CN111886636A - 显示控制装置、显示装置和显示控制方法 - Google Patents

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Abstract

本车辆信息获取部(102)获取表示车辆接下来进行的前进路线变更的信号和因该前进路线变更而造成车辆接下来朝向的前进方向的本车辆信息。接近物信息获取部(103)获取表示在车辆周围的预先确定的范围内接近车辆的接近物的接近物信息。有效视野决定部(105)决定车辆的驾驶员的有效视野。对象物确定部(104)基于本车辆信息和接近物信息，来确定接近车辆的接近物中的从与车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的接近物，并将所确定的接近物设为对象物。显示信息生成部(108)基于本车辆信息，在车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于使由对象物确定部(104)确定的对象物的信息显示于由有效视野决定部(105)决定的驾驶员的有效视野中的显示信息。

Description

显示控制装置、显示装置和显示控制方法
技术领域
本发明涉及对平视显示器(以下称为“HUD”)的显示进行控制的显示控制装置和显示控制方法、以及具备HUD的显示装置。
背景技术
车辆用HUD可以在驾驶员的视线的前方显示视频(也称为“虚像”)，因而可以使驾驶员的视线移动减少。在最近，由于使虚像重叠显示于现实世界中的增强现实(AugmentedReality，AR)技术的普及，能够使虚像重叠显示于HUD的显示范围内的现实的对象物的位置，从而标记该对象物。通过利用了AR的标记，可以向驾驶员提供与驾驶辅助有关的信息(例如，参照专利文献1和2)。
例如，专利文献1所涉及的车辆用显示装置检测车辆前方的信号灯或标识，在所检测出的信号灯或标识处于驾驶员的有效视野外的情况下，在HUD的显示区域中的驾驶员的有效视野内，显示对所检测出的信号灯或标识的存在进行强调的虚像。所谓有效视野，是指人类的视野范围中的可以识别视觉刺激的范围。
此外，例如，专利文献2所涉及的车辆用夜间视界辅助装置将由红外线摄像头拍摄到的车辆前方的图像显示于主显示器，在被显示于主显示器上的图像中存在行人的情况下，在HUD上进行注意提醒显示。在从显示于主显示器上的图像上消失的行人存在于驾驶员的视野范围内的情况下，该车辆用夜间视界辅助装置也在HUD上进行注意提醒显示。
现有技术文献
专利文献
专利文献1
日本专利特开2017-146737号公报
专利文献2
日本专利特开2011-91549号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
专利文献1所涉及的车辆用显示装置中的虚像显示的对象物仅为静止的物体，而非其他车辆和行人等正在移动的物体。因此，上述车辆用显示装置无法向驾驶员通知在驾驶员的有效视野外接近本车辆的对象物。
专利文献2所涉及的车辆用夜间视界辅助装置基于本车辆与行人之间的相对位置、以及本车辆的行驶方向，来推定行人是否存在于驾驶员的视野范围内。因此，在本车辆进行左右转或车道变更等时，从与本车辆接下来朝向的前进方向相反的方向接近本车辆的行人在显示于主显示器上的图像上和驾驶员的视野范围内这两者中都不存在的可能性非常地高。在该情况下，上述车辆用夜间视界辅助装置无法向驾驶员通知在驾驶员的视野范围外接近本车辆的对象物。
特别是在左右转时或车道变更时，驾驶员的有效视野集中到接下来朝向的方向的可能性较高，驾驶员难以注意到在有效视野外接近本车辆的对象物的存在。在这样的状况中，以往存在无法将驾驶员未注意到的可能性较高的对象物的存在通知给驾驶员这一问题。
本发明是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于将在驾驶员的有效视野外接近本车辆的对象物通知给驾驶员。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的显示控制装置是使提供给车辆的驾驶员的信息显示于平视显示器的显示控制装置，包括：本车辆信息获取部，该本车辆信息获取部获取本车辆信息，该本车辆信息表示车辆接下来进行的前进路线变更的信号、和因前进路线变更而造成车辆接下来朝向的前进方向；接近物信息获取部，该接近物信息获取部获取接近物信息，该接近物信息表示在车辆周围的预先确定的范围内接近车辆的接近物；有效视野决定部，该有效视野决定部决定车辆的驾驶员的有效视野；对象物确定部，该对象物确定部基于本车辆信息和接近物信息，确定接近车辆的接近物中的从与车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的接近物，并且将所确定的接近物设为对象物；以及显示信息生成部，该显示信息生成部基于本车辆信息，在车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于使由对象物确定部确定的对象物的信息显示于由有效视野决定部决定的驾驶员的有效视野中的显示信息。
发明效果
根据本发明，在车辆进行前进路线变更的情况下，将从与车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的对象物的信息显示于驾驶员的有效视野中，因此可以将驾驶员未注意到的可能性较高的对象物的存在通知给驾驶员。
附图说明
图1是表示实施方式1所涉及的显示装置的结构例的框图。
图2是表示实施方式1中的定义有内部主要原因、外部主要原因及有效视野的对应关系的有效视野信息的一个示例的图。
图3是表示在实施方式1中在发出了本车辆向右进行前进路线变更的信号之后右转的状况的一个示例的俯视图。
图4是表示在图3所示的状况中本车辆的驾驶员可见的前方风景的图。
图5是表示实施方式1所涉及的显示装置的动作例的流程图。
图6是表示图5的步骤ST3中的有效视野决定部的动作例的流程图。
图7是表示图5的步骤ST4中的对象物确定部的动作例的流程图。
图8是表示图5的步骤ST5中的显示信息生成部的动作例的流程图。
图9是表示在图3所示的状况中驾驶员与有效视野之间的位置关系的一个示例的图。
图10是表示实施方式1中的对象的一个示例的图。
图11是表示在图3所示的状况中所生成的显示信息的一个示例的图。
图12是表示图3所示的状况中本车辆的驾驶员可见的前方风景上重叠有通知对象物的存在的显示的状态的图。
图13是表示实施方式2所涉及的显示装置的结构例的框图。
图14是表示在实施方式2中在发出了本车辆向右进行前进路线变更的信号之后车道变更到右侧车道的状况的一个示例的俯视图。
图15是表示在图14所示的状况中本车辆的驾驶员可见的前方风景的图。
图16是表示图5的步骤ST5中的实施方式2的显示信息生成部的动作例的流程图。
图17是表示实施方式2中的对象的一个示例的图。
图18是表示在图14所示的状况中所生成的显示信息的一个示例的图。
图19是表示在图14所示的状况中本车辆的驾驶员可见的前方风景上重叠有通知对象物的存在的显示和与现实的对象物相重合的显示的状态的图。
图20是表示实施方式3所涉及的显示装置的结构例的框图。
图21是表示在实施方式3中在发出了本车辆向左进行前进路线变更的信号之后向左转的状况的一个示例的俯视图。
图22是表示在图21所示的状况中本车辆的驾驶员可见的前方风景的图。
图23是表示实施方式3所涉及的显示装置的动作例的流程图。
图24是表示实施方式3中的对象的一个示例的图。
图25是表示在图21所示的状况中所生成的显示信息的一个示例的图。
图26是表示图21所示的状况中本车辆的驾驶员可见的前方风景上重叠有通知对象物的存在的显示的状态的图。
图27是表示各实施方式所涉及的显示装置的硬件结构的一个示例的图。
图28是表示各实施方式所涉及的显示装置的硬件结构的其他示例的图。
具体实施方式
以下，为了更详细地说明本发明，根据附图，对用于实施本发明的方式进行说明。
实施方式1.
