中，在判断第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备还用于：接收切换指示信息，根据切换指示信息，切换到备用控制状态。

在一种可能的设计中，第一控制设备中设置有第一控制状态标识，第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制状态标识设置为第一设定值，第一控制设备处于备用控制状态时，第一控制状态标识设置为第二设定值；第二控制设备中设置有第二控制状态标识，第二控制设备处于主用控制状态时，第二控制状态标识设置为第一设定值，第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制状态标识设置为第二设定值。相应地，在第一控制设备需要进行状态切换时，第一控制设备可用于重新设置第一控制状态标识的取值，在第二控制设备需要进行状态切换时，第二控制设备可用于重新设置第二控制状态标识的取值。

在一种可能的设计中，第一控制设备还用于，查询第一控制状态标识，将查询到的第一控制状态标识发送至第二控制设备；第二控制设备还用于，查询第二控制状态标识，将查询到的第二控制状态标识发送至第一控制设备。

在一种可能的设计中，第一控制设备还用于，向中控设备发送第一连接信号，接收中控设备发送的第一确认信号，根据第一确认信号，进入主用控制状态；其中，第一控制设备进入主用控制状态可包括：第一控制设备将第一控制状态标识设置为第一设定值；第二控制设备还用于，向中控设备发送第二连接信号，接收中控设备发送的第二确认信号，根据第二确认信号，进入备用控制状态；其中，第二控制设备进入备用控制状态可包括：第二控制设备将第二控制状态标识设置为第二设定值；中控设备用于，接收第一控制设备发送的第一连接信号，根据第一连接信号，向第一控制设备发送第一确认信号；以及，接收第二控制设备发送的第二连接信号，根据第二连接信号，向第二控制设备发送第二确认信号。第一连接信号和第二连接信号还可用于唤醒中控设备。

在一种可能的设计中，第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制设备还用于接收中控设备发送的请求动作指令，向中控设备发送请求动作指令对应的请求参数；第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备还用于接收中控设备发送的请求动作指令，但不响应请求动作指令；中控设备还用于，向第一控制设备和第二控制设备发送请求动作指令，接收第一控制设备或第二控制设备发送的请求动作指令对应的请求参数。其中，中控设备发送至第一控制设备的请求动作指令和发送至第二控制设备的请求动作指令可以是相同的。

第六方面，本申请实施例提供又一种切换控制***，该切换控制***包括：中控设备、第一控制设备和第二控制设备。其中，第一控制设备具有主用控制状态和备用控制状态两种可能的控制状态，第二控制设备也具有主用控制状态和备用控制状态两种可能的控制状态，但第一控制设备的控制状态与第二控制设备的控制状态不相同。主用控制状态是指，处于主用控制状态的控制设备能够直接控制中控设备，备用控制状态是指，处于备用该控制状态的控制设备保持与中控设备之间的通信但不控制中控设备。也就是说，原则上，第一控制设备处于主用控制状态时，第二控制设备应处于备用控制状态，第一控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备应处于主用控制状态。本申请实施例是以第一控制设备处于主用控制状态，同时第二控制设备处于备用控制状态，来描述第一控制设备和第二控制设备的。应理解，在第一控制设备处于备用控制状态，同时第二控制设备处于主用控制状态的情形下，第一控制设备与第二控制设备的功能也是类似的，可以参照上一情形。

第一控制设备，用于与第二控制设备进行握手校验，将第一控制设备的握手校验结果发送至第二控制设备；第一控制设备还用于进行自检，将得到的自检结果发送至第二控制设备；第二控制设备，用于与第一控制设备进行握手校验，接收第一控制设备的握手校验结果，接收第一控制设备的自检结果，根据第一控制设备的握手校验结果、第二控制设备的握手校验结果以及第一控制设备的自检结果，判断第一控制设备是否存在异常；第二控制设备还用于，在判断第一控制设备存在异常的情况下，切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。所述握手校验包括丢帧检测、校验和(checksum)验证、心跳检测、静态检测、动态检测中的一项或多项。所述自检包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项。

在一种可能的设计中，在一种可能的设计中，第二控制设备可具体用于：进行自检，在得到的自检结果表示第二控制设备为正常时，切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

在一种可能的设计中，第一控制设备可用于周期性的自检，第二控制设备也可用于周期性的自检。可选的，第一控制设备的自检周期可与第二控制设备的自检周期相同；可选的，第一控制设备的自检项目可与第二控制设备的自检项目相同。

在一种可能的设计中，第一控制设备可与第二控制设备进行周期性的握手校验。

在一种可能的设计中，在判断第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备还用于：接收切换指示信息，根据切换指示信息，切换到备用控制状态。

在一种可能的设计中，第一控制设备中设置有第一控制状态标识，第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制状态标识设置为第一设定值，第一控制设备处于备用控制状态时，第一控制状态标识设置为第二设定值；第二控制设备中设置有第二控制状态标识，第二控制设备处于主用控制状态时，第二控制状态标识设置为第一设定值，第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制状态标识设置为第二设定值。相应地，在第一控制设备需要进行状态切换时，第一控制设备可用于重新设置第一控制状态标识的取值，在第二控制设备需要进行状态切换时，第二控制设备可用于重新设置第二控制状态标识的取值。

在一种可能的设计中，第一控制设备还用于，查询第一控制状态标识，将查询到的第一控制状态标识发送至第二控制设备；第二控制设备还用于，查询第二控制状态标识，将查询到的第二控制状态标识发送至第一控制设备。

在一种可能的设计中，第一控制设备还用于，向中控设备发送第一连接信号，接收中控设备发送的第一确认信号，根据第一确认信号，进入主用控制状态；其中，第一控制设备进入主用控制状态可包括：第一控制设备将第一控制状态标识设置为第一设定值；第二控制设备还用于，向中控设备发送第二连接信号，接收中控设备发送的第二确认信号，根据第二确认信号，进入备用控制状态；其中，第二控制设备进入备用控制状态可包括：第二控制设备将第二控制状态标识设置为第二设定值；中控设备用于，接收第一控制设备发送的第一连接信号，根据第一连接信号，向第一控制设备发送第一确认信号；以及，接收第二控制设备发送的第二连接信号，根据第二连接信号，向第二控制设备发送第二确认信号。第一连接信号和第二连接信号还可用于唤醒中控设备。

在一种可能的设计中，第一控制设备处于主用控制状态时，第一控制设备还用于接收中控设备发送的请求动作指令，向中控设备发送请求动作指令对应的请求参数；第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制设备还用于接收中控设备发送的请求动作指令，但不响应请求动作指令；中控设备还用于，向第一控制设备和第二控制设备发送请求动作指令，接收第一控制设备或第二控制设备发送的请求动作指令对应的请求参数。其中，中控设备发送至第一控制设备的请求动作指令和发送至第二控制设备的请求动作指令可以是相同的。

