CN111891614A - 一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及穿梭车技术领域，具体是涉及一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，包括有底盘、车盖、第一驱动轮、第二驱动轮、旋转驱动机构、第一从动轮、第二从动轮和四轮转向机构，第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底盘一端的两侧，并且第一驱动轮和第二驱动轮均与底盘可转动连接，第一从动轮和第二从动轮分别位于底盘另一端的两侧，旋转驱动机构有两个，两个旋转驱动机构均安装于底盘顶部，四轮转向机构安装于底盘的顶部，车盖位于底盘的顶部，本技术方案可以进行载物移料，并且实现行走和直接转向的功能，实现了一车两用，大大提高了生产效率。

Description

一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车

技术领域

本发明涉及穿梭车技术领域，具体是涉及一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车。

背景技术

随着仓储业的不断发展，对物资流动仓储库房空间的利用率提出了越来越高的要求，使得仓储库房平面布置更多的货架，高度方向布置更多的货架隔层，尽量减少进、卸货通道占据的空间成为发展的方向；

目前，两排货架中间一条进、卸货巷道的立体库结构模式正逐步向一条进、卸货巷道与多条与之垂直相连存货架巷道的模式发展。这种结构模式极大的降低了进、卸货巷道所占据的空间；但是这也就要求立体库存取货时所使用的装置——穿梭车从进、卸货巷道行走至与之相垂直存货架巷道进行存取货操作时，必须在没有转弯空间的状态下，垂直改变行走方向，进入存货架巷道取货后再返回到进、卸货巷道；

为了解决在两条相互垂直的巷道内前进，后退，回方向的行车，目前采用的主要方式是子、母车组合，即母车承载着子车沿着进、卸货巷道作前进或后退的行走，把子车运送至所需存取货的货架巷道口，子车从母车上与母车行走垂直的方向驶出，进入货架巷道存取货后，再原路返回到母车上，由母车送至进卸货处，这种组合，由于是两台车构成，因此它们自身占据了较大的空间，减少了存货架的数列及高度方向存货的隔层，降低了空间的利用率；由于两台车都必须具备各自的行走操纵控制***，因此制造的成本较高；

所以我们提出了一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，可以进行载物移料，并且实现行走和直接转向的功能，实现了一车两用，大大提高了生产效率。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，本技术方案可以进行载物移料，并且实现行走和直接转向的功能，实现了一车两用，大大提高了生产效率。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，包括有底盘、车盖、第一驱动轮、第二驱动轮、旋转驱动机构、第一从动轮、第二从动轮和四轮转向机构；

第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底盘一端的两侧，并且第一驱动轮和第二驱动轮均与底盘可转动连接，第一从动轮和第二从动轮分别位于底盘另一端的两侧，并且第一从动轮和第二从动轮均与底盘可转动连接，旋转驱动机构有两个，两个旋转驱动机构均安装于底盘顶部，并且两个旋转驱动机构的输出端分别于第一驱动轮和第二驱动轮的受力端连接，四轮转向机构安装于底盘的顶部，四轮转向机构有两个输出端，四轮转向机构的一个输出端分别与第一驱动轮和第一从动轮连接，四轮转向机构的另一个输出端分别于第二驱动轮和第二从动轮连接，车盖位于底盘的顶部，并且车盖与底盘固定连接。

优选的，旋转驱动机构包括有第一伺服电机、第一直齿轮、第二直齿轮和连动组件，连动组件安装于底盘的顶部，第一伺服电机安装于底盘的顶部，第一直齿轮安装于第一伺服电机的输出端，第二直齿轮安装于连动组件的受力端，并且第一直齿轮和第二直齿轮啮合。

优选的，连动组件包括有驱动杆、转动架和第一锥齿轮，驱动杆与第二直齿轮连接，驱动杆通过转动架安装于底盘上，并且驱动杆与转动架可转动连接，第一锥齿轮安装于驱动杆上。

优选的，第一驱动轮和第二驱动轮的结构一致，第一驱动轮包括有第一轮架、第一轮座和滚动组件，第一轮座与底盘可转动连接，第一轮架位于第一轮座的顶部，第一轮架与第一轮座固定连接，并且第一轮架与四轮转向机构的输出端连接，滚动组件安装于第一轮座上，并且滚动组件的受力端与旋转驱动机构的输出端连接。

优选的，滚动组件包括有第二锥齿轮、第一连动杆、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第二连动杆、第三直齿轮、第四直齿轮、第三连动杆和第一车轮，第一连动杆贯穿第一轮架和第一轮座，并且第一连动杆均与第一轮架和第一轮座可转动连接，第二锥齿轮和第三锥齿轮分别安装于第一连动杆的两端，第二连动杆和第三连动杆均安装于第一轮座上，第四锥齿轮和第三直齿轮均安装于第二连动杆上，第四直齿轮和第一车轮均安装于第三连动杆上，第四锥齿轮和第三锥齿轮啮合，第三直齿轮和第四直齿轮啮合。

优选的，第一从动轮和第二从动轮的结构一致，第一从动轮包括有第二轮架、第二轮座和第二车轮，第二轮座与底盘可转动连接，第二车轮安装于第二轮座上，第二轮架位于第二轮座的顶部，并请你第二轮架与四轮转向机构的输出端连接。

优选的，四轮转向机构包括有扩张收缩机构、第一连杆组件、第二连杆组件和弹性组件，扩张收缩机构安装于底盘的顶部，第一连杆组件和第二连杆组件的受力端均与扩张收缩机构的输出端连接，弹性组件分别位于第一连杆组件和第二连杆组件的输出端连接，位于第一连杆组件输出端的弹性组件分别与第一驱动轮和第一从动轮连接，位于第二连杆组件的输出端的弹性组件分别于第二驱动轮和第二从动轮连接。

优选的，扩张收缩机构包括有电机架、第二伺服电机、转动头、第一短杆和第二短杆，第二伺服电机通过电机架安装于底盘上，转动头安装于第二伺服电机的输出端，第一短杆和第二短杆，第一短杆和第二短杆沿转动头的径向面对称设置，并且第一短杆和第二短杆分别与第一连杆组件和第二连杆组件的受力端连接。

优选的，第一连杆组件和第二连杆组件的结构一致，第一连杆组件包括有长杆和横杆，长杆的一端与第一短杆铰接，长杆的另一端与横杆中端铰接，弹性组件分别安装于横杆的两端，并且位于横杆两端弹性组件分别与第一驱动轮和第一从动轮连接。

优选的，弹性组件包括有推动座、弹簧和导向杆，弹簧的一端与横杆端部连接，弹簧的另一端与推动座连接，推动座通过导向杆与横杆滑动连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：首先工作人员将本设备放置于纵向轨道上，然后工作人员通过控制器打开旋转驱动机构、旋转驱动机构开始工作，旋转驱动机构的输出端开始转动并分别带动第一驱动轮和第二驱动轮的受力端开始转动，第一驱动轮和第二驱动轮的输出端同时开始转动并且带动底盘和车盖开始沿纵向轨道进行移动，第一从动轮和第二从动轮用于支撑底盘和配合配合底盘进行移动，当穿梭车需要由纵向轨道进行横向轨道中时，首先需要确保第一从动轮、第二从动轮、第一驱动轮和第二驱动轮均位于纵向轨道进入横向轨道的交汇点，然后四轮转向机构开始工作，工作人员通过控制器打开，四轮转向机构开始工作，四轮转向机构的第一工作端带动第一驱动轮和第一从动轮转动九十度，四轮转向机构的第二工作端带动第二驱动轮和第二从动轮转动九十度，然后旋转驱动机构再次开始工作，旋转驱动机构的输出端带动开始转动并分别带动第一驱动轮和第二驱动轮的受力端开始转动，第一驱动轮和第二驱动轮的输出端同时开始转动并且带动底盘和车盖开始沿横向轨道进行移动，第一从动轮和第二从动轮用于支撑底盘和配合配合底盘进行移动；

1、通过四轮驱动机构的设置，可以使的第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮和第二从动轮同时转动九十度；

2、通过本设备的设置，可以进行载物移料，并且实现行走和直接转向的功能，实现了一车两用，大大提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的车盖透视状态下的立体结构示意图；

图2为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、旋转驱动机构、第一从动轮、第二从动轮和四轮转向机构的立体结构示意图；

图3为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、旋转驱动机构、第一从动轮、第二从动轮和四轮转向机构的侧视图；

图4为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、旋转驱动机构、第一从动轮、第二从动轮和四轮转向机构的俯视图；

图5为本发明的图4的A处放大图；

图6为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的第一驱动轮的主视图；

图7为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的第一从动轮的主视图；

图8为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮、第二从动轮和四轮转向机构的立体结构示意图一；

图9为本发明的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车的底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮、第二从动轮和四轮转向机构的立体结构示意图二；

图10为本发明的图9的B处放大图。

附图标记说明：

1-底盘；

2-车盖；

3-第一驱动轮；3a-第一轮架；3b-第一轮座；3c-滚动组件；3c1-第二锥齿轮；3c2-第一连动杆；3c3-第三锥齿轮；3c4-第四锥齿轮；3c5-第二连动杆；3c6-第三直齿轮；3c7-第四直齿轮；3c8-第三连动杆；3c9-第一车轮；

4-第二驱动轮；

5-旋转驱动机构；5a-第一伺服电机；5b-第一直齿轮；5c-第二直齿轮；5d-连动组件；5d1-驱动杆；5d2-转动架；5d3-第一锥齿轮；

6-第一从动轮；6a-第二轮架；6b-第二轮座；6c-第二车轮；

7-第二从动轮；

8-四轮转向机构；8a-扩张收缩机构；8a1-电机架；8a2-第二伺服电机；8a3-转动头；8a4-第一短杆；8a5-第二短杆；8b-第一连杆组件；8b1-长杆；8b2-横杆；8c-第二连杆组件；8d-弹性组件；8d1-推动座；8d2-弹簧；8d3-导向杆。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1至图10所示，一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，包括有底盘1、车盖2、第一驱动轮3、第二驱动轮4、旋转驱动机构5、第一从动轮6、第二从动轮7和四轮转向机构8；

第一驱动轮3和第二驱动轮4分别位于底盘1一端的两侧，并且第一驱动轮3和第二驱动轮4均与底盘1可转动连接，第一从动轮6和第二从动轮7分别位于底盘1另一端的两侧，并且第一从动轮6和第二从动轮7均与底盘1可转动连接，旋转驱动机构5有两个，两个旋转驱动机构5均安装于底盘1顶部，并且两个旋转驱动机构5的输出端分别于第一驱动轮3和第二驱动轮4的受力端连接，四轮转向机构8安装于底盘1的顶部，四轮转向机构8有两个输出端，四轮转向机构8的一个输出端分别与第一驱动轮3和第一从动轮6连接，四轮转向机构8的另一个输出端分别于第二驱动轮4和第二从动轮7连接，车盖2位于底盘1的顶部，并且车盖2与底盘1固定连接；

首先工作人员将本设备放置于纵向轨道上，然后工作人员通过控制器打开两个旋转驱动机构5、两个旋转驱动机构5同时开始工作，两个旋转驱动机构5的输出端开始转动并分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的受力端开始转动，第一驱动轮3和第二驱动轮4的输出端同时开始转动并且带动底盘1和车盖2开始沿纵向轨道进行移动，第一从动轮6和第二从动轮7用于支撑底盘1和配合配合底盘1进行移动，当穿梭车需要由纵向轨道进行横向轨道中时，首先需要确保第一从动轮6、第二从动轮7、第一驱动轮3和第二驱动轮4均位于纵向轨道进入横向轨道的交汇点，然后四轮转向机构8开始工作，工作人员通过控制器打开，四轮转向机构8开始工作，四轮转向机构8的第一工作端带动第一驱动轮3和第一从动轮6转动九十度，四轮转向机构8的第二工作端带动第二驱动轮4和第二从动轮7转动九十度，然后两个旋转驱动机构5再次开始工作，两个旋转驱动机构5的输出端带动开始转动并分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的受力端开始转动，第一驱动轮3和第二驱动轮4的输出端同时开始转动并且带动底盘1和车盖2开始沿横向轨道进行移动，第一从动轮6和第二从动轮7用于支撑底盘1和配合配合底盘1进行移动。

如图4所示旋转驱动机构5包括有第一伺服电机5a、第一直齿轮5b、第二直齿轮5c和连动组件5d，连动组件5d安装于底盘1的顶部，第一伺服电机5a安装于底盘1的顶部，第一直齿轮5b安装于第一伺服电机5a的输出端，第二直齿轮5c安装于连动组件5d的受力端，并且第一直齿轮5b和第二直齿轮5c啮合；

