CN111880553B - 一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法 - Google Patents

一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111880553B
CN111880553B CN202010802665.XA CN202010802665A CN111880553B CN 111880553 B CN111880553 B CN 111880553B CN 202010802665 A CN202010802665 A CN 202010802665A CN 111880553 B CN111880553 B CN 111880553B
Authority
CN
China
Prior art keywords
quad
representing
unmanned aerial
aerial vehicle
inertia
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010802665.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111880553A (zh
Inventor
余翔
谢一嘉
朱玉凯
刘偲
郭雷
乔建忠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihang University
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN202010802665.XA priority Critical patent/CN111880553B/zh
Publication of CN111880553A publication Critical patent/CN111880553A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111880553B publication Critical patent/CN111880553B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法。该方法针对四旋翼无人机在抓取或抛投物品时***惯量不确定以及外界干扰等多种因素带来的影响，首先，建立含有外部干扰的四旋翼无人机姿态环模型；其次，将四旋翼无人机的姿态环模型转化为误差方程；再次，设计四旋翼无人机姿态控制律；然后，利用误差方程设计干扰观测器；最后，将干扰估计值通过前馈通道进行补偿，并与控制律进行复合。本发明具有工程实用性强、抗干扰能力强的优点，适用于四旋翼无人机高精度姿态控制。

Description

一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法
技术领域
本发明涉及一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，可以解决四旋翼无人机抓取或抛投物品等导致的惯量强不确定性，进而带来的高精度控制难题，属于无人机飞行控制应用技术领域。
背景技术
四旋翼无人机因其体积小、机动性高等优点，可以在狭小空间内完成复杂任务，在军事、民用和科学研究等诸多方面都有十分广泛的应用，如电力巡检、森林防火等任务。
四旋翼无人机抓取或抛投物品后的高精度姿态稳定控制仍面临巨大的挑战。首先，抓取或抛投物品对四旋翼无人机的整体质量有较大影响，物品质量越大影响越大，亟需通过更加有效的控制算法提高四旋翼对抓取或抛投物体前后的姿态稳定控制；其次，由于作业环境中可能存在复杂多变的外部干扰，对本就难以稳定的四旋翼无人机姿态控制产生进一步的影响，严重危害控制精度和***稳定性。这些来自抓取或抛投物体质量的不确定性和外部环境干扰会给四旋翼无人机姿态控制造成严重影响，导致***失控，无法完成既定任务，因此迫切需要提高四旋翼无人机抓取物品时的惯量强不确定适应性和对干扰的处理能力。
目前，针对四旋翼无人机姿态控制的问题，国内外专家学者提出很多方法，其中经典PID控制方法利用姿态误差结合三维方向的力矩进行控制，在实际工程中得到了广泛的应用。专利申请号201810232837.7中提出一种低功耗的四旋翼无人机大角度复杂姿态跟踪控制方法，该专利虽然考虑了惯量不确定性对姿态控制的影响，但对模型进行了线性化处理，损失了部分动态特征，未考虑惯量不确定性对状态导数的影响即中立不确定性，也未考虑外界干扰对姿态控制的影响。综上所述，现有方法无法解决四旋翼无人机高精度姿态控制在抓取或抛投物品时***惯量不确定以及外界干扰等多种因素带来的问题。
发明内容
本发明的技术解决问题是：针对四旋翼无人机高精度姿态控制在抓取或抛投物品时***惯量不确定以及外界干扰等多种因素带来的影响，提出了一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，解决抓取或抛投物品时四旋翼无人机对***惯量不确定适应性不足和干扰处理能力不强的问题，提高***任务适应性，具有工程实用性强、抗干扰能力强的优点。
本发明及技术解决方案为：一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，其实现步骤如下：
第一步，建立含有外部干扰的四旋翼无人机姿态环模型如下：
Figure BDA0002627962610000021
Figure BDA0002627962610000022
