CN111854557A - 一种移动式排爆装置、未爆弹药处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及未爆弹药处理技术领域，具体公开了一种移动式排爆装置、未爆弹药处理方法，移动式排爆装置包括防护部、移动基座、仿生机械手与图像获取组件，防护部上设有显示屏幕，显示屏幕用于接收图像获取组件获取的图像并进行显示，以调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态；所述移动式排爆装置的结构设计巧妙，操作便捷，通过移动基座实现快速转移和方位调整，同时通过伸缩机构与仿生机械手进行布置引爆装置来起爆销毁未爆弹药，而且配合图像获取组件与显示屏幕可对处在视野盲区的未爆弹药实施精准抓取和销毁排除，提高了作业安全性，解决了现有排爆装置存在视野盲区，不能准确进行排爆作业，作业风险极高的问题。

Description

一种移动式排爆装置、未爆弹药处理方法

技术领域

本发明涉及未爆弹药处理技术领域，具体是一种移动式排爆装置、未爆弹药处理方法。

背景技术

随着科技的不断发展，军事领域也在大力开展实弹化训练，以提高实际作战能力，但是，与之相伴的未爆哑弹排除任务也越来越多。未爆哑弹的安全、高效排除销毁成为未来作战及训练时的重中之重。未爆哑弹，即已经解除保险而未正常作用的未爆弹药，在受到震动、移动等外部扰动时均可能随时引爆，极其危险，需要及时进行处理。

目前，据不完全统计，未爆弹药中，小口径未爆哑弹的数量最多，而对于***、爆震弹等小口径未爆哑弹，目前常用处理方法有殉爆法、烧毁法等，这些方法处置时作业人员都需要直接抵近未爆哑弹，作业过程十分危险，极易造成人员伤亡事故。虽然部分单位设计了远程机械爪进行排爆的辅助作业，例如，利用殉爆法处置未爆弹药时需采用机械手将引爆用装置或***放置在未爆弹药附近，采用烧毁法需要利用机械手将未爆哑弹转移至烧毁炉或者抗爆罐中。

但是上述的技术方案在实际使用时还存在以下不足：目前国内的排爆机械手均为纯机械装置，整体结构笨重，操作繁琐，且对于处在弹坑或其他视野盲区的未爆哑弹，不但不能准确进行排爆作业，还可能因为操作不当引起未爆哑弹发生***，作业风险极高。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种移动式排爆装置，以解决上述背景技术中提出的现有排爆装置大多整体结构笨重，而且存在视野盲区，不能准确进行排爆作业，作业风险极高的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种移动式排爆装置，包括用于在靠近未爆弹药时进行防护的防护部，所述移动式排爆装置还包括：

移动基座，设置在所述防护部的一端，用于带动所述防护部进行移动；

伸缩机构，设置在所述防护部外侧边缘位置，所述伸缩机构的输出端安装有用于抓取和松开引爆装置或未爆弹药的仿生机械手，所述引爆装置用于布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药；以及

图像获取组件，设置在所述伸缩机构上，用于在所述移动式排爆装置靠近未爆弹药过程中获取地形图像与未爆弹药图像，所述防护部远离所述仿生机械手的一侧还设置有显示屏幕，所述显示屏幕用于接收所述图像获取组件获取的地形图像与未爆弹药图像并进行显示，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态。