两个旋转驱动机构5开始工作，第一伺服电机5a开始工作，第一伺服电机5a的输出端带动第一直齿轮5b进行转动，第一直齿轮5b带动第二直齿轮5c转动，第二直齿轮5c带动连动组件5d的受力端进行转动，最终通过两个连动组件5d的输出端带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的受力端开始转动。

如图5所示连动组件5d包括有驱动杆5d1、转动架5d2和第一锥齿轮5d3，驱动杆5d1与第二直齿轮5c连接，驱动杆5d1通过转动架5d2安装于底盘1上，并且驱动杆5d1与转动架5d2可转动连接，第一锥齿轮5d3安装于驱动杆5d1上；

第二直齿轮5c带动驱动杆5d1进行转动，驱动杆5d1带动第一锥齿轮5d3转动，第一锥齿轮5d3带动第一驱动轮3的受力端转动。

如图3所示第一驱动轮3和第二驱动轮4的结构一致，第一驱动轮3包括有第一轮架3a、第一轮座3b和滚动组件3c，第一轮座3b与底盘1可转动连接，第一轮架3a位于第一轮座3b的顶部，第一轮架3a与第一轮座3b固定连接，并且第一轮架3a与四轮转向机构8的输出端连接，滚动组件3c安装于第一轮座3b上，并且滚动组件3c的受力端与旋转驱动机构5的输出端连接；

两个旋转驱动机构5的输出端分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的滚动组件3c受力端进行转动，第一轮座3b用于支撑滚动组件3c，当设备需要转向时，四轮转向机构8的输出端带动第一轮架3a进行转动九十度，第一轮架3a通过第一轮座3b带动滚动组件3c转动九十度。

如图6所示滚动组件3c包括有第二锥齿轮3c1、第一连动杆3c2、第三锥齿轮3c3、第四锥齿轮3c4、第二连动杆3c5、第三直齿轮3c6、第四直齿轮3c7、第三连动杆3c8和第一车轮3c9，第一连动杆3c2贯穿第一轮架3a和第一轮座3b，并且第一连动杆3c2均与第一轮架3a和第一轮座3b可转动连接，第二锥齿轮3c1和第三锥齿轮3c3分别安装于第一连动杆3c2的两端，第二连动杆3c5和第三连动杆3c8均安装于第一轮座3b上，第四锥齿轮3c4和第三直齿轮3c6均安装于第二连动杆3c5上，第四直齿轮3c7和第一车轮3c9均安装于第三连动杆3c8上，第四锥齿轮3c4和第三锥齿轮3c3啮合，第三直齿轮3c6和第四直齿轮3c7啮合；

两个旋转驱动机构5的输出端分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的第二锥齿轮3c1转动，第二锥齿轮3c1带动第一连动杆3c2转动，第一连动杆3c2带动第三锥齿轮3c3转动，第三锥齿轮3c3带动第二连动杆3c5转动，第二连动杆3c5带动第三直齿轮3c6转动，第三直齿轮3c6带动第四直齿轮3c7转动，第四直齿轮3c7带动第三连动杆3c8转动，第三连动杆3c8带动车轮转动。

如图7所示第一从动轮6和第二从动轮7的结构一致，第一从动轮6包括有第二轮架6a、第二轮座6b和第二车轮6c，第二轮座6b与底盘1可转动连接，第二车轮6c安装于第二轮座6b上，第二轮架6a位于第二轮座6b的顶部，并请你第二轮架6a与四轮转向机构8的输出端连接；

第二轮座6b用于支撑车轮和配合四轮转动机构的输出端进行转动，车轮用于配合底盘1进行支撑和转动，第二轮架6a用于与四轮转向机构8的输出端连接。

如图8所示四轮转向机构8包括有扩张收缩机构8a、第一连杆组件8b、第二连杆组件8c和弹性组件8d，扩张收缩机构8a安装于底盘1的顶部，第一连杆组件8b和第二连杆组件8c的受力端均与扩张收缩机构8a的输出端连接，弹性组件8d分别位于第一连杆组件8b和第二连杆组件8c的输出端连接，位于第一连杆组件8b输出端的弹性组件8d分别与第一驱动轮3和第一从动轮6连接，位于第二连杆组件8c的输出端的弹性组件8d分别于第二驱动轮4和第二从动轮7连接；

