CN205394563U - 一种***物销毁机械人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种***物销毁机械人，它是在履带式行走底盘上置有摆臂旋转机构、摆臂机构、主摄像头，摆臂机构端部置有销毁器旋转机构，销毁器定位座与销毁器旋转机构的输出端连接，销毁器定位座上置有***物销毁器、瞄准摄像头、激光准直机和照明灯。本实用新型是将无后座力***物销毁器与排爆机械人结合在一起，对***物进行远程销毁，操作人员可以与被处理的***品保持很远的距离，提高***品销毁时的安全性。本实用新型的***物销毁机械人可广泛用于反恐排爆、弹药销毁和战场排爆等。

Description

一种***物销毁机械人

技术领域

本实用新型涉及机械人技术领域，具体是一种用于***物销毁的机械人。

背景技术

在众多涉及***物销毁的领域，如部队瞎火弹的销毁、反恐排爆等，都需要对***物进行排除和销毁，人工排爆危险性很大，因此需要能代替人来进行***物排除和销毁的机械人。国内外已有很多排爆机械人的专利，如中国发明专利公开号CN104526678A公开的一种排爆机械人和中国发明专利公开号CN103552056A公开的排爆机械人都提出了用于***物排除和销毁的机械人，但此机械人是用于将***物用机械手爪夹持后运送到其它地方再进行销毁，不能将***物进行直接销毁。中国实用新型授权公开号CN201081614Y公开了一种无后座力***物销毁器，它是在发射管内置有水，在一端置有发射药筒，在发射管前端置有发射口，两侧置有与发射口方向相反的止动口，以消除后座力，发射药筒通过电点火引爆。如果将这种无后座力***物销毁器与排爆机械人结合在一起，可以实现将***物就地销毁。

发明内容

为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提出了一种***物销毁机械人，它是在履带式的行走机械人上置有摆臂旋转机构、摆臂机构、摄像机和无后座力***物销毁器。可以远距离对***物进行销毁。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种***物销毁机械人，包括行走底盘、摆臂旋转机构、摆臂机构和主摄像头，其特征是：所述摆臂机构端部置有瞄准销毁机构，所述瞄准销毁机构包括：销毁器旋转机构、销毁器定位座、***物销毁器、瞄准摄像头、激光准直机和照明灯，所述销毁器定位座与销毁器旋转机构的输出端固接，销毁器定位座中部置有***物销毁器，***物销毁器右侧置有瞄准摄像头和照明灯，左侧置有激光准直机。

所述行走底盘上置有摆臂旋转机构，所述摆臂旋转机构包括转盘驱动电机、转盘减速器和转盘，所述转盘驱动电机与转盘减速器的输入端固接，转盘减速器的输出端与转盘固接。

所述摆臂机构包括大臂和小臂，大臂一端与大臂驱动机构的输出端固接，大臂驱动机构与转盘固接，大臂另一端置有小臂驱动机构，小臂一端与小臂驱动机构输出端固接，另一端置有瞄准销毁机构。

所述行走底盘上一侧置有主摄像头支杆，主摄像头支杆上端固接有主摄像头。

本实用新型与现有技术相比，将无后座力***物销毁器与排爆机械人结合在一起，对***物进行远程销毁，操作人员可以与被处理的***品保持很远的距离，提高***品销毁时的安全性。本实用新型的***物销毁机械人可广泛用于反恐排爆、靶场弹药销毁、部队训练，也可用于战场排除地雷、炸弹等。

附图说明

图1为***物销毁机械人的工作状态示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为***物销毁机械人的行进状态示意图。

图中：1、行走底盘，2、主摄像头支杆，3、摆臂旋转机构，4、大臂驱动机构，5、大臂，6、小臂驱动机构，7、小臂，8、销毁器旋转机构，9、销毁器定位座，10、***物销毁器，11、瞄准摄像头，12、照明灯，13、激光准直机，14、主摄像头，31、转盘驱动电机，32、转盘减速器，33、转盘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

参照图1—图3，本实用新型提出的***物销毁机械人，包括：行走底盘1，置于行走底盘1上的摆臂旋转机构3，与摆臂旋转机构连接的大臂驱动机构4，与大臂驱动机构4连接的大臂5，置于大臂5端部的小臂旋转机构6，与小臂旋转机构6连接的小臂7，置于小臂7端部的销毁器旋转机构8，与销毁器旋转机构8连接的销毁器定位座9，固定于销毁器定位座9上的***物销毁器10、瞄准摄像头11、照明灯12、激光准直机13。销毁器旋转机构8与销毁器定位座9、固接于销毁器定位座9上的***物销毁器10、瞄准摄像头11、照明灯12、激光准直机13构成了瞄准销毁机构。本实用新型使用的***物销毁器10为CN201081614Y公开的无后座力***物销毁器。

所述行走底盘1上置有摆臂旋转机构3，所述摆臂旋转机构3包括转盘驱动电机31、转盘减速器32和转盘33，所述转盘驱动电机31与转盘减速器32的输入端固接，转盘减速器32的输出端与转盘33固接。转盘33与大臂旋转机构4固接，大臂旋转机构4与小臂旋转机构6结构相同，都是由电机带动蜗轮减速器，蜗轮减速器的输出端与大臂5、小臂7固接，通过电机驱动大臂5、小臂7旋转。置于小臂7端部的销毁器旋转机构8也是由电机带动蜗轮减速器，蜗轮减速器的输出端与销毁器定位座9固定连接，带动***物销毁器10实现俯仰运动。

行走底盘1采用履带式底盘，越障能力强，两个履带分别由电机和减速器驱动，结构简单，易于操作，可以完成前进，后退，左转，右转，原地转等动作。行走底盘上置有摆臂旋转机构3和摆臂机构，可以完成升降、俯仰、左右旋转，以及伸展等动作，使***物销毁器10能够瞄准目标物体，并将其销毁。置于***物销毁器10旁与其平等的激光准直机13为市售产品，它可以帮助操作人员瞄准***物；瞄准摄像头11可以将被销毁物的图像传回到远程操作人员处；照明灯12可以使***物销毁机械人可以在光线较弱的环境下进行工作。

本实用新型具有有线、无线两套控制装置对***物机械人进行远程控制，在场地复杂，不需要无线电屏蔽的环境下用无线电进行控制，在需要无线电屏蔽时，可以用有线进行控制。***物销毁机械人有两个摄像头，可以将环境图像和被销毁物的图像传到远处的操作人员，使操作人员能准确的对被销毁物进行瞄准定位。当***物销毁器瞄准被销毁物时，启动***物销毁器上的发射药筒，将发射管容腔内的水高速射出，将被销毁物击碎，完成对***物的销毁。

本具体实施方式的***物销毁机械人并非穷举，对于本领域的技术人员来说，任何不经过创造性劳动所作出的复制和改动，均属于本实用新型的权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种***物销毁机械人，包括行走底盘、摆臂旋转机构、摆臂机构和主摄像头，其特征是：所述摆臂机构端部置有瞄准销毁机构，所述瞄准销毁机构包括：销毁器旋转机构、销毁器定位座、***物销毁器、瞄准摄像头、激光准直机和照明灯，所述销毁器定位座与销毁器旋转机构的输出端固接，销毁器定位座中部置有***物销毁器，***物销毁器右侧置有瞄准摄像头和照明灯，左侧置有激光准直机。

2.根据权利要求1所述的***物销毁机械人，其特征是：所述行走底盘上置有摆臂旋转机构，所述摆臂旋转机构包括转盘驱动电机、转盘减速器和转盘，所述转盘驱动电机与转盘减速器的输入端固接，转盘减速器的输出端与转盘固接。

3.根据权利要求1所述的***物销毁机械人，其特征是：所述摆臂机构包括大臂和小臂，大臂一端与大臂驱动机构的输出端固接，大臂驱动机构与转盘固接，大臂另一端置有小臂驱动机构，小臂一端与小臂驱动机构输出端固接，另一端置有瞄准销毁机构。

4.根据权利要求1所述的***物销毁机械人，其特征是：所述行走底盘上一侧置有主摄像头支杆，主摄像头支杆上端固接有主摄像头。