图1是表示实施方式1所涉及的显示装置100的结构例的框图。显示装置100在左右转时和车道变更时这样的驾驶员的有效视野集中到车辆接下来朝向的前进方向上的可能性非常高的情况下，为了让驾驶员注意到识别变得容易疏忽的从与上述前进方向相反的一侧接近的对象物的存在，进行在驾驶员的有效视野中对上述对象物的存在进行强调的显示。
显示装置100具备显示控制装置101和HUD114。显示控制装置101包括本车辆信息获取部102、接近物信息获取部103、对象物确定部104、有效视野决定部105以及显示信息生成部108。有效视野决定部105包括驾驶员信息存储部106以及有效视野信息存储部107。显示信息生成部108包括对象存储部109。此外，本车辆信息检测部110、接近物信息检测部111、驾驶员信息检测部112以及行驶信息检测部113与显示装置100相连接。
另外，本车辆信息检测部110、接近物信息检测部111、驾驶员信息检测部112、行驶信息检测部113以及HUD114被搭载于车辆上。另一方面，显示控制装置101可以被搭载在车辆上，也可以是在车外被构建作为服务器装置，并通过无线通信在服务器装置与车辆侧的本车辆信息检测部110等之间交换信息的结构。
本车辆信息检测部110由方向指示器、对转向角进行检测的转向角传感器、或对行驶预定路径进行引导的车载导航装置等构成。即，本车辆信息获取部110只要是对表示本车辆接下来进行的前进路线变更的信号和因该前进路线变更而造成车辆接下来朝向的前进方向的本车辆信息进行检测的部件即可。前进路线变更的信号表示本车辆的右转、左转、向右侧车道的车道变更以及向左侧车道的车道变更的信号，例如表示由驾驶员来操作方向指示器的定时。前进方向表示接下来本车辆是向右转、是向左转、是车道变更到右侧车道、还是车道变更到左侧车道，例如表示车载导航装置的行驶预定路径。
本车辆信息获取部102从本车辆信息检测部110获取本车辆信息。本车辆信息是表示如上所述那样地本车辆接下来进行的前进路线变更的信号、和因该前进路线变更而造成车辆接下来朝向的前进方向的信息，是表示方向指示器的点亮状态的信息、表示转向角传感器所检测出的转向角的信息、或者表示车载导航装置正在引导的行驶预定路径的信息等。本车辆信息获取部102基于本车辆信息来检测有无前进路线变更的信号，在存在前进路线变更的信号时，将表示因该前进路线变更而造成车辆接下来朝向的前进方向的信息输出到对象物确定部104。
接近物信息检测部111由对本车辆周围的预先确定的范围进行拍摄的车外摄像头等构成。预先确定的范围例如为本车辆前方的直径50m的圆形范围。接近物信息检测部111将拍摄图像等作为接近物检测信息输出到接近物信息获取部103。
接近物信息获取部103从接近物信息检测部111获取接近物检测信息。接近物信息获取部103从作为接近物检测信息的拍摄图像中检测出在上述预先确定的范围内接近本车辆的接近物。此外，接近物信息获取部103确定所检测出的接近物的位置和种类，并且生成表示接近物的位置和种类的接近物信息并输出到对象物确定部104。接近物的种类为车辆、自行车以及行人等。例如，接近物信息获取部103根据以时间序列拍摄的多个拍摄图像来推定车辆、自行车以及行人等的移动方向，并且判断是否正在接近本车辆。
对象物确定部104从本车辆信息获取部102获取表示前进方向的信息，并且从接近物信息获取部103获取接近物信息。对象物确定部104基于表示前进方向的信息和接近物信息，来确定接近本车辆的接近物中的从与本车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的接近物，并且将所确定的接近物设为对象物。对象物确定部104生成表示对象物的位置和种类的对象物信息，并且将对象物信息和表示前进方向的信息输出到显示信息生成部108。
另外，在人类的视野范围中，存在可以识别视觉刺激的范围即有效视野。驾驶员的有效视野虽说为4度～20度，但该范围根据驾驶员的内部主要原因和外部主要原因而变化。所谓内部主要原因，是指驾驶员的年龄和驾驶熟练度等驾驶员的驾驶特性。所谓外部主要原因，是指车速、拥挤度和车道数等车辆的行驶环境。
驾驶员信息检测部112由对用于确定车内的驾驶员的位置和驾驶员个人的图像进行拍摄的车内摄像头等构成。驾驶员信息检测部112将拍摄图像等作为驾驶员信息输出到有效视野决定部105。
行驶信息检测部113由对本车辆的车速进行检测的加速度传感器等、和对本车辆的行驶场所、拥挤度和车道数进行检测的车外摄像头、毫米波雷达或地图信息数据库等构成。行驶信息检测部113将车速等作为行驶信息输出到有效视野决定部105。另外，行驶信息检测部113的车外摄像头也可以兼用作接近物信息检测部111的车外摄像头。
驾驶员信息存储部106上预先登录了定义有驾驶员的脸部图像与驾驶特性信息之间的对应关系的驾驶员信息。所谓驾驶特性信息，是指驾驶员的有效视野发生变化的内部主要原因即年龄和驾驶熟练度等信息。
有效视野信息存储部107上预先登录了定义有内部主要原因、外部主要原因以及有效视野的对应关系的有效视野信息。图2是表示实施方式1中的定义有内部主要原因、外部主要原因以及有效视野的对应关系的有效视野信息的一个示例的图。
有效视野决定部105从驾驶员信息检测部112获取驾驶员信息，并且从行驶信息检测部113获取行驶信息。有效视野决定部105从作为驾驶员信息的拍摄图像中决定驾驶员的头部的位置，并作为驾驶员位置信息输出到显示信息生成部108。
此外，有效视野决定部105从作为驾驶员信息的拍摄图像中检测出驾驶员的脸部，并通过将所检测出的驾驶员的脸部与被预先登录在驾驶员信息存储部106中的驾驶员的脸部信息进行比较，从而确定驾驶员个人。然后，有效视野决定部105从驾驶员信息存储部106获取与所确定的驾驶员相关联的驾驶特性信息。
另外，有效视野决定部105通过将从驾驶员信息存储部106获取到的驾驶员特性信息、和从行驶信息检测部113获取到的行驶信息分别与有效视野信息存储部107中预先登录的内部主要原因和外部主要原因进行比较，从而决定驾驶员的有效视野。有效视野决定部105将表示所决定的有效视野的信息输出到显示信息生成部108。