四轮转向机构8开始工作，扩张收缩机构8a开始工作，扩张收缩机构8a的输出端分别拉动第一连杆组件8b和第二连杆组件8c互相靠近，第一连杆组件8b分别通过弹性组件8d带动第一驱动轮3和第一从动轮6转动九十度，第二连杆组件8c分别通过弹性组件8d带动第二驱动轮4和第二从动轮7转动九十度。

如图9所示扩张收缩机构8a包括有电机架8a1、第二伺服电机8a2、转动头8a3、第一短杆8a4和第二短杆8a5，第二伺服电机8a2通过电机架8a1安装于底盘1上，转动头8a3安装于第二伺服电机8a2的输出端，第一短杆8a4和第二短杆8a5，第一短杆8a4和第二短杆8a5沿转动头8a3的径向面对称设置，并且第一短杆8a4和第二短杆8a5分别与第一连杆组件8b和第二连杆组件8c的受力端连接；

扩张收缩机构8a开始工作，第二伺服电机8a2开始工作，第二伺服电机8a2的输出端带动转动头8a3转动九十度，转动头8a3分别带动第一短杆8a4和第二短杆8a5转动，并且第一短杆8a4和第二短杆8a5的输出端分别带动第一连杆组件8b和第二连杆组件8c的互相靠近。

如图9所示第一连杆组件8b和第二连杆组件8c的结构一致，第一连杆组件8b包括有长杆8b1和横杆8b2，长杆8b1的一端与第一短杆8a4铰接，长杆8b1的另一端与横杆8b2中端铰接，弹性组件8d分别安装于横杆8b2的两端，并且位于横杆8b2两端弹性组件8d分别与第一驱动轮3和第一从动轮6连接；

第一短杆8a4和第二短杆8a5分别带动第一连杆组件8b和第二连杆组件8c的长杆8b1互相靠近，两个长杆8b1的另一端分别带动两个横杆8b2互相靠近，位于两个横杆8b2的弹性组件8d分别带动第一驱动轮3、第一从动轮6、第二驱动轮4和第二从动轮7转动九十度，此时的弹性组件8d处于收缩状态，由于横杆8b2的长度不变，所以当横杆8b2的两端分别通过弹性组件8d带动第一驱动轮3和第一从动轮6回转弹性组件8d配合弹出。

如图10所示弹性组件8d包括有推动座8d1、弹簧8d2和导向杆8d3，弹簧8d2的一端与横杆8b2端部连接，弹簧8d2的另一端与推动座8d1连接，推动座8d1通过导向杆8d3与横杆8b2滑动连接；

弹簧8d2用于使推动座8d1弹出，推动座8d1受力后弹回配合其回缩，导向杆8d3用于对推动座8d1的方向进行限制。

本发明的工作原理：首先工作人员将本设备放置于纵向轨道上，然后工作人员通过控制器打开两个旋转驱动机构5、两个旋转驱动机构5开始工作，第一伺服电机5a开始工作，第一伺服电机5a的输出端带动第一直齿轮5b进行转动，第一直齿轮5b带动第二直齿轮5c转动，第二直齿轮5c带动驱动杆5d1进行转动，驱动杆5d1带动第一锥齿轮5d3转动，最终通过两个第一锥齿轮5d3分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的第二锥齿轮3c1转动，第二锥齿轮3c1带动第一连动杆3c2转动，第一连动杆3c2带动第三锥齿轮3c3转动，第三锥齿轮3c3带动第二连动杆3c5转动，第二连动杆3c5带动第三直齿轮3c6转动，第三直齿轮3c6带动第四直齿轮3c7转动，第四直齿轮3c7带动第三连动杆3c8转动，第三连动杆3c8带动车轮转动，第一驱动轮3和第二驱动轮4的车轮开始转动并且带动底盘1和车盖2开始沿纵向轨道进行移动，第一从动轮6和第二从动轮7用于支撑底盘1和配合配合底盘1进行移动，当穿梭车需要由纵向轨道进行横向轨道中时，首先需要确保第一从动轮6、第二从动轮7、第一驱动轮3和第二驱动轮4均位于纵向轨道进入横向轨道的交汇点，工作人员通过控制器打开，然后四轮转向机构8开始工作，扩张收缩机构8a开始工作，第二伺服电机8a2开始工作，第二伺服电机8a2的输出端带动转动头8a3转动九十度，转动头8a3分别带动第一短杆8a4和第二短杆8a5转动，第一短杆8a4和第二短杆8a5分别带动第一连杆组件8b和第二连杆组件8c的长杆8b1互相靠近，两个长杆8b1的另一端分别带动两个横杆8b2互相靠近，位于两个横杆8b2的弹性组件8d分别带动第一驱动轮3、第一从动轮6、第二驱动轮4和第二从动轮7转动九十度，然后两个旋转驱动机构5再次开始工作，两个旋转驱动机构5的输出端分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的受力端开始转动，第一驱动轮3和第二驱动轮4的输出端同时开始转动并且带动底盘1和车盖2开始沿横向轨道进行移动，第一从动轮6和第二从动轮7用于支撑底盘1和配合配合底盘1进行移动。