第七方面，本申请实施例提供一种切换控制装置，该装置可具有实现上述第一方面或第一方面的任一种可能的设计中第一控制设备的功能，或者具有实现上述第二方面或第二方面的任一种可能的设计中第一控制设备的功能，或者具有实现上述第三方面或第三方面的任一种可能的设计中第一控制设备的功能。

该装置也可具有实现上述第一方面或第一方面的任一种可能的设计中第二控制设备的功能，或者具有实现上述第二方面或第二方面的任一种可能的设计中第二控制设备的功能，或者具有实现上述第三方面或第三方面的任一种可能的设计中第二控制设备的功能。

上述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一种可能的设计中，该装置的结构中包括处理模块和收发模块，其中，处理模块被配置为支持该装置执行上述第一方面或第一方面的任一种设计中相应的功能、或执行上述第二方面或第二方面的任一种设计中相应的功能、或执行上述第二方面或第二方面的任一种设计中相应的功能。收发模块用于支持该装置与其他通信设备之间的通信，例如，装置为第一控制设备时，收发模块可与第二控制设备通信，向第二控制设备发送握手校验结果或自检结果，收发模块还可与中控设备通信，接收用于操作中控设备的请求动作指令。该装置还可以包括存储模块，存储模块与处理模块耦合，其保存有装置必要的程序指令和数据。作为一种示例，处理模块可以为处理器，通信模块可以为收发器，存储模块可以为存储器，存储器可以和处理器集成在一起，也可以和处理器分离设置，本申请并不限定。

在另一种可能的设计中，该装置的结构中包括处理器和存储器，处理器与存储器耦合，可用于执行存储器中存储的计算机程序指令，以使装置执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的设计中的方法，或使装置执行上述第二方面或第二方面的任一种可能的设计中的方法，或使装置执行上述第三方面或第三方面的任一种可能的设计中的方法。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。该通信接口可以是收发器或输入/输出接口，也可以是芯片的输入/输出接口。

第八方面，本申请实施例还提供一种芯片***，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该芯片***实现上述第一方面的任一种可能的设计中的方法、或执行上述第二方面的任一种可能的设计中的方法、或使装置执行上述第三方面或第三方面的任一种可能的设计中的方法。

可选地，该芯片***中的处理器可以为一个或多个。该处理器可以通过硬件实现也可以通过软件实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等。当通过软件实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现。

可选地，该芯片***中的存储器也可以为一个或多个。该存储器可以与处理器集成在一起，也可以和处理器分离设置，本申请并不限定。示例性的，存储器可以是非瞬时性处理器，例如只读存储器ROM，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请对存储器的类型，以及存储器与处理器的设置方式不作具体限定。

示例性的，该芯片***可以是现场可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)，可以是专用集成芯片(application specific integrated circuit，ASIC)，还可以是***芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processorunit，CPU)，还可以是网络处理器(network processor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logic device，PLD)或其他集成芯片。

第九方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述第一方面的任一种可能的设计中的方法、或执行上述第二方面的任一种可能的设计中的方法、或执行上述第三方面的任一种可能的设计中的方法。

第十方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机读取并执行所述计算机程序产品时，使得计算机执行上述第一方面的任一种可能的设计中的方法、或执行上述第二方面的任一种可能的设计中的方法、或执行上述第三方面的任一种可能的设计中的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种切换控制***的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种切换控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的第一控制设备和第二控制设备的初始化过程的示意图；

图4为本申请实施例提供的第一控制设备和第二控制设备唤醒中控设备的示意图；

图5为本申请实施例提供的第一控制设备和第二控制设备与中控设备的交互示意图；

图6为本申请实施例提供的丢帧检测的原理示意图；

图7为本申请实施例提供的校验和验证的原理示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种切换控制方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的第一控制设备和第二控制设备启动自检程序的示意图；

图10为本申请实施例提供的控制设备的自检过程的示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种切换控制方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的第一控制设备和第二控制设备启动握手校验程序和自检程序的示意图；

图13为本申请实施例提供的一种切换控制装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种切换控制装置的另一结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。

应理解，除非有相反的说明，本申请实施例中提及的“第一”、“第二”等序数词用于区分多个对象，但不限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。“和/或”，用于描述关联对象之间的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“多个”是指两个或两个以上，本申请实施例中可以将“多个”理解为“至少两个”。“至少一个”，可理解为一个或多个，例如一个、两个或更多个。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种切换控制***的结构示意图，该切换控制***包括中控设备110、第一控制设备120、第二控制设备130。进一步地，该切换控制***中还可包括车身控制单元(body control model，BCM)，图1中暂未示出。

其中，中控设备110是指车辆中非安全相关的设备，用于实现导航、音响、定位等非安全相关的功能。例如，中控设备可以是车辆中设置的车载娱乐***、流媒体播放***、车载导航***、收音机等。可选地，中控设备可由显示屏、电源、显示驱动等子***或模块组成。中控设备也可以称为中控台或车载台，或者也可以具有其它名称，在此并不限定。相应地，第一控制设备也可以称为第一中控台控制设备、第一中控台控制***、第一车载台控制设备、第一车载台控制***，或者也可以具有其它名称；第二控制设备也可以称为第二中控台控制设备、第二中控台控制***、第二车载台控制设备、第二车载台控制***，或者也可以具有其它名称。

第一控制设备120和第二控制设备130为用于控制中控设备110的设备或***。二者的实现的结构可以相同。以第一控制设备为例，该第一控制设备可包括控制部分和电源部分。在一个示例中，控制部分可以包括实体的处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，可选地，控制部分中还可包括与处理器耦合的存储器、输入输出等外设；在另一个示例中，控制部分还可以是具有控制功能的逻辑单元，例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。

第一控制设备120和第二控制设备130能够实现的车载台的控制功能可以相同，但所处的控制状态不同。第一控制设备具有主用控制状态和备用控制状态两种控制状态，第二控制设备也可具有主用控制状态和备用控制状态两种控制状态。第一控制设备与第二控制设备所处的控制状态不同是指，同一时刻，有且仅有一个控制设备处于主用控制状态，另一控制设备处于备用控制状态，在切换控制***中包括更多个控制设备的情况下，其他控制设备均处于备用控制状态。控制状态也可以理解为主备控制状态。本申请实施例中，可将处于主用控制状态的控制设备称为“主用控制设备”，将处于备用控制状态的控制设备称为“备用控制设备”。