这里，示出由有效视野决定部105所进行的行驶环境的确定方法的一个示例。有效视野决定部105对于作为行驶环境之一的道路的拥挤度，例如，在拍摄车辆周围得到的图像中所映出的车辆、自行车和行人等的数量低于预先确定的阈值的情况下，确定为低拥挤道路，而在数量在阈值以上的情况下，确定为高拥挤道路。在图2的示例中，当驾驶新手正行驶在高拥挤道路上时，内部主要原因为驾驶新手，外部主要原因为高拥挤道路，因而有效视野变为4度。此外，当青年组的驾驶员正行驶在单车道道路上时，内部主要原因为青年组，外部主要原因为单车道道路，因而有效视野变为18度。此外，将有效视野的初始值设定成被称为驾驶员的有效视野的范围中最窄的4度。
对象存储部109中预先登录有用于显示在HUD114上的对象。对象是表示对象物的位置的箭头、表示对象物的种类的文本或图标、或者包围对象物的标记等。
显示信息生成部108从对象物确定部104获取对象物信息和表示前进方向的信息，并且从有效视野决定部105获取驾驶员位置信息和表示有效视野的信息。显示信息生成部108基于对象物信息和表示前进方向的信息，从预先登录在对象存储部109中的对象之中，确定显示在HUD114上的对象的种类和显示个数等。此外，显示信息生成部108基于驾驶员位置信息和表示有效视野的信息，决定在HUD114的显示范围内的对象的显示位置。表示HUD114的显示范围的信息设为被预先提供到显示信息生成部108。然后，显示信息生成部108生成将对象配置到显示位置的显示信息并输出到HUD114。在后文中阐述显示信息的生成方法。
HUD114从显示信息生成部108获取显示信息，并且将显示信息投影到车辆的前窗或组合器。
接着，对显示装置100的动作例进行说明。
这里，使用本车辆在交叉路口右转的情况为例来说明显示装置100的动作。图3是表示实施方式1中在发出了本车辆200向右进行前进路线变更的信号之后右转的状况的一个示例的俯视图。在图3的示例中，在本车辆200接下来右转的道路的左侧存在有其他车辆201，在右侧存在有其他车辆202、203，在本车辆200直行的道路的相对车道上存在有其他车辆204。
图4是表示在图3所示的状况中本车辆200的驾驶员210可见的前方风景的图。在图4的示例中，本车辆200的前窗中的驾驶员210侧变为HUD114的显示范围即HUD显示范围211。驾驶员210可透过前窗看见其他车辆201、202。
图5是表示实施方式1所涉及的显示装置100的动作例的流程图。显示装置100重复进行图5的流程图所示的动作。
在步骤ST1中，本车辆信息获取部102从本车辆信息检测部110获取包含表示本车辆200接下来右转这一情况的信号在内的本车辆信息。本车辆信息获取部102在基于本车辆信息而判断为本车辆200接下来右转的情况下，将表示本车辆200接下来右转这一情况的前进方向的信息输出至对象物确定部104。
在步骤ST2中，接近物信息获取部103从接近物信息检测部111获取接近物检测信息，并且基于接近物检测信息来检测在预先确定的接近物检测范围205中接近本车辆200的其他车辆201、202、204。然后，接近物信息获取部103将表示在接近物检测范围205中接近本车辆200的接近物是位于本车辆200的左侧的其他车辆201和右侧的其他车辆202、204这一情况的接近物信息输出至对象物确定部104。
在步骤ST3中，有效视野决定部105从驾驶员信息检测部112获取驾驶员信息，并且从行驶信息检测部113获取行驶信息。有效视野决定部105基于驾驶员信息和行驶信息，来决定驾驶员210的位置和有效视野，并且将驾驶员位置信息和表示有效视野的信息输出到显示信息生成部108。
图6是表示图5的步骤ST3中的有效视野决定部105的动作例的流程图。
在步骤ST301中，有效视野决定部105从驾驶员信息检测部112获取驾驶员信息。在步骤ST302中，有效视野决定部105从行驶信息检测部113获取行驶信息。
在步骤ST303中，有效视野决定部105基于在步骤ST301中获取到的驾驶员信息，来决定驾驶员210的头部的位置。在步骤ST304中，有效视野决定部105基于在步骤ST301中获取到的驾驶员信息和被登录在驾驶员信息存储部106中的脸部图像，来确定驾驶员210。
在步骤ST305中，有效视野决定部105基于在步骤ST302中获取到的行驶信息，来确定本车辆200的行驶环境。在图3的示例中，作为本车辆200的行驶环境，设为确定是低拥挤道路。
在步骤ST306中，有效视野决定部105确认在步骤ST304中所确定的与驾驶员210相关联的驾驶特性信息是否存在于驾驶员信息存储部106中。有效视野决定部105在驾驶特性信息存在于驾驶员信息存储部106中的情况下(步骤ST306“是”)，前进到步骤ST307。另一方面，在步骤ST304中驾驶员信息存储部106内不存在与驾驶员210相对应的脸部图像从而无法确定个人的情况下，或者在虽然存在脸部图像但是驾驶特性信息不与该脸部图像相关联的情况下(步骤ST306“否”)，有效视野决定部105前进到步骤ST310。在步骤ST307中，有效视野决定部105从驾驶员信息存储部106获取与驾驶员210相关联的驾驶特性信息。在该示例中的驾驶员210的驾驶特性信息设为表示驾驶新手的信息。
在步骤ST308中，有效视野决定部105确认在有效视野信息存储部107中是否存在具有与步骤ST305中所确定的行驶环境、和步骤ST306中所获取的驾驶特性信息相对应的内部主要原因和外部主要原因的有效视野信息。有效视野决定部105在有效视野信息存在于有效视野信息存储部107中的情况下(步骤ST308“是”)，前进到步骤ST309，而在不存在的情况下(步骤ST308“否”)，前进到步骤ST310。
在步骤ST309中，有效视野决定部105将具有与行驶环境和驾驶特性信息相对应的内部主要原因和外部主要原因的有效视野信息中所包含的有效视野决定为驾驶员210的有效视野。另一方面，在步骤ST310中，有效视野决定部105将在有效视野信息存储部107中作为初始值被登录的有效视野决定为驾驶员210的有效视野。在该示例中，行驶环境、即外部主要原因为低拥挤道路，驾驶特性、即内部主要原因为驾驶新手，因此，驾驶员210的有效视野为10度。
在步骤ST311中，有效视野决定部105将在步骤ST303中所决定的驾驶员210的头部的位置作为驾驶员位置信息输出到显示信息生成部108。在步骤ST312中，有效视野决定部105将在步骤ST309或步骤ST310中所决定的表示驾驶员210的有效视野的信息输出到显示信息生成部108。