在本发明的另一个实施例中，还提供了一种未爆弹药处理方法，采用上述的移动式排爆装置，所述未爆弹药处理方法具体包括以下步骤：通过移动基座将所述移动式排爆装置移动至未爆弹药区域内，然后通过伸缩机构调节仿生机械手靠近未爆弹药，同时通过显示屏幕显示所述图像获取组件获取并传输的地形图像与未爆弹药图像，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态，当所述仿生机械手位于未爆弹药上方时，抓取未爆弹药转移至安全地带；其中，所述未爆弹药区域是以所述未爆弹药为圆心且直径是四至六米的区域。优选的，是以所述未爆弹药为圆心且直径是五米的区域。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明实施例提供的移动式排爆装置，包括防护部、移动基座以及伸缩机构，所述伸缩机构的输出端安装有用于抓取和松开引爆装置或未爆弹药的仿生机械手，所述伸缩机构上设有图像获取组件，用于在所述移动式排爆装置靠近未爆弹药过程中获取地形图像与未爆弹药图像，所述防护部上还设有显示屏幕，所述显示屏幕用于接收所述图像获取组件获取的地形图像与未爆弹药图像并进行显示，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态。本发明提供的移动式排爆装置的结构设计巧妙，操作便捷，通过设置移动基座实现快速转移和方位调整，同时通过伸缩机构与仿生机械手进行布置引爆装置来起爆销毁未爆弹药，由于是配合图像获取组件与显示屏幕实现图像回传，可以对处在弹坑或其他视野盲区的未爆弹药实施精准抓取和销毁排除，提高了作业安全性，解决了现有排爆装置大多整体结构笨重，而且存在视野盲区，不能准确进行排爆作业，作业风险极高的问题，具有广阔的市场前景。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的移动式排爆装置的结构示意图。

图中：1-控制件；2-观察部；3-防护部；4-显示屏幕；5-电源；6-移动基座；7-旋转关节部；8-安装基座；9-伸缩机构；10-图像获取组件；11-仿生机械手。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细地说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。为了使本发明的技术方案更加清楚，本领域熟知的工艺步骤及器件结构在此省略。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语″上″、″下″、″前″、″后″、″左″、″右″、″顶″、″底″、″内″、″外″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，为本发明一个实施例提供的一种移动式排爆装置的结构图，所述移动式排爆装置包括用于在靠近未爆弹药时进行防护的防护部3，所述移动式排爆装置还包括：

移动基座6，设置在所述防护部3的一端，用于带动所述防护部3进行移动；

伸缩机构9，设置在所述防护部3外侧边缘位置，所述伸缩机构9的输出端安装有用于抓取和松开引爆装置或未爆弹药的仿生机械手11，所述引爆装置用于布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药；以及

图像获取组件10，设置在所述伸缩机构9上，用于在所述移动式排爆装置靠近未爆弹药过程中获取地形图像与未爆弹药图像，所述防护部3远离所述仿生机械手11的一侧还设置有显示屏幕4，所述显示屏幕4用于接收所述图像获取组件10获取的地形图像与未爆弹药图像并进行显示，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座6、伸缩机构9以及仿生机械手11的工作状态。

在本发明实施例中，通过设置了移动基座6可以实现移动式排爆装置的前进、后退、转弯，同时通过伸缩机构9调节仿生机械手11靠近未爆弹药，并通过仿生机械手11的抓取和松开来将引爆装置布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药，由于是根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座6、伸缩机构9以及仿生机械手11的工作状态，可以对处在弹坑或其他视野盲区的未爆弹药准确进行排爆作业，避免因为操作不当引起未爆弹药发生***，降低了作业风险，而且整体结构简单，移动灵活，操作方便，对于未爆弹药尤其是小口径未爆弹药的处理，可通过可视、可移动的移动式排爆装置实现未爆弹药的安全转移和销毁。

在本发明的一个实例中，所述防护部3具体可以是防护盾牌，防护盾牌采用高强度抗冲击材料，强度应满足GA 423-20.03防弹盾牌的行业标准要求，可完全防护1m内手雷***产生的冲击波及破片。

在本发明的又一个实例中，所述显示屏幕4具体可以是现有的高亮显示屏幕，可以选用苹果ipad mini2。

在本发明的又一个实例中，所述移动基座6具体可以选用山湫机械公司大型履带机器人平台，尺寸为1.9m×1.3m×0.7m，可载重200kg，顶部平面具有多个安装接口，满足防护盾牌的安装要求。所述移动基座6通过采用履带式结构，可适应多种复杂地形。

在本发明的又一个实例中，所述图像获取组件10可以采用现有的高清摄像头或高清云台相机。具体的，高清云台相机选用索尼品牌的型号为EVI-D70P的高清摄像头，搭载大疆图传***，实现仿生机械手11前端画面的实时回传；而且，高亮显示屏幕选用了苹果ipadmini2进行代替，既满足图像回传，也满足移动式排爆装置行走等实现APP式控制。

在本发明的又一个实例中，所述仿生机械手11可以采用机械手爪，具体是选用智能宝贝机器人公司的型号为JXZ-2-SL的仿生机械手，机械手具有轴向旋转和俯仰旋转两个自由度的调节，五指具有握紧、松开两个功能，本发明在仿生机械手11的手指内侧加装了贴合形状的硅胶垫片，以便增大握紧力度，机械手爪最小可握紧直径为20mm的圆柱体。

进一步的，作为本发明的一种优选实施例，所述伸缩机构9用于驱动所述仿生机械手11沿所述伸缩机构9的边线方向进行往复移动，以将所述仿生机械手11移动至所述未爆弹药。

在本发明的一个实例中，本发明实施例对伸缩机构9的具体结构形式不做限制，例如可以是现有的可伸缩机械臂，也可以是常见的电子伸缩杆，可以根据安装环境做适应性调整。所述可伸缩机械臂选用中山市颂力电子科技有限公司的三节笔式电动推杆，此电动推杆外接24伏直流电源，可通过电机自由调节推杆伸缩长度，最长可伸长至5m长度，此外为电动推杆的伸缩杆设计握把，握把采用橡胶材质，靠弹性紧固在电动推杆装有电机的一端。

进一步的，作为本发明的一种优选实施例，所述图像获取组件10可拆装设置在所述伸缩机构9靠近所述仿生机械手11的一端。

在本发明实施例中，所述图像获取组件10是采用高清云台相机，具有俯仰、轴向360°旋转两个自由度，可根据现场情形进行调节。

进一步的，作为本发明的一种优选实施例，所述仿生机械手11具有轴向旋转和俯仰旋转两个自由度，且所述仿生机械手11的手指内侧设置有防滑件，所述防滑件具体是具有贴合形状的硅胶垫片，以便增大握紧力度，可以使仿生机械手11最小可握紧直径为20mm的圆柱体。

进一步的，作为本发明的一种优选实施例，所述防护部3上还设置有用于调节所述仿生机械手11水平方向和垂直方向两个自由度的调节组件。

在本发明实施例中，通过调节组件调节所述仿生机械手11水平方向和垂直方向两个自由度，进而可以带动所述图像获取组件10进行水平方向和垂直方向的位置调节。

进一步的，作为本发明的一种优选实施例，所述调节组件包括：

安装基座8，安装在所述防护部3侧面；

旋转关节部7，安装在所述安装基座8，所述旋转关节部7的输出端与所述伸缩机构9连接，用于调节所述伸缩机构9在水平方向和垂直方向的两个自由度，以带动所述仿生机械手11以及图像获取组件10进行水平方向和垂直方向的位置调节；以及

控制件1，设置在所述旋转关节部7远离所述仿生机械手11的一端，用于控制所述旋转关节部7带动所述伸缩机构9在水平方向和垂直方向进行位置调节。

在本发明实施例中，通过控制件1控制所述旋转关节部7带动所述伸缩机构9在水平方向和垂直方向进行位置调节，进而调节所述伸缩机构9在水平方向和垂直方向的两个自由度，以带动所述仿生机械手11以及图像获取组件10进行水平方向和垂直方向的位置调节。

在本发明的一个实例中，所述控制件1具体可以是控制手把，所述仿生机械手11的姿态调整控制器设置在控制把手上，通过姿态调整控制器实现仿生机械手11的抓取和松开。

在本发明的又一个实例中，所述旋转关节部7可以采用现有的旋转关节(转动关节)结构，例如转动副、圆柱副、球副等，可以根据需求进行选择，这里并不作限定，具体可以是球形转动轴承，当所述旋转关节部7采用球形转动轴承时，对应的，所述安装基座8可以是轴承基座。