主用控制设备用于实际控制中控设备，备用控制设备用于保持与中控设备之间的通信但不实际控制中控设备。具体的，主用控制设备可用于负责控制中控设备的启动、复位，以及接收用户对中控设备的操作请求，控制中控设备执行用户请求的各种操作等。在主用控制设备出现异常时，主用控制设备还可与备用控制设备协商，进行热备份的控制切换。备用控制设备用于接收用户对中控设备的操作请求但不响应用户的操作请求，即保持与中控设备之间的正常通信，但不执行用户请求的对中控设备的具体操作。备用控制设备还可在与主用控制设备协商后，进行热备份控制切换，切换到主用控制状态，从而接管中控设备的控制功能。

车身控制单元BCM，用于唤醒第一控制设备和第二控制设备，并触发第一控制设备和第二控制设备的初始化过程。一般情况下，车身控制单元可在车辆上电后，唤醒第一控制设备和第二控制设备，触发第一控制设备和第二控制设备进行初始化。车身控制单元BCM还可具有其他功能，在此不做具体限定。

需要说明的是，本申请实施例中提供的切换控制***中各个组成部分，在切换控制过程中的功能与作用可参照如下实施例一至实施例三中的方法流程实现，为了简洁，在此不再一一描述。

实施例一

请参阅图2，为本申请实施例提供的一种切换控制方法的流程示意图。该方法包括如下的步骤S201至步骤S204：

步骤S201、第一控制设备与第二控制设备进行握手校验。其中，第一控制设备处于主用控制状态，第二控制设备处于备用控制状态。

在执行步骤S201之前，第一控制设备可以进入主用控制状态，第二控制设备可以进入备用控制状态。在一种可能的实现方式中，第一控制设备进入主用控制状态，第二控制设备进入备用控制状态可以为，第一控制设备在初始化后直接进入主用控制状态，第二控制设备在初始化后直接进入备用控制状态。在另一种可能的实现方式中，第一控制设备进入主用控制状态，第二控制设备进入备用控制状态可以为，第一控制设备由原来的备用控制状态切换到主用控制状态，第二控制设备由原来的主用控制状态切换到备用控制状态。

下面以第一控制设备在初始化后直接进入主用控制状态，第二控制设备在初始化后直接进入备用控制状态为例，介绍第一控制设备和第二控制设备的初始化过程。

首先，车身控制单元BCM分别唤醒第一控制设备和第二控制设备。如图3所示，车身控制单元BCM可向第一控制设备和第二控制设备发送唤醒控制信号。应理解，车身控制单元BCM可同时发送第一控制设备和第二控制设备的唤醒控制信号，也可以先发送第一控制设备的唤醒控制信号，后发送第二控制设备的唤醒控制信号，或者反过来，并不限定。

需要说明的是，车身控制单元BCM唤醒第一控制设备和第二控制设备可具有多种可能的实现方式。在一种可能的实现方式中，BCM可直接通过物理硬件连接控制器为第一控制设备和第二控制设备供电。例如，当驾驶员通过智能钥匙解锁车门进入车内后，手动触发车辆钥匙或一键启动按钮，在一键启动模块与BCM认证通过后，BCM的相应管脚会输出信号，控制第一控制设备和第二控制设备的供电电源的继电器闭合，其中，BCM输出的信号可以是脉冲信号，也可以是阶跃信号。如此，第一控制设备和第二控制设备就会上电启动。

在另一种可能的实现方式中，BCM可通过总线报文唤醒第一控制设备和第二控制设备。该总线报文可以是特定的唤醒报文，也可以是任意报文。例如，当驾驶员通过智能钥匙解锁车门进入车内后，手动触发车辆启动钥匙或一键启动按钮，在一键启动模块与BCM认证通过后，BCM可向控制器局域网(controller area network，CAN)总线上发送唤醒报文，当第一控制设备和第二控制设备的收发器被这帧唤醒报文唤醒后，第一控制设备和第二控制设备的电源管理模块被唤醒，电源管理模块可对第一控制设备和第二控制设备的主控芯片上电，第一控制设备和第二控制设备开始工作。

随后，第一控制设备和第二控制设备分别进行初始化，确认各自的初始控制状态，以及对方的初始控制状态。其中，控制设备的初始化可包括检测控制设备中的各个寄存器是否正常，其中不同类型的寄存器或者来自不同生产厂商、代工生产(original equipmentmanufacturer，OEM)车厂的寄存器，检测方式可能存在差异，在此并不限定。

本申请实施例中，第一控制设备中设置有第一控制状态标识，第二控制设备中设置有第二控制状态标识。当第一控制设备处于主用控制状态时，该第一控制状态标识设置为第一设定值，当第一控制设备处于备用控制状态时，该第一控制状态标识被设置为第二设定值。当第二控制设备处于主用控制状态时，第二控制状态标识设置为第一设定值，当第二控制设备处于备用控制状态时，第二控制状态标识被设置为第二设定值。例如，第一设定值可以是1，第二设定值可以是0。通过设置的第一控制状态标识和第二控制状态标识，可确认第一控制设备和第二控制设备所处的控制状态。

在实际应用中，控制状态标识可以表现为控制设备的内存中设置的一个控制状态标识位，内存可以是带电可擦可编程读写存储器(electrically erasable programmableread only memory，EEPROM)，控制状态标识位也可以称为控制状态标志位、主备控制标识位、主备控制标志位、主备标识位、主备标志位等，或者也可以具有其它名称，在此并不限定。

第一控制状态标识和第二控制状态标识均可具有一个默认的取值，即初始值。这可以理解为，第一控制设备和第二控制设备具有默认的控制状态。例如，第一控制设备可以为默认的主用控制设备，第二控制设备可以为默认的备用控制状态，表示第一控制设备在初始化后可直接进入主用控制状态，第二控制设备在初始化后可直接进入备用控制状态。相应地，第一控制状态标识的初始值为第一设定值，第二控制状态标识的初始值为第二设定值。

鉴于此，第一控制设备确认自己的初始控制状态可以为，查询第一控制状态标识的初始值，根据该第一控制状态标识的初始值，确认第一控制设备的初始控制状态。例如，第一控制状态标识的初始值为第一设定值时，第一控制设备可确认自己的初始控制状态为主用控制状态。第二控制设备确认自己的初始控制状态可以为，第二控制设备查询第二控制状态标识的初始值，根据该第一控制状态标识的初始值，确认第二控制设备的初始控制状态。例如，第二控制状态标识的初始值为第二设定值时，第二控制设备可确认自己的初始控制状态标识为备用控制状态。

此外，第一控制设备还可将查询到的第一控制状态标识发送至第二控制设备，以使第二控制设备能够知道第一控制设备的初始控制状态。第二控制设备也可以将查询到的第二控制状态标识发送至第一控制设备，以使第一控制设备能够知道第二控制设备的初始控制状态。应理解，第一控制状态标识和第二控制状态标识可以同时发送，也可以不同时发送，本申请并不限定。第一控制设备和第二控制设备相互确认对方的初始控制状态的目的在于，确认第一控制设备与第二控制设备之间的主备关系正常，即正常情况下第一控制设备和第二控制设备的控制状态不应冲突，同一时刻有且仅有一个控制设备处于主用控制状态，不允许两个控制设备同时处于主用控制状态，或同时处于备用控制状态。若在这一过程中，第一控制设备与第二控制设备的初始控制状态发生冲突或重叠，双方可通过协商的方式确认出各自的新的不冲突的初始控制状态。

进一步地，为使中控设备能够正常工作，第一控制设备和第二控制设备还可唤醒中控设备。该唤醒过程可如图4所示：第一控制设备向中控设备发送第一连接信号，中控设备向第一控制设备发送第一确认信号，第一控制设备接收中控设备发送的第一确认信号，根据第一确认信号进入主用控制状态。第二控制设备向中控设备发送第二连接信号，中控设备向第二控制设备发送第二确认信号，第二控制设备接收第二控制设备发送的第二确认信号，根据第二确认信号进入备用控制状态。

通过向中控设备发送连接信号，并接收中控设备发送的对应的确认信号，控制设备可与中控设备建立通信连接。如此，第一控制设备和第二控制设备均与中控设备建立通信连接，可使在需要对第一控制设备和第二控制设备的控制状态进行切换时，有效减小切换延迟，提高用户体验。因为如果在开始阶段只有第一控制设备与中控设备建立了通信连接，而第二控制设备不向中控设备发送连接信号，等到判断出第一控制设备出现异常，需要切换控制状态时再发送连接信号，建立与中控设备的通信连接，就会存在切换延迟。并会导致中控设备的显示屏在控制状态的切换过程中没有参数显示，等同于黑屏，会影响用户体验。

第一控制设备进入主用控制状态，第二控制设备进入备用控制状态后意味着，在进行下次状态切换之前，如图5所示，中控设备可向第一控制设备和第二控制设备发送请求动作指令；第一控制设备接收该请求动作指令，并响应该请求动作指令，例如向中控设备发送该请求动作指令对应的请求参数，用于控制中控设备执行某种操作；第二控制设备接收该请求动作指令，但不响应该请求动作指令，即不向中控设备发送该请求动作指令对应的请求参数，不控制中控设备执行操作。当第一控制设备与第二控制设备切换控制状态之后，如图5所示，第一控制设备可处于备用控制状态，第二控制设备可处于主用控制状态，此时，可由第二控制设备响应中控设备发送的请求动作指令，第一控制设备不响应中控设备发送的请求动作指令。如此可知，第一控制设备和第二控制设备均可接收来自中控设备的请求动作指令，但只有处于主用控制状态的控制设备会向中控设备发送请求动作指令对应的请求参数，处于备用控制状态的控制设备不响应该请求动作指令，即不发送该请求动作指令对应的请求参数，从而实现主用控制设备的主用控制功能，备用控制设备的备用控制功能，避免第一控制设备和第二控制设备均响应请求动作指令可能导致的控制混乱。

为了确保***的健壮性，控制状态唯一，第一控制设备与中控设备建立通信连接后，第一控制设备进入主用控制状态时，第一控制设备还可再次设置第一控制状态标识。也就是说，即使之前第一控制设备已与第二控制设备确认了双方的主备关系，此时，第一控制设备在进入主用控制状态时，还可再次将第一控制状态标识设置为第一设定值。同理，第二控制设备与中控设备建立通信连接后，第二控制设备进入备用控制状态时，第二控制设备还可再次设置第二控制状态标识，将第二控制状态标识设置为第二设定值。

需要说明的是，本申请实施例中，第一连接信号也可称为第一唤醒信号，第二连接信号也可以称为第二唤醒信号。第一连接信号和第二连接信号均具有唤醒中控设备的作用，中控设备可在接收到第一连接信号或第二连接信号后被唤醒，然后向第一控制设备和第二控制设备发送确认信号，以建立通信连接。在实际应用中，第一控制设备发送第一连接信号和第二控制设备发送第二连接信号可能是同时的，也可能是不同时的，因此，中控设备可在较早接收到的连接信号的触发下被唤醒，可能是第一连接信号，也可能是第二连接信号，具体并不限定。

更进一步地，如图4所示，在第一控制设备进入主用控制状态，第二控制设备进入备用控制状态后，第一控制设备和第二控制设备可启动周期性的握手校验程序。握手校验用于检测两个控制设备的功能是否正常、通信是否正常、收发指令的内容是否正常等。握手周期一般可以为几个指令周期(ms级)，即每隔几个指令周期，第一控制设备与第二控制设备交互一次握手校验结果。握手周期也可以由本领域技术人员自行设置，或者也可以根据第一控制设备与第二控制设备在运行过程中出现异常的次数或频率进行动态地调整，当异常频率较高时缩小握手周期，在异常频率较低时增大握手周期，具体并不限定。

上述握手校验可包括丢帧检测、校验和(checksum)验证、心跳检测、静态检测、动态检测中的一项或多项。其中，丢帧检测、校验和验证、心跳检测用于检测第一控制设备与第二控制设备之间的通信是否正常，可通过发送节点向接收节点发送报文实现。这里，发送节点是指第一控制设备或第二控制设备。当发送节点为第一控制设备时，接收节点为第二控制设备；当发送节点为第二控制设备时，接收节点为第一控制设备。本申请实施例中，可预先定义用于检测的一帧报文，并设定报文的发送周期，如可以每10ms发送一次该报文，在报文数据中预留一定的校验和存放空间、循环滚动计数器空间，如可以分别定义为8bit、4bit。

丢帧检测，用于检测发送节点与接收节点之间是否出现丢帧故障。丢帧检测的原理可如图6所示，发送节点与接收节点判断是否出现丢帧故障的逻辑是相同或类似的，因此，在图5中使用“节点”指代发送节点或接收节点。通信建立后，发送节点每发送一次报文，报文数据中的计数器就会加1，一直加到15，再重新开始；接收节点每接收一帧报文，检测计数器就会加1，或由15变1开始重新计数。若计数器的当前值与计数器的上一次取值的差值为1、2或-15或者单次为0，则为正常，若不为1或2或-15，或连续两次为0即为错误。如果出现一次错误可认为是疑似丢帧故障，对计数器出现的故障次数进行计数，当连续出现故障次数大于设定的边界阈值N时，可认为是真实丢帧故障。如果连续M次报文中，没有出现丢帧错误，则修复丢帧故障，把对应的标志位清零。N、M的取值为正整数，并可根据不同节点需求而定。

校验和验证，用于检测接收节点和发送节点收发的内容是否一致，是否存在收发内容被篡改。此处的校验和不是数据链路层的循环冗余校验(cyclic redundancy check，CRC)校验，而是指应用层的报文数据中单独预留的8个bit的空间中存放的校验和(checksum)。校验和验证的原理可如图7所示，通信建立后，节点可判断接收报文中的校验和与节点自身计算的校验和是否相等，若校验和(Checksum)的计算值与接收值不相等，则确认校验和错误，若连续X次报文中的校验和均错误，则确认发生CRC故障，若连续Y次报文不发生错误，则修复CRC故障，X、Y的取值根据不同节点的需求而定。

心跳检测，也称为超时检测，用于节点检测对方节点是否在线或对方节点的控制器局域网CAN收发器是否在工作状态。检测方式可沿用滚动计数器的原理，如果连续一定周期没有收到来自对方节点的报文，可认为对方节点不在线，或对方节点发送超时。本申请实施例中，每个节点的周期都可根据实际情况确定，原则是周期长度和次数的乘积要小于实际应用需求，重要节点的检测时间阈值可以适当设置的短一些。

在一种可能的设计中，心跳检测的结果可包括心跳计数器信息，该心跳计数器信息为发送节点与接收节点之间周期性握手的次数。发送节点与接收节点可预先协商确定周期性握手的周期，发送节点与接收节点分别对心跳计数器信息进行计数，每握手一次，心跳计数器加1。如果在协商好的周期范围内，无周期性握手，例如可能没有发送节点的心跳信号，此时，接收节点可判断发送节点故障。

静态检测，是指第一控制设备和第二控制设备通过预先在固定的内存地址，例如可以是EEPROM或者闪存Flash，存入相同的静态检验数据及校验结果，可以在不同地址区间存储多份，防止单个地方失效。两个控制设备基于相同的逻辑处理算法进行计算并比较结果。第一控制设备可将第二控制设备的计算结果、从自身内存中读取的静态检验数据，以及第一控制设备自身的当前计算结果进行比较。以内存(如EEPROM)中存储的静态检测数据作为判断的基准，若接收到的第二控制设备的计算结果与内存中的静态检验数据不一致，可认为第二控制设备不正常；若第一控制设备自身的当前计算结果与内存中的静态检验数据不一致，可认为第一控制设备不正常。反之，第二控制设备也可同样验证第一控制设备。

动态检测，是指基于当前的实时参数，如驾驶员或者自动驾驶的操作输入指令，或者挡位、车速、转速、温度等整车运行状态参数，第一控制设备和第二控制设备都接收这些信息，而且基于同一帧报文(保证数据同步性)，采用相同的处理算法进行计算。当第一控制设备与第二控制设备的计算结果一致时，动态检验通过；如果不一致，则认为第一控制设备和第二控制设备中至少存在一个控制设备不正常。

步骤S202、第一控制设备将第一控制设备的握手校验结果发送至第二控制设备。

通过进行握手校验，第一控制设备和第二控制设备均可得到自己的握手校验结果，于是，第一控制设备可将自己的握手校验结果发送给第二控制设备，以使第二控制设备判断第一控制设备的是否正常。应理解，根据握手校验的校验方式/校验项目的不同，握手校验结果也将不同，本申请并不限定。

步骤S203、第二控制设备接收第一控制设备的握手校验结果，根据第一控制设备的握手校验结果和第二控制设备的握手校验结果，判断第一控制设备是否存在异常。

步骤S204、在判断第一控制设备存在异常的情况下，第二控制设备切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

如果第一控制设备的握手校验结果和第二控制设备的握手校验结果中的一项或多项检测结果显示第一控制设备存在异常，第二控制设备可切换到主用控制状态，将第二控制状态标识设置为第一设定值。

由于第一控制设备出现的异常的原因可能是多样的，第一控制设备的收发功能及控制状态切换功能可能受到影响，也可能不受影响。因此，在第二控制设备判断第一控制设备存在异常的情况下，第一控制设备可能可以及时接收切换指示信息，并切换到备用控制状态，将第一控制状态标识设置为第二设定值。第二控制设备也可能无法及时接收切换指示信息，例如第一控制设备可能发生了异常宕机。这一情形下，第一控制设备可在恢复与第一控制设备的通信时，再接收切换指示信息，并根据切换指示信息，切换到备用控制状态，将第一控制状态标识设置为第二设定值。

本申请实施例中，切换指示信息也可以为切换指示信号，例如可以是脉冲信号，也可以是阶跃信号等，具体并不限定。

如此可知，通过第一控制设备与第二控制设备之间的握手校验，可及时发现第一控制设备的异常情况，在第一控制设备出现异常而影响中控设备正常显示或功能的情况下，第一控制设备可与第二控制设备进行热备份的切换控制，这使得车辆的驾驶员、辅助驾驶或自动驾驶的用户对中控台的控制功能的切换无感知，从而有效提高驾驶的舒适性，改善用户体验。此外，本申请实施例中提供的车载台控制***的鲁棒性更好，可以提高车载台的安全性。

实施例二

请参阅图8，为本申请实施例提供的另一种切换控制方法的流程示意图。该方法包括如下的步骤S801至步骤S804：

步骤S801、第一控制设备进行自检，第一控制设备处于主用控制状态。

步骤S802、第一控制设备将自身的自检结果发送至第二控制设备，第二控制设备处于备用控制状态。

步骤S803、第二控制设备接收第一控制设备的自检结果，根据第一控制设备的自检结果，判断第一控制设备是否存在异常。

步骤S804、在判断第一控制设备存在异常的情况下，第二控制设备切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

值得注意的是，实施例二与实施例一的不同之处在于，第一控制设备向第二控制设备发送的是自己的自检结果，第二控制设备根据第一控制设备的自检结果，判断第一控制设备是否存在异常。若第一控制设备的自检结果中的一项或多项检测结果显示，第一控制设备存在异常，则第二控制设备可判断第一控制设备存在异常。该实施例二的其他方面可参照实施例一中的具体实现方式，在此不再赘述。

在一种可能的实现方式中，第二控制设备也可以进行自检，第二控制设备可在判断第一控制设备存在异常且第二控制设备正常的情况下，切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。如此，第二控制设备可仅在自身处于正常的情况下，接管对中控设备的控制功能，从而使得在第二控制设备切换到主用控制状态后，中控设备能够正常工作。

