WO2018207308A1

WO2018207308A1 - 表示制御装置および表示制御方法

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Publication number: WO2018207308A1
Application number: PCT/JP2017/017859
Authority: WO
Inventors: 晴彦若柳; 下谷　光生
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2017-05-11
Filing date: 2017-05-11
Publication date: 2018-11-15
Also published as: JPWO2018207308A1; JP6793825B2

Abstract

本発明は、表示装置を制御することによって運転者に走行可能な車線を認知させる表示制御装置および表示制御方法の提供を目的とする。表示制御装置（１００）は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、実写映像取得部（６）と、車両位置取得部（１）と、車両の前方の道路に関する地物データを取得する地物データ取得部（２）と、車両の前方の道路において車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部（３）と、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像において路面と重なる物体を避けるように、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示する映像信号を生成する映像信号生成部（４）と、映像信号出力部（５）と、を備え、ドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する。

Description

表示制御装置および表示制御方法

　本発明は表示制御装置および表示制御方法に関する。

　車両のナビゲーション装置が運転者に事前に経路を認知させるために、例えばＨＵＤ（Head Up Display）を用いて直進、右折、左折など進路を示す矢印を表示させる技術が知られている。また、車両の運転席からの景色に画像を重畳させて表示することによって、運転者に事前に経路を認知させる技術が知られている（例えば、特許文献１～４を参照）。

特開２０１２－２２０４８９号公報特開２００６－３５０６１７号公報特開２０１４－１８１９２７号公報特開２０００－２１１４５２号公報

　しかしながら、ＨＵＤが表示する直進、右折、左折などの進路を示す矢印が、前方を走行している車両、前方に存在する建物などに重なって表示されてしまい、進路を示す矢印の視認性が低下する問題があった。また、前方の車両、建物の視認性が低下する問題もあった。

　上述した視認性の低下によって、車両の運転者が進路の判断に迷い、経路を間違えてしまった場合、車両を正しい経路に復帰させるために、車両を走行させるエネルギーが浪費されてしまう問題があった。従って、運転者に走行可能な車線をより確実に認知させる要求が高まっている。

　本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、表示装置を制御することによって運転者に走行可能な車線を認知させる表示制御装置および表示制御方法の提供を目的とする。

　本発明に係る表示制御装置は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、車両の前方の実写映像を取得する実写映像取得部と、現在の車両の位置を取得する車両位置取得部と、車両の前方の道路に関する地物データを取得する地物データ取得部と、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部と、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像において路面と重なる物体を避けるように、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示する映像信号を生成する映像信号生成部と、表示装置に対して映像信号を出力する映像信号出力部と、を備え、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する。

　本発明に係る表示制御方法は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御方法であって、車両の前方の実写映像を取得し、現在の車両の位置を取得し、車両の前方の道路に関する地物データを取得し、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別し、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像において路面と重なる物体を避けるように、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示する映像信号を生成し、表示装置に対して映像信号を出力し、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する。

　本発明に係る表示制御装置および表示制御方法によれば、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像において路面と重なる物体を避けるように、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させることによって、路面と重なる物体とドライバーサポート画像が干渉して表示されることを防止可能である。これにより、路面と重なる物体の視認性を維持したまま、運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。従って、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。

　また、本発明に係る表示制御装置および表示制御方法によれば、ドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在するため、ドライバーサポート画像の視認性を向上させることが可能である。

　この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによってより明白となる。

実施の形態１に係る表示制御装置のブロック図である。実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態１に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態１に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態１に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態２に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態２に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態３に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態３に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態４に係る表示制御装置が制御する表示装置が搭載された車両の経路案内の経路を示す模式図である。実施の形態４に係る表示制御装置が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。実施の形態５に係る表示制御装置のブロック図である。実施の形態６に係る表示制御装置のブロック図である。

　＜実施の形態１＞
　＜構成＞
　図１は、本実施の形態１における表示制御装置１００のブロック図である。図１に示すように、表示制御装置１００は車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５、実写映像取得部６を備える。

　表示制御装置１００は、車両の運転席からの景色に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する。ここで、表示装置は、車両のウィンドシールド越しに映像を表示する表示装置であり、例えばＨＵＤである。なお、本明細書において、表示制御装置１００の制御対象となる表示装置を搭載した車両を、単に「車両」と記載する。

　実写映像取得部６は、車両の前方の実写映像を取得する。車両位置取得部１は現在の車両の位置を取得する。地物データ取得部２は、道路に関する地物データを取得する。走行可能車線判別部３は、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別する。

　映像信号生成部４は、表示装置に表示させる映像信号を生成する。表示装置に表示させる映像信号とは、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号である。ここで、映像信号生成部４は、車両の運転席からの景色において路面と重なる物体を避けるように、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる。映像信号出力部５は表示装置に対して映像信号を出力する。

　本実施の形態１において、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する画像である。

　図２は、表示制御装置１００のハードウェア構成図である。表示制御装置１００における車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５、実写映像取得部６の各機能は、処理回路ＨＷ１により実現される。すなわち、表示制御装置１００は、車両の前方の実写映像を取得し、現在の車両の位置を取得し、道路に関する地物データを取得し、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別し、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成し、表示装置に対して映像信号を出力する処理を行うための処理装置を備える。処理回路ＨＷ１は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。

　処理回路ＨＷ１が専用のハードウェアである場合、処理回路ＨＷ１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５、実写映像取得部６の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

　処理回路ＨＷ１がプロセッサである場合、車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５、実写映像取得部６の各部の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）の組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリＨＷ３に格納される。図３に示すように、処理回路ＨＷ１に適用されるプロセッサＨＷ２は、メモリＨＷ３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１００は、処理回路ＨＷ１により実行されるときに、車両の前方の実写映像を取得するステップ、現在の車両の位置を取得するステップ、道路に関する地物データを取得するステップ、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別するステップ、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成するステップ、表示装置に対して映像信号を出力するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリＨＷ３を備える。また、これらのプログラムは、車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５、実写映像取得部６の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリＨＷ３とは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

　なお、車両位置取得部１、地物データ取得部２、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４、映像信号出力部５、実写映像取得部６の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路ＨＷ１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　＜動作＞
　図４は、本実施の形態１における表示制御装置１００の動作を示すフローチャートである。図５は、表示制御装置１００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。なお、図５は模式図であり、信号、停止線、歩道、横断歩道などの記載を省略している。

　図５に示すように、交差点Ｎ１に対して道路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が接続されている状況を想定する。ここで、交差点はノードとも呼ばれる。また、交差点と交差点を繋ぐ道路はリンクとも呼ばれる。道路Ｌ１は車線Ｌ１１～Ｌ１４を備える。車線Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３が車両の進行方向の車線、車線Ｌ１４が対向車線である。また、道路Ｌ２は車線Ｌ２１～Ｌ２４を備える。車線Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３が車両の進行方向の車線、車線Ｌ２４が対向車線である。また、道路Ｌ３は車線Ｌ３１，Ｌ３２を備える。車線Ｌ３１が車両の進行方向の車線、車線Ｌ３２が対向車線である。また、道路Ｌ４は車線Ｌ４１，Ｌ４２を備える。車線Ｌ４１が車両の進行方向の車線、車線Ｌ４２が対向車線である。車両は、図５に示す道路Ｌ１において、直進のみが可能な車線Ｌ１２を走行しているとする。

　まず、実写映像取得部６は車両の前方の実写映像を取得する（ステップＳ１）。車両の前方の実写映像は、車両に搭載されたカメラから取得される。車両位置取得部１は現在の車両の位置を取得する（ステップＳ２）。現在の車両の位置は例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、車両に搭載されたセンサ、車両に搭載されたカメラなどから得た情報を利用して算出されたものである。