Figure BDA0002627962610000023
其中，J0x表示四旋翼无人机在X轴方向的转动惯量，ΔJx表示在X轴方向的转动惯量不确定性，J0y表示四旋翼无人机在Y轴方向的转动惯量，ΔJy表示在Y轴方向的转动惯量不确定性，J0z表示四旋翼无人机在Z轴方向的转动惯量，ΔJz表示在Z轴方向的转动惯量不确定性，p表示四旋翼无人机的滚转角速率，
Figure BDA0002627962610000024
表示p对时间的一阶导数，q表示四旋翼无人机的俯仰角速率，
Figure BDA0002627962610000025
表示q对时间的一阶导数，r表示四旋翼无人机的偏航角速率，
Figure BDA0002627962610000026
表示r对时间的一阶导数，u2表示滚转角速率p对应的控制力矩，u3表示俯仰角速率q对应的控制力矩，u4表示偏航角速率r对应的控制力矩，dp表示由于外部环境引起的干扰力矩对p的影响，dq表示由于外部环境引起的干扰力矩对q的影响，dr表示由于外部环境引起的干扰力矩对r的影响。将上述四旋翼无人机的姿态环模型简写为：
Figure BDA0002627962610000027
其中，
Figure BDA0002627962610000031
表示转动惯量矩阵，
Figure BDA0002627962610000032
表示转动惯量不确定性矩阵，
Figure BDA0002627962610000033
表示角速度导数矩阵，
Figure BDA0002627962610000034
表示控制力矩矩阵，
Figure BDA0002627962610000035
表示干扰矩阵，
Figure BDA0002627962610000036
表示为了简便计算定义的符号。
第二步，将四旋翼无人机的姿态环模型，转化为误差方程如下：
Figure BDA0002627962610000037
Figure BDA0002627962610000038
Figure BDA0002627962610000039
其中，ep表示滚转角速度的误差，定义为ep＝p-pd，pd表示滚转角速度的参考信号，
Figure BDA00026279626100000310
表示pd对时间的一阶导数，eq表示俯仰角速度的误差，定义为eq＝q-qd，qd表示滚转角速度的参考信号，
Figure BDA00026279626100000311
表示qd对时间的一阶导数，er表示偏航角速度的误差，定义为er＝r-rd，rd表示滚转角速度的参考信号，
Figure BDA00026279626100000312
表示rd对时间的一阶导数。
Figure BDA00026279626100000313
表示滚转角速度误差ep对时间的一阶导数，
Figure BDA00026279626100000314
表示滚转角速度误差eq对时间的一阶导数，
Figure BDA00026279626100000315
表示滚转角速度误差er对时间的一阶导数，Jx表示X轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jx＝J0x+ΔJx，Jy表示Y轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jy＝J0y+ΔJy，Jz表示Z轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jz＝J0z+ΔJz，Y和ΔY为用于简便表示的符号，分别定义为Y＝J0y-J0z和ΔY＝ΔJy-ΔJz，Z和ΔZ为用于简便表示的符号，分别定义为Z＝J0z-J0x和ΔZ＝ΔJz-ΔJx，X和ΔX为用于简便表示的符号，分别定义为X＝J0x-J0y和ΔX＝ΔJx-ΔJy。将上述误差方程简写为：
Figure BDA0002627962610000041
其中，
Figure BDA0002627962610000042
表示误差导数矩阵，
Figure BDA0002627962610000043
表示为了简便计算定义的符号，
Figure BDA0002627962610000044
表示为了简便计算定义的符号，
Figure BDA0002627962610000045
表示为了简便计算定义的符号。
第三步，设计四旋翼无人机姿态控制律如下：
Figure BDA0002627962610000046
Figure BDA0002627962610000047
Figure BDA0002627962610000048
其中，Kp表示u2对应的控制器增益，Kq表示u3对应的控制器增益，Kr表示u4对应的控制器增益。
第四步，利用误差方程设计干扰观测器：
Figure BDA0002627962610000049
其中，
Figure BDA00026279626100000410
表示对干扰d2的估计值，z2为辅助变量，L2为观测器增益，
Figure BDA00026279626100000411
表示z2对时间的一阶导数。
第五步，将干扰估计值通过前馈通道进行补偿，并与第四步中设计的控制律进行复合：
Figure BDA00026279626100000412
其中，
Figure BDA0002627962610000051
表示控制矩阵，
Figure BDA0002627962610000052
表示对干扰d2的估计值，
Figure BDA0002627962610000053