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、首先工作人员将本设备放置于纵向轨道上；

步骤二、工作人员通过控制器打开两个旋转驱动机构5、两个旋转驱动机构5的输出端开始转动并分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的受力端开始转动，第一驱动轮3和第二驱动轮4的输出端同时开始转动并且带动底盘1和车盖2开始沿纵向轨道进行移动；

步骤三、第一从动轮6和第二从动轮7用于支撑底盘1和配合配合底盘1进行移动；

步骤四、当穿梭车需要由纵向轨道进行横向轨道中时，首先需要确保第一从动轮6、第二从动轮7、第一驱动轮3和第二驱动轮4均位于纵向轨道进入横向轨道的交汇点；

步骤五、四轮转向机构8开始工作，工作人员通过控制器打开，四轮转向机构8开始工作，四轮转向机构8的第一工作端带动第一驱动轮3和第一从动轮6转动九十度；

步骤六、四轮转向机构8的第二工作端带动第二驱动轮4和第二从动轮7转动九十度；

步骤七、两个旋转驱动机构5再次开始工作，两个旋转驱动机构5的输出端分别带动开始转动并分别带动第一驱动轮3和第二驱动轮4的受力端开始转动，第一驱动轮3和第二驱动轮4的输出端同时开始转动并且带动底盘1和车盖2开始沿横向轨道进行移动；

步骤八、第一从动轮6和第二从动轮7用于支撑底盘1和配合配合底盘1进行移动。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，包括有底盘(1)、车盖(2)、第一驱动轮(3)、第二驱动轮(4)、旋转驱动机构(5)、第一从动轮(6)、第二从动轮(7)和四轮转向机构(8)；

第一驱动轮(3)和第二驱动轮(4)分别位于底盘(1)一端的两侧，并且第一驱动轮(3)和第二驱动轮(4)均与底盘(1)可转动连接，第一从动轮(6)和第二从动轮(7)分别位于底盘(1)另一端的两侧，并且第一从动轮(6)和第二从动轮(7)均与底盘(1)可转动连接，旋转驱动机构(5)有两个，两个旋转驱动机构(5)均安装于底盘(1)顶部，并且两个旋转驱动机构(5)的输出端分别于第一驱动轮(3)和第二驱动轮(4)的受力端连接，四轮转向机构(8)安装于底盘(1)的顶部，四轮转向机构(8)有两个输出端，四轮转向机构(8)的一个输出端分别与第一驱动轮(3)和第一从动轮(6)连接，四轮转向机构(8)的另一个输出端分别于第二驱动轮(4)和第二从动轮(7)连接，车盖(2)位于底盘(1)的顶部，并且车盖(2)与底盘(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，旋转驱动机构(5)包括有第一伺服电机(5a)、第一直齿轮(5b)、第二直齿轮(5c)和连动组件(5d)，连动组件(5d)安装于底盘(1)的顶部，第一伺服电机(5a)安装于底盘(1)的顶部，第一直齿轮(5b)安装于第一伺服电机(5a)的输出端，第二直齿轮(5c)安装于连动组件(5d)的受力端，并且第一直齿轮(5b)和第二直齿轮(5c)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，连动组件(5d)包括有驱动杆(5d1)、转动架(5d2)和第一锥齿轮(5d3)，驱动杆(5d1)与第二直齿轮(5c)连接，驱动杆(5d1)通过转动架(5d2)安装于底盘(1)上，并且驱动杆(5d1)与转动架(5d2)可转动连接，第一锥齿轮(5d3)安装于驱动杆(5d1)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，第一驱动轮(3)和第二驱动轮(4)的结构一致，第一驱动轮(3)包括有第一轮架(3a)、第一轮座(3b)和滚动组件(3c)，第一轮座(3b)与底盘(1)可转动连接，第一轮架(3a)位于第一轮座(3b)的顶部，第一轮架(3a)与第一轮座(3b)固定连接，并且第一轮架(3a)与四轮转向机构(8)的输出端连接，滚动组件(3c)安装于第一轮座(3b)上，并且滚动组件(3c)的受力端与旋转驱动机构(5)的输出端连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，滚动组件(3c)包括有第二锥齿轮(3c1)、第一连动杆(3c2)、第三锥齿轮(3c3)、第四锥齿轮(3c4)、第二连动杆(3c5)、第三直齿轮(3c6)、第四直齿轮(3c7)、第三连动杆(3c8)和第一车轮(3c9)，第一连动杆(3c2)贯穿第一轮架(3a)和第一轮座(3b)，并且第一连动杆(3c2)均与第一轮架(3a)和第一轮座(3b)可转动连接，第二锥齿轮(3c1)和第三锥齿轮(3c3)分别安装于第一连动杆(3c2)的两端，第二连动杆(3c5)和第三连动杆(3c8)均安装于第一轮座(3b)上，第四锥齿轮(3c4)和第三直齿轮(3c6)均安装于第二连动杆(3c5)上，第四直齿轮(3c7)和第一车轮(3c9)均安装于第三连动杆(3c8)上，第四锥齿轮(3c4)和第三锥齿轮(3c3)啮合，第三直齿轮(3c6)和第四直齿轮(3c7)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，第一从动轮(6)和第二从动轮(7)的结构一致，第一从动轮(6)包括有第二轮架(6a)、第二轮座(6b)和第二车轮(6c)，第二轮座(6b)与底盘(1)可转动连接，第二车轮(6c)安装于第二轮座(6b)上，第二轮架(6a)位于第二轮座(6b)的顶部，并请你第二轮架(6a)与四轮转向机构(8)的输出端连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，四轮转向机构(8)包括有扩张收缩机构(8a)、第一连杆组件(8b)、第二连杆组件(8c)和弹性组件(8d)，扩张收缩机构(8a)安装于底盘(1)的顶部，第一连杆组件(8b)和第二连杆组件(8c)的受力端均与扩张收缩机构(8a)的输出端连接，弹性组件(8d)分别位于第一连杆组件(8b)和第二连杆组件(8c)的输出端连接，位于第一连杆组件(8b)输出端的弹性组件(8d)分别与第一驱动轮(3)和第一从动轮(6)连接，位于第二连杆组件(8c)的输出端的弹性组件(8d)分别于第二驱动轮(4)和第二从动轮(7)连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，扩张收缩机构(8a)包括有电机架(8a1)、第二伺服电机(8a2)、转动头(8a3)、第一短杆(8a4)和第二短杆(8a5)，第二伺服电机(8a2)通过电机架(8a1)安装于底盘(1)上，转动头(8a3)安装于第二伺服电机(8a2)的输出端，第一短杆(8a4)和第二短杆(8a5)，第一短杆(8a4)和第二短杆(8a5)沿转动头(8a3)的径向面对称设置，并且第一短杆(8a4)和第二短杆(8a5)分别与第一连杆组件(8b)和第二连杆组件(8c)的受力端连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，第一连杆组件(8b)和第二连杆组件(8c)的结构一致，第一连杆组件(8b)包括有长杆(8b1)和横杆(8b2)，长杆(8b1)的一端与第一短杆(8a4)铰接，长杆(8b1)的另一端与横杆(8b2)中端铰接，弹性组件(8d)分别安装于横杆(8b2)的两端，并且位于横杆(8b2)两端弹性组件(8d)分别与第一驱动轮(3)和第一从动轮(6)连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于自动化立体冷库的多轮穿梭车，其特征在于，弹性组件(8d)包括有推动座(8d1)、弹簧(8d2)和导向杆(8d3)，弹簧(8d2)的一端与横杆(8b2)端部连接，弹簧(8d2)的另一端与推动座(8d1)连接，推动座(8d1)通过导向杆(8d3)与横杆(8b2)滑动连接。

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