CN110109143B - 多线激光雷达与imu的位姿标定方法及装置 - Google Patents

多线激光雷达与imu的位姿标定方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开一种多线激光雷达与IMU的位姿标定方法及装置，其中方法包括如下步骤：根据所记录的多线激光雷达的高度和IMU读取的多线激光雷达的姿态角度信息，确定多线激光雷达相对于参考平面的参考点，可视化显示上述参考点，根据所显示的参考点和与之对应的实际点云之间的偏差，调整IMU与多线激光雷达之间的标定参数，当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，确定标定结束。采用本发明，可以实现IMU与多线激光雷达之间姿态角度的标定。

Description

多线激光雷达与IMU的位姿标定方法及装置
技术领域
本发明涉及位姿标定技术领域，尤其涉及一种多线激光雷达与IMU的位姿标定方法及装置。
背景技术
多线激光雷达和IMU(惯性测量单元)现在已经成为室外机器人用于感知和定位必不可少的传感器，其重要性不言而喻。作为测量机器人载体的传感器，两个设备之间相对位置的精准对机器人的感知和定位非常关键，其中姿态角度尤其重要。
首先，在各类建立点云地图的算法和程序中，初始状态下IMU提供了载体一开始的角度信息，配合载体到激光点云之间的相对位置的信息，由第一帧点云数据作为初始点云，后面的定位结果都是由第一帧的数据依次计算得出。如果IMU到载体再到激光雷达之间的姿态标定，即IMU与激光雷达之间的姿态标定存在偏差，会导致第一帧数据的位置的倾斜，之后推算出的定位结果都会依次受到影响。该现象会导致生成的点云地图有整体的倾斜，严重的话算法上会因此不能正常检测到闭环，导致地图扭曲。
其次，在机器人实际运行中，激光雷达在地图中的定位得到的姿态角度信息要与IMU观测到的姿态信息一致，否则在做多传感器融合定位的时候会因为一直实际存在的偏差影响计算结果。
目前尚未发现有相关的技术和专利用于解决多线激光雷达到IMU之间相对位置及姿态的标定的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种多线激光雷达与IMU的位姿标定方法及装置，可以实现IMU与多线激光雷达之间姿态角度的标定。
本发明实施例第一方面提供了一种多线激光雷达与IMU的位姿标定方法，可包括：
根据所记录的多线激光雷达的高度和IMU读取的多线激光雷达的姿态角度信息，确定多线激光雷达相对于参考平面的参考点；
可视化显示参考点；
根据所显示的参考点和与之对应的实际点云之间的偏差，调整IMU与多线激光雷达之间的标定参数；
当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，确定标定结束。
进一步的，上述方法还包括：
获取所测量的多线激光雷达的高度。
进一步的，上述方法还包括：
输出显示参考点坐标在参考平面上形成的参考圆以及实际点云在实际路面上形成的实际圆。
进一步的，上述方法还包括：
在对标定参数进行调整的过程中，动态显示参考圆与实际圆之间的吻合程度。
进一步的，上述方法还包括：
当参考圆与实际圆重合时，确定位姿标定成功。
本发明实施例第二方面提供了一种多线激光雷达与IMU的位姿标定装置，可包括：
参考坐标计算模块，用于根据所记录的多线激光雷达的高度和IMU读取的多线激光雷达的姿态角度信息，确定多线激光雷达相对于参考平面的参考点；
参考点显示模块，用于可视化显示参考点；
标定参数调整模块，用于根据所显示的参考点和与之对应的实际点云之间的偏差，调整IMU与多线激光雷达之间的标定参数；
标定判定模块，用于当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，确定标定结束。
进一步的，上述装置还包括：
高度获取模块，用于获取所测量的多线激光雷达的高度。
进一步的，上述实际圆显示模块，还用于输出显示参考点坐标在参考平面上形成的参考圆以及实际点云在实际路面上形成的实际圆。
进一步的，上述实际圆显示模块，还用于在对标定参数进行调整的过程中，动态显示参考圆与实际圆之间的吻合程度。
进一步的，上述标定判定模块，还用于当参考圆与实际圆重合时，确定位姿标定成功。
在本发明实施例中，通过将IMU读取的姿态信息通过参考点的形式可视化显示，并与多线激光雷达实际测量得到的实际点云做对比，实现了IMU与多线激光雷达之间姿态角度的标定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明实施例提供的一种多线激光雷达与IMU的位姿标定方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的多线激光雷达激光束与设备间相对角度示意图；
图3是本发明实施例提供的参考点几何解释示意图；
图4是本发明实施例提供的位姿标定可视化效果示意图；
图5是本发明实施例提供的一种多线激光雷达与IMU的位姿标定装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供的多线激光雷达与IMU的位姿标定方法可以应用于对多线激光雷达到IMU之间相对位置及姿态进行标定的应用场景中。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面将结合附图1-附图4，对本发明实施例提供的多线激光雷达与IMU的位姿标定方法进行详细介绍。