在步骤ST4中，对象物确定部104从本车辆信息获取部102获取表示本车辆200的前进方向的信息，并且从接近物信息获取部103获取其他车辆201、202、204的接近物信息。对象物确定部104基于这些信息，确定对象物，并且将对象物信息和表示前进方向的信息输出到显示信息生成部108。
图7是表示图5的步骤ST4中的对象物确定部104的动作例的流程图。
在步骤ST401中，对象物确定部104确认是否从本车辆信息获取部102获取了表示本车辆200接下来右转这一情况的前进方向的信息。对象物确定部104在获取了前进方向的信息的情况下(步骤ST401“是”)，前进到步骤ST402，在未获取的情况下(步骤ST401“否”)，重复步骤ST401。
在步骤ST402中，对象物确定部104从接近物信息获取部103获取其他车辆201、202、204的接近物信息。
在步骤ST403中，对象物确定部104基于在步骤ST401中获取到的前进方向的信息、和在步骤ST402中获取到的接近物信息，来确认在本车辆200的前进方向的相反侧是否存在有接近物。对象物确定部104在前进方向的相反侧存在有接近物的情况下(步骤ST403“是”)，前进到步骤ST404，在不存在的情况下(步骤ST403“否”)，前进到步骤ST405。在步骤ST404中，对象物确定部104将在前进方向的相反侧存在的接近物确定为对象物。另一方面，在步骤ST405中，在前进方向的相反侧不存在接近物，因此，对象物确定部104判断为不存在对象物。在图2的示例中，以要进入交叉路口的本车辆200的位置为基准，在该本车辆200接下来要朝向的前进方向侧的相反侧205a存在有作为接近物的其他车辆201。因此，其他车辆201被确定为对象物。另一方面，以本车辆200的位置为基准，作为接近物的其他车辆202和其他车辆204存在于该本车辆200接下来要朝向的前进方向侧，因而不是对象物。
在步骤ST406中，对象物确定部104将表示在步骤ST404中所确定的对象物即其他车辆201的对象物信息输出到显示信息生成部108。在步骤ST407中，对象物确定部104将表示在步骤ST401中获取到的表示前进方向的信息输出到显示信息生成部108。
在步骤ST5中，显示信息生成部108从对象物确定部104获取表示本车辆200的前进方向的信息和对象物信息，并且从有效视野决定部105获取表示驾驶员210的驾驶员位置信息和表示有效视野的信息。显示信息生成部108基于这些信息来生成显示信息，并输出到HUD114。
图8是表示图5的步骤ST5中的显示信息生成部108的动作例的流程图。
在步骤ST501中，显示信息生成部108确认是否从对象物确定部104获取了对象物信息。显示信息生成部108在获取了对象物信息的情况下(步骤ST501“是”)，前进到步骤ST502，在未获取的情况下(步骤ST501“否”)，重复步骤ST501。
在步骤ST502中，显示信息生成部108从本车辆信息获取部102获取表示本车辆200接下来右转这一情况的前进方向的信息。在步骤ST503中，显示信息生成部108从有效视野决定部105获取表示驾驶员210的头部位置的驾驶员位置信息。在步骤ST504中，显示信息生成部108从有效视野决定部105获取表示驾驶员210的有效视野的信息。
在步骤ST505中，显示信息生成部108基于在步骤ST502中获取到的表示前进方向的信息、在步骤ST503中获取到的驾驶员位置信息、和在步骤ST504中获取到的表示有效视野的信息，来确定本车辆200中的驾驶员210的有效视野。这里，在图9中表示了在图3所示的状况中驾驶员210与有效视野212之间的位置关系的一个示例。由于本车辆200的前进方向为右方向并且驾驶员210的有效视野为10度，因此，显示信息生成部108以驾驶员210的头部的位置为基准，将该驾驶员210的前方右侧的10度的范围确定为有效视野212。
在步骤ST506中，显示信息生成部108基于在步骤ST501中获取到的对象物信息、在步骤ST502中获取到的表示前进方向的信息、在步骤ST505中所确定的驾驶员210的有效视野212、和预先确定的HUD114的显示范围，来生成显示信息。这里，在图10中表示了实施方式1中的对象213的一个示例。图11是表示在图3所示的状况中所生成的显示信息的一个示例的图。显示信息生成部108从登录于对象存储部109中的对象之中，选择出表现其他车辆201正在从与本车辆200的前进方向相反的左方向接近这一情况的朝左箭头的对象和“车”这样的文本的对象，将两者进行组合，从而生成对象213。该对象213是将其他车辆201的存在通知给驾驶员210的显示，优选为醒目的颜色。接着，如图11那样，显示信息生成部108决定在驾驶员210的有效视野212中、且在HUD显示范围211中的对象213的位置，并生成包含对象213的内容和位置的显示信息。在图11的示例中，决定对象213的位置，使得对象213的箭头朝向可透过本车辆200的前玻璃看见的现实的其他车辆201。
另外，在图11的示例中，对象物的种类为车辆，因此选择“车”这样的文本的对象，但是在对象物的种类为行人的情况下，选择“行人”这样的文本的对象。
在步骤ST507中，显示信息生成部108将在步骤ST506中生成的显示信息输出到HUD114。
在步骤ST6中，HUD114从显示信息生成部108获取显示信息，并显示于HUD显示范围211。这里，在图12中，表示了在图3所示的状况中本车辆200的驾驶员210可见的前方风景上重叠有通知其他车辆201的存在的对象213的状态。驾驶员210观察接下来朝向的右侧的可能性较高，因此，未注意到从左侧接近的其他车辆201的可能性较高。在该状况下，对象213被显示在驾驶员210的有效视野212中，因此驾驶员210可以准确地识别对象213，从而可以识别其他车辆201的存在。
如以上那样，实施方式1所涉及的显示装置100具备HUD114和显示控制装置101。显示控制装置101包括本车辆信息获取部102、接近物信息获取部103、有效视野决定部105、对象物确定部104以及显示信息生成部108。本车辆信息获取部102获取表示车辆接下来进行的前进路线变更的信号和因前进路线变更而造成车辆接下来朝向的前进方向的本车辆信息。接近物信息获取部103获取表示在车辆周围的预先确定的范围内接近车辆的接近物的接近物信息。有效视野决定部105决定车辆的驾驶员的有效视野。对象物确定部104基于本车辆信息和接近物信息，来确定接近车辆的接近物中的从与车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的接近物，并将所确定的接近物设为对象物。显示信息生成部108基于本车辆信息，在车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于使由对象物确定部104确定的对象物的信息显示于由有效视野决定部105决定的驾驶员的有效视野中的显示信息。利用该结构，显示装置100可以向驾驶员通知驾驶员未注意到的可能性较高的对象物的存在。
