CN111919401A - 用于运行具有至少一个第一移动装置和第二移动装置的***的方法和*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行具有至少一个第一移动装置和至少一个第二移动装置的***的方法和***，第一移动装置和第二移动装置能在设施的行驶平面上行驶，第一移动装置在其外角区域上具有角部模块，第二移动装置也在其外角区域上具有角部模块，每个角部模块分别具有电子电路连同多个发射器和多个接收器，使得借助于发射器能发出被调制的光而借助于接收器能探测和解调被调制的光，接收器对于来自不同空间方向的光具有不同的敏感性，特别是，相应角部模块各自的多个接收器布置在与该相应角部模块相关的一个平面中。

Description

用于运行具有至少一个第一移动装置和第二移动装置的*** 的方法和***
技术领域
本发明涉及用于运行具有至少一个第一移动装置和至少一个第二移动装置的***的方法和***。
背景技术
一般已知的是，在公司内部物流中，移动装置、例如无人驾驶运输***FTS进行物流任务。
发明内容
因此本发明的目的是，改进一种***，其中可以简单且成本有利地建立通信。
根据本发明，上述目的通过根据在权利要求1中所述的特征的***和根据在权利要求11中所述的特征的方法实现。
根据本发明的***的重要特征是，***具有至少一个第一移动装置和至少一个第二移动装置，该第一移动装置和第二移动装置分别可以在设施的行驶平面上行驶，
第一移动装置在其外角区域上具有角部模块/拐角模块，
其中，第二移动装置同样在其外角区域上具有角部模块，
其中，每个角部模块各自具有这样的电子电路连同这样的多个发射器和这样的多个接收器，
使得能借助于这些发射器发出被调制的光并能借助于这些接收器探测和解调被调制的光，
其中，接收器对于来自各个空间方向的光具有不同程度的敏感性，
特别是其中，相应角部模块各自的这些接收器布置在与该相应角部模块相关的一个平面中。
优点是，可以进行简单且成本有利的通信。因为仅需要光的发射器和接收器。光敏半导体在这里可用作接收器和发射光的光源、例如LED。这些构件可以成本有利地使用，并且可以用于高的数据传输率。因此，通过将数据从第一移动装置的角部模块传输到第二移动装置的角部模块，并且然后将数据从第二移动装置的角部模块转发到第三移动装置的角部模块，尽管在第一移动装置和第三移动装置之间无视线连接，但仍可以在第一移动装置和第三移动装置之间传输数据。例如，为位于货架仓库过道中的移动装置也可提供数据。
在一个有利的设计方案中，一个相应的角部模块的多个发射器布置和/或装配在一个电路板上，该电路板固定在该相应的角部模块的盖件上，
其中，固定在该相应的角部模块的盖件上的镜子将由这些发射器射出的光偏转，特别是其中，电路板平行于行驶平面取向，
特别是其中，镜子具有回转体的部分区段，该回转体的旋转对称轴平行于电路板平面的法向取向，和/或与电路板垂直相交。在此优点是，电路板可以节省空间地平行于盖件和底板布置，光可以简单地借助于镜子偏转。
在一个有利的设计方案中，一个相应的移动装置的第一数量的角部模块布置在第一平面的假想矩形的多个角部上，该第一平面具有第一离地距离。在此优点是，可在设施中安排第一通信平面。
在一个有利的设计方案中，一个相应的角部模块的接收器如此地被接纳在限制部件中，特别是被接纳在相应角部模块的限制部件的相应的凹部中，使得一个相应的角部模块的单个接收器的敏感区域在平行于行驶平面的平面中覆盖小于60°的角度区域/角度范围。在此优点是，如此地接纳接收器，使得这些接收器以不同的强度探测不同的空间方向。因此在探测一个发射器时可以使用接收器中的具有最大信号强度的一个接收器，从而可以建立相应的数据传输通道。其他接收器可以用于其他的数据传输通道，即用于与其他的发射器进行数据传输。因此可以构建能利用相同的媒介同时传输彼此独立的数据的组。
在一个有利的设计方案中，相应传感器的敏感区域、即一个相应的角部模块的所有接收器合起来的总敏感区域在平行于行驶平面的平面中覆盖大于180°的角度区域。在此优点是，可以覆盖尽可能大的角度区域，特别是通过与其他角部模块的敏感区域的叠加可以实现全方位监控。
在一个有利的设计方案中，由该相应角部模块的多个发射器可利用光照射到的区域在与行驶平面平行的平面中覆盖大于180°的角度区域。在此优点是，可以覆盖尽可能大的角度区域。
在一个有利的设计方案中，相应移动装置各自的第二角部模块布置在第二平面中的假想的矩形的多个角部上，第二平面具有与第一离地高度不同的第二离地高度。在此优点是，可以在设施中设立另外的通信平面。