表示复合控制律。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)本发明针对四旋翼无人机高精度姿态控制在抓取或抛投物品时***惯量不确定以及外界干扰等多种因素带来的影响，设计考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，提高***鲁棒性和稳定性，并利用干扰观测器对外部环境干扰进行估计和补偿，构造出一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机高精度姿态复合控制方法，提高***对惯量不确定适应性不足和干扰处理能力不强的问题，具有工程实用性强、抗干扰能力强的优点，保证四旋翼无人机在抓取或抛投物品时的高精度姿态控制。
(2)现有方法虽然考虑了惯量不确定性对姿态控制的影响，但对模型进行了线性化处理，损失了部分动态特征，未考虑惯量不确定性对状态导数的影响即中立不确定性，也未考虑外界干扰对姿态控制的影响。在惯量不确定性和外部干扰的同时影响下，现有方法难以保证原有的控制效果。而本发明通过设计鲁棒控制器来抑制惯量不确定性，通过设计干扰观测器来补偿外部干扰，可在惯量不确定性和外部干扰的同时影响下，保证***完成既定任务，实现控制目标。
附图说明
图1为本发明一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机高精度姿态控制方法的设计流程图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。
如图1所示，本发明所述的一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机高精度姿态控制方法设计步骤为：首先，建立含有外部干扰的四旋翼无人机姿态环模型；其次，将四旋翼无人机的姿态环模型，转化为误差方程；再次，设计四旋翼无人机姿态控制律；然后，利用误差方程设计干扰观测器；最后，将干扰估计值通过前馈通道进行补偿，并与控制律进行复合。
具体实施步骤如下：
第一步，建立含有外部干扰的四旋翼无人机姿态环模型如下：
Figure BDA0002627962610000061
Figure BDA0002627962610000062
Figure BDA0002627962610000063
其中，J0x表示四旋翼无人机在X轴方向的转动惯量，取值为0.01kgm2，ΔJx表示在X轴方向的转动惯量不确定性，取值为0.1J0x，J0y表示四旋翼无人机在Y轴方向的转动惯量，取值为0.082kgm2，ΔJy表示在Y轴方向的转动惯量不确定性，取值为0.1J0y，J0z表示四旋翼无人机在Z轴方向的转动惯量，取值为0.0148kgm2，ΔJz表示在Z轴方向的转动惯量不确定性，取值为0.1J0z，p表示四旋翼无人机的滚转角速率，初值为0.001rad/s，
Figure BDA0002627962610000064
表示p对时间的一阶导数，q表示四旋翼无人机的俯仰角速率，初值为0.001rad/s，
Figure BDA0002627962610000065
表示q对时间的一阶导数，r表示四旋翼无人机的偏航角速率，初值为0.001rad/s，
Figure BDA0002627962610000066
表示r对时间的一阶导数，u2表示滚转角速率p对应的控制力矩，u3表示俯仰角速率q对应的控制力矩，u4表示偏航角速率r对应的控制力矩，dp表示由于外部环境引起的干扰力矩对p的影响，取值为0.01Nm，dq表示由于外部环境引起的干扰力矩对q的影响，取值为0.01Nm，dr表示由于外部环境引起的干扰力矩对r的影响，取值为0.005Nm。将上述四旋翼无人机的姿态环模型简写为：
Figure BDA0002627962610000067
其中，
Figure BDA0002627962610000068
表示转动惯量矩阵，
Figure BDA0002627962610000069
表示转动惯量不确定性矩阵，
Figure BDA00026279626100000610
表示角速度导数矩阵，
Figure BDA00026279626100000611
表示控制力矩矩阵，
Figure BDA0002627962610000071
表示干扰矩阵，
Figure BDA0002627962610000072
表示为了简便计算人为定义的符号。
第二步，将四旋翼无人机的姿态环模型，转化为误差方程如下：
Figure BDA0002627962610000073
Figure BDA0002627962610000074
Figure BDA0002627962610000075
其中，ep表示滚转角速度的误差，定义为ep＝p-pd，pd表示滚转角速度的参考信号，取值为0rad/s，
Figure BDA0002627962610000076
表示pd对时间的一阶导数，eq表示俯仰角速度的误差，定义为eq＝q-qd，qd表示滚转角速度的参考信号，取值为0rad/s，
Figure BDA0002627962610000077
表示qd对时间的一阶导数，er表示偏航角速度的误差，定义为er＝r-rd，rd表示滚转角速度的参考信号，取值为0rad/s，
Figure BDA0002627962610000078
表示rd对时间的一阶导数。
Figure BDA0002627962610000079
表示滚转角速度误差ep对时间的一阶导数，
Figure BDA00026279626100000710
表示滚转角速度误差eq对时间的一阶导数，
Figure BDA00026279626100000711
表示滚转角速度误差er对时间的一阶导数，Jx表示X轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jx＝J0x+ΔJx，Jy表示Y轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jy＝J0y+ΔJy，Jz表示Z轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jz＝J0z+ΔJz，Y和ΔY为用于简便表示的符号，分别定义为Y＝J0y-J0z和ΔY＝ΔJy-ΔJz，Z和ΔZ为用于简便表示的符号，分别定义为Z＝J0z-J0x和ΔZ＝ΔJz-ΔJx，X和ΔX为用于简便表示的符号，分别定义为X＝J0x-J0y和ΔX＝ΔJx-ΔJy。将上述误差方程简写为：
Figure BDA00026279626100000712
其中，
Figure BDA0002627962610000081
表示误差导数矩阵，
Figure BDA0002627962610000082
表示为了简便计算人为定义的符号，
Figure BDA0002627962610000083
表示为了简便计算人为定义的符号，
Figure BDA0002627962610000084
表示为了简便计算人为定义的符号。
第三步，设计四旋翼无人机姿态控制律如下：
Figure BDA0002627962610000085
Figure BDA0002627962610000086
Figure BDA0002627962610000087
其中，Kp表示u2对应的控制器增益，取值为-0.0842，Kq表示u3对应的控制器增益，取值为-0.7384，Kr表示u4对应的控制器增益，取值为-0.1389。
第四步，利用误差方程设计干扰观测器：
Figure BDA0002627962610000088
其中，
Figure BDA0002627962610000089
表示对干扰d2的估计值，z2为辅助变量，L2为观测器增益，取值为diag{3.4989 2.5013 3.5040}，
Figure BDA00026279626100000810
表示z2对时间的一阶导数。
第五步，将干扰估计值通过前馈通道进行补偿，并与第四步中设计的控制律进行复合：
Figure BDA00026279626100000811
其中，
Figure BDA0002627962610000091
表示控制矩阵，
Figure BDA0002627962610000092
表示对干扰d2的估计值，
Figure BDA0002627962610000093
表示复合控制律。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (5)

1.一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一步，建立含有外部干扰的四旋翼无人机姿态环模型；
第二步，将四旋翼无人机的姿态环模型，转化为误差方程；
第三步，设计四旋翼无人机姿态控制律；
第四步，利用误差方程设计干扰观测器，得到干扰估计值；
第五步，将干扰估计值通过前馈通道进行补偿，并与第三步设计的四旋翼无人机姿态控制律进行复合，得到复合控制律，从而完成惯量不确定性下的四旋翼无人机姿态控制；
所述第一步中，建立含有外部干扰的四旋翼无人机姿态环模型如下：
Figure FDA0003817396550000011
Figure FDA0003817396550000012
Figure FDA0003817396550000013
其中，J0x表示四旋翼无人机在X轴方向的转动惯量，△Jx表示在X轴方向的转动惯量不确定性，J0y表示四旋翼无人机在Y轴方向的转动惯量，△Jy表示在Y轴方向的转动惯量不确定性，J0z表示四旋翼无人机在Z轴方向的转动惯量，△Jz表示在Z轴方向的转动惯量不确定性，p表示四旋翼无人机的滚转角速率，
Figure FDA0003817396550000014
表示p对时间的一阶导数，q表示四旋翼无人机的俯仰角速率，
Figure FDA0003817396550000015
表示q对时间的一阶导数，r表示四旋翼无人机的偏航角速率，
Figure FDA0003817396550000016
表示r对时间的一阶导数，u2表示滚转角速率p对应的控制力矩，u3表示俯仰角速率q对应的控制力矩，u4表示偏航角速率r对应的控制力矩，dp表示由于外部环境引起的干扰力矩对p的影响，dq表示由于外部环境引起的干扰力矩对q的影响，dr表示由于外部环境引起的干扰力矩对r的影响，将四旋翼无人机的姿态环模型简写为：
Figure FDA0003817396550000017
其中，转动惯量矩
Figure FDA0003817396550000021
转动惯量不确定性矩阵
Figure FDA0003817396550000022
角速度导数矩阵
Figure FDA0003817396550000023
控制力矩矩阵
Figure FDA0003817396550000024
干扰矩阵
Figure FDA0003817396550000025
表示为了简便定义的符号。
2.根据权利要求1所述的一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于：所述第二步中，将四旋翼无人机的姿态环模型，转化为误差方程如下：
Figure FDA0003817396550000026
Figure FDA0003817396550000027