此外，实施方式1的有效视野决定部105基于驾驶员的驾驶特性和车辆的行驶环境中的至少一方，来变更驾驶员的有效视野。利用该结构，显示装置100可以基于使驾驶员的有效视野发生变化的内部主要原因和外部主要原因中的至少一方，来更为准确地决定当前的驾驶员的有效视野。此外，显示装置100可以在更准确的有效视野中显示对象物的信息，因而可将对象物更准确地通知给驾驶员。
实施方式2.
图13是表示实施方式2所涉及的显示装置100a的结构例的框图。实施方式2所涉及的显示装置100a为图1所示的实施方式1的显示装置100中的显示信息生成部108被变更为显示信息生成部108a而得到的结构。在图13中，与图1相同或相当的部分标记相同的符号并省略说明。
实施方式2的显示信息生成部108a是在从与本车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的对象物存在于HUD114的显示范围内的情况下和存在于显示范围外的情况下，将对象物的信息的显示形态进行变更的结构。
接着，对显示装置100a的动作例进行说明。
这里，使用本车辆向右侧车道进行车道变更的情况为例来说明显示装置100a的动作。图14是表示在实施方式2中在发出了本车辆200向右进行前进路线变更的信号之后车道变更到右侧车道的状况的一个示例的俯视图。在图14的示例中，在本车辆200行驶来的车道的左侧车道上存在有其他车辆201，在本车辆200直行的车道的前方存在有其他车辆202、203，在本车辆200接下来进行车道变更的右侧车道上存在有其他车辆204。另外，其他车辆201、204直行，其他车辆202要车道变更到左侧车道，其他车辆203要车道变更到右侧车道。
图15是表示在图14所示的状况中本车辆200的驾驶员210可见的前方风景的图。在图15的示例中，本车辆200的前窗中的驾驶员210侧变为HUD114的显示范围即HUD显示范围211。驾驶员210可透过前窗看见其他车辆203、204。
实施方式2的显示装置100a重复进行图5的流程图所示的动作。在以下，以实施方式1的显示装置100与实施方式2的显示装置100a之间动作不同的部分为中心来进行说明。
在步骤ST2中，接近物信息获取部103基于从接近物信息检测部111获取到的接近物检测信息，来检测在预先确定的接近物检测范围205中接近本车辆200的其他车辆203、204。然后，接近物信息获取部103将表示在接近物检测范围205中接近本车辆200的接近物是从本车辆200的前方朝向左侧的其他车辆203和位于本车辆200的右侧的其他车辆204这一情况的接近物信息输出至对象物确定部104。
在步骤ST3中，有效视野决定部105基于从驾驶员信息检测部112获取到的驾驶员信息和从行驶信息检测部113获取到的行驶信息，来决定驾驶员210的位置和有效视野，并且将驾驶员位置信息和表示有效视野的信息输出到显示信息生成部108a。在图14的示例中，有效视野决定部105确定为青年组的驾驶员210正行驶在三车道道路上，并且参照有效视野信息存储部107中所登录的有效视野信息来将有效视野决定为12度。有效视野决定部105将表示所决定的驾驶员210的有效视野的信息输出到显示信息生成部108a。
在步骤ST4中，对象物确定部104基于从本车辆信息获取部102获取到的表示本车辆200的前进方向的信息、以及从接近物信息获取部103获取到的其他车辆203、204的接近物信息，来将在本车辆200的前进方向的相反侧205a存在的其他车辆203确定为对象物。对象物确定部104将表示所确定的其他车辆203的对象物信息输出到显示信息生成部108a。
在步骤ST5中，显示信息生成部108a基于从对象物确定部104获取到的表示前进方向的信息和对象物信息、以及从有效视野决定部105获取到的驾驶员位置信息和表示有效视野的信息，来生成显示信息并输出到HUD114。
图16是表示图5的步骤ST5中的实施方式2的显示信息生成部108a的动作例的流程图。图16的步骤ST501～ST505、ST507为与图8的步骤ST501～ST505、ST507相同的动作。
在步骤ST510中，显示信息生成部108a基于在步骤ST501中获取到的对象物信息、在步骤ST505中所确定的驾驶员210的有效视野、和预先确定的HUD114的显示范围，来确认对象物是否处于HUD114的显示范围内。显示信息生成部108a在对象物处于HUD114的显示范围内的情况下(步骤ST510“是”)，前进到步骤ST511，在对象物处于HUD114的显示范围外的情况下(步骤ST510“否”)，前进到步骤ST512。
另外，在对象物处于有效视野内的情况下，驾驶员210注意到该对象物的可能性较高。因此，显示信息生成部108a不会进行将该对象物的存在通知给驾驶员210的显示。同样地，在实施方式1和后述的实施方式3中，显示信息生成部108也可以不进行将在有效视野内的对象物的存在通知给驾驶员210的显示。
在步骤ST511中，显示信息生成部108a从对象存储部109中所登录的对象之中，选择将其他车辆203的存在通知给驾驶员210的对象、以及与驾驶员210透过本车辆200的前窗可见的现实的其他车辆203相重合地显示的对象。这里，在图17中表示了实施方式2中的对象221、222的一个示例。图18是表示在图14中所示的状况中所生成的显示信息的一个示例的图。在图14所示的状况中，其他车辆203位于HUD显示范围211内。显示信息生成部108a将用于向驾驶员210通知其他车辆203的存在的对象221配置在有效视野220内。此外，显示信息生成部108a在HUD显示范围211中，将对象222配置于与驾驶员210透过本车辆200的前窗可见的现实的其他车辆203相重合的位置。然后，显示信息生成部108a生成包含对象221、222的内容和位置的显示信息。