在一个有利的设计方案中，相应角部模块具有对于光透明的壳体件、特别是有机玻璃件，
其中，壳体件具有第一平面区域，弯曲的区域连接在该第一平面区域上，该弯曲的区域连接在第二平面区域上，
其中，壳体件一件式地形成，
其中，保持件在相应角部模块的底板上被布置成，使得摄像机可以固定在或被固定在该保持件上，
特别是其中，摄像机透过第一区域或透过第二区域拍摄图像。在此优点是，透过有机玻璃板不会造成图像的失真。此外，摄像机的安装是可选项。就是说，角部模块也可以在无摄像机的情况下运行。但是无论如何都设有保持件。作为保持件，优选使用焊接在底板上的螺纹套筒件或螺母件，保持板可用螺钉安装在该螺纹套筒件或螺母件中，摄像机可以固定在该保持板上。
在一个有利的设计方案中，机械接口具有孔图案和对中凸缘，
和/或，机械接口借助于孔图案、电的插接连接部和对中凸缘限定。在此，优点是，可以更换角部模块。因此在维修时，可以用另外的角部模块替换一个相应的角部模块。所有的角部模块在此都设计为结构相同的。因此为了进行更换仅需库存唯一一种类型的角部模块。
在一个有利的设计方案中，相应传感器的敏感区域在平行于行驶平面的平面中覆盖大于180°的角度区域。在此优点是，第一移动装置的一个角部模块可以与另一移动装置的多个角部模块建立通信连接。
在一个有利的设计方案中，由发射器可通过光照射到的区域在平行于行驶平面的平面中覆盖大于180°的角度区域。在此优点是，其他移动装置的多个角部模块可以被一个移动装置的一个角部模块用光辐射到。因此可以建立MP2MP的通信。
在一个有利的设计方案中，一个相应的移动装置的角部模块布置在假想矩形的多个角部上。在此优点是，行驶平面的围绕移动装置的区域可以分别被至少两个角部模块、特别是被至少两个角部模块的发射器照射到。同样地，另外的移动装置的角部模块之一的光也可以被该移动装置的至少两个角部模块的接收器接收。
在用于运行***的方法中重要特征是，***包括多个可以在设施的行驶面、特别是行驶平面上行驶的移动装置，
移动装置在外角区域上具有角部模块，其中，角部模块中的每个具有至少一个用于光的发射器和至少一个用于光的接收器，
其中，可以在移动装置的角部模块之间建立多点对多点通信、特别是即MP2MP、特别是即多点到多点连接，
特别是其中，移动装置、特别是移动装置的角部模块是多跳网络/Mesh网络的参与者。
在此优点是，可以实施简单和成本有利的通信。特别是，在彼此无视线连接地布置的两个移动装置之间也可以进行通信，其中，布置在中间的移动装置作为数据转发器起作用。
在一个有利的设计方案中，在第一组角部模块内部同时、特别是并行地并且与在第二组角部模块内部进行的数据传输独立地进行数据传输，
特别是在两个组中以相同的光并以相同的调制频率进行数据传输。在此优点是，可以在相同的通道中以相同的媒介实现较高的数据传输率。
另外的优点由从属权利要求给出。本发明不局限于权利要求的特征组合。对于本领域技术人员，尤其是从提出的目的和/或通过与现有技术相比较而提出的目的，可得到权利要求和/或单项权利要求特征和/或说明书特征和/或附图特征的其它合理的组合可能性。
附图说明
下面根据示意性附图详述本发明：
图1示出根据本发明的具有包括角部模块的移动装置(1、2)的设施的示意性草图。
图2示出一个角部模块的斜视图，其具有透明的壳体件20、特别是有机玻璃件并具有盖件21。
图3与图2的不同之处在于略去了透明的壳体件20和盖件21。
具体实施方式
移动装置1和2可以在设施的行驶面上运动。移动装置(1、2)中的每个都具有相应的转向单元和相应的电动驱动装置，从而控制装置根据为移动装置(1、2)设置的行驶任务控制驱动装置。
移动装置1和2优选以相同的方式设计。
移动装置1和2中的每个在其四个外角上分别具有角部模块(3)，该角部模块分别具有可以发出光的至少一个发射器和可以探测光的至少一个接收器。
可由发射器照射到的角度区域覆盖平行于行驶面的平面中大于180°的角度区域。
因为角部模块布置在四个外角上并因此以转动90°或转动90°的整数倍的方式布置，所以围绕相应的移动装置(1、2)的总角度区域甚至被重叠地覆盖。
以这种方式可以实现MP2MP通信、即多点对多点通信。因此，如图1所示，从第一移动装置1的第一角部模块3可建立与一个或多个第二移动装置2的多个角部模块3的通信连接。同样，从第二移动装置2的一个角部模块也可以建立与第一移动装置1的一个或多个角部模块3的通信连接。
数据电报可以从第一移动装置1传输至第二移动装置2，该第二移动装置然后又将该数据电报传输至另一第二移动装置。相应的移动装置(1、2)即可用作中间人。
