CN111891122A - 基于车辆位置的限速方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种基于车辆位置的限速方法，该方法包括：获取车辆当前地理位置；当所述车辆处于预设地理位置时，实时检测所述车辆与周围障碍物的距离；根据所述车辆与周围障碍物的距离生成并执行对车速的控制策略。本申请还涉及一种基于车辆位置的限速装置及车辆。本申请的基于车辆位置的限速方法、装置及车辆能够在车辆处于预设的地理位置时，实时检测与其他车辆或障碍物的距离，根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略，避免出现撞击到附近障碍物或车辆的问题，带来了良好的用户体验。
Description
技术领域
本申请涉及车辆行驶技术领域，具体涉及一种基于车辆位置的限速方法、装置及车辆。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高，汽车已经成为人们日常出行必不可少的交通工具。目前对于一些司机新手来说在停车是一件非常痛苦的事，由于不好把握车辆与障碍物的距离以及车速，所以经常出现停车时的连环撞车事故，造成很大的经济损失。同时，驾驶员在过度紧张或精神疲劳时很容易误踩油门而导致车速超速，对驾驶员而言，车辆超速容易造成追尾事故，存在驾驶安全隐患。
综上可知，如何从停车方面提高驾驶安全成为当务之急。
发明内容
本申请的目的在于，提供一种基于车辆位置的限速方法、装置及车辆，能够在车辆处于预设的地理位置时，实时检测与其他车辆或障碍物的距离，根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略，避免出现撞击到附近障碍物或车辆的问题，带来了良好的用户体验。
为解决上述技术问题，本申请提供一种基于车辆位置的限速方法，该方法包括：获取车辆当前地理位置；当车辆处于预设地理位置时，实时检测车辆与周围障碍物的距离；根据车辆与周围障碍物的距离生成并执行对车速的控制策略。
在一实施方式中，实时检测车辆与周围障碍物的距离的步骤包括：检测车辆的档位的状态；当车辆处于前进档时，检测车辆与前方障碍物的距离；当车辆处于后退档时，检测车辆与后方障碍物的距离。
在一实施方式中，根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略的步骤具体包括：当距离等于第一距离阈值时，控制车辆进入限速模式，将最高车速限定在预设值；当距离等于第二距离阈值时，控制车辆停车，其中，第二距离阈值小于第一距离阈值；当距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，控制车辆行驶的最高车速随着距离的减小而减小。
在一实施方式中，当距离等于第一距离阈值时，控制车辆进入限速模式，将最高车速限定在预设值的步骤包括：在距离大于第一距离阈值时，获取车辆与周围障碍物的距离与第一距离阈值的距离差值；检测车辆的当前车速，并将所述当前车速与预设值进行数值比较；若当前车速小于或等于预设值，则保持当前车速进行行驶；若当前车速大于限定值，则根据距离差值、当前车速及预设值计算车辆的制动力，以使车辆在行驶距离差值范围内将当前车速降至预设值行驶。
在一实施方式中，当距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，控制车辆行驶的最高车速随着所述距离的减小而减小的步骤包括：当距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，根据S＝(H-M)/K计算在不同距离时对应的最高车速，其中，S最高车速,H为距离,M为第二距离阈值，K为常量，S随着H的减小而减小。
在一实施方式中，基于车辆位置的限速方法还包括：当距离小于第二距离阈值时车辆仍在行驶，则拍摄车辆的全景图像，并保存拍摄的全景图像和当前车况信息，其中，车况信息包括当前车速和转角信号中的至少一项。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种基于车辆位置的限速装置，该装置包括存储器和处理器，存储器用于存储可执行的计算机程序；处理器用于调用存储器中存储的可执行的计算器程序，执行如下步骤：获取车辆当前地理位置；当车辆处于预设地理位置时，实时检测车辆与周围障碍物的距离；根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略。
在一实施方式中，基于车辆位置的限速装置设有档位检测模块和距离检测模块，其中，档位检测模块用于检测车辆的档位的状态；距离检测模块用于根据所述车辆的当前档位状态，测量所述车辆与档位方向上障碍物之间的距离。
在一实施方式中，车辆的档位状态包括前进挡和后退档；在车辆处于前进档时，距离检测模块检测车辆与前方障碍物的距离；在车辆处于后退档时，距离检测模块检测车辆与后方障碍物的距离。
针对上述技术问题，本申请还提供一种车辆，该车辆配置有如上述的基于车辆位置的限速装置。
本申请的基于车辆位置的限速方法、装置及车辆能够在车辆处于预设的地理位置时，实时检测与其他车辆或障碍物的距离，根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略，避免出现撞击到附近障碍物或车辆的问题，带来了良好的用户体验。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1为本申请第一实施例的基于车辆位置的限速方法的流程示意图。
图2为本申请第二实施例的基于车辆位置的限速方法的流程示意图。
图3为本申请第三实施例的基于车辆位置的限速装置的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对本申请的具体实施方式、方法、步骤、特征及其效果，详细说明如下。
有关本申请的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及效果得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本申请加以限制。
图1为本申请第一实施例的基于车辆位置的限速方法的流程示意图。如图1所示，基于车辆位置的限速方法包括如下步骤：
步骤S11：获取车辆当前地理位置。
具体地，由于不同的地理位置对车速的要求不同，例如停车场停车时需要车辆低速行驶、限速路段需要车速保持在规定的最高车速以下，而在高速公路上时，车速则较快。因此，需要根据车辆所处地理位置的不同选择不同的车速控制策略。在本实施方式中，可以但不限于通过GPS定位确定车辆当前地理位置。
步骤S12：当车辆处于预设地理位置时，实时检测车辆与周围障碍物的距离。
具体地，预设地理位置可以但不限于包括停车场或限速路段，可以是通过车机***自动生成需要进行限速的地点，也支持用户人工设置预设地点。
具体地，周围的障碍物是指出现在该车辆周围的物体，可以但不限于包括其它车辆、行人、动物、安全围栏等。
具体地，在本实施方式中，通过雷达测距来获取车辆与周围障碍物的距离。在另一实施方式中，也可以通过车载摄像头获取车辆周围的全景影像，通过解析全景影像获取车辆与周围障碍物的距离，为达到更好的图像采集效果，可以在车辆的前后左右均安装全景摄像头。
具体地，在本实施方式中，实时检测所述车辆与周围障碍物的距离的步骤包括检测车辆的档位的状态；当车辆处于前进档时，检测所述车辆与前方障碍物的距离；当车辆处于后退档时，检测所述车辆与后方障碍物的距离。
步骤S13：根据车辆与周围障碍物的距离生成并执行对车速的控制策略。
具体地，在一实施方式中，步骤S13：根据车辆与周围障碍物的距离生成并执行对车速的控制策略包括：当车辆与周围障碍物距离小等于第一距离阈值时，控制车辆进入限速模式，将最高车速限定在预设值；当车辆与周围障碍物的距离等于第二距离阈值时，控制车辆停车，其中，第二距离阈值小于第一距离阈值；当车辆与周围障碍物的距离处于第一距离阈值和第二距离阈值之间时，控制所述车辆行驶的最高车速随着所述距离的减小而减小。
值得说明的是，第一距离阈值、第二距离阈值分别为最大安全距离和最小安全距离，第一距离阈值、第二距离阈值可以是***自动生成或者用户手动设置的距离值。
应当理解的是，为应付日常行车中各种情况，用户也可以手动关闭限速功能。在一实施方式中，可以设置一按键，根据用户按下按键的次数开启或关闭限速功能，例如，车辆默认开启限速功能，当第一次按下按键时关闭限速功能，再次按下按键时重新开启限速功能。在另一实施方式中，也可以通过输入语音指令来关闭限速功能。
本实施例的基于车辆位置的限速方法能够在车辆处于预设的地理位置时，实时检测与其他车辆或障碍物的距离，根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略，避免出现撞击到附近障碍物或车辆的问题，带来了良好的用户体验。
图2为本申请第二实施例的基于车辆位置的限速方法的流程示意图。如图2所示，基于车辆位置的限速方法包括如下步骤：
值得说明的是，步骤S21-S22与步骤S11-S12相同，在此不再赘述。
步骤S23：当车辆与周围障碍物距离等于第一距离阈值时，控制车辆进入限速模式，将最高车速限定在预设值。
具体地，在一实施方式中，步骤S23：当距离等于第一距离阈值时，控制车辆进入限速模式，将最高车速限定在预设值的步骤可以包括如下步骤：
S231：在距离大于第一距离阈值时，获取车辆与周围障碍物的距离与第一距离阈值的距离差值；
S232：检测车辆的当前车速，并将当前车速与预设值进行数值比较；
S233：若当前车速小于或等于限定值，则保持当前车速进行行驶；若当前车速大于限定值，则根据距离差值、当前车速及限定值计算车辆的制动力，以使车辆在行驶距离差值内将当前车速降至预设值行驶。
值得说明的是，预设值为车辆***中的设定量，由于不同车辆的制动功能具有差异，预设值的设定与车辆的型号相关。
应当理解的是，当当前车速大于或等于限定值时，说明车辆以当前车速继续行驶将会撞上周围障碍物，此时根据距离差值、当前车速及限定值计算车辆的制动力，以使得车辆在距离差值内从当前车速降至限定值，从而防止车辆与障碍物相撞。当当前车速小于限定值时，说明车辆以当前车速行驶能够保证行车安全，则无需对车辆进行减速。
值得说明的是，在一实施方式中，可以在当前车速小于限定值时，车辆保持正常的油门踏板的输出相应，在当前车速大于或等于限定值时，车辆则不响应油门踏板的开度，并根据计算出的制动力对车辆进行制动控制，以解决驾驶员由于紧张误踩油门的问题，同时也保证了车辆能够在行驶距离差值内将当前车速降至预设值行驶。
步骤S24：当距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，控制车辆行驶的最高车速随着距离的减小而减小。
具体地，在一实施方式中，步骤S24：当距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，控制车辆行驶的最高车速随着距离的减小而减小包括：当距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，根据S＝(H-M)/K计算在不同距离时对应的最高车速，其中，S最高车速,H为距离,M为第二距离阈值，K为常量，S随着H的减小而减小。
具体地，在本实施方式中，随着车辆的继续行驶，车辆与障碍物之间的距离进一步缩小，车辆行驶最高车速也随之相应的减小，使得对车速的控制更加精准。同时，由公式可知，当车辆与周围障碍物的距离等于第二距离阈值M时，最高车速为0，因此，本实施方式的限速方法通过车速的渐变，使得停车过程更为平缓，不会有紧急停车的突兀感，用户体验更好。
步骤S25：当距离等于第二距离阈值时，控制车辆停车。
具体地，第二距离阈值小于第一距离阈值，第二距离阈值为最小安全距离，为避免碰撞，当车辆与周围障碍物的距离等于第二距离阈值时，控制车辆停车。
具体地，在一实施方式中，当距离小于第二距离阈值时车辆仍在行驶，则拍摄车辆的全景图像，并保存拍摄的全景图像和当前车况信息，其中，车况信息包括当前车速和转角信号中的至少一项，通过上述方式使得若车辆发生碰撞时，能为责任认定和理赔提供依据。在另一实施方式中，保存的当前车况信息还可以包括各车辆受损情况、碰撞后各车的朝向、发生碰撞的各车辆的车型、颜色及车牌。
值得说明的是，保存的车况信息可以通过无线网络，例如Wi-Fi网络、3G/4G/5G网络或者蓝牙等发送至与当前车辆相关联的移动终端，例如手机、iPad等。
本实施例的基于车辆位置的限速方法，通过具体地车速的控制策略实现对车速的精准控制，通过控制最高车速的渐变，使得停车过程更为平缓，不会有紧急停车的突兀感，并且能够在车辆发生碰撞时拍摄车辆的全景图像，通过保存拍摄的图像和当前车况信息为责任认定和理赔提供依据，用户体验佳。
图3为本申请第三实施例的基于车辆位置的限速装置的结构示意图。如图3所示，基于车辆位置的限速装置包括存储器31和处理器32，存储器31用于存储可执行的计算机程序；处理器32用于调用存储器31中存储的可执行的计算器程序，执行如下步骤：获取车辆当前地理位置；当车辆处于预设地理位置时，实时检测车辆与周围障碍物的距离；根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略。
具体地，在一实施方式中，基于车辆位置的限速装置设有档位检测模块和距离检测模块，其中，档位检测模块用于检测车辆的档位的状态；距离检测模块用于根据所述车辆的当前档位状态，测量所述车辆与档位方向上障碍物之间的距离。
具体地，在一实施方式中，车辆的档位状态包括前进挡和后退档；在车辆处于前进档时，距离检测模块检测车辆与前方障碍物的距离；在车辆处于后退档时，距离检测模块检测车辆与后方障碍物的距离。
本申请还提供一种车辆，该车辆配置有如上述的基于车辆位置的限速装置。
在本申请中，上述基于车辆位置的限速方法可以使用到具备车机设备或者车辆TBOX的车辆***中，还可以连接到车辆的CAN总线上。
具体地，基于车辆位置的限速方法中对车速的控制策略由车机***生成，通过CAN总线与发动机管理***(Engine Management System,EMS)、发动机和油门踏板连接，执行相应的控制策略。
在其中一实施方式中，CAN总线可以包括三条网络通道CAN_1、CAN_2和CAN_3，车辆还可以设置一条以太网网络通道，其中三条CAN网络通道可以通过两个车联网网关与以太网网络通道相连接，举例而言，其中CAN_1网络通道包括混合动力总成***，其中CAN_2网络通道包括运行保障***，其中CAN_3网络通道包括电力测功机***，以太网网络通道包括高级管理***，所述的高级管理***包括作为节点连接在以太网网络通道上的人-车-路模拟***和综合信息采集单元，所述的CAN_1网络通道、CAN_2网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在综合信息采集单元中；CAN_3网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在人-车-路模拟***中。
进一步而言，所述的CAN_1网络通道连接的节点有：发动机ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)、电机MCU、电池BMS(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，电池管理***)、自动变速器TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)以及混合动力处理器HCU(混合动力整车控制单元)；CAN_2网络通道连接的节点有：台架测控***、油门传感器组、功率分析仪、瞬时油耗仪、直流电源柜、发动机水温控制***、发动机机油温度控制***、电机水温控制***以及发动机中冷温度控制***；CAN_3网络通道连接的节点有：电力测功机处理器。
优选的所述的CAN_1网络通道的速率为250Kbps，采用J1939协议；CAN_2网络通道的速率为500Kbps，采用CANopen协议；CAN_3网络通道的速率为1Mbps，采用CANopen协议；以太网网络通道的速率为10/100Mbps，采用TCP/IP协议。
在本实施方式中，所述车联网网关支持5G技术的V2X车联网网络，其还可以配备有IEEE802.3接口、DSPI接口、eSCI接口、CAN接口、MLB接口、LIN接口和/或I2C接口。
在本实施方式中，比如，IEEE802.3接口可以用于连接无线路由器，为整车提供WIFI网络；DSPI(提供者管理器组件)接口用于连接蓝牙适配器和NFC(近距离无线通讯)适配器，可以提供蓝牙连接和NFC连接；eSCI接口用于连接4G/5G模块，与互联网通讯；CAN接口用于连接车辆CAN总线；MLB接口用于连接车内的MOST(面向媒体的***传输)总线，LIN接口用于连接车内LIN(局域互联网络)总线；IC接口用于连接DSRC(专用短程通讯)模块和指纹识别模块。此外，本申请可以通过采用MPC5668G芯片对各个不同协议进行相互转换，将不同的网络进行融合。
此外，本实施方式车辆TBOX***，Telematics-BOX，简称车载TBOX或远程信息处理器。
本实施方式Telematics为远距离通信的电信(Telecommunications)与信息科学(Informatics)的合成，其定义为通过内置在车辆上的计算机***、无线通信技术、卫星导航装置、交换文字、语音等信息的互联网技术而提供信息的服务***。简单的说就通过无线网络将车辆接入互联网(车联网***)，为车主提供驾驶、生活所必需的各种信息。
本申请的基于车辆位置的限速方法、装置及车辆能够在车辆处于预设的地理位置时，实时检测与其他车辆或障碍物的距离，根据车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略，避免出现撞击到附近障碍物或车辆的问题，带来了良好的用户体验。
