CN111945516A - 一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，是一种包括杆读条、杆读里程、导盲二维码、触感耐磨涂层、唯一编号和导盲里程的地砖或耐磨地贴，是一种导盲和自动驾驶基础设施。每条杆读条有上下二个杆读区，每个杆读区有6个凹位，杆读区的凹位组成的杆读盲文，对应盲文6个点位，即盲文左侧从上到下的123，右侧从上到下的456，杆读区相当于盲文的方；凹位凹入时相当于盲文的凸点，凹位平直时相当于盲文的空白，即无凸点；杆读盲文可以用0和1加括号表示点位，0代表凹位平直，1代表凹位凹入，杆读盲文点位（101011）相当于布莱尔盲文点位（1356）。杆读盲文由二位英文单方+三位数字+一位路况+二位角度数+二位长度数组成，数字在固定位置，不需要前置数号。

Description

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置和方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶、通行信息精准感知、物联网、智慧城市、快递、市政道路、助盲技术领域，具体涉及一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置和方法。

背景技术

中国有盲人约500万，占世界盲人总数的18%，占全国人口的3.8‰左右，平均每百万人口有盲人3800人。每年新增盲人约45万，至2020年，盲人总数预计将达2000万。我国是世界上盲人最多的国家，盲人的交通出行，是一项不容忽视的民生问题，历来受到政府的高度关注。

盲道是专门帮助盲人行走的道路设施。盲道一般由两类砖铺就，一类是条形引导砖，引导盲人放心前行，称为行进盲道；一类是带有圆点的提示砖，提示盲人前面有障碍，该转弯了，称为提示盲道。1961年美国制定了世界上第一个《无障碍标准》。1991年北京建成国内首条盲道。2001年8月1日《城市道路和建筑物无障碍设计规范》在中国颁布实施。中华人民共和国交通安全法第三十四条规定“城市主要道路的人行道，应当按照规划设置盲道。”但事实上因在百姓中间宣传力度不够等原因，国内城市大规模的盲道建设对盲人行路并未产生很大帮助。黄色凸出条纹样式的盲道犹如盲人静态的眼睛，它被铺在马路人行道上，是为了方便盲人出行而设置的。形状特殊的砖、鲜艳的黄色，利用盲人的脚感作用和盲道砖的助感原理达成。

市政盲道砖规格大致为：300*300*20、300*300*25、300*300*30、250*250*25、250*250*30、200*200*20、200*200*25等规格。盲道用的砖大约有两种类型：1是直条状凸起砖，用于铺直道，直条突起指向盲道方向，也就是走的时候沿着直条突起走。每条高出地面5mm，宽度宜为0.3-0.6m，可使盲杖和脚底产生感觉，便于指引视力残疾者安全地向前直线行走。2是点状凸起砖，用于铺拐弯处。呈圆点形，每个圆点高出地面5mm，宽度宜为0.3-0.6m，可使盲杖和脚底产生感觉，以告知视力残疾者前方路线的空间环境将出现变化。

盲道讲求实用、安全和人性化，不仅要引导残疾人行走，还要保护他们行进中的安全，因此在人行道中的定位很重要，现今国内城市盲道还不完善，有些不符合需求，有些则出现“被占用”情况，盲人主要是靠盲道凸点的脚感来认清前方的路线，其实这个效果并不好，就算借助导盲杖，行走起来依然十分缓慢，对盲人行路并未产生太大帮助。

因此，目前需要一种方便的盲道砖，可以告知盲人盲道的情况，现在所在何处和方向。

盲文或称点字、凸字，是专为盲人设计、靠触觉感知的文字。透过点字板、点字机、点字打印机等在纸张上制作出不同组合的凸点而组成，一般每一个方块的点字是由六点组成，左侧从上到下为123，右侧为456，叫一方。

布莱尔创造的由6个点为基础结构的盲字，在纸面上有的凸起，有的不凸起，形成63种变化，即63个点符或字符，在每个符号左右各三个点，从左边自上而下叫做1、2、3点，从右边自上而下叫做4、5、6点，这统称为点位。

从布莱尔盲字体系可以看出，第一行的10个数字和字母是由1、2、4、5点组成的，即无下面的3、6点。第五行的字符正好是将第一行的点位结构依次向下方移一位，如（ｅ）降位为，（d）降位为，即降到2、3、5、6点位上，即无上面的1、4点。

从布莱尔盲字体系的设计安排上看，有三大特点：首先是字母符号之间，在点位上互有联系，是有助于记忆的；其次是用一个符号表示一个常用的词或字母组合，显示了文字的符号性的本质，音素化是一种手段；再次是其中的标点符号、各种指示符号以及缩写符号都是属于表意的文字符号。