因此数据电报可以越过多个移动装置1、2进行传输。
以这种方式，当障碍物阻碍直接的光束时，数据甚至可以绕过障碍物传输。这在第一移动装置1处于货架仓库的一个通道中且另外的第二移动装置2处于货架仓库的另一通道中时是特别是有利的。因此一个第二移动装置或多个第二移动装置2可被作用中间人，从而数据电报可以绕过一个或多个角部/拐角传输。
光被用作根据本发明的数据传输的媒介。区别于例如在WLAN通信的情况下的无线电波，虽然移动装置或角部模块彼此相距得足够近，但由一个角部模块的发射器也不能到达所有角部模块的所有接收器。
根据本发明即形成角部模块的多个组，这些组在相同的媒介中彼此独立地同时在相应组内部传输数据。一个组例如包括两个角部模块。
如在图2和图3中所示，相应角部模块具有多个、特别是四个接收器，这些接收器的对于不同的空间方向的敏感性各不相同。
因此，在建立数据连接时，由一个发射器首先发射信号，然后由角部模块确定接收最强信号的那个接收器。与该接收器建立通向发射器的数据传输通道。因此数据可在相同的媒介中、在相同的频率下、同时在每个组内、即每个以这种方式构建的数据传输通道内同时彼此独立地传输。这些组中的每一个组也可以被称为网络。
特别地，组的角部模块彼此间的距离总是小于发射器之一的在一个唯一的方向上确定的最大作用距离。即，如果存在视线接触，可以在所有的角部模块之间实现数据传输。
角部模块在移动装置(1、2)上总是以相同的方式安装，即通过规定的机械接口进行安装。为此优选地在一个包含移动装置(1、2)的一个相应角部表面的平面中形成孔图案。优选地，机械接口还具有对中件，如对中凸缘等，该对中件成型在移动装置(1、2)的该相应角部表面上。
借助于在所有模块(1、2)的所有角部区域上总是以相同的方式设计的机械接口实现了，所有的角部模块(1、2)可以彼此互换。
角部模块(1、2)中的每一个不仅具有所述的发射器和接收器，而且还具有与发射器和接收器连接的电子电路，该电子电路特别是也和发射器和接收器一起装配在电路板上。
角部模块(1、2)中的每一个借助于电的插接连接与移动装置连接，从而电子电路连同发射器和接收器都被供电，以及，用于在移动装置的控制装置与电子电路连同发射器和接收器之间进行数据交换的数据总线可以通过机械接口导通。
在其他根据本发明的实施例中，第一角部模块布置在平行于行驶平面的第一平面中。因此该角部模块的离地距离是恒定的并具有第一值。同样地，第二角部模块布置在平行于行驶平面的第二平面中。因此该第二角部模块的离地距离也是恒定的并具有第二值。以这种方式，不仅在第一平面内，而且在与第一平面间隔开的第二平面内也可以在彼此独立的各个组中实施数据传输。
优选地，一个移动装置分别具有8个角部模块，这是因为移动装置基本上形成为方形。
如在图2中所示出的，角部模块各自具有底板，在该底板的接片区域37上成型有侧面区域38。在侧面区域中也可以设有电源线和数据线。
在底板上固定有电路板40，该电路板在其面向底板的底侧上、即在电路板40与底板之间具有发光器件36、特别是用于指示出状态的LED。
在与电路板40电连接的另外的电路板32上布置有四个接收器30，特别是光电晶体管，这些接收器通过用于接纳接收器30的限制部件31彼此隔开，并可以探测仅一个由限制部件31规定的空间角度。因此接收器30对于不同的空间角度具有不同的敏感性。
透光的壳体件20、特别是有机玻璃件设计为一件式的，并具有第一平面区域，弯曲的区域邻接该第一平面区域，另一平面区域邻接该弯曲的区域。
在内部空间区域中，各一个摄像机35可布置在相应的平面区域的后方，从而移动装置的位置可以借助于对由摄像机35拍摄的图像的图像分析来确定。
为固定各个摄像机35，在底板上安装有保持件34，即使不固定摄像机35，但是也存在通过保持件34固定摄像机的可能性。
在盖件21的内侧固定第三电路板，在该第三电路板上布置发光器件、如LED，该发光器件作为用于数据传输的光的发射器起作用，即可以实现MP2MP通信。借助于固定在盖件21上的镜子33，可以将发射器的光偏转到第一平面中，即偏转成基本上大致平行于行驶平面取向的光束或光锥。
在此镜子33被设计成凹形回转体的部分区域。
在另外的根据本发明的实施例中，一个或多个角部模块(1、2)也固定不动地布置在设施中的一个或多个位置上。因此也可以实现与中央控制器的数据交换，其中，设施的中央控制器与一个或多个固定不动地布置的角部模块连接以用于数据交换。
附图标记列表：
1 移动装置
2 移动装置
3 角部模块
20 透明的壳体件、特别是有机玻璃件
21 盖件
30 接收器、特别是光电晶体管