如图9所示，第一控制设备可在与中控设备建立连接，并进入主用控制状态后，启动周期性的自检程序，第二控制设备可在与中控设备建立连接，并进入备用控制状态后，启动周期性的自检程序。其中，握手周期一般可以为几个指令周期(ms级)，即每隔几个指令周期，第一控制设备自检一次，并与第二控制设备交互一次自检结果，同理第二控制设备也是如此。握手周期也可以由本领域技术人员自行设置，或者也可以根据第一控制设备与第二控制设备在运行过程中出现异常的次数或频率进行动态地调整，当异常频率较高时缩小自检周期，在异常频率较低时增大自检周期，具体并不限定。应理解，第一控制设备的自检周期与第二控制设备的自检周期可以相同，也可以不同，在此并不限定。

本申请实施例中，第一控制设备和第二控制设备进行的自检可包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项，而且上述各种检测方式可按照图10中所示的顺序依次执行，也可以按照其他顺序执行，或者各个检测项目也可以相互独立地执行，本申请并不限定。此外，第二控制设备进行的自检可与第一控制设备进行的自检的检测项目相同或不同，本申请同样并不限定。

如此可知，通过第一控制设备进行自检并将自检结果发送至第二控制设备，可及时发现第一控制设备的异常情况，在第一控制设备出现异常而影响中控设备正常显示或功能的情况下，第一控制设备可与第二控制设备进行热备份的切换控制，这使得车辆的驾驶员、辅助驾驶或自动驾驶的用户对中控台的控制功能的切换无感知，从而有效提高驾驶的舒适性，改善用户体验。此外，本申请实施例中提供的车载台控制***的鲁棒性更好，可以提高车载台的安全性。

实施例三

请参阅图11，为本申请实施例提供的又一种切换控制方法的流程示意图。该方法包括如下的步骤S1101至步骤S1104：

步骤S1101、第一控制设备与第二控制设备进行握手校验，第一控制设备处于主用控制状态，第二控制设备处于备用控制状态。

步骤S1102、第一控制设备进行自检。

步骤S1103、第一控制设备将自身的握手校验结果和自检结果发送至第二控制设备。

步骤S1104、第二控制设备接收第一控制设备的握手校验结果和自检结果，根据第一控制设备的握手校验结果、第一控制设备的自检结果、以及第二控制设备的握手校验结果，判断第一控制设备是否存在异常。

步骤S1105、在判断第一控制设备存在异常的情况下，第二控制设备切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。

值得注意的是，在实施例三中，通过将第一控制设备与第二控制设备之间的握手校验与第一控制设备的自检相结合，来判断第一控制设备是否存在异常。第一控制设备可将自己握手校验结果和自检结果发送至第二控制设备，由第二控制设备根据第一控制设备的握手校验结果、第一控制设备的自检结果、以及第二控制设备的握手校验结果，判断第一控制设备是否存在异常。若第一控制设备的握手校验结果、第一控制设备的自检结果、第二控制设备的握手校验结果中的一项或多项检测结果显示第一控制设备存在异常，第二控制设备可判断第一控制设备存在异常。该实施例二的其他方面可参照实施例一、实施例二中的具体实现方式，例如第一控制设备和第二控制设备如何进行初始化，握手校验的内容、自检的内容等等，在此不再赘述。下面将主要针对实施例三与实施一、实施例二的不同之处进行介绍。

在一种可能的实现方式中，第二控制设备也可以进行自检。如图12所示，第一控制设备可在与中控设备建立连接，并进入主用控制状态后，启动周期性的握手校验程序和自检程序，第二控制设备可在与中控设备建立连接，并进入备用控制状态后，启动周期性的握手校验程序和自检程序。其中，握手周期和自检周期可以相同，如此可便于第一控制设备将握手校验结果和自检结果一起发送给第二控制设备。握手周期与自检周期也可以不同，在这一情形下，第一控制设备可分别向第二控制设备发送握手校验结果和自检结果。

第一控制设备的自检周期可与第二控制设备的自检周期相同或不同。第二控制设备在判断第一控制设备存在异常，且第二控制设备正常的情况下，切换到主用控制状态，并向第一控制设备发送切换指示信息。如此，第二控制设备可仅在自身处于正常的情况下，接管对中控设备的控制功能，从而使得在第二控制设备切换到主用控制状态后，中控设备能够正常工作。

如此可知，通过将第一控制设备与第二控制设备之间的握手校验，与第一控制设备的自检相结合，来判断第一控制设备是否存在异常，可及时发现第一控制设备的异常情况，在第一控制设备出现异常而影响中控设备正常显示或功能的情况下，进行热备份的切换控制，这使得车辆的驾驶员、辅助驾驶或自动驾驶的用户对中控台的控制功能的切换无感知，从而有效提高驾驶的舒适性，改善用户体验。此外，本申请实施例中提供的车载台控制***的鲁棒性更好，可以提高车载台的安全性。

下面结合实施例一、实施例二和实施例三，给出本申请实施例提供的切换控制方法在实际应用中的若干示例。

在一个示例中，握手校验可包括丢帧检测、校验和验证、心跳验证。若丢帧检测结果、校验和验证结果、心跳验证结果中的任一项结果或多项结果为异常，可认为第一控制设备与第二控制设备当前的握手校验不通过。例如，第一控制设备与第二控制设备的心跳计数器信息不一致，第一控制设备可能出现故障。

在另一个示例中，自检可包括图10中所示的电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测。若第一控制设备的各项检测结果中存在任一项或多项检测结果为异常，则可认为第一控制设备出现故障，第一控制设备可向第二控制设备发送该自检结果，以发起控制状态切换。若第一控制设备与第二控制设备的握手校验不通过，同时第一控制设备的自检存在异常，也认为第一控制设备出现故障。

在又一个示例中，握手校验可包括静态检测和动态检测。如果静态检测结果为第一控制设备为正常，第二控制设备不正常，且动态检测中第一控制设备与第二控制设备的计算结果不一致，则可认为第一控制设备正常，第二控制设备不正常。

在又一个示例中，握手校验包括校验和验证、心跳检测、静态检测和动态检测。通过综合校验和验证结果、心跳检测结果，静态检测结果以及动态检测结果，判断第一控制设备与第二控制设备当前的握手检验是否通过。若第一控制设备和第二控制设备的校验和验证结果、心跳检测结果均正常，且第一控制设备检测第二控制设备的静态检测结果及动态检测结果正常，则可认为第一控制设备正常。反之，第二控制设备可以同样方式验证第一控制设备。若第一控制设备和第二控制设备的校验和验证结果、心跳检测结果正常，第一控制设备检测第二控制***的静态检测结果正常，但动态检测结果不正常，则可认为第一控制设备正常，第二控制设备不正常。反之，第二控制设备可以同样方式验证第一控制设备。