请参见图1，为本发明实施例提供了一种多线激光雷达与IMU的位姿标定方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的所述方法可以包括以下步骤S101-步骤S104。
S101，根据所记录的多线激光雷达的高度和IMU读取的多线激光雷达的姿态角度信息，确定多线激光雷达相对于参考平面的参考点。
可以理解的是，多线激光雷达的每束光线相对与设备都有一个特定的角度，如图2所示。上述装置可以利用惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)的姿态角度信息和已知的激光雷达高程信息，计算得出激光点云在扫到平整的路面情况下每个激光点所处的XY平面的位置，可以称为参考点，而实际点云为多线激光雷达扫到的实际路面时，每个激光点在路面上所处的位置。需要说明的是，在进行位姿标定前，多线激光雷达和IMU固定在一个刚性载体上，且雷达的高度为固定不变的。
在可选实施例中，上述装置可以获取所测量的多线激光雷达的高度h，然后利用高度h(雷达中心到水平地面的垂直距离)和当前IMU读取的姿态角度信息β(雷达中心线与铅垂线的夹角)，根据如图3所示的h和β几何关系确定上述初始参考点的坐标。
S102，可视化显示参考点。
具体的，上述装置可以对上述参考点进行可视化显示。
在可选实施例中，上述装置可以输出显示上述参考点的坐标在参考平面上形成的参考圆，以及实际点云在实际路面上形成的实际圆，可以理解的是，如果激光雷达水平的安装，则如图2所示的角度为负数的激光束扫到水平地面后形成的点云理论上是标准的圆形，如果激光雷达姿态发生变化，如向一侧倾斜，理论点云也会对应的发生变化，如图4所示实线圆为参考圆，虚线圆为实际圆。
S103，根据所显示的参考点和与之对应的实际点云之间的偏差，调整IMU与多线激光雷达之间的标定参数。
可以理解的是，上述参考圆和实际圆之间未重合时，二者之间存在的偏差也可以可视化的显示，用户可以根据所显示的偏差通过上述装置对标定参数进行调整，通过调整标定参数逐渐缩小上述两个圆之间的偏差，直至完全重合，在输入调整的标定参数的过程中，上述装置可以动态显示参考圆逐渐吻合实际圆的过程，实现一边调整标定参数一边实时显示调整的结果，将参数标定的过程可视化。
S104，当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，确定标定结束。
具体的，当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，上述装置可以确定标定结束，即当上述参考圆与实际圆重合时，可以确定位姿标定成功。
在本发明实施例中，通过将IMU读取的姿态信息通过参考点的形式可视化显示，并与多线激光雷达实际测量得到的实际点云做对比，实现了IMU与多线激光雷达之间姿态角度的标定。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
下面将结合附图5，对本发明实施例提供的多线激光雷达与IMU的位姿标定装置进行详细介绍。需要说明的是，附图5所示的多线激光雷达与IMU的位姿标定装置，用于执行本发明图1-图4所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明图1-图4所示的实施例。
请参见图5，为本发明实施例提供了一种多线激光雷达与IMU的位姿标定装置的结构示意图。如图5所示，本发明实施例的位姿标定装置1可以包括：参考坐标计算模块11、参考点显示模块12、标定参数调整模块13、标定判定模块14和高度获取模块15。
参考坐标计算模块11，用于根据所记录的多线激光雷达的高度和IMU读取的多线激光雷达的姿态角度信息，确定多线激光雷达相对于参考平面的参考点。
可以理解的是，多线激光雷达的每束光线相对与设备都有一个特定的角度，如图2所示。上述装置可以利用惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)的姿态角度信息和已知的激光雷达高程信息，计算得出激光点云在扫到平整的路面情况下每个激光点所处的XY平面的位置，可以称为参考点，而实际点云为多线激光雷达扫到的实际路面时，每个激光点在路面上所处的位置。需要说明的是，在进行位姿标定前，多线激光雷达和IMU固定在一个刚性载体上，且雷达的高度为固定不变的。
在可选实施例中，高度获取模块15可以获取所测量的多线激光雷达的高度h，然后利用高度h(雷达中心到水平地面的垂直距离)和当前IMU读取的姿态角度信息β(雷达中心线与铅垂线的夹角)，参考坐标计算模块11可以根据如图3所示的h和β几何关系确定上述初始参考点的坐标。
参考点显示模块12，用于可视化显示参考点。
具体实现中，参考点显示模块12可以对上述参考点进行可视化显示。