Figure FDA0003817396550000028
其中，ep表示滚转角速度的误差，定义为ep＝p-pd，pd表示滚转角速度的参考信号，
Figure FDA0003817396550000029
表示pd对时间的一阶导数，eq表示俯仰角速度的误差，定义为eq＝q-qd，qd表示滚转角速度的参考信号，
Figure FDA00038173965500000210
表示qd对时间的一阶导数，er表示偏航角速度的误差，定义为er＝r-rd，rd表示滚转角速度的参考信号，
Figure FDA00038173965500000211
表示rd对时间的一阶导数；
Figure FDA00038173965500000212
表示滚转角速度误差ep对时间的一阶导数，
Figure FDA00038173965500000213
表示滚转角速度误差eq对时间的一阶导数，
Figure FDA00038173965500000214
表示滚转角速度误差er对时间的一阶导数，Jx表示X轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jx＝J0x+△Jx，Jy表示Y轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jy＝J0y+△Jy，Jz表示Z轴的转动惯量，包括确定部分和不确定部分，即Jz＝J0z+△Jz，Y和△Y为用于简便表示的符号，分别定义为Y＝J0y-J0z和△Y＝△Jy-△Jz，Z和△Z为用于简便表示的符号，分别定义为Z＝J0z-J0x和△Z＝△Jz-△Jx，X和△X为用于简便表示的符号，分别定义为X＝J0x-J0y和△X＝△Jx-△Jy；将上述误差方程简写为：
Figure FDA0003817396550000031
其中，误差导数矩阵
Figure FDA0003817396550000032
表示简便计算定义的符号，
Figure FDA0003817396550000033
表示简便计算定义的符号，
Figure FDA0003817396550000034
表示简便计算定义的符号。
3.根据权利要求1所述的一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于：所述第三步中，设计四旋翼无人机姿态控制律如下：
Figure FDA0003817396550000035
Figure FDA0003817396550000036
Figure FDA0003817396550000037
其中，Kp表示u2对应的控制器增益，Kq表示u3对应的控制器增益，Kr表示u4对应的控制器增益。
4.根据权利要求1所述的一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于：所述第四步中，利用误差方程设计干扰观测器如下：
Figure FDA0003817396550000038
其中，
Figure FDA0003817396550000039
表示对干扰d2的估计值，z2为辅助变量，L2为观测器增益，
Figure FDA00038173965500000310
表示z2对时间的一阶导数。
5.根据权利要求1所述的一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法，其特征在于：所述第五步中，将干扰估计值通过前馈通道进行补偿，并与第四步中设计的控制律进行复合：
Figure FDA0003817396550000041
Figure FDA0003817396550000042
表示控制矩阵，
Figure FDA0003817396550000043
表示对干扰d2的估计值，
Figure FDA0003817396550000044
表示复合控制律。
CN202010802665.XA 2020-08-11 2020-08-11 一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法 Active CN111880553B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010802665.XA CN111880553B (zh) 2020-08-11 2020-08-11 一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010802665.XA CN111880553B (zh) 2020-08-11 2020-08-11 一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111880553A CN111880553A (zh) 2020-11-03
CN111880553B true CN111880553B (zh) 2022-10-11

Family

ID=73203678

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010802665.XA Active CN111880553B (zh) 2020-08-11 2020-08-11 一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111880553B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115556111B (zh) * 2022-10-26 2023-08-18 哈尔滨工业大学 基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法