31 用于接纳接收器的限制部件
32 电路板
33 镜子
34 保持件
35 摄像机
36 发光器件、特别是用于指示状态的LED
37 壳体件的底板的接片区域
38 侧壁
39 电缆螺纹套管接头

Claims (12)

1.一种具有至少一个第一移动装置和至少一个第二移动装置的***，第一移动装置和第二移动装置分别能在设施的行驶平面上行驶，
其特征在于，
第一移动装置在其外角区域上具有角部模块，
第二移动装置也在其外角区域上具有角部模块，
每个角部模块分别具有电子电路连同多个发射器和多个接收器，
使得借助于发射器能发出被调制的光，而借助于接收器能探测和解调被调制的光，
接收器对于来自不同空间方向的光具有不同的敏感性，
特别地，相应角部模块各自的所述多个接收器布置在一个与该相应角部模块相关的平面中。
2.根据权利要求1所述的***，
其特征在于，
相应角部模块各自的发射器布置和/或装配在一个电路板上，该电路板固定在该相应角部模块的盖件上，
固定在该相应角部模块的盖件上的镜子将由发射器辐射的光偏转，特别是，电路板平行于行驶平面取向，
特别地，镜子具有回转体的部分区域，该回转体的旋转对称轴平行于电路板平面的法向取向和/或与电路板垂直相交。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
相应移动装置各自的第一数量的角部模块布置在第一平面中的假想矩形的各个角部处，该第一平面具有第一离地距离。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
在该相应移动装置的每个外角区域中都设置有机电的接口，从而每个角部模块均能用角部模块中的另一个替换，
接口包括机械接口和电的插接连接部。
5.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
所述机械接口具有孔图案和对中凸缘，
和/或所述机械接口借助于孔图案、电的插接连接部和对中凸缘来限定。
6.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
相应角部模块各自的接收器在限制部件中、特别是在该相应角部模块的限制部件的相应的凹部中被接纳成，使得相应角部模块的相应的接收器各自的敏感区域在平行于行驶平面的平面中覆盖小于60°的角度区域。
7.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
相应传感器的敏感区域、即相应角部模块各自的所有接收器合起来的总敏感区域在平行于行驶平面的平面中覆盖大于180°的角度区域。
8.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
能由该相应角部模块的发射器用光照射到的区域在平行于行驶平面的平面中覆盖大于180°的角度区域。
9.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
该相应移动装置的第二角部模块布置在第二平面的假想矩形的各个角部处，该第二平面具有与第一离地距离不同的第二离地距离。
10.根据前述权利要求中至少一项所述的***，
其特征在于，
该相应角部模块具有对光而言透明的壳体件、特别是有机玻璃件，
壳体件具有第一平面区域，弯曲的区域邻接该第一平面区域，第二平面区域邻接该弯曲的区域，
壳体件一体形成，
在该相应角部模块的底板上布置有保持件，使得摄像机能固定在或被固定在该保持件上，
特别地，摄像机透过所述第一区域或透过所述第二区域拍摄图像。
11.一种用于运行***、特别是根据前述权利要求中至少一项所述的***的方法，
***包括多个能在设施的行驶面、特别是行驶平面上行驶的移动装置，
移动装置在外角区域上具有角部模块，角部模块中的每个具有至少一个用于光的发射器和至少一个用于光的接收器，
其特征在于，
在移动装置的角部模块之间建立多点对多点通信、特别是即MP2MP、特别是即多点到多点连接，
特别地，移动装置、特别是移动装置的角部模块是多跳网络的参与者。
12.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，
其特征在于，
在第一组角部模块内部同时、特别是并行地、与在第二组角部模块内部的数据传输独立地进行数据传输，
特别地，在两个组中以相同的光并以相同的调制频率进行数据传输。
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