在可选实施例中，参考点显示模块12可以输出显示上述参考点的坐标在参考平面上形成的参考圆，以及实际点云在实际路面上形成的实际圆，可以理解的是，如果激光雷达水平的安装，则如图2所示的角度为负数的激光束扫到水平地面后形成的点云理论上是标准的圆形，如果激光雷达姿态发生变化，如向一侧倾斜，理论点云也会对应的发生变化，如图4所示实线圆为参考圆，虚线圆为实际圆。
标定参数调整模块13，用于根据所显示的参考点和与之对应的实际点云之间的偏差，调整IMU与多线激光雷达之间的标定参数。
可以理解的是，上述参考圆和实际圆之间未重合时，二者之间存在的偏差也可以可视化的显示，用户可以根据所显示的偏差通过标定参数调整模块13对标定参数进行调整，通过调整标定参数逐渐缩小上述两个圆之间的偏差，直至完全重合，在输入调整的标定参数的过程中，参考点显示模块12可以动态显示参考圆逐渐吻合实际圆的过程，实现一边调整标定参数一边实时显示调整的结果，将参数标定的过程可视化。
标定判定模块14，用于当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，确定标定结束。
具体实现中，当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，标定判定模块14可以确定标定结束，即当上述参考圆与实际圆重合时，可以确定位姿标定成功。
在本发明实施例中，通过将IMU读取的姿态信息通过参考点的形式可视化显示，并与多线激光雷达实际测量得到的实际点云做对比，实现了IMU与多线激光雷达之间姿态角度的标定。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种多线激光雷达与IMU的位姿标定方法，其特征在于，包括：
根据所记录的多线激光雷达的高度和IMU读取的所述多线激光雷达的姿态角度信息，确定所述多线激光雷达相对于参考平面的参考点，参考点是计算得出激光点云在扫到平整的路面情况下每个激光点所处的XY平面的位置；
可视化显示所述参考点，输出显示上述参考点的坐标在参考平面上形成的参考圆以及与之对应的实际点云在实际路面上形成的实际圆，实际点云为多线激光雷达扫到的实际路面时每个激光点在路面上所处的位置；
根据所显示的所述参考点和与之对应的实际点云之间的偏差，调整所述IMU与所述多线激光雷达之间的标定参数，通过调整标定参数逐渐缩小上述两个圆之间的偏差直至完全重合，在输入调整的标定参数的过程中动态显示参考圆逐渐吻合实际圆的过程；
当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，确定标定结束。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所测量的多线激光雷达的高度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出显示所述参考点坐标在所述参考平面上形成的参考圆以及所述实际点云在实际路面上形成的实际圆。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在对所述标定参数进行调整的过程中，动态显示所述参考圆与所述实际圆之间的吻合程度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述参考圆与所述实际圆重合时，确定位姿标定成功。
6.一种多线激光雷达与IMU的位姿标定装置，其特征在于，包括：
参考坐标计算模块，用于根据所记录的多线激光雷达的高度和IMU读取的所述多线激光雷达的姿态角度信息，确定所述多线激光雷达相对于参考平面的参考点，参考点是计算得出激光点云在扫到平整的路面情况下每个激光点所处的XY平面的位置；
参考点显示模块，用于可视化显示所述参考点，输出显示上述参考点的坐标在参考平面上形成的参考圆以及与之对应的实际点云在实际路面上形成的实际圆，实际点云为多线激光雷达扫到的实际路面时每个激光点在路面上所处的位置；
标定参数调整模块，用于根据所显示的所述参考点和与之对应的实际点云之间的偏差，调整所述IMU与所述多线激光雷达之间的标定参数，通过调整标定参数逐渐缩小上述两个圆之间的偏差直至完全重合，在输入调整的标定参数的过程中动态显示参考圆逐渐吻合实际圆的过程；
标定判定模块，用于当根据调整后的标定参数显示的偏差为零时，确定标定结束。
7.根据如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
高度获取模块，用于获取所测量的多线激光雷达的高度。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：
所述实际圆显示模块，还用于输出显示所述参考点坐标在所述参考平面上形成的参考圆以及所述实际点云在实际路面上形成的实际圆。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于：
所述实际圆显示模块，还用于在对所述标定参数进行调整的过程中，动态显示所述参考圆与所述实际圆之间的吻合程度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于：
所述标定判定模块，还用于当所述参考圆与所述实际圆重合时，确定位姿标定成功。
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