在本发明的又一个实例中，所述伸缩机构9通过球形转动轴承连接于防护盾牌右侧边缘中下部，可实现伸缩机构9左右、上下两个自由度的活动调节。

进一步的，作为本发明的一种优选实施例，所述防护部3上还设置有观察部2，所述观察部2的材料是防弹玻璃，具体的，所述防护部3可以是防护盾牌，所述观察部2是在防护盾牌上设计的透明可视窗口，采用高强度防爆玻璃，防爆玻璃满足国家标准GB 17840-1999中H类防弹玻璃标准。

在本发明实施例中，所述移动式排爆装置还包括控制器，所述控制器可以是设置在控制件1上，所述控制器用于控制所述移动基座6、旋转关节部7、伸缩机构9、图像获取组件10以及仿生机械手11的工作，具体的，所述控制器可以采用现有技术来实现，例如可以是通讯采用433MHz频率，在使用过程中通过控制器的按钮或旋钮发送PWM(脉冲宽度调制)信号至移动基座6的接收终端，接收终端将PWM信号转换为电信号，实现移动基座6的前进、后退、转弯，也可以通过控制器控制仿生机械手11的握紧、松开以及图像获取组件10的姿态角度调节。

在本发明的一个实例中，可通过控制器实现可伸缩机械臂的电动伸缩功能。通过控制器可进行仿生机械手11俯仰和轴向旋转两个自由度的调节。所述图像获取组件10是采用高清云台相机，具有俯仰、轴向360°旋转两个自由度，可通过控制器根据现场情形进行调节。移动基座6通过控制器的摇杆控制其行进及转弯。

在本发明的又一个实例中，所述移动基座6的控制器采用外接式设计，包括控制移动基座6前进后退及转弯，同时也可控制高清摄像头的摄像角度调节。

进一步的，作为本发明的一种优选实施例，所述移动式排爆装置还包括用于对所述移动式排爆装置进行供电的电源5，所述电源5的具体安装位置可以根据需要进行设计，例如，可以是将电源5安装在所述移动基座6上端且位于所述防护部3设置有显示屏幕4的一侧，也可以是直接将电源5安装在所述防护部3设置有显示屏幕4的一侧上，具体根据需求进行选择，这里并不作限定。

在本发明的一个实例中，所述电源5选用三节品牌为格氏的24V锂电池。

进一步的，本发明的一个实施例还提供一种未爆弹药处理方法，所述未爆弹药处理方法采用上述的移动式排爆装置，所述未爆弹药处理方法具体包括以下步骤：通过移动基座6将所述移动式排爆装置移动至未爆弹药区域内，然后通过伸缩机构9调节仿生机械手11靠近未爆弹药，同时通过显示屏幕4显示所述图像获取组件10获取并传输的地形图像与未爆弹药图像，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座6、伸缩机构9以及仿生机械手11的工作状态，当所述仿生机械手11位于未爆弹药上方时，抓取未爆弹药转移至安全地带；其中，所述未爆弹药区域是以所述未爆弹药为圆心且直径是四至六米的区域。

作为本发明的一种优选实施例，在所述的未爆弹药处理方法中，当需要就地销毁未爆弹药时，在通过伸缩机构9调节仿生机械手11靠近未爆弹药前，通过仿生机械手11抓取引爆装置，然后通过伸缩机构9与仿生机械手11将引爆装置布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药。

在本发明的一个实例中，所述的移动式排爆装置是安全可视的移动式排爆机械手，主要由控制件1(即控制手把)、观察部2(采用高强度防爆玻璃)、防护部3(即防护盾牌)、显示屏幕4、电源5、移动基座6、旋转关节部7(具体是球形转动轴承)、安装基座8、伸缩机构9(即可伸缩机械臂)、图像获取组件10(即高清摄像头)、仿生机械手11组成。控制把手与伸缩机构9为一个整体，控制把手通过旋转关节部7调整仿生机械手11和高清摄像头的大致位置，且控制把手上设计有仿生机械手11的控制***，可控制仿生机械手11细节位置调整及抓取松开等动作；旋转关节部7与安装基座8为一个整体，安装基座8与防护部3通过螺纹连接为一个整体，旋转关节部7可满足伸缩机构9在360°范围内任意转动；仿生机械手11与伸缩机构9通过螺纹连接，高清摄像头与伸缩机构9通过卡套卡接；防护部3与移动基座6通过螺纹固定，显示屏幕4内嵌在防护部3内侧，通过螺钉进行固定，观察部2镶嵌在防护部3外侧，位置在显示屏幕4上方，即图像获取组件10与伸缩机构9通过卡接装置进行卡接装配，显示屏幕4通过螺纹卡扣装配在防护盾牌内侧，电源5在防护盾牌内侧固定挡板上通过螺钉和卡槽固定，负责整个***的供电；移动基座6采用履带式结构，可适应多种复杂地形。

在本发明的又一个实例中，工作状态时，将移动基座6的控制器与电源连接，打开供电电源，打开显示屏幕，通过移动基座6的控制器控制移动式排爆装置行进至未爆弹药5m范围外，通过控制件1和旋转关节部7调节伸缩机构9伸缩方向，然后通过显示屏幕4回传的实时高清图像，通过控制把手遥控伸缩机构9向未爆弹药方向延伸，当仿生机械手11延伸至未爆弹药上方时，通过实时回传的高清图像，通过控制把手控制仿生机械手11抓取未爆弹药，转移至安全地带。若需要就地销毁时，在伸缩机构9伸缩前，控制仿生机械手11抓取引爆装置，通过伸缩机构9将引爆装置运送未爆弹药附近，通过控制把手控制仿生机械手11布置好引爆装置，收回伸缩机构9，控制移动式排爆装置撤离至安全地带，起爆销毁即可。

本发明上述实施例中提供了一种移动式排爆装置，包括防护部3、移动基座6以及伸缩机构9，所述伸缩机构9的输出端安装有用于抓取和松开引爆装置或未爆弹药的仿生机械手11，所述伸缩机构9上设有图像获取组件10，用于在所述移动式排爆装置靠近未爆弹药过程中获取地形图像与未爆弹药图像，所述防护部3上还设有显示屏幕4，所述显示屏幕4用于接收所述图像获取组件10获取的地形图像与未爆弹药图像并进行显示，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座6、伸缩机构9以及仿生机械手11的工作状态；并基于该移动式排爆装置提供了未爆弹药处理方法，通过设置了移动基座6可以实现移动式排爆装置的前进、后退、转弯，同时通过伸缩机构9调节仿生机械手11靠近未爆弹药，并通过仿生机械手11的抓取和松开来将引爆装置布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药，由于是根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座6、伸缩机构9以及仿生机械手11的工作状态，可以对处在弹坑或其他视野盲区的未爆弹药准确进行排爆作业，避免因为操作不当引起未爆弹药发生***，降低了作业风险，而且整体结构简单，移动灵活，操作方便，对于未爆弹药尤其是小口径未爆弹药的处理，可通过可视、可移动的移动式排爆装置实现未爆弹药的安全转移和销毁，解决了现有排爆装置大多整体结构笨重，而且存在视野盲区，不能准确进行排爆作业，作业风险极高的问题。

而且，本发明提供的移动式排爆装置具体是一种安全可视的移动式排爆机械手，本发明在***等小口径未爆弹药处理过程中，可通过可视、可移动的排爆机械手实现未爆哑弹的安全转移和销毁，具体具有以下效果：

1)移动式排爆装置整体结构设计巧妙，操作便捷；

2)结合移动基座，可实现快速转移和方位调整；

3)防护盾牌进一步提高了排爆作业人员的安全性；

4)配合高清云台相机和图像回传，可对视距外或视野盲区的未爆哑弹实施精准抓取和销毁排除，提高了作业安全性；

5)伸缩机构9采用电动伸缩结构，可根据现场作业环境任意调整机械臂长度；

6)采用仿生机械手11，抓取更牢靠，操作更人性化。

需要进一步说明的是，虽然现有的产品中有远程机械爪进行排爆的辅助作业，其中，利用殉爆法处置未爆弹药时需采用机械手将引爆用装置或***放置在未爆弹附近，采用烧毁法需要利用机械手将未爆哑弹转移至烧毁炉或者抗爆罐中，但目前国内的排爆机械手均为纯机械装置，整体结构笨重，操作繁琐，且对于处在弹坑或其他视野盲区的未爆哑弹，不但不能准确进行排爆作业，还可能因为操作不当引起未爆哑弹发生***，作业风险极高。本发明提供的移动式排爆装置是一种安全可视的移动式排爆机械手，在小口径未爆弹药处理过程中，可通过可视、可移动的排爆机械手实现未爆哑弹的安全转移和销毁。该文中出现的电器均可与外界的主控器电性连接，并且主控器可为计算机、单片机等起到控制的常规已知设备。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述的实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种移动式排爆装置，包括用于在靠近未爆弹药时进行防护的防护部，其特征在于，所述移动式排爆装置还包括：

移动基座，设置在所述防护部的一端，用于带动所述防护部进行移动；

伸缩机构，设置在所述防护部外侧边缘位置，所述伸缩机构的输出端安装有用于抓取和松开引爆装置或未爆弹药的仿生机械手，所述引爆装置用于布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药；以及

图像获取组件，设置在所述伸缩机构上，用于在所述移动式排爆装置靠近未爆弹药过程中获取地形图像与未爆弹药图像，所述防护部远离所述仿生机械手的一侧还设置有显示屏幕，所述显示屏幕用于接收所述图像获取组件获取的地形图像与未爆弹药图像并进行显示，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态。

2.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述伸缩机构用于驱动所述仿生机械手沿所述伸缩机构的边线方向进行往复移动，以将所述仿生机械手移动至所述未爆弹药。

3.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述图像获取组件可拆装设置在所述伸缩机构靠近所述仿生机械手的一端。

4.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述仿生机械手具有轴向旋转和俯仰旋转两个自由度，且所述仿生机械手的手指内侧设置有防滑件。

5.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述防护部上还设置有用于调节所述仿生机械手水平方向和垂直方向两个自由度的调节组件。

6.根据权利要求5所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述调节组件包括：

安装基座，安装在所述防护部侧面；

旋转关节部，安装在所述安装基座，所述旋转关节部的输出端与所述伸缩机构连接，用于调节所述伸缩机构在水平方向和垂直方向的两个自由度，以带动所述仿生机械手以及图像获取组件进行水平方向和垂直方向的位置调节；以及

控制件，设置在所述旋转关节部远离所述仿生机械手的一端，用于控制所述旋转关节部带动所述伸缩机构在水平方向和垂直方向进行位置调节。

7.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述防护部上还设置有观察部，所述观察部的材料是防弹玻璃。

8.根据权利要求1所述的移动式排爆装置，其特征在于，所述移动式排爆装置还包括用于对所述移动式排爆装置进行供电的电源。

9.一种未爆弹药处理方法，其特征在于，采用如权利要求1-8任一所述的移动式排爆装置，所述未爆弹药处理方法具体包括以下步骤：通过移动基座将所述移动式排爆装置移动至未爆弹药区域内，然后通过伸缩机构调节仿生机械手靠近未爆弹药，同时通过显示屏幕显示所述图像获取组件获取并传输的地形图像与未爆弹药图像，以根据地形图像与未爆弹药图像调节移动基座、伸缩机构以及仿生机械手的工作状态，当所述仿生机械手位于未爆弹药上方时，抓取未爆弹药转移至安全地带；其中，所述未爆弹药区域是以所述未爆弹药为圆心且直径是四至六米的区域。

10.根据权利要求9所述的未爆弹药处理方法，其特征在于，在所述的未爆弹药处理方法中，当需要就地销毁未爆弹药时，在通过伸缩机构调节仿生机械手靠近未爆弹药前，通过仿生机械手抓取引爆装置，然后通过伸缩机构与仿生机械手将引爆装置布置在所述未爆弹药附近，以在所述移动式排爆装置撤离至安全地带时进行起爆销毁所述未爆弹药。

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