本申请实施例还提供一种切换控制装置，请参阅图13，为本申请实施例提供的一种切换控制装置的结构示意图，该装置包括：收发模块1310和处理模块1320。该装置可以作为第一控制设备，用于实现上述任一方法实施例中涉及第一控制设备***的功能，该装置也可以作为第二控制设备，用于实现上述任一方法实施例中涉及第二控制设备的功能。

当该切换控制装置作为第一控制设备，执行图2中所示的方法实施例时，收发模块1310，用于与第二控制设备进行握手校验，并将握手校验结果发送至第二控制设备，以及接收切换指示信息的操作；处理模块1320用于执行使第一控制设备进入主用控制状态，以及根据接收到切换指示信息切换到备用控制状态的操作。

当该切换控制装置作为第一控制设备，执行图8中所示的方法实施例时，收发模块1310，用于执行将自检结果发送至第二控制设备，以及接收切换指示信息的操作；处理模块1320用于执行使第一控制设备进入主用控制状态，以及根据接收到切换指示信息切换到备用控制状态的操作。

当该切换控制装置作为第一控制设备，执行图11中所示的方法实施例时，收发模块1310，用于执行与第二控制设备进行握手校验，将握手校验结果和自检结果发送至第二控制设备，以及接收切换指示信息的操作；处理模块1320用于执行使第一控制设备进入主用控制状态，进行自检，以及根据接收到切换指示信息切换到备用控制状态的操作。

当该切换控制装置作为第二控制设备，执行图2中所示的方法实施例时，收发模块1310，用于执行接收第一控制设备发送的握手校验结果，以及向第一控制设备发送切换指示信息的操作；处理模块1320用于执行使第二控制设备进入备用控制状态，并根据第一控制设备的握手校验结果和第二控制设备自身的握手校验结果，判断第一控制设备是否存在异常，以及在判断第二控制设备存在异常的情况下切换到主用控制状态的操作。

当该切换控制装置作为第二控制设备，执行图8中所示的方法实施例时，收发模块1310，用于执行接收第一控制设备发送的自检结果，以及向第一控制设备发送切换指示信息的操作；处理模块1320用于执行使第二控制设备进入备用控制状态，并根据第一控制设备的自检结果，判断第一控制设备是否存在异常，以及在判断第二控制设备存在异常的情况下切换到主用控制状态的操作。

当该切换控制装置作为第二控制设备，执行图11中所示的方法实施例时，收发模块1310，用于执行接收第一控制设备发送的握手校验结果和自检结果，以及向第一控制设备发送切换指示信息的操作；处理模块1320用于执行使第二控制设备进入备用控制状态，并根据第一控制设备的握手校验结果、第一控制设备的自检结果以及第二控制设备的握手校验结果，判断第一控制设备是否存在异常，以及在判断第二控制设备存在异常的情况下切换到主用控制状态的操作。

应理解，本申请实施例中提供的装置中涉及的处理模块1320可以由处理器或处理器相关电路组件实现，收发模块1310可以由收发器或收发器相关电路组件实现。

需要说明的是，本申请实施例提供的切换控制装置1300可对应于执行本申请实施例提供的切换控制方法中的第一控制设备或第二控制设备，该装置中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2至图12中所示方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

请参阅图14，为本申请实施例中提供的切换控制装置的另一结构示意图。该装置1400包括处理器1410，存储器1420、和通信接口1430。可选地，该装置1400还包括输入设备1440、输出设备1450和总线1460。其中，处理器1410、存储器1420、通信接口1430以及输入设备1440、输出设备1450通过总线1460相互连接。存储器1420中存储指令或程序，处理器1410用于执行存储器1420中存储的指令或程序。存储器1420中存储的指令或程序被执行时，该处理器1410用于执行上述方法实施例中处理模块1320执行的操作，通信接口1430用于执行上述实施例中收发模块1310执行的操作。

需要说明的是，本申请实施例提供的装置1400可对应于执行本发明实施例提供的切换控制方法中的第一控制设备或第二控制设备，并且该装置1400中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2、图8或图11中所示方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种芯片***，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该芯片***实现上述任一方法实施例中的方法。

可选地，该芯片***中的处理器可以为一个或多个。该处理器可以通过硬件实现也可以通过软件实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等。当通过软件实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现。

可选地，该芯片***中的存储器也可以为一个或多个。该存储器可以与处理器集成在一起，也可以和处理器分离设置，本申请并不限定。示例性的，存储器可以是非瞬时性处理器，例如只读存储器ROM，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请对存储器的类型，以及存储器与处理器的设置方式不作具体限定。

示例性的，该芯片***可以是现场可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)，可以是专用集成芯片(application specific integrated circuit，ASIC)，还可以是***芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processorunit，CPU)，还可以是网络处理器(network processor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logic device，PLD)或其他集成芯片。

应理解，上述方法实施例中的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例公开的方法步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述任一方法实施例中的方法。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机读取并执行所述计算机程序产品时，使得计算机执行上述任一方法实施例中的方法。

本申请实施例提供一种热备份切换控制***，该通信***包括上述各方法实施例中所述的第一车载台控制***和第二车载台控制***。可选地，该***中还可包括车载台。

应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。

应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种切换控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括中控设备、第一控制设备和第二控制设备，所述方法包括：

所述第一控制设备与所述第二控制设备进行握手校验，所述第一控制设备处于主用控制状态，所述第二控制设备处于备用控制状态，所述主用控制状态指示处于所述主用控制状态的控制设备用于控制所述中控设备，所述备用控制状态指示处于所述备用控制状态的控制设备用于保持与所述中控设备的通信但不控制所述中控设备，所述握手校验包括丢帧检测、校验和(checksum)验证、心跳检测、静态检测、动态检测中的一项或多项；

所述第一控制设备将所述第一控制设备的握手校验结果发送至所述第二控制设备；

所述第二控制设备接收所述第一控制设备的握手校验结果，根据所述第一控制设备的握手校验结果和所述第二控制设备的握手校验结果，判断所述第一控制设备是否存在异常；

在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，所述第二控制设备切换到所述主用控制状态，并向所述第一控制设备发送切换指示信息。

2.一种切换控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆控制***，所述车辆控制***包括中控设备、第一控制设备和第二控制设备，所述方法包括：

所述第一控制设备进行自检，所述第一控制设备处于主用控制状态，所述主用控制状态指示处于所述主用控制状态的控制设备用于控制所述中控设备，所述自检包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项；

所述第一控制设备将所述第一控制设备的自检结果发送至所述第二控制设备，所述第二控制设备处于备用控制状态，所述备用控制状态指示处于所述备用控制状态的控制设备用于保持与所述中控设备的通信但不控制所述中控设备；

