CN111045441A - 一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法 - Google Patents
一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111045441A CN111045441A CN201911315366.7A CN201911315366A CN111045441A CN 111045441 A CN111045441 A CN 111045441A CN 201911315366 A CN201911315366 A CN 201911315366A CN 111045441 A CN111045441 A CN 111045441A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fault
- sensor
- self
- hypersonic aircraft
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法,步骤是:针对高超声速飞行器再入段姿态角非线性***,建立带有传感器复合故障的高超声速飞行器再入段姿态模型;针对建立的高超声速飞行器再入段姿态模型,设计传感器非线性故障检测观测器和检测阈值,检测传感器故障;设计外环自适应滑模虚拟容错控制器,并根据故障检测结果决定是否在控制器中加入故障补偿项,获得传输给内环的虚拟控制输入信号;根据所得的控制输入信号,设计内环动态面控制器得到所需控制力矩并使***稳定跟踪给定参考指令。此种方法可解决高超声速飞行器再入段姿态角***遭受外部干扰与传感器复合故障情况下的故障检测与自愈合控制问题。
Description
技术领域
本发明属于高超声速飞行器传感器复合故障容错控制技术领域,特别涉及一种针对高超声速飞行器发生传感器复合故障的自愈合控制方法。
背景技术
近年来,由于高超声速飞行器在发射成本、飞行速度、航天运输和全球打击等军用民用方面具有诸多优势,因此备受关注。与传统航空航天飞行器相比,高超声速飞行器具有强非线性、强耦合和快时变性等动力学特征。近空间中大气密度、温度和气流环境等条件比普通飞机飞行环境更为复杂和苛刻,传感器***容易受到冰冻、高温和雷电等影响,产生故障,测量值产生偏差甚至传感器***整体测量产生误差,此时针对单个传感器的硬件冗余技术无法发挥作用,因此参考执行器故障处理方法,可以采用基于模型的解析冗余技术估计出故障,通过设计容错控制器进行补偿,从而确保***稳定性并提高***可靠性。
高超声速飞行再入段姿态控制也是高超声速飞行器控制研究的一个重要方向。这阶段高超声速飞行器所处的飞行环境复杂,空气密度极低,气动压力小,高温且高热,飞行高度从大于100公里降至20公里,飞行速度最高可达30马赫,相应的姿态角***也为一个强干扰、强耦合的复杂非线性***。
目前有关高超声速飞行器、卫星或其他***传感器故障的相关故障诊断方法,主要是针对线性***设计故障观测器。但是对于非线性***而言,观测器的设计难度大大增加,尤其是高超声速飞行器再入段姿态角***这种强耦合的复杂非线性***。另外,额外的故障估计观测器会增加***的复杂性和不稳定性,特别是应对复合故障时,故障个数、耦合度的增加往往会需要数量更多、维度更高更复杂的观测器,给***的稳定性保证和方法设计带来更大的挑战。
发明内容
本发明的目的,在于提供一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法,其可解决高超声速飞行器再入段姿态角***遭受外部干扰与传感器复合故障情况下的故障检测与自愈合控制问题。
为了达成上述目的,本发明的解决方案是:
一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法,包括如下步骤:
步骤1,针对高超声速飞行器再入段姿态角非线性***,考虑外部干扰、传感器复合故障,建立带有传感器复合故障的高超声速飞行器再入段姿态模型;
步骤2,针对步骤1中建立的高超声速飞行器再入段姿态模型,设计传感器非线性故障检测观测器和检测阈值,检测传感器故障;
步骤3,设计外环自适应滑模虚拟容错控制器,并根据步骤2的故障检测结果决定是否在控制器中加入故障补偿项,获得传输给内环的虚拟控制输入信号;
步骤4,根据步骤3所得的控制输入信号,设计内环动态面控制器得到所需控制力矩并使***稳定跟踪给定参考指令。
上述步骤1中,高超声速飞行器再入段姿态模型如下:
其中ω=[p,q,r]T为角速率向量,分别包括滚转角速率p、俯仰角速率q和偏航角速率r;θ=[φ,α,β]T为姿态角度向量,分别包括倾斜角φ、攻角α和侧滑角β;J∈R3×3为表示转动惯量的对称正定矩阵;M∈R3×1为控制输入力矩;d(t)∈R3×1代表考虑的干扰;
***参数矩阵为:
fθ(t)∈R3×1代表输出角度通道的传感器复合故障。
上述控制输入力矩M表示为如下形式:
M=Ψu
其中u=[δe,δa,δr]T为控制输入向量,分别包括升降舵偏转角δe、副翼偏转角δa和方向舵偏转角δr;矩阵Ψ表示控制分配力矩。
上述步骤2中,设计的非线性故障检测观测器如下:
上述步骤3中,设计外环自适应滑模虚拟容错控制器的具体过程是:
首先设计如下的滑模面:
滑模面到达率为:
其中参数0<η3<1,ε1和ε2为正标量;
带有传感器连锁故障的自适应滑模虚拟控制器信号为:
上述步骤4中,设计的内环动态面控制器为:
其中Γ=diag{Γ1,Γ2,Γ3}为自适应增益矩阵,Γi>0,i=1,2,3。
采用上述方案后,本发明针对带有传感器复合故障的高超声速飞行器再入段姿态非线性***,设计了基于间接自适应、滑模和动态面方法的容错控制器,使其稳定跟踪给定参考指令,从而可以按照既定轨道安全返回地面,给***提供传感器故障下的自愈合能力。
本发明的有益效果是:
(1)本发明可以解决带有外部干扰与传感器复合故障的高超声速飞行器再入段姿态角***故障检测与自愈合控制问题,使机体在发生故障后恢复稳定并良好跟踪给定参考指令;
(2)本发明所提出的间接自适应方法,在控制器建立过程中通过加入自适应故障补偿项对传感器故障直接进行补偿,而不需要另外的故障分离、估计观测器,简化了自愈合方案设计;
(3)本发明所设计的故障检测观测器与整体自愈合方法,可以有效检测并处理各种传感器复合故障。
附图说明
图1是本发明高超声速飞行器再入段姿态角***传感器复合故障自愈合控制框图;
图2是无故障情况下故障检测残差与阈值;
图3是无故障情况下角速率响应曲线;
图4是无故障情况下姿态角输出响应曲线;
图5是传感器故障情况下故障检测残差与阈值;
图6是传感器故障情况下角速率响应曲线;
图7是传感器故障情况下姿态角输出响应曲线。
具体实施方式
以下将结合附图,对本发明的技术方案及有益效果进行详细说明。
如图1所示,本发明提供一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法,首先建立带有传感器故障和干扰的高超声速飞行器再入段姿态角非线性***,然后设计了一个非线性故障检测观测器,生成检测残差以检测传感器故障,并以此判断是否需要在控制器中加入故障补偿项;随后,利用滑模方法,结合间接自适应与动态面技术,将原***分为外环与内环回路,分别设计了间接自适应滑模虚拟容错控制器与动态面控制器,使三个故障输出姿态角重新跟踪参考指令信号,以保证故障情况下***的稳定性和对给定参考指令的跟踪性能。
实施此自愈合控制方法的步骤如下:
步骤1,针对高超声速飞行器再入段姿态角非线性***,考虑外部干扰、传感器复合故障,建立带有传感器复合故障的高超声速飞行器再入段姿态模型;
其中,针对如下所述的带有传感器复合故障与外部干扰的高超声速飞行器再入段姿态模型:
其中ω=[p,q,r]T为角速率向量,分别包括滚转角速率p、俯仰角速率q和偏航角速率r;θ=[φ,α,β]T为姿态角度向量,分别包括倾斜角φ、攻角α和侧滑角;J∈R3×3为表示转动惯量的对称正定矩阵;M∈R3×1为控制输入力矩;d(t)∈R3×1代表考虑的干扰;fθ(t)∈R3 ×1代表输出角度通道的传感器复合故障。控制输入力矩M可以表示为如下形式:
M=Ψu
其中u=[δe,δa,δr]T为控制输入向量,分别包括升降舵偏转角δe、副翼偏转角δa和方向舵偏转角δr。矩阵Ψ表示控制分配力矩。其它***参数矩阵为:
步骤2,针对步骤1中所述高超声速飞行器再入段姿态模型,设计传感器非线性故障检测观测器和检测阈值,检测传感器故障;
其中,设计的非线性故障检测观测器如下:
步骤3,设计外环自适应滑模虚拟容错控制器,并根据步骤2故障检测结果决定是否在控制器中加入故障补偿项,获得传输给内环的虚拟控制输入信号;
所述的外环自适应滑模虚拟容错控制器设计过程如下:
首先设计如下的滑模面:
滑模面到达率为:
其中参数0<η3<1,ε1和ε2为正标量。
带有传感器连锁故障的自适应滑模虚拟控制器信号为:
步骤4,根据步骤3所得的控制输入信号,设计内环动态面控制器得到所需控制力矩并使***稳定跟踪给定参考指令;
所述内环动态面控制器设计为:
其中Γ=diag{Γ1,Γ2,Γ3}(Γi>0,i=1,2,3)为自适应增益矩阵。
下面对本发明进行仿真验证。
通过Matlab/Simulink仿真平台来验证所设计传感器复合故障检测与自愈合控制器的有效性。在故障发生和未发生两种情况下,给出所设计非线性故障检测观测器残差和阈值曲线,以及输出姿态角、角速率在容错控制器作用下的输出相应曲线,来验证所阐述自愈合控制方案的有效性。首先给出高超声速飞行器再入段姿态角***的转动惯量矩阵J:
***的初始飞行状态设定为:
给定的姿态角参考指令θd设置为[0.6,1,0]Trad。***干扰设置为d(t)=[0.01sint,0.01cost,0.01sint]T,三个姿态角发生的传感器复合故障设置为在第20秒同时发生不同的时变故障,即:
非线性故障检测观测器的增益标量选择为α=5,β=15;外环自适应滑模容错控制***的设计参数设计为 内环回路动态面控制器的参数矩阵设计为图2-7给出无故障与有故障情况下,所设计非线性故障检测观测器残差和阈值曲线,以及输出姿态角、角速率在容错控制器作用下的输出相应曲线。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想,不能以此限定本发明的保护范围,凡是按照本发明提出的技术思想,在技术方案基础上所做的任何改动,均落入本发明保护范围之内。
Claims (6)
1.一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法,其特征在于包括如下步骤:
步骤1,针对高超声速飞行器再入段姿态角非线性***,考虑外部干扰、传感器复合故障,建立带有传感器复合故障的高超声速飞行器再入段姿态模型;
步骤2,针对步骤1中建立的高超声速飞行器再入段姿态模型,设计传感器非线性故障检测观测器和检测阈值,检测传感器故障;
步骤3,设计外环自适应滑模虚拟容错控制器,并根据步骤2的故障检测结果决定是否在控制器中加入故障补偿项,获得传输给内环的虚拟控制输入信号;
步骤4,根据步骤3所得的控制输入信号,设计内环动态面控制器得到所需控制力矩并使***稳定跟踪给定参考指令。
3.如权利要求2所述的一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法,其特征在于:所述控制输入力矩M表示为如下形式:
M=Ψu
其中u=[δe,δa,δr]T为控制输入向量,分别包括升降舵偏转角δe、副翼偏转角δa和方向舵偏转角δr;矩阵Ψ表示控制分配力矩。
5.如权利要求1所述的一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法,其特征在于:所述步骤3中,设计外环自适应滑模虚拟容错控制器的具体过程是:
首先设计如下的滑模面:
滑模面到达率为:
其中参数0<η3<1,ε1和ε2为正标量;
带有传感器连锁故障的自适应滑模虚拟控制器信号为:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911315366.7A CN111045441B (zh) | 2019-12-19 | 2019-12-19 | 一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911315366.7A CN111045441B (zh) | 2019-12-19 | 2019-12-19 | 一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111045441A true CN111045441A (zh) | 2020-04-21 |
CN111045441B CN111045441B (zh) | 2022-04-08 |
Family
ID=70237866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201911315366.7A Active CN111045441B (zh) | 2019-12-19 | 2019-12-19 | 一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111045441B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112000078A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-27 | 南京航空航天大学 | 一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法 |
CN112180312A (zh) * | 2020-08-24 | 2021-01-05 | 南京航空航天大学 | 一种电流传感器复合故障诊断方法 |
CN114779743A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-07-22 | 北京京航计算通讯研究所 | 随机姿态高超声速飞行器的舵面微小故障容错控制方法 |
CN115437244A (zh) * | 2022-11-08 | 2022-12-06 | 西北工业大学 | 面向非线性传感器故障的飞机飞行容错控制***及方法 |
CN116203848A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-06-02 | 西北工业大学 | 一种飞机升降舵故障感知与保护一体化驱动方法 |
CN117163281A (zh) * | 2023-08-30 | 2023-12-05 | 南京航空航天大学 | 滑翔飞行器执行器故障情况下的容错控制方法 |
Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6131058A (en) * | 1998-04-17 | 2000-10-10 | Daimlerchrysler Ag | Process for identifying an incorrectly measuring sensor in a spacecraft |
EP1526416A2 (en) * | 2000-05-30 | 2005-04-27 | Dabulamanzi Holdings, LLC | Method, apparatus and design procedure for controlling multi-input, multi-output (MIMO) parameter dependent systems using feedback LTI zation |
US20070228218A1 (en) * | 2006-02-25 | 2007-10-04 | Bruce Brumfield | Spacecraft three-axis attitude acquisition from sun direction measurement |
CN102854874A (zh) * | 2012-06-18 | 2013-01-02 | 南京航空航天大学 | 一种基于联合多观测器的故障诊断与容错控制装置及方法 |
CN103105850A (zh) * | 2013-01-30 | 2013-05-15 | 南京航空航天大学 | 一种近空间飞行器故障诊断与容错控制方法 |
CN104049640A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-09-17 | 金陵科技学院 | 基于神经网络观测器的无人飞行器姿态鲁棒容错控制方法 |
CN104238357A (zh) * | 2014-08-21 | 2014-12-24 | 南京航空航天大学 | 一种近空间飞行器的容错滑模控制方法 |
CN104635741A (zh) * | 2015-01-14 | 2015-05-20 | 西北工业大学 | 可重复使用运载器再入姿态控制方法 |
CN104765273A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-07-08 | 南京航空航天大学 | 一种针对线性参数变化飞行器的自修复控制方法 |
CN104898682A (zh) * | 2015-05-05 | 2015-09-09 | 南京航空航天大学 | 一种高超声速飞行器再入姿态容错控制方法 |
CN104950898A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-30 | 北京理工大学 | 一种再入飞行器全阶非奇异终端滑模姿态控制方法 |
EP3007973A1 (en) * | 2013-06-09 | 2016-04-20 | ETH Zurich | Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector |
CN108181807A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-06-19 | 北京航空航天大学 | 一种卫星初态阶段自适应容错姿态控制方法 |
CN108776434A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-11-09 | 南京航空航天大学 | 一种高超声速飞行器快速自适应滑模容错控制方法 |
CN108825386A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-11-16 | 南京航空航天大学 | 一种近空间飞行器非高斯发动机的自修复控制方法 |
CN109164708A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-08 | 南京航空航天大学 | 一种高超声速飞行器神经网络自适应容错控制方法 |
CN109765920A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-05-17 | 北京航空航天大学 | 集成故障观测器和控制分配策略的航天器姿态容错的控制方法 |
-
2019
- 2019-12-19 CN CN201911315366.7A patent/CN111045441B/zh active Active
Patent Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6131058A (en) * | 1998-04-17 | 2000-10-10 | Daimlerchrysler Ag | Process for identifying an incorrectly measuring sensor in a spacecraft |
EP1526416A2 (en) * | 2000-05-30 | 2005-04-27 | Dabulamanzi Holdings, LLC | Method, apparatus and design procedure for controlling multi-input, multi-output (MIMO) parameter dependent systems using feedback LTI zation |
US20070228218A1 (en) * | 2006-02-25 | 2007-10-04 | Bruce Brumfield | Spacecraft three-axis attitude acquisition from sun direction measurement |
CN102854874A (zh) * | 2012-06-18 | 2013-01-02 | 南京航空航天大学 | 一种基于联合多观测器的故障诊断与容错控制装置及方法 |
CN103105850A (zh) * | 2013-01-30 | 2013-05-15 | 南京航空航天大学 | 一种近空间飞行器故障诊断与容错控制方法 |
EP3007973A1 (en) * | 2013-06-09 | 2016-04-20 | ETH Zurich | Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector |
CN104049640A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-09-17 | 金陵科技学院 | 基于神经网络观测器的无人飞行器姿态鲁棒容错控制方法 |
CN104238357A (zh) * | 2014-08-21 | 2014-12-24 | 南京航空航天大学 | 一种近空间飞行器的容错滑模控制方法 |
CN104765273A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-07-08 | 南京航空航天大学 | 一种针对线性参数变化飞行器的自修复控制方法 |
CN104635741A (zh) * | 2015-01-14 | 2015-05-20 | 西北工业大学 | 可重复使用运载器再入姿态控制方法 |
CN104898682A (zh) * | 2015-05-05 | 2015-09-09 | 南京航空航天大学 | 一种高超声速飞行器再入姿态容错控制方法 |
CN104950898A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-30 | 北京理工大学 | 一种再入飞行器全阶非奇异终端滑模姿态控制方法 |
CN108181807A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-06-19 | 北京航空航天大学 | 一种卫星初态阶段自适应容错姿态控制方法 |
CN108776434A (zh) * | 2018-07-20 | 2018-11-09 | 南京航空航天大学 | 一种高超声速飞行器快速自适应滑模容错控制方法 |
CN108825386A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-11-16 | 南京航空航天大学 | 一种近空间飞行器非高斯发动机的自修复控制方法 |
CN109164708A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-08 | 南京航空航天大学 | 一种高超声速飞行器神经网络自适应容错控制方法 |
CN109765920A (zh) * | 2019-03-04 | 2019-05-17 | 北京航空航天大学 | 集成故障观测器和控制分配策略的航天器姿态容错的控制方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
ANG WANG,FUYANG CHEN,HUAJUN GONG: "Self-Healing Control for Attitude System of Hypersonic Flight Vehicle With Body Flap Faults", 《IEEE ACCESS》 * |
FUYANG CHEN, JUAN NIU, GENQIAN JIANG: "Nonlinear Fault-Tolerant Control for Hypersonic Flight Vehicle With Multi-Sensor Faults", 《IEEE ACCESS》 * |
杨新哲, 姜斌, 陈复扬, 张柯: "基于联合多观测器的四旋翼直升机故障诊断", 《控制工程》 * |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112000078A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-27 | 南京航空航天大学 | 一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法 |