另外，在图18的示例中，对象物的种类为车辆，因此选择车辆图标的对象，但是在对象物的种类为行人的情况下，选择行人图标的对象。
图19是表示在图14所示的状况中本车辆200的驾驶员210可见的前方风景上重叠有通知其他车辆203的存在的对象221、和与现实的其他车辆203相重合的对象222的状态的图。驾驶员210观察接下来朝向的右侧的可能性较高，因此，未注意到车道变更到左侧车道的其他车辆203的可能性较高。在该状况下，对象221被显示在驾驶员210的有效视野220中，因此驾驶员210可以准确地识别对象221，从而可以识别其他车辆203的存在。除此之外，将作为标记的对象222与现实的其他车辆203相重合地显示，因而驾驶员210可以更准确地识别通过对象222而被强调的其他车辆203的存在。
在步骤ST512中，与实施方式1的图8中的步骤ST506相同，显示信息生成部108a从对象存储部109中所登录的对象之中，选择将其他车辆203的存在通知给驾驶员210的对象221，并且配置在有效视野220内。然后，显示信息生成部108a生成包含对象221的内容和位置的显示信息。
如以上那样，实施方式2的显示信息生成部108a在从与本车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的对象物存在于HUD114的显示范围内的情况下和存在于显示范围外的情况下，将对象物的信息的显示形态进行变更。利用该结构，显示装置100a可以向驾驶员更准确地通知驾驶员未注意到的可能性较高的对象物的存在。
此外，实施方式2的显示信息生成部108a在从与本车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的对象物存在于HUD114的显示范围内的情况下，将对象物的信息与驾驶员透过HUD114可见的对象物相重合。利用该结构，显示装置100a可以将直接标记重叠显示在驾驶员未注意到的可能性较高的对象物上。
实施方式3.
图20是表示实施方式3所涉及的显示装置100b的结构例的框图。实施方式3所涉及的显示装置100b为相对于图1所示的实施方式1的显示装置100追加了语音信息生成部120和扬声器121而得到的结构。在图20中，与图1相同或相当的部分标记相同的符号并省略说明。
实施方式3的语音信息生成部120在本车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于将由对象物确定部104所确定的对象物的信息进行语音输出的语音信息，并输出到扬声器121。所谓语音信息，例如可以是对象物的位置、种类或个数这样的内容的语音，也可以是无意义声音。
扬声器121从语音信息生成部120获取语音信息，并进行语音输出。
接着，对显示装置100b的动作例进行说明。
这里，使用本车辆在交叉路口左转的情况为例来说明显示装置100b的动作。图21是表示在实施方式3中在发出了本车辆200向左进行前进路线变更的信号之后向左转的状况的一个示例的俯视图。在图21的示例中，在本车辆200接下来左转的道路的左侧存在有其他车辆201，在右侧存在有其他车辆202、203，在本车辆200直行的道路的相对车道上存在有其他车辆204。
图22是表示在图21中所示的状况中本车辆200的驾驶员210可见的前方风景的图。在图22的示例中，本车辆200的前窗中的驾驶员210侧变为HUD114的显示范围即HUD显示范围211。驾驶员210可透过前窗看见其他车辆201、202。此外，本车辆200的驾驶员210附近设置有扬声器121。
图23是表示实施方式3所涉及的显示装置100b的动作例的流程图。显示装置100b重复进行图23的流程图所示的动作。另外，图23的步骤ST1～ST6是与图5的步骤ST1～ST6相同的动作。在以下，以实施方式1的显示装置100与实施方式3的显示装置100b之间动作不同的部分为中心来进行说明。
在步骤ST2中，接近物信息获取部103基于从接近物信息检测部111获取到的接近物检测信息，来检测在预先确定的接近物检测范围205中接近本车辆200的其他车辆201、202、204。然后，接近物信息获取部103将表示在接近物检测范围205中接近本车辆200的接近物是位于本车辆200的左侧的其他车辆201和右侧的其他车辆202、204这一情况的接近物信息输出至对象物确定部104。
在步骤ST3中，有效视野决定部105基于从驾驶员信息检测部112获取到的驾驶员信息和从行驶信息检测部113获取到的行驶信息，来决定驾驶员210的位置和有效视野，并且将驾驶员位置信息和表示有效视野的信息输出到显示信息生成部108。在图21的示例中，有效视野决定部105确定为青年组的驾驶员210正行驶在低拥挤道路上，并且参照有效视野信息存储部107中所登录的有效视野信息来将有效视野决定为18度。有效视野决定部105将表示所决定的驾驶员210的有效视野的信息输出到显示信息生成部108。
在步骤ST4中，对象物确定部104基于从本车辆信息获取部102获取到的表示本车辆200的前进方向的信息、以及从接近物信息获取部103获取到的其他车辆201、202、204的接近物信息，来将在本车辆200的前进方向的相反侧205a存在的其他车辆202、204确定为对象物。对象物确定部104将表示所确定的其他车辆202、204的对象物信息输出到显示信息生成部108和语音信息生成部120。
在步骤ST5中，显示信息生成部108基于从对象物确定部104获取到的表示前进方向的信息和对象物信息、以及从有效视野决定部105获取到的驾驶员位置信息和表示有效视野的信息，来生成显示信息并输出到HUD114。
图24是表示实施方式3中的对象231、232的一个示例的图。图25是表示在图21中所示的状况中所生成的显示信息的一个示例的图。显示信息生成部108将用于向驾驶员210通知其他车辆202的存在的对象231配置在驾驶员210的有效视野230内。此外，显示信息生成部108将用于向驾驶员210通知其他车辆204的存在的对象232配置在驾驶员210的有效视野230内。然后，显示信息生成部108生成包含对象231、232的内容和位置的显示信息。
图26是表示在图21所示的状况中本车辆200的驾驶员210可见的前方风景上重叠有通知其他车辆202、204的存在的对象231、232的状态的图。驾驶员210观察接下来朝向的左侧的可能性较高，因此，未注意到从右侧接近的其他车辆202、204的可能性较高。在该状况下，对象231、232被显示在驾驶员210的有效视野230中，因此驾驶员210可以准确地识别对象231、232，从而可以识别其他车辆202、204的存在。
在步骤ST11中，语音信息生成部120基于从对象物确定部104获取到的对象物信息，来生成“在右手侧存在车辆”等语音信息。语音信息生成部120将所生成的语音信息输出到扬声器121。与显示信息生成部108在从对象物确定部104获取到对象物信息的情况下生成显示信息同样地，语音信息生成部120也在从对象物确定部104获取到对象物信息的情况下生成语音信息。
在步骤ST12中，扬声器121语音输出从语音信息生成部120获取到的语音信息。在图26的示例中，语音信息生成部120使通知其他车辆202的存在的“在右手侧存在车辆”等语音233从扬声器121输出。语音信息生成部120接着“在右手侧存在车辆”等语音233之后，使通知其他车辆204的存在的“在右手前方存在车辆”等语音从扬声器121输出。另外，语音信息生成部120也可以使通知其他车辆202、204的存在的“在右手和右手前方存在车辆”等语音从扬声器121输出。或者，语音信息生成部120也可以使通知对象物的存在的通知语音从扬声器121输出。
另外，在图26的示例中，对象物的种类为车辆，因此生成“在右手侧存在车辆”等语音信息，但是在对象物的种类为行人的情况下，生成“在右手侧存在行人”等语音信息。
如以上那样，实施方式3所涉及的显示装置100b包括语音信息生成部120，该语音信息生成部120在车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于将由对象物确定部104所确定的对象物的信息进行语音输出的语音信息。利用该结构，显示装置100b可以通过显示和语音来向驾驶员更准确地通知驾驶员未注意到的可能性较高的对象物的存在。
另外，实施方式3的显示装置100b是语音信息生成部120与实施方式1的显示装置100相组合而成的结构，但也可以是语音信息生成部120与实施方式2的显示装置100a相组合而成的结构。
此外，在各实施方式中，有效视野决定部105基于内部主要原因即驾驶特性和外部主要原因即行驶环境这两方来决定有效视野，但也可以基于内部主要原因或外部主要原因中的任一方来决定有效视野。在该情况下，有效视野信息存储部107中预先登录了定义有内部主要原因与有效视野的对应关系的有效视野信息、或定义有外部主要原因与有效视野的对应关系的有效视野信息中的任一方。
另外，在存在多个有效视野信息的情况下，有效视野决定部105也可以选择有效视野较窄的一方的有效视野信息。例如，在驾驶员为驾驶新手且为青年组的情况下，有效视野决定部105以相对而言有效视野较窄的驾驶新手作为优先。此外，例如，在行驶道路为高拥挤道路且车速为40km/h的情况下，有效视野决定部105以相对而言有效视野较窄的高拥挤道路作为优先。
此外，内部主要原因和外部主要原因并不限于图2所例示的主要原因，也可以是其他的主要原因。
此外，有效视野的值和初始值并不限于图2所例示的值，也可以是其他的值。
此外，构成本车辆信息检测部110、接近物信息检测部111、驾驶员信息检测部112以及行驶信息检测部113的传感器类并不限于上述的传感器，也可以是其他的传感器等。
此外，在各实施方式中，HUD114中所显示的对象并不限于图10和图17等所例示的对象，也可以是其他的图形等。
此外，在各实施方式中，显示控制装置101是在存在前进路线变更的信号时使对象物的信息显示在HUD114上的结构，但也可以是在从存在前进路线变更的信号时到前进路线变更结束为止的期间，基于每时每刻变化的本车辆与接近物之间的位置关系，来对显示在HUD114上的对象物的信息进行持续更新的结构。
最后，对各实施方式所涉及的显示装置100、100a、100b的硬件结构例进行说明。图27和图28是表示各实施方式所涉及的显示装置100、100a、100b的硬件结构例的图。显示装置100、100a、100b中的本车辆信息检测部110、接近物信息检测部111、驾驶员信息检测部112以及行驶信息检测部113是传感器类2。显示装置100、100a、100b中的本车辆信息获取部102、接近物信息获取部103、对象物确定部104、有效视野决定部105、显示信息生成部108、108a、以及语音信息生成部120的各功能由处理电路实现。即，显示装置100、100a、100b包括用于实现上述各功能的处理电路。处理电路可为作为专用硬件的处理电路1，也可为执行存储器4中所存储的程序的处理器3。显示装置100、100a、100b中的驾驶员信息存储部106、有效视野信息存储部107、以及对象存储部109为存储器4。
如图27所示，在处理电路是专用硬件的情况下，处理电路1相当于例如单一电路、复合电路、可编程处理器、并联可编程处理器、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或它们的组合。本车辆信息获取部102、接近物信息获取部103、对象物确定部104、有效视野决定部105、显示信息生成部108、108a、和语音信息生成部120的功能可通过多个处理电路1来实现，也可综合各部的功能通过1个处理电路1来实现。
如图28所示，在处理电路是处理器3时，本车辆信息获取部102、接近物信息获取部103、对象物确定部104、有效视野决定部105、显示信息生成部108、108a、以及语音信息生成部120的各功能由软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件或固件被记为程序，存储于存储器4。处理器3读取存储于存储器4中的程序并执行，从而实现各部的功能。即，显示装置100、100a、100b包括用于存储在由处理器3执行时最终执行图5等流程图所示的步骤的程序的存储器4。此外，该程序也可以说是使计算机执行本车辆信息获取部102、接近物信息获取部103、对象物确定部104、有效视野决定部105、显示信息生成部108、108a、以及语音信息生成部120的步骤或方法的程序。
这里，所谓处理器3，是指CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、或微处理器等。
存储器4可以是RAM(Random Access Memory：随机存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦可编程只读存储器)、或闪存等非易失性存储器或易失性半导体存储器，也可以是硬盘或软盘等磁盘，也可以是CD(CompactDisc：压缩光盘)或DVD(Digital Versatile Disc：数字通用盘)等光盘。
另外，对于执行本车辆信息获取部102、接近物信息获取部103、对象物确定部104、有效视野决定部105、显示信息生成部108、108a、以及语音信息生成部120的各功能，也可设为一部分由专用硬件来实现，一部分由软件或固件来实现。如此，显示装置100、100a、100b中的处理电路可利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述各功能。
本发明可以在该发明的范围内，对各实施方式进行自由组合，对各实施方式的任意构成要素进行变形，或者省略各实施方式中的任意构成要素。
工业上的实用性
本发明所涉及的显示装置使得将在驾驶员的有效视野外接近本车辆的对象物通知给驾驶员，因而适合于在辅助驾驶的驾驶辅助装置等中所使用的显示装置。
标号说明
1处理电路，2传感器类，3处理器，4存储器，100、100a、100b显示装置，101显示控制装置，102本车辆信息获取部，103接近物信息获取部，104对象物确定部，105有效视野决定部，106驾驶员信息存储部，107有效视野信息存储部，108、108a显示信息生成部，109对象存储部，110本车辆信息检测部，111接近物信息检测部，112驾驶员信息检测部，113行驶信息检测部，114 HUD，120语音信息生成部，121扬声器，200本车辆，201～204其他车辆，205接近物检测范围，205a前进方向的相反侧，210驾驶员，211 HUD显示范围，212、220、230有效视野，213、221、222、231、232对象，233语音。

Claims (9)

1.一种显示控制装置，
该显示控制装置使向车辆的驾驶员提供的信息显示在平视显示器上，该显示控制装置的特征在于，包括：
本车辆信息获取部，该本车辆信息获取部获取表示所述车辆接下来进行的前进路线变更的信号和因所述前进路线变更而造成所述车辆接下来朝向的前进方向的本车辆信息；
接近物信息获取部，该接近物信息获取部获取表示在所述车辆的周围的预先确定的范围内接近所述车辆的接近物的接近物信息；
有效视野决定部，该有效视野决定部决定所述车辆的驾驶员的有效视野；
对象物确定部，该对象物确定部基于所述本车辆信息和所述接近物信息，来确定接近所述车辆的所述接近物中的从与所述车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的接近物，并将所确定的接近物设为对象物；以及
显示信息生成部，该显示信息生成部基于所述本车辆信息，在所述车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于使由所述对象物确定部确定的所述对象物的信息显示于由所述有效视野决定部决定的所述驾驶员的有效视野中的显示信息。
2.如权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，
所述有效视野决定部基于所述驾驶员的驾驶特性和所述车辆的行驶环境中的至少一方，来变更所述驾驶员的有效视野。
3.如权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，
所述本车辆信息是表示所述车辆的方向指示器的点亮状态的信息、表示所述车辆的转向角的信息和表示所述车辆的行驶预定路径的信息中的至少一个。
4.如权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，
所述前进路线变更是所述车辆的右转、左转、变更到右侧车道的车道变更或变更到左侧车道的车道变更。
5.如权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，
所述显示信息生成部在从与所述车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的所述对象物存在于所述平视显示器的显示范围内的情况下和存在于所述平视显示器的显示范围外的情况下，变更所述对象物的信息的显示形态。
6.如权利要求5所述的显示控制装置，其特征在于，
所述显示信息生成部在从与所述车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的所述对象物存在于所述平视显示器的显示范围内的情况下，将所述对象物的信息与所述驾驶员透过所述平视显示器能看见的所述对象物相重合。
7.如权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，
包括语音信息生成部，该语音信息生成部在所述车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于将由所述对象物确定部确定的所述对象物的信息进行语音输出的语音信息。
8.一种显示装置，其特征在于，包括：
如权利要求1所述的显示控制装置；以及
平视显示器，该平视显示器显示由所述显示信息生成部生成的所述显示信息。
9.一种显示控制方法，
该显示控制方法使向车辆的驾驶员提供的信息显示在平视显示器上，该显示控制方法的特征在于，
本车辆信息获取部获取表示所述车辆接下来进行的前进路线变更的信号和因所述前进路线变更而造成所述车辆接下来朝向的前进方向的本车辆信息；
接近物信息获取部获取表示在所述车辆的周围的预先确定的范围内接近所述车辆的接近物的接近物信息；
有效视野决定部决定所述车辆的驾驶员的有效视野；
对象物确定部基于所述本车辆信息和所述接近物信息，来确定接近所述车辆的所述接近物中的从与所述车辆接下来朝向的前进方向相反的一侧接近的接近物，并将所确定的接近物设为对象物；并且
显示信息生成部基于所述本车辆信息，在所述车辆进行前进路线变更的情况下，生成用于使由所述对象物确定部确定的所述对象物的信息显示于由所述有效视野决定部决定的所述驾驶员的有效视野中的显示信息。
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