在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。
以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本申请技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种基于车辆位置的限速方法，其特征在于，所述基于车辆位置的限速方法包括：
获取车辆当前地理位置；
当所述车辆处于预设地理位置时，实时检测所述车辆与周围障碍物的距离；
根据所述车辆与周围障碍物的距离生成并执行对车速的控制策略。
2.如权利要求1所述的基于车辆位置的限速方法，其特征在于，实时检测所述车辆与周围障碍物的距离的步骤包括：
检测所述车辆的档位的状态；
当所述车辆处于前进档时，检测所述车辆与前方障碍物的距离；
当所述车辆处于后退档时，检测所述车辆与后方障碍物的距离。
3.如权利要求1所述的基于车辆位置的限速方法，其特征在于，根据所述车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略的步骤具体包括：
当所述距离等于第一距离阈值时，控制所述车辆进入限速模式，将车辆行驶的最高车速限定在预设值；
当所述距离等于第二距离阈值时，控制所述车辆停车，其中，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；
当所述距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，控制所述车辆行驶的最高车速随着所述距离的减小而减小。
4.如权利要求3所述的基于车辆位置的限速方法，其特征在于，所述当所述距离等于第一距离阈值时，控制所述车辆进入限速模式，将最高车速限定在预设值的步骤包括：
在车辆与周围障碍物的距离大于所述第一距离阈值时，获取所述距离与所述第一距离阈值的距离差值；
检测所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述预设值进行数值比较；
若所述当前车速小于或等于所述预设值，则保持所述当前车速继续行驶；
若所述当前车速大于所述限定值，则根据所述距离差值、所述当前车速及所述预设值计算所述车辆的制动力，以使所述车辆在行驶所述距离差值范围内将所述当前车速降至所述预设值行驶。
5.如权利要求3所述的基于车辆位置的限速方法，其特征在于，当所述距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，控制所述车辆行驶的最高车速随着所述距离的减小而减小的步骤包括：
当所述距离处于第一距离阈值与第二距离阈值之间时，根据S＝(H-M)/K计算在不同距离时对应的最高车速，其中，S为所述最高车速,H为所述距离,M为所述第二距离阈值，K为常量，S随着H的减小而减小。
6.如权利要求3所述的基于车辆位置的限速方法，其特征在于，所述基于车辆位置的限速方法还包括：
当所述距离小于第二距离阈值时车辆仍在行驶，则拍摄所述车辆的全景图像，并保存拍摄的全景图像和当前的车况信息，其中，所述车况信息包括当前车速和转角信号中的至少一项。
7.一种基于车辆位置的限速装置，其特征在于，包括存储器和处理器，
所述存储器用于存储可执行的计算机程序；
所述处理器用于调用所述存储器中存储的可执行的计算机程序，执行如下步骤：
获取车辆当前地理位置；
当所述车辆处于预设地理位置时，实时检测所述车辆与周围障碍物的距离；
根据所述车辆与周围障碍物的距离生成对车速的控制策略。
8.如权利要求7所述的基于车辆位置的限速装置，其特征在于，所述限速装置还包括档位检测模块和与所述档位检测模块连接的距离检测模块，其中，
所述档位检测模块用于检测所述车辆的档位状态；
所述距离检测模块用于根据所述车辆的当前档位状态，测量所述车辆与档位方向上障碍物之间的距离。
9.如权利要求8所述的基于车辆位置的限速装置，其特征在于，所述车辆的档位状态包括前进挡和后退档；
在所述车辆处于前进档时，所述距离检测模块检测所述车辆与前方障碍物的距离；
在所述车辆处于后退档时，所述距离检测模块检测所述车辆与后方障碍物的距离。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置有如权利要求7～9中任一项所述的基于车辆位置的限速装置。
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