盲杖有多种规格，10元左右的盲杖杖头较大，60元左右的盲杖杖头是橡胶材质，直径是1.5厘米。

自动驾驶设备有扫地机器人、机甲大师 S1和特洛益智编程无人机，它们在家里可以在挑战卡有效引导下精准地避让障碍物或行人前往目的地，我就经常用视觉扫地机器人送水给妈妈喝。但在公共道路上尚未可以，主要是公共道路上没有一个类似挑战卡的精准引导装置，而大一点的扫地机器人或无人机，上面可以放东西，运输物件。

目前没有行人道自动驾驶设备，主要是没有有效的引导手段。

因此，目前公共道路上需要一种自动驾驶通行信息精准感知引导装置，使行人道可以运行自动驾驶设备，这种行人道自动驾驶设备可以为残障人仕提供引导、运送服务，也可以为快递业提供最后一公里的引导方法，使残障人仕也可以在快递业工作，多一个工作机会。

发明内容

本发明实施例提供了一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置和方法以解决盲人更容易走盲道的问题。

本发明的目的之一是，提供一种方便的盲道砖，可以告知盲人盲道的情况，现在所在何处和方向。

本发明的目的之一是，提供一种自动驾驶通行信息精准感知引导装置，使行人道自动驾驶设备可以为残障人仕提供引导、运送服务，也可以为快递业提供最后一公里的引导方法，残障人仕也可以在快递业工作，多一个工作机会。

本发明通过以下技术方案实现上述目的。

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，是一种包括杆读条、杆读里程、导盲二维码、触感耐磨涂层、唯一编号和导盲里程的地砖或耐磨地贴，是一种导盲和自动驾驶基础设施，用于储存导盲和自动驾驶信息；盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置由视障人士协会向政府申请安装在盲道的右边，梯道和其他盲道则靠边安装，起始于盲道起点的提示盲道，结束于盲道终点的提示盲道，正常盲道每十米安装一个，每个提示盲道安装一个。

盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置共有5条杆读条，分别是1-5号，左边3条，右边2条，交错5毫米排列；每条杆读条有上下二个杆读区，共有10个杆读区，每个杆读区有6个凹位，杆读区的凹位组成的杆读盲文，对应盲文6个点位，即盲文左侧从上到下的123，右侧从上到下的456，杆读区相当于盲文的方；凹位凹入时相当于盲文的凸点，凹位平直时相当于盲文的空白，即无凸点；杆读盲文可以用0和1加括号表示点位，0代表凹位平直，1代表凹位凹入，杆读盲文点位（101011）相当于布莱尔盲文点位（1356）。

所述的杆读条长度是139毫米，面宽是25毫米，底宽是35毫米，高是5毫米，凹位长是19毫米，凹位深是12毫米，凹位底宽是3毫米；凹位之间宽是3毫米；杆读条分上杆读区和下杆读区；凹位之间和底面之间的边缘是圆弧，不阻碍盲杆在二个连续凹位移动。

以盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置中左上边的杆读条的左上侧凹位为起点，以左上边的杆读条的左下侧凹位为终点，10个杆读区形成一条封闭线，封闭线上每6个凹位为一个盲文，伸开左手，手心向下，让封闭线经过手心，大拇指的方向就是封闭线前进方向；凹位按封闭线前进方向循环，相于盲文的点位的123456循环。

所述的杆读里程是封闭线上的杆读盲文，内容是到下一个盲道的转向提示，由二位英文单方+三位数字+一位路况+二位角度数+二位长度数组成，数字在固定位置，不需要前置数号。

英文单方由道路名称前二位的拼音的首字母组成；三位数字表示与道路起点或终点的距离乘以10；PY234表示：拼音大道正向或反向的2340米处。

一位路况是布莱尔盲文表的第五行的前6个盲文之一或数字，分别表示7种路况：1、盲文点位（2）表示直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，正向表示从道路头向道路尾方向；2、盲文点位（23）表示直路且反向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，反向表示从道路尾向道路头方向；3、盲文点位（25）表示连续路，即将向左转弯；4、盲文点位（256）表示连续路，即将向右转弯；5、盲文点位（26）表示离断路且向左转弯；6、盲文点位（235）表示离断路且向右转弯；7、路况是盲文数字1-9时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在该数字长度处，到该处是直路，该处后面的路可能转弯，可能离断，需要注意该处的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置；是盲文数字0时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置远于10米。