CN116300668B (zh) * 2023-05-26 2023-08-08 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种针对降雨干扰的四旋翼无人机分层抗干扰控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109358504A (zh) * 2018-10-24 2019-02-19 中北大学 基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹/姿态复合抗干扰跟踪控制方法
CN109884895A (zh) * 2019-03-11 2019-06-14 南京邮电大学 基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法
CN110850887A (zh) * 2019-10-10 2020-02-28 南京航空航天大学 一种四旋翼无人机复合动态逆抗干扰姿态控制方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10336450B2 (en) * 2016-09-30 2019-07-02 Brendan Graham Enhanced net pitching moment multi-wing VTOL compact personal aircraft

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109358504A (zh) * 2018-10-24 2019-02-19 中北大学 基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹/姿态复合抗干扰跟踪控制方法
CN109884895A (zh) * 2019-03-11 2019-06-14 南京邮电大学 基于饱和受限情况下的无人机自适应跟踪控制算法
CN110850887A (zh) * 2019-10-10 2020-02-28 南京航空航天大学 一种四旋翼无人机复合动态逆抗干扰姿态控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111880553A (zh) 2020-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107450324B (zh) 考虑攻角约束的高超声速飞行器自适应容错控制方法
CN111880553B (zh) 一种考虑惯量不确定性的四旋翼无人机姿态控制方法
CN111580523B (zh) 一种基于侧滑角补偿的无人艇路径跟踪自抗扰控制方法
CN111158383B (zh) 基于干扰观测器和rbfnn的无人艇航迹跟踪控制方法
CN110377036B (zh) 一种基于指令约束的无人水面艇航迹跟踪固定时间控制方法
CN110320925B (zh) 基于高阶干扰观测器的四旋翼飞行器安全控制方法
CN109782795B (zh) 一种利用耦合的面对称高超声速飞行器横侧向控制方法及控制***
CN106681348A (zh) 考虑全捷联导引头视场约束的制导控制一体化设计方法
CN110850887B (zh) 一种四旋翼无人机复合动态逆抗干扰姿态控制方法
CN111694278B (zh) 一种四旋翼无人机的鲁棒跟踪控制方法及***
CN110456816B (zh) 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法
CN111624878B (zh) 自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及***
CN111650952B (zh) 一种基于双干扰观测器四旋翼无人机分层抗干扰方法
CN111045441A (zh) 一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法
CN112666960B (zh) 一种基于l1增广自适应的旋翼飞行器控制方法
CN111007854A (zh) 一种欠驱动船轨迹跟踪控制***
CN109460055B (zh) 一种飞行器控制能力确定方法、装置及电子设备
CN116610137B (zh) 一种基于干扰预示的高超声速飞行器强抗扰控制方法
CN113741188A (zh) 执行器故障下固定翼无人机反步自适应容错控制方法
CN115576341A (zh) 基于函数微分和自适应变增益的无人机轨迹跟踪控制方法
CN106406096B (zh) 一种适用于飞行器横侧向机动的耦合利用协调控制方法
CN117270401A (zh) 一种质量切换无人艇复合抗干扰动力定位无扰控制方法
CN116679548A (zh) 基于时变观测器的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法
CN116203840A (zh) 可重复使用运载器自适应增益调度控制方法
CN112015201B (zh) 一种基于预测校正的四旋翼飞行器位置控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant