CN111862471A - 一种烤串贩卖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种烤串贩卖机器人，包括长方体框架、设于长方体框架内的冰箱、烤箱、油烟净化装置、撒料机构、餐盒处理装置、传动装置和触摸显示屏，冰箱、烤箱、传动装置、油烟净化装置分别与触摸显示屏电连接，冰箱设于长方体框架的底部，烤箱设于长方体框架的顶部，撒料机构设于冰箱和烤箱之间，餐盒处理装置设于冰箱一侧，油烟净化装置的油烟入口与烤箱连通，传动装置设于远离冰箱前侧的长方体框架上，且传动装置在冰箱、烤箱以及撒料机构之间移动，冰箱内的烤串通过传动传动装置实现烧烤、撒料、放餐和取餐操作。本发明不仅可以节省烤串的人力、而且达到完全***化、标准化、智能化的操作方案，可提升人工效率，为社会创造价值。

Description

一种烤串贩卖机器人

技术领域

本发明涉及烤串机的技术领域，特别是涉及一种烤串贩卖机器人。

背景技术

烧烤可能是人类最原始的烹调方式，是以燃料加热和干燥空气，并把食物放置于热干空气中一个比较接近热源的位置来加热食物。一般来说，烧烤是在火上将食物(多为肉类，海鲜，蔬菜)烹调至可食用；现代社会，由于有多种用火方式，烧烤方式也逐渐多样化，发展出各式烧烤炉、烧烤架、烧烤酱等。

烤串机是一种用电机带动链条使钎子旋转的机器，把肉串放到上面会自动旋转不需要顾客动手，放上烤盘可以烤肉放上帘子还可以烤海鲜等食品。烤串机是每桌一台的，在室内烧烤，有良好的通风保持室内的环境清新和卫生。吃烧烤串不在是街头巷尾烟熏火燎的时代了，烤串机把烧烤推上了一个新领域。

现有的烤串机简单、自动化程度不高，而且烤串的油烟无法过滤，需要人工操作，烤串过程必须有人在操作设备，否则会烤焦或者着火，存在安全隐患。因此，需对现有技术加以改进。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，现提供一种烤串贩卖机器人，实现全自动的存储、抓取、烤串、撒料、出串一系列的自动化操作。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供了一种烤串贩卖机器人，包括长方体框架、设于长方体框架内的冰箱、烤箱、油烟净化装置、撒料机构、餐盒处理装置、传动装置和触摸显示屏，所述冰箱、烤箱、传动装置、油烟净化装置分别与触摸显示屏电连接，所述冰箱设于长方体框架的底部，烤箱设于长方体框架的顶部，所述撒料机构设于冰箱和烤箱之间，所述餐盒存放装置设于所述冰箱一侧，所述油烟净化装置的油烟入口与所述烤箱连通，传动装置设于远离冰箱前侧的长方体框架上，且所述传动装置在所述冰箱、烤箱以及撒料机构之间移动，冰箱内的烤串通过所述传动传动装置实现烧烤、撒料、放餐和取餐操作。

上述的烤串贩卖机器人，所述传动装置包括平台支架、夹持组件、Y轴组件和Z轴滑动装置，所述Y轴组件设于平台支架的上表面，Z轴滑动装置设于平台支架的下表面，夹持组件通过Y轴组件驱动沿Y轴移动，所述平台支架通过Z轴滑动装置沿长方体框架的Z轴方向移动。传动装置在不同方向上移动，便于抓取和存放烤串。

上述的烤串贩卖机器人，所述餐盒处理装置包括餐盒放置框和取餐机构，所述取餐机构设置于餐盒放置框的上侧，所述取餐机构的机械手朝向餐盒放置框的开口处，取餐机构的机械手通过内部控制器对餐盒进行取出操作。取餐机构可快速地将餐盒取出，实现取串操作。

上述的烤串贩卖机器人，所述Y轴组件为多个，并依次排列分别于平台支架的上表面。多个Y组件有利于驱动夹持组件沿Y轴方向移动。

上述的烤串贩卖机器人，所述Y轴组件包括Y导轨、Y轴前轴承座、Y轴后轴承座以及第一丝杆；

所述平台支架上表面的前端部设置有Y轴前轴承座，后端部设置有Y轴后轴承座；所述Y导轨的一端固定连接所述Y轴前轴承座，另一端固定连接Y轴后轴承座；

所述第一丝杆设置在所述导轨的下侧，所述第一丝杆的一端转动连接所述Y轴前轴承座，另一端转动连接Y轴后轴承座。

上述的烤串贩卖机器人，所述Z轴滑动装置包括滑块、Z轴上滑板、Z轴下滑板、减速机、传动轴、带座轴承、第二垫块以及第二齿轮；

所述Z轴上滑板与所述平台支架之间设置有第一垫块；所述Z轴下滑板通过角码垂直连接所述Z轴上滑板；

所述传动轴的两端均安装设置有所述第二齿轮；所述Z轴下滑板上设置有滑块和第二垫块；所述滑块设置在所述Z轴下滑板的两侧端；所述传动轴的两侧端穿过所述带座轴承固定安装在所述第二垫块之上；

所述减速机设置在所述Z轴下滑板上，所述伺服电机依次通过所述减速机、所述传动轴驱动所述滑块沿Z轴方向滑动。

上述的烤串贩卖机器人，所述夹持组件包括夹头体、拉杆、电磁推拉杆、齿轮组和第三电机，所述夹头体包括夹爪，所述拉杆的一端连接所述夹爪，另一端连接所述电磁推拉杆，所述电磁推拉杆通过所述拉杆驱动所述夹爪进行夹持操作，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合传动，所述第一齿轮与所述拉杆咬合，所述第三电机依次通过所述第二齿轮、所述第一齿轮驱动所述拉杆转动，进而带动所述夹爪转动。

上述的烤串贩卖机器人，所述夹头体的端面为凹面，所述凹面的中心处设置有圆孔。

上述的烤串贩卖机器人，所述取餐机构的机械手为吸盘。

本发明由于使用以上技术方案，使其具有的有益效果是：

1.使用方便，用户手机扫码即可实现烤串；

2.提高效率，存储区可一次存储120串，全部自动化完成；

3.肉串保鲜效果好，存储区的温度是可控制的，烤时自动抓取，保证肉串的新鲜度；

4.味道好，因为是标准化、智能化，通过技术手段实现烤串；

5.在封闭式的烤箱体内，加入油烟净化处理模块，实现零污染；

6.创造社会价值高，减少餐饮行业对用人的数量，间接创造社会价值。

附图说明

图1为本发明烤串贩卖机器人的整体示意图；

图2为本发明烤串贩卖机器人的传动装置的正面结构示意图；

图3为本发明烤串贩卖机器人的传动装置中夹持组件的立体示意图；

图4为本发明烤串贩卖机器人的传动装置中夹持组件的剖面示意图；

图5为本发明烤串贩卖机器人的传动装置的背面结构示意图。

说明书中的附图标记具体如下：

101为冰箱；102为烤箱；103为油烟净化装置；104为撒料机构；105为触摸显示屏；106为传动装置；107为长方体框架；108为餐盒处理装置；109为型材架；110为取餐机构；1为第一电机；2为Y轴前轴承座；3为Y导轨；4为底板；5为第二齿轮；6为滑块；7为伺服电机；8为Z轴上滑板；9为第一垫块；10为传动轴；11为第二垫块；12为Z轴下滑板；13为前轴承座；14为第二电机；15为后轴承座；17为主托板；18为第一丝杆；19为Y轴后轴承座；20为第一电机支架；21为带座轴承；22为减速机；23为平台支架；24为角码；201为夹头体；202为夹爪；204为Y滑块前支架；205为齿轮组；206为第三电机；207为Y滑块上支架板；208为电磁推拉杆；210为电磁推拉杆支架；211为Y滑块后支架；214为拉杆。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本发明的第一实施例提供了一种烤串贩卖机器人，如图1所示，包括长方体框架107、设于长方体框架107内用以放置烤串的冰箱101、烤箱102、油烟净化装置103、撒料机构104、餐盒处理装置108、传动装置106和触摸显示屏105，冰箱101、烤箱102、传动装置106、油烟净化装置103分别与触摸显示屏105电连接，触摸显示屏105设置在长方体框架107的前侧面上，冰箱101设于长方体框架107的底部，烤箱102设于长方体框架107的顶部，撒料机构104设于冰箱101和烤箱102之间，餐盒处理装置108设于冰箱一侧，油烟净化装103置的油烟入口与烤箱102连通，能够适应于封闭的烤区，而且整个在烤串过程中达到无烟、无味、实现零污染烤串，传动装置106设于远离冰箱101前侧的长方体框架107上，且传动装置106在冰箱、烤箱以及撒料机构104之间移动，冰箱101内的烤串通过传动传动装置实现烧烤、撒料、放餐和取餐操作。

具体地说，长方体框架107包括有底部框架、顶部框架、第一侧框架以及第二侧框架，第一侧框架和第二侧框架的顶端通过顶部框架相连，第一侧框架和第二侧框架的底端通过底部框架相连，形成长方体框架107，冰箱101设置在底部框架上，冰箱101一次可存储120串烤串，串签是特殊定制，存储区设计特别的托盘存放，用户可通过扫码的方式实现自主式烧烤。

另外，长方体框架107上还设有型材架109，型材架109设置在整体框架107内侧，传动装置106设置在型材架109上，餐盒处理装置108包括餐盒放置框和取餐机构110，取餐机构110设置在餐盒放置框的上侧，取餐机构110的机械手朝向餐盒放置框的开口处，且取餐机构110的机械手为吸盘。

如图2至图4所示，传动装置106包括机械手、平台支架23、Y轴组件以及Z轴滑动装置；其中，Y轴组件的数量为多个，多个Y轴组件在平台支架23的上表面上依次并排分布；Y轴组件用于驱动夹持组件沿Y轴方向移动；Z轴滑动装置设置在平台支架23的下表面，Z轴滑动装置包括伺服电机7，伺服电机7驱动平台支架23沿Z轴方向移动。而且，夹持组件包括夹头体201、拉杆214、电磁推拉杆208、电磁推拉杆支架210、齿轮组205以及第三电机206，夹头体201的端面为凹面，凹面的中心处设置有圆孔；夹头体201包括夹爪202；拉杆214的一端连接夹爪202，另一端连接电磁推拉杆208；电磁推拉杆208通过拉杆214驱动夹爪202进行夹持操作；

齿轮组205包括第一齿轮和第二齿轮；第一齿轮与第二齿轮啮合传动；第一齿轮与拉杆214咬合；第三电机206依次通过第二齿轮、第一齿轮驱动拉杆214转动，进而带动夹爪202转动。

更要说明的是，夹持组件还包括Y滑块上支架板207、Y滑块前支架204以及Y滑块后支架211，Y滑块上支架板207上依次设置有Y滑块前支架204、齿轮组205、Y滑块后支架211以及电磁推拉杆208，第三电机206设置在Y滑块后支架211上，Y轴组件包括Y导轨3、Y轴前轴承座2、Y轴后轴承座19以及第一丝杆18，平台支架23上表面的前端部设置有Y轴前轴承座2，后端部设置有Y轴后轴承座19；Y导轨3的一端固定连接Y轴前轴承座2，另一端固定连接Y轴后轴承座19，第一丝杆18设置在Y导轨3的下侧，第一丝杆18的一端转动连接Y轴前轴承座2，另一端转动连接Y轴后轴承座19。

在本实施例中，如图5所示，Z轴滑动装置包括滑块6、Z轴上滑板8、Z轴下滑板12、减速机22、传动轴10、带座轴承21、第二垫块11以及第二齿轮5；Z轴上滑板8与平台支架23之间设置有第一垫块9，Z轴下滑板12通过角码24垂直连接所述Z轴上滑板8，传动轴10的两端均安装设置有第二齿轮5，Z轴下滑板12上设置有滑块6和第二垫块11，滑块6设置在Z轴下滑板12的两侧端，传动轴10的两侧端穿过带座轴承21固定安装在第二垫块11之上；减速机22设置在Z轴下滑板12上，伺服电机7依次通过减速机22、传动轴10驱动滑块6沿Z轴方向滑动。

另外，滑块6与一型材架109上的滑轨配合滑动，伺服电机7依次通过减速机22、传动轴10驱动第二齿轮5沿型材架上的齿条转动，从而能够驱动滑块6沿Z轴方向滑动，进而实现平台支架23沿Z轴方向滑动；伺服电机7依次通过减速机22、传动轴10驱动抬升机构对平台支架23进行抬升，从而能够驱动平台支架23沿Z轴方向滑动。传动装置106还包括第一电机组件，第一电机组件包括第一电机1、第一电机支架20以及第一齿轮组件；第一电机1设置安装在第一电机支架20上，第一齿轮组件设置在第一电机支架20的内腔，第一电机1的输出轴穿过第一电机支架20驱动第一齿轮组件；第一齿轮组件与第一丝杆18相连且驱动第一丝杆18转动，当第一丝杆18转动时驱动设置在Y导轨3且与第一丝杆18螺纹连接的夹持组件手移动。

传动装置106还包括第二电机14、底板4、前轴承座13、后轴承座15、主托板17以及第二丝杆；前轴承座13设置在底板4上，和后轴承座15设置在Z轴上滑板8的上侧面；第二丝杆设置在主托板17的下侧面，第二丝杆的前端转动连接前轴承座13上，另一端转动连接在后轴承座15上；底板4设置在所述主托板17上侧面上，所述主托板17通过丝杠螺母连接所述第二丝杆，所述主托板17的下侧面设置有与所述第一垫块9滑动配合的滑槽；底板4上至少设置有一Y轴组件。

在具体使用中，首先接通电源，人为将烤串放入冰箱101内存储，通过触摸显示屏105可对各个设备的运行参数进行设定，比如数量、口味等数据，顾客需要进行烧烤时，通过触摸显示屏105选取所需的烤串信息，并手机扫码下单，传动装置106开始移动使夹持组件达到冰箱101的后侧位置，夹持组件将肉串取出，在移动传动装置106至烤箱102处时，松开夹持组件将烤串放入烤箱102内进行烧烤，采用封闭的烤区，而且整个烤的过程全部自动翻转，整个在烤串过程中达到无烟、无味、实现零污染烤串；在肉串烤熟后，通过夹持组件把肉串送到撒料区，撒料机构104对烤串进行撒料，油烟净化装置103对烤箱102内的油烟进行处理和净化，烧烤完成时，通过夹持组件夹取并移动至餐盒放置框内，然后经取餐机构110中的机械手夹取餐品进行取串操作，上述各个设备都需通过内部的控制器来控制运作，人员只需前期将烤串放入冰箱101，完成烧烤并出串后再人为接取即可，重复以上操作直至完成烧烤。

本发明的烤串贩卖机器人，不仅可以节省烤串的人力、而且达到完全***化、标准化、智能化的操作方案，充分利用互联网技术、物联网技术、污染净化技术实现对传统烤串的升级，不仅味道鲜美，而且在串的保鲜、烤的过程实现管理，在烤中也做了污染处理，即提升产品味道，又实现环境保护。同时，可提升人工效率，为社会创造价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种烤串贩卖机器人，其特征在于：包括长方体框架、设于长方体框架内的冰箱、烤箱、油烟净化装置、撒料机构、餐盒处理装置、传动装置和触摸显示屏，所述冰箱、烤箱、传动装置、油烟净化装置分别与触摸显示屏电连接，所述冰箱设于长方体框架的底部，烤箱设于长方体框架的顶部，所述撒料机构设于冰箱和烤箱之间，所述餐盒处理装置设于所述冰箱一侧，所述油烟净化装置的油烟入口与所述烤箱连通，传动装置设于远离冰箱前侧的长方体框架上，且所述传动装置在所述冰箱、烤箱以及撒料机构之间移动，冰箱内的烤串通过所述传动传动装置实现烧烤、撒料、放餐和取餐操作。

2.如权利要求1所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述传动装置包括平台支架、夹持组件、Y轴组件和Z轴滑动装置，所述Y轴组件设于平台支架的上表面，Z轴滑动装置设于平台支架的下表面，夹持组件通过Y轴组件驱动沿Y轴移动，所述平台支架通过Z轴滑动装置沿长方体框架的Z轴方向移动。

3.如权利要求1所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述餐盒处理装置包括餐盒放置框和取餐机构，所述取餐机构设置于餐盒放置框的上侧，所述取餐机构的机械手朝向餐盒放置框的开口处，取餐机构的机械手通过内部控制器对餐盒进行取出操作。

4.如权利要求2所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述Y轴组件为多个，并依次排列分别于平台支架的上表面。

5.如权利要求2所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述Y轴组件包括Y导轨、Y轴前轴承座、Y轴后轴承座以及第一丝杆；

所述平台支架上表面的前端部设置有Y轴前轴承座，后端部设置有Y轴后轴承座；所述Y导轨的一端固定连接所述Y轴前轴承座，另一端固定连接Y轴后轴承座；

所述第一丝杆设置在所述导轨的下侧，所述第一丝杆的一端转动连接所述Y轴前轴承座，另一端转动连接Y轴后轴承座。

6.如权利要求2所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述Z轴滑动装置包括滑块、Z轴上滑板、Z轴下滑板、减速机、传动轴、带座轴承、第二垫块以及第二齿轮；

所述Z轴上滑板与所述平台支架之间设置有第一垫块；所述Z轴下滑板通过角码垂直连接所述Z轴上滑板；

所述传动轴的两端均安装设置有所述第二齿轮；所述Z轴下滑板上设置有滑块和第二垫块；所述滑块设置在所述Z轴下滑板的两侧端；所述传动轴的两侧端穿过所述带座轴承固定安装在所述第二垫块之上；

所述减速机设置在所述Z轴下滑板上，伺服电机依次通过所述减速机、所述传动轴驱动所述滑块沿Z轴方向滑动。

7.如权利要求2所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述夹持组件包括夹头体、拉杆、电磁推拉杆、齿轮组和第三电机，所述夹头体包括夹爪，所述拉杆的一端连接所述夹爪，另一端连接所述电磁推拉杆，所述电磁推拉杆通过所述拉杆驱动所述夹爪进行夹持操作，所述齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合传动，所述第一齿轮与所述拉杆咬合，所述第三电机依次通过所述第二齿轮、所述第一齿轮驱动所述拉杆转动，进而带动所述夹爪转动。

8.如权利要求7所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述夹头体的端面为凹面，所述凹面的中心处设置有圆孔。

9.如权利要求3所述的一种烤串贩卖机器人，其特征在于：所述取餐机构的机械手为吸盘。

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