二位角度数在前面转弯时，填写转弯的弧度，在前面离断时，填写盲道延长线与到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的直线之间的角度；如果前面不是转弯或离断，则杆读盲文点位是（000000）；如果角度数超过2位数，则杆读盲文点位是（000000），相当于2个杆读区的盲文6个点均平直，表示路况特殊，请盲人寻找帮助。

二位长度数在前面转弯时，填写转弯的弧的长度，在前面离断时，填写到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的距离，以米计数，是明文数字00时，表示远于100米；如果前面不是转弯或离断，则杆读盲文点位是（000000）。

所述的导盲二维码在盲文右上面，包括杆读里程的明文、导盲方向及转向提示、导盲里程和唯一编号、详细资料解读网址；导盲里程是明文，由二位的道路拼音首字母加三位的十米数表示，拼音大写表示正向，小写表示反向，十米数表示与道路起点的正向距离；详细资料解读网址的链接保存唯一编号、地址、导盲里程、导盲方向及转向提示、风险因素、附近地形介绍、起止相邻道路名的信息、地貌全景静态图、经纬度电子信息和到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的方向电子信息；明文是正常人使用的文字。

所述的触感耐磨涂层在盲文左上面，用于提供特殊触感，使视障人士更容易发现盲道里程地碑。

所述的导盲里程和唯一编号在触感耐磨涂层里面的上方，以小字号标出。

详细资料解读网址放在视障人士协会或志愿者设置的服务器上。

导盲二维码具有编程挑战卡功能，能被行人道自动驾驶设备精准感知，提供精准通行信息；行人道自动驾驶设备可以读取导盲二维码进行行人道自动驾驶；行人道自动驾驶设备包括扫地机器人、机甲大师和特洛益智编程无人机。

触感耐磨涂层可以是地坪胶。

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，用盲杖读出杆读盲文点位（010000）与（001000）的步骤如下。

A、杆读时，凹位凹入时容易读出，凹位平直时要配合6个凹位的凹入情况综合判断，直到熟练后才容易读出。

B、杆读盲文点位为（010000）与（001000）时，只有一个凹入，盲杆依次扫过123456的凹位，由于剩下五个0，感受凹入之前与之后的盲杆扫过距离，对比1：4与2：3的比例，分辨出点位（010000）与（001000）代表的盲文。

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，用盲杖读出杆读盲文点位（100100）与（010001）的步骤如下。

A、杆读时，凹位凹入时容易读出，凹位平直时要配合6个凹位的凹入情况综合判断，直到熟练后才容易读出。

B、杆读盲文点位为（100100）与（010001）时，盲杆依次扫过123456的凹位，感受到有二个凹入，剩下四个0，第一个凹入在开始或结尾，再感受中间凹入之前与之后的盲杆扫过距离，对比2：2与1：3的比例，分辨出点位（00100）与（01000）代表的盲文点位，加上在开始或结尾的凹入，组成完整的盲文。

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，用盲杖读出杆读盲文点位（110000）与（011001）的步骤如下。

A、盲杆扫到杆读区有二个凹入，之后全是平直，则可以判断杆读盲文点位是（110000），不需要数扫过多少个0。

B、杆读盲文点位是（011001）时，第一个凹入在结尾，中间有二个凹入，剩下三个0，感受二组凹位平直时的距离，对比1：2的比例，分辨出前面是一个0，后面是二个0，从而得到杆读盲文点位是（011001）。

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，步骤如下。

A、盲人拿着盲杖学***直；杆读盲文是路况时，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米时，第6个杆读区的1、4凹位是平直，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置不在前方10米时，3、6凹位是平直。

B、盲人拿着盲杖在行人道上行走，想得到引导，就注意扫紧贴在盲道右边的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置。

C、盲人的盲杖扫到触感耐磨涂层，知道已经到达盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的位置。

D、盲人将盲杖向下扫到第一条杆读条的上杆读区，从左边开始，盲杖扫到杆读区第一凹位凹入，第二个凹位平直，第三个凹位凹入，第四个凹位平直，第五个凹位凹入，第六个凹位凹入，该杆读盲文翻译成盲文点位是（1356），杆读盲文点位是（101011），明文是z。

E、重复步骤C，得到10个杆读区的杆读盲文的对应明文是：zs033ea0000，第6位路况的“ea”是布莱尔盲文表第五行的第1个盲文点位（2）代表的英文；盲人了解到现在在中山大道正向330米处，前面是直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米。

F、盲人向前走10米，对在中山大道正向340米处的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置进行杆读，重复步骤C，得到10个杆读区的杆读盲文的对应明文是：zs034ff3007，第6位路况的“ff”是布莱尔盲文表第五行的第6个盲文点位（235）代表的英文，杆读盲文点位是（011010）；盲人了解到现在在中山大道第340米处，前面是离断路，向右转30度，前行7米才能到下一个盲道起点。

G、盲人在倾听到没有车辆经过时，向右转30度，前行7米走到下一个盲道起点，继续走到离目的地最近的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，然后走到目的地。

一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，行人道自动驾驶设备运输物品到快递店的步骤如下。

A、下载机甲大师SDK，用Python 语言将读取编程挑战卡功能替换为读取导盲二维码。

B、在机甲大师RoboMaster EP的基板平台上用乐高积木搭建半封闭车厢，放入物品。

C、根据目的地设置机甲大师RoboMaster EP需要走过10个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，根据最近的快递店，设置到了最后的走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置后行驶的方向和距离。

D、放置机甲大师RoboMaster EP到可以读取第一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的位置，并启动机甲大师RoboMaster EP。

E、机甲大师RoboMaster EP读取导盲二维码，提取出引导信息，启动避障功能，按照方向电子信息确定的方向前进到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，重复10次后，到达最后的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置。

F、在最后的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置边，再按照设置好的行驶的方向和距离行驶到达快递店，快递店老板取出物品。

本发明方法的有益效果是：加强盲人对盲道的使用，不但可以走路，还可以利用盲道工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置。

图2：杆读条。

图3：杆读里程和封闭线；其中，图3a：杆读里程1；图3b：杆读里程2；图3c：封闭线。

图4：用盲杖读出点位是（010000）与（001000）的杆读盲文的步骤。

图5：用盲杖读出点位是（100100）与（010001）的杆读盲文的步骤。

图6：用盲杖读出点位是（110000）与（011001）的杆读盲文的步骤。

图7：盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法。其中，图7a：盲道现场；图7b：盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用步骤。

图8：行人道自动驾驶设备运输物品到快递店的步骤。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置。

如图1所示，本发明实施例一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，是一种包括杆读条、杆读里程、导盲二维码、触感耐磨涂层、唯一编号和导盲里程的地砖或耐磨地贴，是一种导盲和自动驾驶基础设施，用于储存导盲和自动驾驶信息；盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置由视障人士协会向政府申请安装在盲道的右边，梯道和其他盲道则靠边安装，起始于盲道起点的提示盲道，结束于盲道终点的提示盲道，正常盲道每十米安装一个，每个提示盲道安装一个。

盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置共有5条杆读条，分别是1-5号，左边3条，右边2条，交错5毫米排列；每条杆读条有上下二个杆读区，共有10个杆读区，每个杆读区有6个凹位，杆读区的凹位组成的杆读盲文，对应盲文6个点位，即盲文左侧从上到下的123，右侧从上到下的456，杆读区相当于盲文的方；凹位凹入时相当于盲文的凸点，凹位平直时相当于盲文的空白，即无凸点；杆读盲文可以用0和1加括号表示点位，0代表凹位平直，1代表凹位凹入，杆读盲文点位（101011）相当于布莱尔盲文点位（1356）。

所述的杆读条长度是139毫米，面宽是25毫米，底宽是35毫米，高是5毫米，凹位长是19毫米，凹位深是12毫米，凹位底宽是3毫米；凹位之间宽是3毫米；杆读条分上杆读区和下杆读区；凹位之间和底面之间的边缘是圆弧，不阻碍盲杆在二个连续凹位移动。

以盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置中左上角的杆读区的左上侧凹位为起点，以左上角的杆读区的左下侧凹位为终点，10个杆读区形成一条封闭线，封闭线上每6个凹位为一个盲文，伸开左手，手心向下，让封闭线经过手心，大拇指的方向就是封闭线前进方向；凹位按封闭线前进方向循环，相于盲文的点位的123456循环。

所述的杆读里程是封闭线上的杆读盲文，内容是到下一个盲道的转向提示，由二位英文单方+三位数字+一位路况+二位角度数+二位长度数组成，数字在固定位置，不需要前置数号。

英文单方由道路名称前二位的拼音的首字母组成；三位数字表示与道路起点或终点的距离乘以10，PY234表示：拼音大道第2340米处。

一位路况是布莱尔盲文表的第五行的前6个盲文之一或数字，分别表示7种路况：1、盲文点位（2）表示直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，正向表示从道路头向道路尾方向；2、盲文点位（23）表示直路且反向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，反向表示从道路尾向道路头方向；3、盲文点位（25）表示连续路，即将向左转弯；4、盲文点位（256）表示连续路，即将向右转弯；5、盲文点位（26）表示离断路且向左转弯；6、盲文点位（235）表示离断路且向右转弯；7、路况是盲文数字1-9时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在对应长度处，该处可能转弯，可能离断，需要注意该处的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，是盲文数字0时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置远于10米。

二位角度数在前面转弯时，填写转弯的弧度，在前面离断时，填写盲道延长线与到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的直线之间的角度；如果前面不是转弯或离断，则杆读盲文点位是（000000）；如果角度数超过2位数，则杆读盲文点位是（000000），相当于2个杆读区的盲文6个点均平直，表示路况特殊，请盲人寻找帮助。

二位长度数在前面转弯时，填写转弯的弧的长度，在前面离断时，填写到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的距离，以米计数，是明文数字00时，表示远于100米；如果前面不是转弯或离断，则杆读盲文点位是（000000）。

所述的导盲二维码在盲文右上面，包括杆读里程的明文、导盲方向及转向提示、导盲里程和唯一编号、详细资料解读网址；导盲里程是明文，由二位的道路拼音首字母加三位的十米数表示，拼音大写表示正向，小写表示反向，十米数表示与道路起点的正向距离；详细资料解读网址的链接保存唯一编号、地址、导盲里程、导盲方向及转向提示、风险因素、附近地形介绍、起止相邻道路名的信息、地貌全景静态图、经纬度电子信息和到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的方向电子信息；明文是正常人使用的文字。

所述的触感耐磨涂层在盲文左上面，用于提供特殊触感，使视障人士更容易发现盲道里程地碑。

所述的导盲里程和唯一编号在触感耐磨涂层上边，以小字号标出。

详细资料解读网址放在视障人士协会或志愿者设置的服务器上。

导盲二维码具有编程挑战卡功能，能被行人道自动驾驶设备精准感知，提供精准通行信息；行人道自动驾驶设备可以读取导盲二维码进行行人道自动驾驶；行人道自动驾驶设备包括扫地机器人、机甲大师和特洛益智编程无人机。

触感耐磨涂层可以是地坪胶。

实施例2杆读条。

如图2所示，本发明实施例杆读条长度是139毫米，面宽是25毫米，底宽是35毫米，高是5毫米，凹位长是19毫米，凹位深是12毫米，凹位底宽是3毫米；凹位之间宽是3毫米；杆读条分上杆读区和下杆读区，凹位之间和底面之间的边缘是圆弧，不阻碍盲杆在二个连续凹位间移动。

实施例3 杆读里程和封闭线。

如图3中的图3a所示，本发明实施例是杆读里程1的杆读盲文、布莱尔盲文和杆读盲文点位形态，明文是：zs034ff3007，第6位路况的“ff”是布莱尔盲文表第五行的第6个盲文点位（235）代表的英文。表示：在中山大道第340米处，前面是离断路向右转弯，右转30度，前行7米才能到下一个盲道起点。

如图3中的图3b所示，本发明实施例是杆读里程2的杆读盲文、布莱尔盲文和杆读盲文点位形态，明文是：zs033ea0000，第6位路况的“ea”是布莱尔盲文表第五行的第1个盲文点位（2）代表的英文。表示：在中山大道第330米处，前面是直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米。

如图3中的图3c所示，本发明实施例杆读里程在封闭线上凹位组成的盲文形态，意思与图3a上杆读里程1的布莱尔盲文相同，明文是：zs034ff3007。

以盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置中左上角的杆读区的左上侧凹位为起点，以左上角的杆读区的左下侧凹位为终点，10个杆读区形成一条封闭线，封闭线上每6个凹位为一个盲文，伸开左手，手心向下，让封闭线经过手心，大拇指的方向就是封闭线前进方向；凹位按封闭线前进方向循环，相于盲文的点位的123456循环。

所述的杆读里程是封闭线上的杆读盲文，内容是到下一个盲道的转向提示，数字在固定位置，不需要前置数号，由二位英文单方+三位数字+一位路况+二位角度数+二位长度数组成；

英文单方由道路名称前二位的拼音的首字母组成；三位数字表示与道路起点的正向距离乘以10，PY234表示：拼音大道第2340米处。

一位路况是布莱尔盲文表的第五行的前6个盲文之一或数字，分别表示7种路况：1、盲文点位（2）代表直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，正向表示从道路头向道路尾方向；2、盲文点位（23）代表直路且反向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，反向表示从道路尾向道路头方向；3、盲文点位（25）代表连续路向左转弯；4、盲文点位（256）代表连续路向右转弯；5、盲文点位（26）代表离断路向左转弯；6、盲文点位（235）代表离断路向右转弯；7、路况是盲文数字1-9时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在对应长度处，该处可能转弯，可能离断，需要注意该处的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，是盲文数字0时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置远于10米。

二位角度数在前面转弯时，填写转弯的弧度，在前面离断时，填写盲道延长线与到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的直线之间的角度；如果前面不是转弯或离断，则空白；如果角度数超过2位数，则6个凹位均平直，相当于盲文6个点的均空白，表示路况特殊，请盲人寻找帮助。

二位长度数在前面转弯时，填写转弯的弧的长度，在前面离断时，填写到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的距离，以米计数，是数字00时，表示远于100米；如果前面不是转弯或离断，则空白。

实施例4 用盲杖读出点位是（010000）与（001000）的杆读盲文的步骤。。

如图4所示，本发明实施例用盲杖读出点位是（010000）与（001000）的杆读盲文的步骤如下。

A、杆读时，凹位凹入时容易读出，凹位平直时要配合6个凹位的凹入情况综合判断，直到熟练后才容易读出。

B、杆读盲文点位是（010000）与（001000）时，只有一个凹入，盲杆依次扫过123456的凹位，由于剩下五个0，感受凹入之前与之后的盲杆扫过距离，对比1：4与2：3的比例，分辨出点位（010000）与（001000）代表的盲文。

实施例5 用盲杖读出点位是（100100）与（010001）的杆读盲文的步骤。

如图5所示，本发明实施例用盲杖读出杆读盲文点位（100100）与（010001）的步骤如下。

A、杆读时，凹位凹入时容易读出，凹位平直时要配合6个凹位的凹入情况综合判断，直到熟练后才容易读出。

B、杆读盲文点位是（100100）与（010001）时，盲杆依次扫过123456的凹位，感受到有二个凹入，剩下四个0，第一个凹入在开始或结尾，再感受中间凹入之前与之后的盲杆扫过距离，对比2：2与1：3的比例，分辨出点位（00100）与（01000）代表的盲文点位，加上在开始或结尾的凹入，组成完整的盲文。

实施例6 用盲杖读出点位是（110000）与（011001）的杆读盲文的步骤。。

如图6所示，本发明实施例用盲杖读出杆读盲文点位（110000）与（011001）的步骤如下。

A、盲杆扫过二个凹入，之后全是平直，则可以判断点位是（110000），不需要数扫过多少个0。

B、杆读盲文011001时，第一个凹入在结尾，中间有二个凹入，剩下三个0，感受二组凹位平直时的距离，对比1：2的比例，分辨出前面是一个0，后面是二个0，从而得到杆读盲文点位是（011001）。

实施例7盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法。

如图7中的图7a所示，本发明实施例盲道现场，杆读里程的明文是：zs034ff3007，第6位路况的“ff”是布莱尔盲文表第五行的第6个盲文点位（235）代表的英文。杆读里程表示盲道现场在中山大道第340米处，前面是离断路向右转弯，右转30度，前行7米才能到下一个盲道起点。

如图7中的图7b所示，本发明实施例盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用步骤如下。

A、盲人拿着盲杖学***直，杆读盲文是路况时，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米时，第6个杆读区的1、4凹位是平直；下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置不在前方10米时，3、6凹位是平直。

B、盲人拿着盲杖在行人道上行走，想得到引导，就注意扫紧贴在盲道右边的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置。

C、盲人的盲杖扫到触感耐磨涂层，知道已经到达盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的位置。

D、盲人将盲杖向下扫到第一条杆读条的上杆读区，从左边开始，盲杖扫到杆读区第一凹位凹入，第二个凹位平直，第三个凹位凹入，第四个凹位平直，第五个凹位凹入，第六个凹位凹入，该杆读盲文翻译成盲文点位是（1356），明文是z。

E、重复步骤C，得到10个杆读区的杆读盲文的对应明文是：zs033ea0000，第6位路况的“ea”是布莱尔盲文表第五行的第1个盲文点位（2）代表的英文；盲人了解到现在在中山大道正向330米处，前面是直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米。

F、盲人向前走10米，对在中山大道正向340米处的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置进行杆读，重复步骤C，得到10个杆读区的杆读盲文的对应明文是：zs034ff3007，第6位路况的“ff”是布莱尔盲文表第五行的第6个盲文点位（235）代表的英文，杆读盲文点位是（011010）；盲人了解到现在在中山大道第340米处，前面是离断路，向右转30度，前行7米才能到下一个盲道起点。

G、盲人在倾听到没有车辆经过时，向右转30度，前行7米走到下一个盲道起点，继续走到离目的地最近的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，然后走到目的地。

实施例8 行人道自动驾驶设备运输物品到快递店的步骤。

如图8所示，本发明实施例行人道自动驾驶设备运输物品到快递店的步骤如下。

A、下载机甲大师SDK，将读取编程挑战卡功能替换为读取导盲二维码。

B、在机甲大师的基板平台上用乐高积木搭建半封闭车厢，放入物品。

C、根据目的地设置机甲大师需要走过10个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，根据最近的快递店，设置到了最后的走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置后行驶的方向和距离。

D、放置机甲大师到可以读取第一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的位置，并启动机甲大师。

E、机甲大师读取导盲二维码，提取出引导信息，启动避障功能，按照方向电子信息确定的方向前进到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，重复10次后，到达最后的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置。

F、在最后的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置边，再按照设置好的行驶的方向和距离行驶到达快递店。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，其特征在于，是包括杆读条、杆读里程、导盲二维码、触感耐磨涂层、唯一编号和导盲里程的地砖或耐磨地贴，是一种导盲基础设施，用于储存导盲信息；盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置由视障人士协会向政府申请安装在盲道的右边，梯道和其他盲道则靠边安装，起始于盲道起点的提示盲道，结束于盲道终点的提示盲道，正常盲道每十米安装一个，每个提示盲道安装一个；

盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置共有5条杆读条，分别是1-5号，左边3条，右边2条，交错5毫米排列；每条杆读条有上下二个杆读区，共有10个杆读区，每个杆读区有6个凹位，杆读区的凹位组成的杆读盲文，对应盲文6个点位，即盲文左侧从上到下的123，右侧从上到下的456，杆读区相当于盲文的方；凹位凹入时相当于盲文的凸点，凹位平直时相当于盲文的空白，即无凸点；杆读盲文可以用0和1表示，0代表凹位平直，1代表凹位凹入；

所述的杆读条长度是139毫米，面宽是25毫米，底宽是35毫米，高是5毫米，凹位长是19毫米，凹位深是12毫米，凹位底宽是3毫米；凹位之间宽是3毫米；杆读条分上杆读区和下杆读区；凹位之间和底面之间的边缘是圆弧，不阻碍盲杆在二个连续凹位间移动；

以盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置中左上边的杆读条的左上侧凹位为起点，以左上边的杆读条的左下侧凹位为终点，10个杆读区形成一条封闭线，封闭线上每6个凹位为一个盲文，伸开左手，手心向下，让封闭线经过手心，大拇指的方向就是封闭线前进方向；凹位按封闭线前进方向循环，相于盲文的点位的123456循环；

所述的杆读里程是封闭线上的杆读盲文，内容是到下一个盲道的转向提示，数字在固定位置，不需要前置数号，由二位英文单方+三位数字+一位路况+二位角度数+二位长度数组成；

英文单方由道路名称前二位的拼音的首字母组成；三位数字表示与道路起点的正向距离乘以10，PY234表示：拼音大道第2340米处；

一位路况是布莱尔盲文表的第五行的前6个盲文之一或数字，分别表示7种路况：1、盲文点位（2）代表直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，正向表示从道路头向道路尾方向；2、盲文点位（23）代表直路且反向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米，反向表示从道路尾向道路头方向；3、盲文点位（25）代表连续路向左转弯；4、盲文点位（256）代表连续路向右转弯；5、盲文点位（26）代表离断路向左转弯；6、盲文点位（235）代表离断路向右转弯；7、路况是盲文数字1-9时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在对应长度处，该处可能转弯，可能离断，需要注意该处的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，是盲文数字0时，表示下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置远于10米；

二位角度数在前面转弯时，填写转弯的弧度，在前面离断时，填写盲道延长线与到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的直线之间的角度；如果前面不是转弯或离断，则空白；如果角度数超过2位数，则6个凹位均平直，相当于盲文6个点的均空白，表示路况特殊，请盲人寻找帮助；

二位长度数在前面转弯时，填写转弯的弧的长度，在前面离断时，填写到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的距离，以米计数，是数字00时，表示远于100米；如果前面不是转弯或离断，则空白；

所述的导盲二维码在盲文右上面，包括杆读里程的明文、导盲方向及转向提示、导盲里程和唯一编号、详细资料解读网址；导盲里程是明文，由二位的道路拼音首字母加三位的十米数表示，拼音大写表示正向，小写表示反向，十米数表示与道路起点的正向距离；详细资料解读网址的链接保存唯一编号、地址、导盲里程、导盲方向及转向提示、风险因素、附近地形介绍、起止相邻道路名的信息、地貌全景静态图、经纬度电子信息和到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的方向电子信息；明文是正常人使用的文字；

所述的触感耐磨涂层在盲文左上面，用于提供特殊触感，使视障人士更容易发现盲道里程地碑；

所述的导盲里程和唯一编号在触感耐磨涂层上边，以小字号标出。

2.根据权利要求1所述的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，其特征在于，所述的详细资料解读网址放在视障人士协会或志愿者设置的服务器上。

3.根据权利要求1所述的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，其特征在于，所述的导盲二维码具有编程挑战卡功能，能被行人道自动驾驶设备精准感知，提供精准通行信息；行人道自动驾驶设备可以读取导盲二维码进行行人道自动驾驶；行人道自动驾驶设备包括扫地机器人、机甲大师和特洛益智编程无人机。

4.根据权利要求1所述的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，其特征在于，所述的触感耐磨涂层可以是地坪胶。

5.一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，其特征在于，用盲杖读出杆读盲文010000与001000的步骤如下：

A、杆读时，凹位凹入时容易读出，凹位平直时要配合6个凹位的凹入情况综合判断，直到熟练后才容易读出；

B、杆读盲文为010000与001000时，只有一个凹入，盲杆依次扫过123456的凹位，由于剩下五个0，感受凹入之前与之后的盲杆扫过距离，对比1：4与2：3的比例，分辨出010000与001000代表的盲文。

6.一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，其特征在于，用盲杖读出杆读盲文100100与010001的步骤如下：

A、杆读时，凹位凹入时容易读出，凹位平直时要配合6个凹位的凹入情况综合判断，直到熟练后才容易读出；

B、杆读盲文为100100与010001时，盲杆依次扫过123456的凹位，感受到有二个凹入，剩下四个0，第一个凹入在开始或结尾，再感受中间凹入之前与之后的盲杆扫过距离，对比2：2与1：3的比例，分辨出00100与01000代表的盲文点位，加上在开始或结尾的凹入，组成完整的盲文。

7.一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，其特征在于，用盲杖读出杆读盲文110000与011001的步骤如下：

A、盲杆扫过二个凹入，之后全是平直，则可以判断是110000，不需要数扫过多少个0；

B、杆读盲文011001时，第一个凹入在结尾，中间有二个凹入，剩下三个0，感受二组凹位平直时的距离，对比1：2的比例，分辨出前面是一个0，后面是二个0，从而得到杆读盲文是011001。

8.一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，其特征在于，步骤如下：

A、盲人拿着盲杖学***直；杆读盲文是路况时，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米时，第6个杆读区的1、4凹位是平直，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置不在前方10米时，3、6凹位是平直；

B、盲人拿着盲杖在行人道上行走，想得到引导，就注意扫紧贴在盲道右边的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置；

C、盲人的盲杖扫到触感耐磨涂层，知道已经到达盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的位置；

D、盲人将盲杖向下扫到第一条杆读条的上杆读区，从左边开始，盲杖扫到杆读区第一凹位凹入，第二个凹位平直，第三个凹位凹入，第四个凹位平直，第五个凹位凹入，第六个凹位凹入，该杆读盲文翻译成盲文点位是（1356），杆读盲文是101011，明文是z；

E、重复步骤C，得到10个杆读区的杆读盲文的对应明文是：zs033ea0000，第6位路况的“ea”是布莱尔盲文表第五行的第1个盲文点位（2）代表的英文；盲人了解到现在在中山大道正向330米处，前面是直路且正向，下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置在前方10米；

F、盲人向前走10米，对在中山大道正向340米处的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置进行杆读，重复步骤C，得到10个杆读区的杆读盲文的对应明文是：s034en3007，第6位路况的“en”是布莱尔盲文表第五行的第5个盲文点位（26）代表的英文；盲人了解到现在在中山大道第340米处，前面是离断路，向右转30度，前行7米才能到下一个盲道起点；

G、盲人走到离目的地最近的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，然后走到目的地。

9.一种盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的使用方法，其特征在于，行人道自动驾驶设备运输物品到快递店的步骤如下：

A、下载机甲大师SDK，用Python 语言将读取编程挑战卡功能替换为读取导盲二维码；

B、在机甲大师的基板平台上用乐高积木搭建半封闭车厢，放入物品；

C、根据目的地设置机甲大师需要走过10个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，根据最近的快递店，设置到了最后的走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置后行驶的方向和距离；

D、放置机甲大师到可以读取第一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置的位置，并启动机甲大师；

E、机甲大师读取导盲二维码，提取出引导信息，启动避障功能，按照方向电子信息确定的方向前进到下一个盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置，重复10次后，到达最后的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置；

F、在最后的盲走和自动驾驶通行信息精准感知引导装置边，再按照设置好的行驶的方向和距离行驶到达快递店，快递店老板取出物品。

Images