所述第二控制设备接收所述第一控制设备的自检结果，根据所述第一控制设备的自检结果，判断所述第一控制设备是否存在异常；

在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，所述第二控制设备切换到所述主用控制状态，并向所述第一控制设备发送切换指示信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，所述方法还包括：

所述第一控制设备接收所述切换指示信息；

所述第一控制设备根据所述切换指示信息，切换到所述备用控制状态。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制设备中设置有第一控制状态标识，所述第一控制设备处于所述主用控制状态时，所述第一控制状态标识设置为第一设定值，所述第一控制设备处于所述备用控制状态时，所述第一控制状态标识设置为第二设定值；

所述第二控制设备中设置有第二控制状态标识，所述第二控制设备处于所述主用控制状态时，所述第二控制状态标识设置为所述第一设定值，所述第二控制设备处于所述备用控制状态时，所述第二控制状态标识设置为所述第二设定值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一控制设备查询所述第一控制状态标识，并将查询到的所述第一控制状态标识发送至所述第二控制设备；

所述第二控制设备查询所述第二控制状态标识，并将查询到的所述第二控制状态标识发送至所述第一控制设备。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制设备处于所述主用控制状态之前，所述方法还包括：

所述第一控制设备向所述中控设备发送第一连接信号；

所述第一控制设备接收所述中控设备发送的第一确认信号，根据所述第一确认信号，进入所述主用控制状态；

所述第二控制设备处于所述备用控制状态之前，所述方法还包括：

所述第二控制设备向所述中控设备发送第二连接信号；

所述第二控制设备接收所述中控设备发送的第二确认信号，根据所述第二确认信号，进入所述备用控制状态。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制设备处于所述主用控制状态时，所述方法还包括：所述第一控制设备接收所述中控设备发送的请求动作指令，向所述中控设备发送所述请求动作指令对应的请求参数；

所述第二控制设备处于所述备用控制状态时，所述方法还包括：所述第二控制设备接收所述中控设备发送的所述请求动作指令，但不响应所述请求动作指令。

8.一种切换控制***，其特征在于，所述***包括：中控设备、第一控制设备和第二控制设备，其中，所述第一控制设备处于主用控制状态，所述第二控制设备处于备用控制状态，所述主用控制状态指示处于所述主用控制状态的控制设备用于控制所述中控设备，所述备用控制状态指示处于所述备用控制状态的控制设备用于保持与所述中控设备的通信但不控制所述中控设备；

所述第一控制设备，用于与所述第二控制设备进行握手校验，将所述第一控制设备的握手校验结果发送至所述第二控制设备，所述握手校验包括丢帧检测、校验和(checksum)验证、心跳检测、静态检测、动态检测中的一项或多项；

所述第二控制设备，用于与所述第一控制设备进行握手校验，接收所述第一控制设备的握手校验结果，根据所述第一控制设备的握手校验结果和所述第二控制设备的握手校验结果，判断所述第一控制设备是否存在异常；

所述第二控制设备还用于，在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，切换到所述主用控制状态，并向所述第一控制设备发送切换指示信息。

9.一种切换控制***，其特征在于，所述***包括：中控设备、第一控制设备和第二控制设备，其中，所述第一控制设备处于主用控制状态，所述第二控制设备处于备用控制状态，所述主用控制状态指示处于所述主用控制状态的控制设备用于控制所述中控设备，所述备用控制状态指示处于所述备用控制状态的控制设备用于保持与所述中控设备的通信但不控制所述中控设备；

所述第一控制设备，用于自检并将所述第一控制设备的自检结果发送至所述第二控制设备，所述自检包括电源供电检测、存储设备读写检测、硬件看门狗检测、软件看门狗检测、通信超时丢帧检测、应用层逻辑检测、主控芯片逻辑检测中的一项或多项；

所述第二控制设备，用于接收所述第一控制设备的自检结果，根据所述第一控制设备的自检结果，判断所述第一控制设备是否存在异常；

所述第二控制设备还用于，在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，切换到所述主用控制状态，并向所述第一控制设备发送切换指示信息。

10.根据权利要求8或9所述的***，其特征在于，在判断所述第一控制设备存在异常的情况下，所述第一控制设备还用于：

接收所述切换指示信息；

根据所述切换指示信息，切换到所述备用控制状态。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的***，其特征在于，所述第一控制设备中设置有第一控制状态标识，所述第一控制设备处于所述主用控制状态时，所述第一控制状态标识设置为第一设定值，所述第一控制设备处于所述备用控制状态时，所述第一控制状态标识设置为第二设定值；

所述第二控制设备中设置有第二控制状态标识，所述第二控制设备处于所述主用控制状态时，所述第二控制状态标识设置为所述第一设定值，所述第二控制设备处于所述备用控制状态时，所述第二控制状态标识设置为所述第二设定值。

12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述第一控制设备还用于，查询所述第一控制状态标识，将查询到的所述第一控制状态标识发送至所述第二控制设备；

所述第二控制设备还用于，查询所述第二控制状态标识，将查询到的所述第二控制状态标识发送至所述第一控制设备。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的***，其特征在于，所述第一控制设备还用于，向所述中控设备发送第一连接信号，接收所述中控设备发送的第一确认信号，根据所述第一确认信号，进入所述主用控制状态；

所述第二控制设备还用于，向所述中控设备发送第二连接信号，接收所述中控设备发送的第二确认信号，根据所述第二确认信号，进入所述备用控制状态；

所述中控设备还用于，接收所述第一控制设备发送的所述第一连接信号，根据所述第一连接信号，向所述第一控制设备发送第一确认信号；以及，接收所述第二控制设备发送的所述第二连接信号，根据所述第二连接信号，向所述第二控制设备发送第二确认信号。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的***，其特征在于，所述第一控制设备处于所述主用控制状态时，所述第一控制设备还用于，接收所述中控设备发送的请求动作指令，向所述中控设备发送所述请求动作指令对应的请求参数；

所述第二控制设备处于所述备用控制状态时，所述第二控制设备还用于，接收所述中控设备发送的所述请求动作指令，但不响应所述请求动作指令；

所述中控设备还用于，向所述第一控制设备和所述第二控制设备发送所述请求动作指令，接收所述第一控制设备或所述第二控制设备发送的所述请求动作指令对应的请求参数。

15.一种切换控制装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器，所述至少一个处理器与至少一个存储器耦合：

所述至少一个处理器，用于执行所述至少一个存储器中存储的计算机程序或指令，以使得所述装置执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机读取并执行所述计算机程序或指令时，使得计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

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