　次に、地物データ取得部２は、車両の前方の道路に関する地物データを取得する（ステップＳ３）。ここで、図５において車両の前方の道路とは、現在車両が走行している道路Ｌ１、道路Ｌ１と交差点Ｎ１を介して接続された道路Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４である。道路に関する地物データには、例えば、リンク長、幅員区分、車線数、車道幅員、道路交差部、各車線を区画する区画線、各車線の進行方向（右折車線、左折車線、直進車線など）などに関する情報が含まれる。地物データ取得部２は、地物データが記憶されたサーバ装置と通信を行うことにより、道路に関する地物データを取得してもよいし、車両に搭載されたデータベースから道路に関する地物データを取得してもよい。

　また、地物データ取得部２は、実写映像取得部６が取得する車両の前方の実写映像を解析することによって、道路に関する地物データを取得してもよい。実写映像の解析とは例えば、白線を含む道路標示を検出することに基づいて車線などを認識することである。また、地物データ取得部２は、車両の前方の実写映像を解析することによって、自己の車両の前方で停車又は走行している車両、建物などを検出する。

　次に、走行可能車線判別部３は、車両の前方の道路において走行可能な車線の判別を行う（ステップＳ４）。走行可能車線判別部３は、現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１２から、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ２の車線Ｌ２２が走行可能な車線であると判別する。また、走行可能車線判別部３は、車線Ｌ２２の両隣の車線Ｌ２１，Ｌ２３も走行可能な車線であると判別する。

　そして、映像信号生成部４は、車両の運転席からの景色において走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成する（ステップ５）。図５に示すように、映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１２と、車線Ｌ１２の延長線上に位置する、走行可能な車線Ｌ２２とを繋ぐように、車線Ｌ１２，Ｌ２２にドライバーサポート画像ＩＭＧ１０を重畳させる。図５に示すように、車両の前方において車両３０が走行している。ドライバーサポート画像ＩＭＧ１０は、車両の運転席からの景色において路面と重なる車両３０を避けるように、走行可能な車線Ｌ１２，Ｌ２２に重畳される。

　そして、映像信号出力部５は表示装置に対して、映像信号生成部４が生成した映像信号を出力する（ステップＳ６）。

　図５に示すように、ドライバーサポート画像ＩＭＧ１０は、車線Ｌ１２，Ｌ２２の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する画像である。ドライバーサポート画像ＩＭＧ１０は、透過性のある画像であり、運転者はドライバーサポート画像ＩＭＧ１０を通して実際の道路を視認可能である。

　なお、図６に示すように、車両の前方において走行している車両３０の位置が例えば右にずれるように変化した場合、車両３０のずれた部分を埋めるようにドライバーサポート画像ＩＭＧ１０が表示される。なお、車両３０はオートバイ（モーターバイクとも呼ばれる）であってもよい。

　図７は、表示制御装置１００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図７に示す道路Ｌ１において、車両は左折のみが可能な車線Ｌ１１を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１１からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ３の車線Ｌ３１が走行可能な車線である。図７に示すように、車線Ｌ１１において車両の前方には、左折しようとする車両３１，３２が信号待ちのために停車している。

　映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１１と、走行可能な車線Ｌ３１とを繋ぐように、車線Ｌ１２，Ｌ３１にドライバーサポート画像ＩＭＧ２０を重畳させる。ドライバーサポート画像ＩＭＧ２０は、車両の運転席からの景色において路面と重なる車両３１，３２を避けるように、走行可能な車線Ｌ１１，Ｌ３１に重畳される。

　図７において、停車している車両３２の後ろまで自己の車両が進行すると、車両３２の後ろに表示されていたドライバーサポート画像は表示されなくなる。これにより、運転者はドライバーサポート画像の表示を目安として車両３２の後ろで自己の車両を停止させることができる。

　図８は、表示制御装置１００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図８に示す道路Ｌ１において、車両は右折のみが可能な車線Ｌ１３を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１３からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ４の車線Ｌ４１が走行可能な車線である。図８に示すように、車両の運転席からの景色において、道路Ｌ４の手前には道路Ｌ４の一部と重なるように建物４０が存在している。

　映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１３と、走行可能な車線Ｌ４１とを繋ぐように、車線Ｌ１３，Ｌ４１にドライバーサポート画像ＩＭＧ３０を重畳させる。ドライバーサポート画像ＩＭＧ３０は、車両の運転席からの景色において路面と重なる建物４０を避けるように、走行可能な車線Ｌ１３，Ｌ４１に重畳される。

　上述した図４のステップＳ１からステップＳ６の一連の処理は常に繰り返され、表示装置には常に最新のドライバーサポート画像が表示される。つまり、車両の走行による車両の位置変化、車両の前方の車両、建物などの位置変化に伴って、表示装置に表示されるドライバーサポート画像が変化する。なお、図４のステップＳ１，Ｓ２を実行する順序を入れ替えてもよい。

　また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、車両の運転席からの景色にドライバーサポート画像が重畳して表示されるとしたが、車両の前方の実写映像にドライバーサポート画像を重畳して表示装置に表示させてもよい。この場合、表示装置は例えば車両のインストルメント・パネルに配置された液晶ディスプレイである。

　＜効果＞
　本実施の形態１における表示制御装置１００は、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、車両の前方の実写映像を取得する実写映像取得部６と、現在の車両の位置を取得する車両位置取得部１と、車両の前方の道路に関する地物データを取得する地物データ取得部２と、現在の車両の位置および地物データに基づいて、車両の前方の道路において、車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部３と、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像において路面と重なる物体を避けるように、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示する映像信号を生成する映像信号生成部４と、表示装置に対して映像信号を出力する映像信号出力部５と、を備え、走行可能な車線に重畳されるドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する。

　本実施の形態１における表示制御装置１００および表示制御方法によれば、車両の運転席からの景色又は車両の前方の実写映像において路面と重なる物体を避けるように、走行可能な車線にドライバーサポート画像を重畳して表示させることによって、路面と重なる物体とドライバーサポート画像が干渉して表示されることを防止可能である。これにより、路面と重なる物体の視認性を維持したまま、運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。従って、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。

　また、本発明における表示制御装置１００および表示制御方法によれば、ドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在するため、ドライバーサポート画像の視認性を向上させることが可能である。

　また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、路面と重なる物体とは、前記車両の前方に存在する車両である。従って、前方を走行している車両および前方で停車している車両の視認性を低下させずにドライバーサポート画像を表示させることが可能となる。

　また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、路面と重なる物体とは、建物である。従って、車両の前方の交差点において右折又は左折を示すドライバーサポート画像が建物を隠すことを防止することができるため、運転者に対して交差点の目印となる建物を認知させることが可能となる。

　また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、映像信号生成部４は、走行可能な車線にドライバーサポート画像を常に重畳して表示させる映像信号を生成する。走行可能な車線にドライバーサポート画像を常に重畳して表示されることにより、運転者に対して効果的に走行可能な車線を認知させることが可能である。

　また、本実施の形態１における表示制御装置１００において、映像信号生成部４は、車両の前方の道路に交差点が含まれる場合、現在車両が位置する車線と交差点の先にある道路の車線とを繋ぐように、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる映像信号を生成してもよい。従って、交差点内における進路を運転者に対して認知させることが可能である。これにより、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。

　なお、本実施の形態１において図５から図８で示したドライバーサポート画像の色、透過率、先端の形状などは一例であり、これに限定されるものではない。

　＜実施の形態２＞
　本実施の形態２における表示制御装置２００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態２における表示制御装置２００において、映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。

　本実施の形態２における表示制御装置２００において、映像信号生成部４は、走行可能な車線において車両が列を作っている場合、列の長さが長いほど、列の先頭に表示させるドライバーサポート画像の車線の延在する方向の長さを長く表示させる。

　図９は、表示制御装置２００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図９に示す道路Ｌ１において、車両は左折のみが可能な車線Ｌ１１を走行しているとする。現在車両が位置する道路Ｌ１の車線Ｌ１１からは、交差点Ｎ１を介して前方の道路Ｌ３の車線Ｌ３１が走行可能な車線である。図９に示すように、車線Ｌ１１において車両の前方には、左折しようとする車両３１～３４が信号待ちのために停車して列が形成されている。

　映像信号生成部４は、車両３１～３４の列の長さＡ１が長いほど、列の先頭に表示するドライバーサポート画像ＩＭＧ２１の車線Ｌ３１の延在する方向の長さＡ２を長く表示させる映像信号を生成する。

　また、本実施の形態２における表示制御装置２００において、映像信号生成部４は、走行可能な車線において車両が列を作っている場合、列の長さが長いほど、列の先頭に表示させるドライバーサポート画像の車線の幅方向の幅を広く表示させる映像信号を生成してもよい。

　図１０は、表示制御装置２００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図１０に示すように、車線Ｌ１１において車両の前方には、左折しようとする車両３１～３４が信号待ちのために停車して列が形成されている。映像信号生成部４は、列の長さＡ１が長いほど、列の先頭に表示するドライバーサポート画像ＩＭＧ２２の車線Ｌ３１の幅方向の幅Ａ３を広く表示させる。

　なお、図９および図１０においては、交差点を左折しようとして停車している車両の列の先頭に表示するドライバーサポート画像について説明したが、本実施の形態２は左折に限定されるものではない。交差点を直進又は右折しようとして停車している車両の列の先頭に表示するドライバーサポート画像についても同様の表示が可能である。

　＜効果＞
　本実施の形態２における表示制御装置２００において、走行可能な車線において車両が列を作っている場合、列の長さが長いほど、列の先頭に表示されるドライバーサポート画像の車線の延在する方向の長さが長く表示される。従って、運転者に対して、列の先頭に表示されるドライバーサポート画像の長さで列の長さを認知させることが可能となる。

　本実施の形態２における表示制御装置２００において、走行可能な車線において車両が列を作っている場合、列の長さが長いほど、列の先頭に表示されるドライバーサポート画像の車線の幅方向の幅が広く表示されてもよい。従って、運転者に対して、列の先頭に表示されるドライバーサポート画像の幅の広さで列の長さを認知させることが可能となる。

　＜実施の形態３＞
　本実施の形態３における表示制御装置３００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態３における表示制御装置３００において、走行可能車線判別部３および映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。

　本実施の形態３において、車両にはナビゲーション装置が搭載され、ナビゲーション装置が経路案内を行っているとする。本実施の形態３において、走行可能車線判別部３は、車両の前方の道路のうち、車両のナビゲーション装置が経路案内を行う道路において車両が走行可能な車線の判別を行う。

　図１１は、表示制御装置３００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。図１１に示す道路Ｌ１の左側に施設４１が存在する。ナビゲーション装置において施設４１が経路案内の目的地に設定されている。施設４１は例えば駐車場である。道路Ｌ１の車線Ｌ１１には、施設４１に進入するために車両３１～３４が停車して列が形成されている。図１１に示す道路Ｌ１において、車両は車線Ｌ１１を走行しているとする。

　映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ１１にドライバーサポート画像ＩＭＧ２３を重畳させる。ドライバーサポート画像ＩＭＧ２３は、車両の運転席からの景色において路面と重なる車両３１～３４を避けるように、走行可能な車線Ｌ１１に重畳される。映像信号生成部４はさらに、車両３１～３４の列の先頭から施設４１に向かう矢印の画像ＩＭＧ２４を表示させる。

　図１１に示すように、本実施の形態３における表示制御装置３００において、映像信号生成部４は、車両３１～３４の列の長さＡ１が長いほど、列の先頭に表示する矢印の画像ＩＭＧ２４の長さＡ４を長く表示する映像信号を生成する。

　また、図１２に示すように、本実施の形態３における表示制御装置３００において、映像信号生成部４は、車両３１～３４の列の長さＡ１が長いほど、列の先頭に表示する矢印の画像ＩＭＧ２５の幅Ａ５を広く表示する映像信号を生成してもよい。さらに、例えば列の長さＡ３が予め定められた長さよりも長い場合、矢印の画像ＩＭＧ２５を強調して表示するために、矢印の画像ＩＭＧ２５を立体的に表示させる、矢印の画像ＩＭＧ２５に影を付けて表示させるなどしてもよい。

　＜効果＞
　本実施の形態３における表示制御装置３００において、走行可能車線判別部３は、車両の前方の道路のうち、車両のナビゲーション装置が経路案内を行う道路において車両が走行可能な車線の判別を行う。従って、車両のナビゲーション装置が経路案内を行っている場合においても、ドライバーサポート画像の表示が可能となるため、経路案内において、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。

　また、本実施の形態３における表示制御装置３００において、ナビゲーション装置の経路案内で設定された目的地に進入するために、走行可能な車線において車両が列を作っている場合、列の先頭から目的地に向かう矢印の画像を表示させる。従って、運転者に対して、目的地に進入するために渋滞が生じていることを認知させることが可能となる。

　また、本実施の形態３における表示制御装置３００において、走行可能な車線において車両が列を作っている場合、列の長さが長いほど、列の先頭に表示される矢印の画像の長さが長く表示される。従って、運転者に対して、列の先頭に表示される矢印の画像の長さで列の長さを認知させることが可能となる。

　また、本実施の形態３における表示制御装置３００において、走行可能な車線において車両が列を作っている場合、列の長さが長いほど、列の先頭に表示される矢印の画像の幅が広く表示されてもよい。従って、運転者に対して、列の先頭に表示される矢印の画像の幅で列の長さを認知させることが可能となる。

　＜実施の形態４＞
　本実施の形態４における表示制御装置４００の構成は、実施の形態１における表示制御装置１００（図１）と同じため説明を省略する。本実施の形態４における表示制御装置４００において、走行可能車線判別部３および映像信号生成部４の動作が実施の形態１と異なる。

　本実施の形態４において、実施の形態３と同様、車両にはナビゲーション装置が搭載され、ナビゲーション装置が経路案内を行っているとする。本実施の形態４において、走行可能車線判別部３は、車両の前方の道路のうち、車両のナビゲーション装置が経路案内を行う道路において車両が走行可能な車線の判別を行う。

　図１３は、ナビゲーション装置の経路案内の経路を示す模式図である。図１４は、表示制御装置４００が表示装置に表示させるドライバーサポート画像および車両の運転席からの景色の一例を示す模式図である。

　図１３に示すように、現在車両が走行している道路Ｌ５に対して、道路Ｌ６，Ｌ７，Ｌ８，Ｌ９が接続されている。図１３中に矢印で示すように、ナビゲーション装置の経路案内は、交差点Ｎ２において道路Ｌ５から道路Ｌ８に対して右折する経路である。道路Ｌ６の手前には建物４２が存在する。道路Ｌ６と道路Ｌ８との間には建物４３が存在する。道路Ｌ８と道路Ｌ９との間には建物４４が存在する。

　ナビゲーション装置が経路案内を行う道路Ｌ５，Ｌ８において、車両が走行可能な車線はそれぞれ車線Ｌ５１，Ｌ８１である。図１４に示すように、映像信号生成部４は、現在車両が位置する車線Ｌ５１と、走行可能な車線Ｌ８１とを繋ぐように、車線Ｌ５１，Ｌ８１にドライバーサポート画像ＩＭＧ３１を重畳させる映像信号を生成する。ドライバーサポート画像ＩＭＧ３１は、車両の運転席からの景色において路面と重なる建物４３を避けるように、走行可能な車線Ｌ５１，Ｌ８１に重畳される。

　＜効果＞
　本実施の形態４における表示制御装置４００において、走行可能車線判別部３は、車両の前方の道路のうち、車両のナビゲーション装置が経路案内を行う道路において車両が走行可能な車線の判別を行う。

　図１３に示すように交差点が連続しているような道路においてナビゲーション装置による経路案内が行われている場合、どの交差点で右折するか運転者が判断に迷う場合がある。表示制御装置４００においては、車両の運転席からの景色において路面と重なる建物４３を避けるように、案内経路が行われている道路における走行可能な車線Ｌ５１，Ｌ８１にドライバーサポート画像ＩＭＧ３１が重畳される。これにより、ドライバーサポート画像ＩＭＧ３１によって建物４３の視認性が低下することを防止できるため、右折する交差点において建物４３を目印とすることができる。建物４３が交差点の目印となることにより、車両が正しい経路から外れることが抑制されるため、車両を正しい経路に復帰させるためのエネルギーの浪費を抑制することが可能である。

　以上に述べた実施の形態１から実施の形態４の表示制御装置は、車両に搭載可能な装置としてだけでなく、通信端末装置、サーバ装置などと適宜に組み合わせてシステムとして構築される表示制御システムに適用することができる。携帯通信装置は、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末装置などである。

　前述のように、車両に搭載される装置、通信端末装置およびサーバ装置を適宜に組み合わせて表示制御システムが構築される場合、表示制御装置の各構成要素は、システムを構築する各装置に分散して配置されてもよいし、いずれかの装置に集中して配置されてもよい。

　表示制御装置の構成要素が部分的にサーバ装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態５で説明される。また、表示制御装置に備わる要素が部分的に携帯通信装置に配置される場合の構成は、以下の実施の形態６で説明される。

　＜実施の形態５＞
　図１５は、本実施の形態５における表示制御装置５００のブロック図である。図１５に示すように、表示制御装置５００は車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５、実写映像取得部６およびサーバ装置５０を備える。サーバ装置５０は、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４を備える。本実施の形態５における駐車支援制御装置５００は、実施の形態１から実施の形態４における表示制御装置（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。

　サーバ装置５０は、車両に搭載された車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５、実写映像取得部６と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。

　なお、車両位置取得部１、地物データ取得部２、実写映像取得部６の一部又は全部がサーバ装置５０に備わる構成であってもよい。

　以上のように表示制御装置５００の一部の構成要素がサーバ装置５０に配置される本実施の形態５の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態４における表示制御装置と同様の効果を得ることができる。

　＜実施の形態６＞
　図１６は、本実施の形態６における表示制御装置６００のブロック図である。図１６に示すように、表示制御装置６００は車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５、実写映像取得部６および携帯通信装置６０を備える。携帯通信装置６０は、走行可能車線判別部３、映像信号生成部４を備える。本実施の形態６における表示制御装置６００は、実施の形態１から実施の形態４における表示制御装置（図１）と同一の構成が含まれているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。

　携帯通信装置６０は、車両に搭載された車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５、実写映像取得部６と、インターネットなどの通信網を介して通信を行う。また、携帯通信装置６０は、車両に搭載された車両位置取得部１、地物データ取得部２、映像信号出力部５、実写映像取得部６と、例えば近距離無線通信規格であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は無線ＬＡＮなどの無線によって通信を行ってもよい。また、携帯通信装置６０は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル又はＬＡＮケーブルなどの有線によって、車両と通信を行ってもよい。

　なお、車両位置取得部１、地物データ取得部２および実写映像取得部６の一部又は全部が携帯通信装置６０に備わる構成であってもよい。

　以上のように表示制御装置６００の一部の構成要素が携帯通信装置６０に配置される本実施の形態６の構成においても、前述の実施の形態１から実施の形態４における表示制御装置と同様の効果を得ることができる。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１　車両位置取得部、２　地物データ取得部、３　走行可能車線判別部、４　映像信号生成部、５　映像信号出力部、６　実写映像取得部、１００，２００，３００，４００，５００，６００　表示制御装置、５０　サーバ装置、６０　携帯通信装置、ＨＷ１　処理回路、ＨＷ２　プロセッサ、ＨＷ３　メモリ。

Claims

　車両の運転席からの景色又は前記車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御装置であって、
　前記車両の前方の前記実写映像を取得する実写映像取得部と、
　現在の前記車両の位置を取得する車両位置取得部と、
　前記車両の前方の道路に関する地物データを取得する地物データ取得部と、
　現在の前記車両の位置および前記地物データに基づいて、前記車両の前方の道路において、前記車両が走行可能な車線を判別する走行可能車線判別部と、
　前記車両の前記運転席からの景色又は前記車両の前方の前記実写映像において路面と重なる物体を避けるように、前記走行可能な車線に前記ドライバーサポート画像を重畳して表示する映像信号を生成する映像信号生成部と、
　前記表示装置に対して前記映像信号を出力する映像信号出力部と、
　を備え、
　前記走行可能な車線に重畳される前記ドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する、
表示制御装置。
　前記路面と重なる物体とは、前記車両の前方に存在する車両である、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記路面と重なる物体とは、建物である、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記走行可能な車線において車両が列を作っている場合、前記列の長さが長いほど、列の先頭に表示される前記ドライバーサポート画像の車線の延在する方向の長さが長く表示される、
請求項２に記載の表示制御装置。
　前記走行可能な車線において車両が列を作っている場合、前記列の長さが長いほど、列の先頭に表示される前記ドライバーサポート画像の車線の幅方向の幅が広く表示される、
請求項２に記載の表示制御装置。
　前記映像信号生成部は、前記走行可能な車線に前記ドライバーサポート画像を常に重畳して表示させる映像信号を生成する、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記映像信号生成部は、前記車両の前方の道路に交差点が含まれる場合、現在車両が位置する車線と前記交差点の先にある道路の車線とを繋ぐように、前記ドライバーサポート画像を重畳して表示させる前記映像信号を生成する、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記走行可能車線判別部は、前記車両の前方の道路のうち、前記車両のナビゲーション装置が経路案内を行う道路において前記車両が走行可能な車線の判別を行う、
請求項１に記載の表示制御装置。
　前記ナビゲーション装置の前記経路案内において設定された目的地に進入するために、前記走行可能な車線において車両が列を作っている場合、前記映像信号生成部は、前記列の先頭から前記目的地に向かう矢印の画像を表示させる映像信号を生成する、
請求項８に記載の表示制御装置。
　前記走行可能な車線において車両が列を作っている場合、前記列の長さが長いほど、列の先頭に表示される前記矢印の画像の長さが長く表示される、
請求項９に記載の表示制御装置。
　前記走行可能な車線において車両が列を作っている場合、前記列の長さが長いほど、列の先頭に表示される前記矢印の画像の幅が広く表示される、
請求項９に記載の表示制御装置。
　車両の運転席からの景色又は前記車両の前方の実写映像に、ドライバーサポート画像を重畳して表示させる表示装置を制御する表示制御方法であって、
　前記車両の前方の前記実写映像を取得し、
　現在の前記車両の位置を取得し、
　前記車両の前方の道路に関する地物データを取得し、
　現在の前記車両の位置および前記地物データに基づいて、前記車両の前方の道路において、前記車両が走行可能な車線を判別し、
　前記車両の前記運転席からの景色又は前記車両の前方の前記実写映像において路面と重なる物体を避けるように、前記走行可能な車線に前記ドライバーサポート画像を重畳して表示する映像信号を生成し、
　前記表示装置に対して前記映像信号を出力し、
　前記走行可能な車線に重畳される前記ドライバーサポート画像は、車線の幅方向に幅を有し、車線の延在する方向に延在する、
表示制御方法。