CN112180312A (zh) * | 2020-08-24 | 2021-01-05 | 南京航空航天大学 | 一种电流传感器复合故障诊断方法 |
CN114779743A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-07-22 | 北京京航计算通讯研究所 | 随机姿态高超声速飞行器的舵面微小故障容错控制方法 |
CN114779743B (zh) * | 2022-04-29 | 2024-05-28 | 北京京航计算通讯研究所 | 随机姿态高超声速飞行器的舵面微小故障容错控制方法 |
CN115437244A (zh) * | 2022-11-08 | 2022-12-06 | 西北工业大学 | 面向非线性传感器故障的飞机飞行容错控制***及方法 |
CN116203848A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-06-02 | 西北工业大学 | 一种飞机升降舵故障感知与保护一体化驱动方法 |
CN117163281A (zh) * | 2023-08-30 | 2023-12-05 | 南京航空航天大学 | 滑翔飞行器执行器故障情况下的容错控制方法 |
CN117163281B (zh) * | 2023-08-30 | 2024-03-08 | 南京航空航天大学 | 滑翔飞行器执行器故障情况下的容错控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111045441B (zh) | 2022-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111045441B (zh) | 一种高超声速飞行器传感器复合故障自愈合控制方法 | |
CN109343369B (zh) | 一种基于非线性观测器的四旋翼容错控制器设计方法 | |
Wang et al. | Disturbance observer-based adaptive fault-tolerant control for a quadrotor helicopter subject to parametric uncertainties and external disturbances | |
Castañeda et al. | Extended observer based on adaptive second order sliding mode control for a fixed wing UAV | |
CN107608367B (zh) | 多变量干扰补偿四旋翼无人机轨迹与姿态协同控制方法 | |
Yu et al. | Safe control of trailing UAV in close formation flight against actuator fault and wake vortex effect | |
CN108153322B (zh) | 一种考虑时变的转动惯量的航天器姿态跟踪自适应容错控制方法 | |
CN103616816B (zh) | 一种高超声速飞行器升降舵故障控制方法 | |
CN110347170B (zh) | 可重复使用运载器再入段鲁棒容错制导控制***及工作方法 | |
CN108681240B (zh) | 基于未知输入观测器的无人机分布式编队的故障诊断方法 | |
Yu et al. | Distributed adaptive fault-tolerant close formation flight control of multiple trailing fixed-wing UAVs | |
CN104102225A (zh) | 基于执行器动态的无人飞行器姿态分散式容错控制方法 | |
CN111007720A (zh) | 高超声速飞行器多传感器故障的非线性自愈合控制方法 | |
CN110262448B (zh) | 具有状态限制的高超声速飞行器升降舵故障容错控制方法 | |
CN108415255A (zh) | 一种执行机构受损下的航天器抗干扰姿控方法 | |
CN114578691A (zh) | 考虑舵面故障的飞翼无人机主动抗扰容错姿态控制方法 | |
CN111880410A (zh) | 一种针对电机故障的四旋翼无人机容错控制方法 | |
CN113568423A (zh) | 一种考虑电机故障的四旋翼无人机智能容错控制方法 | |
Sun et al. | Aerodynamic model identification of a quadrotor subjected to rotor failures in the high-speed flight regime | |
CN113625730B (zh) | 一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法 | |
Cristofaro et al. | An unknown input observer approach to icing detection for unmanned aerial vehicles with linearized longitudinal motion | |
CN113110538A (zh) | 一种基于反步法控制的舰载机着舰固定时间容错控制方法 | |
Li et al. | A new robust fault-tolerant controller for self-repairing flight control system | |
CN114995163B (zh) | 一种无人机免疫控制方法 | |
Kawaguchi et al. | Post-flight evaluation of the guidance and control for D-SEND# 2 2nd drop test |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |