CN111845722B - 一种汽车自动驾驶方法、汽车自动泊车方法及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种汽车自动驾驶方法、汽车自动泊车方法及电子设备，汽车自动驾驶方法包括：响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车；响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权；当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出。本发明提供无人驾驶车辆从主动行车模式到自动泊车模式之间的模式智能切换策略，实现车辆高低速切换逻辑，为车辆的智能行、停提供重要技术依据。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种汽车自动驾驶方法、汽车自动泊车方法及电子设备。
背景技术
对于无人驾驶车辆，具有手动驾驶模式和自动驾驶模式，其中自动驾驶模式可分为主动行车模式和自动泊车模式。
主动行车模式是指控制车辆实现自动驾驶功能，包括在直道和弯道轨迹跟随行驶、自动避障、自动紧急制动、智能跟车行驶、遇行人/车辆减速停止等。
而自动泊车模式是指控制车辆进行自动泊车，包括自动泊入停车位，或者从停车位自动泊车。
现有的自动驾驶技术，主要集中在如何实现主动行车模式和自动泊车模式上。
然而，在实际实施中，高速和低速场景是独立分开的功能模块，现有技术并未实现在主动行车模式和自动泊车模式之间的智能切换。无人驾驶车辆自主走停和泊车功能的智能切换，对于车辆的自动驾驶体验有着重要的意义，不合理的切换控制逻辑会导致车辆控制器输出中的不连续性，引起在驾驶模式转换期间的乘客不适以及出行安全隐患。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术未能很好地实现主动行车模式和自动泊车模式之间的智能切换的技术问题，提供一种汽车自动驾驶方法、汽车自动泊车方法及电子设备。
本发明提供一种汽车自动驾驶方法，包括：
响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式；
响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式；
当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出。
进一步地，所述自动泊车请求为自动泊入请求，所述响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，具体包括：
响应于自动泊入请求，控制车辆行驶，保持车辆处于主动行车模式，所述自动泊入请求触发自动泊车控制器开始寻找车位；
当接收到自动泊车控制器发出的找到车位信息，控制车辆停止，停止控制车辆，并向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号。
更进一步地，所述自动泊入请求，在检测到进入停车场事件时触发。
进一步地，所述自动泊车请求为自动泊入请求，在所述当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出之后，所述方法还包括：
响应于主动行车退出请求，退出主动行车模式。
进一步地，所述自动泊车请求为自动泊出请求，所述响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，具体包括：
响应于自动泊出请求，停止控制车辆，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号。
更进一步地，所述当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出，具体包括：
当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号由所述自动泊车控制器在完成自动泊出并停车后发出。
再进一步地，所述控制车辆执行主动行车，具体包括：
如果检测到车辆在停车位内，则控制车辆停止；
否则，控制车辆沿预设方式行驶。
本发明提供一种汽车自动驾驶电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的汽车自动驾驶方法。
本发明提供一种汽车自动泊车方法，包括：
响应于自动泊车请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号；
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
进一步地，所述自动泊车请求为自动泊入请求，所述响应于自动泊车请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，具体包括：
响应于自动泊入请求，开始寻找车位；
当寻找到车位后，向主动行车控制器发出找到车位信息，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号。
进一步的，所述当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式，具体包括：
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊入；
控制车辆自动泊入停车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
进一步的，所述自动泊车请求为自动泊出请求，所述当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式，具体包括：
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊出；
控制车辆自动泊出停车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
本发明提供一种汽车自动泊车电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的汽车自动泊车方法。
本发明提供无人驾驶车辆从主动行车模式到自动泊车模式之间的模式智能切换策略，实现车辆高低速切换逻辑，为车辆的智能行、停提供重要技术依据。
附图说明
图1为本发明一种汽车自动驾驶方法的工作流程图；
图2为本发明第二实施例一种汽车自动驾驶方法的工作流程图；
图3为本发明第三实施例一种汽车自动驾驶方法的工作流程图；
图4为本发明第四实施例一种汽车自动驾驶电子设备的硬件结构示意图；
图5为本发明一种汽车自动泊车方法的工作流程图；
图6为本发明第八实施例一种汽车自动泊车方法的工作流程图；
图7为本发明第九实施例一种汽车自动泊车方法的工作流程图；
图8为本发明第十实施例一种汽车自动泊车电子设备的硬件结构示意图；
图9为本发明最佳实施例的***原理图；
图10为本发明第十四实施例主动行车与自动泊入的切换流程图；
图11为本发明第十四实施例主动行车与自动泊入的信号流向图；
图12为本发明第十五实施例主动行车与自动泊出的切换流程图；
图13为本发明第十五实施例主动行车与自动泊出的信号流向图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
实施例一
如图1所示为本发明一种汽车自动驾驶方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式；
步骤S102，响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式；
步骤S103，当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出。
具体来说，本发明主要应用于主动行车(Autonomous Driving,AD)控制器中，由AD控制器完成在主动行车模式和自动泊车模式之间的切换。本发明也可以采用额外的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)实现。当驾驶员按下主动行车键后，触发步骤S101。AD控制器获取车辆的控制权，由AD控制器控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式。主动行车包括但不限于在直道和弯道轨迹跟随行驶、自动避障、自动紧急制动、智能跟车行驶、遇行人/车辆减速停止等操作。然后，当接收到自动泊车(Auto Parking Assist，APA)请求时，触发步骤S102。自动泊车请求可以由用户按下APA按键，或者当满足预设的自动泊车场景时触发，向APA控制器发出主动行车释放控制权信号，由APA控制器获取车辆的控制权，对车辆进行自动泊车操作，车辆进入自动泊车模式。当APA控制器完成自动泊车操作后，发出自动泊车释放控制权信号，触发步骤S103，AD控制器重新获取车辆的控制权，车辆重新进入主动行车模式。
本发明提供无人驾驶车辆从主动行车模式到自动泊车模式之间的模式智能切换策略，实现车辆高低速切换逻辑，为车辆的智能行、停提供重要技术依据。
实施例二
如图2所示为本发明第二实施例一种汽车自动驾驶方法的工作流程图，包括：
步骤S201，响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车。
步骤S202，响应于自动泊入请求，控制车辆行驶，保持车辆处于主动行车模式，所述自动泊入请求触发自动泊车控制器开始寻找车位。
具体来说，当接收到自动泊入请求，例如驾驶员按下APA按钮，APA控制器检测到硬线信号C，表明驾驶员希望启动自动泊车模式。此时，AD控制器仍然接管车辆，控制车辆行驶。AD控制器通过信号D控制整车控制模块(Vehicle Control Module，VCM)，控制车辆减速，当减速到目标车速，例如5km/h后，车辆匀速行驶。同时，APA***开始寻找合适的车位，但此时车辆仍属于主动行车模式，由AD控制器控制车辆，通过信号E控制电子助力转向(Electronic Power Steering，EPS)实现目标转角、转角速度，通过信号F控制档位控制单元(Shift Control Unit，SCU)实现目标档位。
步骤S203，当接收到自动泊车控制器发出的找到车位信息，控制车辆停止，停止控制车辆，并向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式。
具体来说，当APA控制器通过数据采集模块的信号a2找到车位后，会通过信号G通知AD控制器，此时AD控制器发送信号给VCM，使得电子真空制动(Electronic VacuumBraking，EVB)开始作动，控制车辆逐渐停止，期间持续输出控制转角、转角速度以及D档的信号。车辆停止后，AD控制器停止控制车辆，向SCU输出档位换为N档信号，向VCM发送车辆停止信号，给EPS发送停止转向的信号。AD控制器向APA控制器输出释放控制权的信号G，此时车辆由主动行车模式进入自动泊入模式。
步骤S204，当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊入并停车后发出。
具体来说，APA控制器接受信号G，开始接管车辆控制，并发送信号F至SCU通知档位切换至R/D，发送信号E至EPS控制车辆实现主动转向。APA控制器发送信号D至VCM，实现车辆的自主走停，开始泊入过程。当车辆泊车入位并调整到合适位置后，控制EVB停止车辆，APA控制SCU将档位切换成N档，停止转向和加减速动作，完成泊车过程。然后，APA控制器向AD控制器输出释放控制权的信号G。AD控制器接管车辆的控制权，实现从自动泊入模式切换至AD主动行车模式。
步骤S205，响应于主动行车退出请求，退出主动行车模式。
具体来说，当驾驶员再次按下AD按钮，AD控制器检测到硬线信号B，表明驾驶员希望结束AD主动行车模式，***退出AD主动行车模式。
具体来说，本实施例将AD模式视为主要模式，从高速自主行驶到泊入，控制权的流转顺序是AD—APA—AD。通过设置主、从控制，有利于提升车辆控制的有效性和安全性。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊入的整个流程。本实施例，可结合车辆状态、车辆行驶环境以及驾驶员意图决策车辆的行驶模式；本发明公开的模式切换逻辑，引入自主接管和释放控制权的机制，增加了主动行车控制和低速泊车控制之间直接的信息交互，使得车辆在主动行车模式和自动泊车模式之间的智能平滑切换，无需驾驶员手动模式干预，为实现车辆从高速主动行驶到低速泊车的全流程自动驾驶提供技术基础。
在其中一个实施例中，所述自动泊入请求，在检测到进入停车场事件时触发。
具体来说，可以根据车辆的地理位置信息，或者车辆与停车场的交互信息，来判断车辆是否进入停车场。例如，当车辆到达停车场，或者当车辆接收到停车场的进入信息时，确认检测到进入停车场事件。
本实施例基于进入停车场事件触发自动泊入，更为智能且高效。
在其中一个实施例中，所述控制车辆执行主动行车，具体包括：
如果检测到车辆在停车位内，则控制车辆停止；
否则，控制车辆采用预设方式行驶。
具体来说，在车辆未停入停车位之前，则主动行车则控制车辆沿预设方式，例如沿预设轨迹行驶。当车辆停入停车位，数据采集模块的传感器检测到车辆处在车位内，通过信号a1通知AD控制器，AD控制器通过控制EVB，保持车辆停止。
本实施例根据车辆的位置，控制车辆的主动行车方式，实现与自动泊车的交互。
实施例三
如图3所示为本发明第三实施例一种汽车自动驾驶方法的工作流程图，包括：
步骤S301，响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式。
具体来说，驾驶员启动车辆，车辆处于停止状态，档位保持N档，AD控制器检测是否收到AD按钮的信号。当驾驶员按下AD按钮，AD控制器检测到AD按钮硬线信号B，触发步骤S301，启动进入主动行车模式。
步骤S302，响应于自动泊出请求，停止控制车辆，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式。
具体来说，当驾驶员按下APA按钮，APA控制器检测到APA按钮硬线信号C，表明驾驶员希望将车辆自动泊出车位。
AD控制器向APA控制器输出释放控制权的信号G，此时车辆由主动行车模式进入自动泊出模式。
APA接受信号G，开始接管车辆控制，并发送信号F至SCU通知档位切换至R/D，发送信号E至EPS控制车辆实现主动转向；发送信号D至VCM，实现车辆的自主走停，开始自动泊出车位的过程。当车辆泊车出停车位并调整到合适位置后，控制EVB停止车辆，APA控制SCU将档位切换成N档，停止转向和加减速动作，完成泊车出库的过程。APA控制器向AD控制器输出释放控制权的信号G。
步骤S303，当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号由所述自动泊车控制器在完成自动泊出并停车后发出。
具体来说，AD控制器接管车辆的控制权，实现从自动泊出模式切换至AD主动行车模式。
具体来说，本实施例将AD模式视为主要模式，从高速自主行驶到泊入，控制权的流转顺序是AD—APA—AD。通过设置主、从控制，有利于提升车辆控制的有效性和安全性。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊出的整个流程。本实施例，可结合车辆状态、车辆行驶环境以及驾驶员意图决策车辆的行驶模式；本发明公开的模式切换逻辑，引入自主接管和释放控制权的机制，增加了主动行车控制和低速泊车控制之间直接的信息交互，使得车辆在主动行车模式和自动泊车模式之间的智能平滑切换，无需驾驶员手动模式干预，为实现车辆从低速泊车到高速主动行驶的全流程自动驾驶提供技术基础。
在其中一个实施例中，所述控制车辆执行主动行车，具体包括：
如果检测到车辆在停车位内，则控制车辆停止；
否则，控制车辆沿预设方式行驶。
具体来说，当车辆未离开停车位前，数据采集模块的传感器检测到车辆处在车位内，通过信号a1通知AD控制器，AD控制器通过控制EVB，保持车辆停止，并控制SCU保持N档信号。当车辆离开停车位后，数据采集模块的传感器检测车辆周边状况，AD控制器控制车辆档位切换成D档，输出加速信号给VCM，控制EPS实现目标转角和转角速度信号，车辆自动起步，并沿预设轨迹行驶
本实施例根据车辆的位置，控制车辆的主动行车方式，实现与自动泊车的交互。
实施例四
如图4所示为本发明第四实施例一种汽车自动驾驶电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器401；以及，
与至少一个所述处理器401通信连接的存储器402；其中，
所述存储器402存储有可被至少一个所述处理器401执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器401执行，以使至少一个所述处理器401能够：
响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式；
响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式；
当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出。
电子设备优选为汽车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。图4中以一个处理器401为例。
电子设备优选为AD控制器，电子设备还可以包括：输入装置403和显示装置404。
处理器401、存储器402、输入装置403及显示装置404可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车自动驾驶方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器401通过运行存储在存储器402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车自动驾驶方法。
存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车自动驾驶方法的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行汽车自动驾驶方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置403可接收输入的用户点击，以及产生与汽车自动驾驶方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置404可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401运行时，执行上述任意方法实施例中的汽车自动驾驶方法。
本发明提供无人驾驶车辆从主动行车模式到自动泊车模式之间的模式智能切换策略，实现车辆高低速切换逻辑，为车辆的智能行、停提供重要技术依据。
实施例五
本发明第五实施例一种汽车自动驾驶电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车；
响应于自动泊入请求，控制车辆行驶，保持车辆处于主动行车模式，所述自动泊入请求触发自动泊车控制器开始寻找车位；
当接收到自动泊车控制器发出的找到车位信息，控制车辆停止，停止控制车辆，并向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式；
当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊入并停车后发出；
响应于主动行车退出请求，退出主动行车模式。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊入的整个流程。本实施例，可结合车辆状态、车辆行驶环境以及驾驶员意图决策车辆的行驶模式；本发明公开的模式切换逻辑，引入自主接管和释放控制权的机制，增加了主动行车控制和低速泊车控制之间直接的信息交互，使得车辆在主动行车模式和自动泊车模式之间的智能平滑切换，无需驾驶员手动模式干预，为实现车辆从高速主动行驶到低速泊车的全流程自动驾驶提供技术基础。
实施例六
本发明第六实施例一种汽车自动驾驶电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式；
响应于自动泊出请求，停止控制车辆，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式；
当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号由所述自动泊车控制器在完成自动泊出并停车后发出。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊出的整个流程。本实施例，可结合车辆状态、车辆行驶环境以及驾驶员意图决策车辆的行驶模式；本发明公开的模式切换逻辑，引入自主接管和释放控制权的机制，增加了主动行车控制和低速泊车控制之间直接的信息交互，使得车辆在主动行车模式和自动泊车模式之间的智能平滑切换，无需驾驶员手动模式干预，为实现车辆从低速泊车到高速主动行驶的全流程自动驾驶提供技术基础。
实施例七
如图5所示为本发明一种汽车自动泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S501，响应于自动泊车请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号；
步骤S502，当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
具体来说，本发明主要应用于自动泊车(APA)控制器中。当驾驶员按下主动行车键后，AD控制器获取车辆的控制权，由AD控制器控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式。主动行车包括但不限于在直道和弯道轨迹跟随行驶、自动避障、自动紧急制动、智能跟车行驶、遇行人/车辆减速停止等操作。然后，当接收到自动泊车(APA)请求时，触发步骤S501。自动泊车请求可以由用户按下APA按键，或者当满足预设的自动泊车场景时触发，由AD控制器向APA控制器发出主动行车释放控制权信号，当接收到主动行车释放控制器信号，触发步骤S502，由APA控制器获取车辆的控制权，对车辆进行自动泊车操作，车辆进入自动泊车模式。当APA控制器完成自动泊车操作后，向AD控制器发出自动泊车释放控制权信号，AP控制器重新获取车辆的控制权，车辆重新进入主动行车模式。
本发明提供无人驾驶车辆从主动行车模式到自动泊车模式之间的模式智能切换策略，实现车辆高低速切换逻辑，为车辆的智能行、停提供重要技术依据。
实施例八
如图6所示为本发明第八实施例一种汽车自动泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S601，响应于自动泊入请求，开始寻找车位。
具体来说，当接收到自动泊入请求，例如驾驶员按下APA按钮，APA控制器检测到硬线信号C，表明驾驶员希望启动自动泊车模式。此时，AD控制器仍然接管车辆，控制车辆行驶。AD控制器通过信号D控制整车控制模块(Vehicle Control Module，VCM)，控制车辆减速，当减速到目标车速，例如5km/h后，车辆匀速行驶。同时，APA***开始寻找合适的车位，但此时车辆仍属于主动行车模式，由AD控制器控制车辆，通过信号E控制电子助力转向(Electronic Power Steering，EPS)实现目标转角、转角速度，通过信号F控制SCU实现目标档位。
步骤S602，当寻找到车位后，向主动行车控制器发出找到车位信息，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号。
具体来说，当APA控制器通过数据采集模块的信号a2找到车位后，会通过信号G通知AD控制器，此时AD控制器发送信号给VCM，使得EVB开始作动，控制车辆逐渐停止，期间持续输出控制转角、转角速度以及D档的信号。车辆停止后，AD控制器停止控制车辆，向SCU输出档位换为N档信号，向VCM发送车辆停止信号，给EPS发送停止转向的信号。AD控制器向APA控制器输出释放控制权的信号G，此时车辆由主动行车模式进入自动泊入模式。
步骤S603，当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊入。
具体来说，APA控制器接受信号G，开始接管车辆控制，并发送信号F至SCU通知档位切换至R/D，发送信号E至EPS控制车辆实现主动转向。APA控制器发送信号D至VCM，实现车辆的自主走停，开始泊入过程。
步骤S604，控制车辆自动泊入停车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
具体来说，当车辆泊车入位并调整到合适位置后，控制EVB停止车辆，APA控制SCU将档位切换成N档，停止转向和加减速动作，完成泊车过程。然后，APA控制器向AD控制器输出释放控制权的信号G。AD控制器接管车辆的控制权，实现从自动泊入模式切换至AD主动行车模式。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊入的整个流程。
实施例九
如图7所示为本发明第九实施例一种汽车自动泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S701，响应于自动泊出请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号。
具体来说，驾驶员启动车辆，车辆处于停止状态，档位保持N档，AD控制器检测是否收到AD按钮的信号。当驾驶员按下AD按钮，AD控制器检测到AD按钮硬线信号B，启动进入主动行车模式。当驾驶员按下APA按钮，APA控制器检测到APA按钮硬线信号C，表明驾驶员希望将车辆自动泊出车位，触发步骤S701。
步骤S702，当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊出。
具体来说，AD控制器向APA控制器输出释放控制权的信号G，此时车辆由主动行车模式进入自动泊出模式。APA接受信号G，触发步骤S702，开始接管车辆控制，并发送信号F至SCU通知档位切换至R/D，发送信号E至EPS控制车辆实现主动转向；发送信号D至VCM，实现车辆的自主走停，开始自动泊出车位的过程。
步骤S703，控制车辆自动泊出停车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
具体来说，当车辆泊车出停车位并调整到合适位置后，控制EVB停止车辆，APA控制SCU将档位切换成N档，停止转向和加减速动作，完成泊车出库的过程。APA控制器向AD控制器输出释放控制权的信号G。AD控制器接管车辆的控制权，实现从自动泊出模式切换至AD主动行车模式。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊出的整个流程。
实施例十
如图8所示为本发明第十实施例一种汽车自动泊车电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器801；以及，
与至少一个所述处理器801通信连接的存储器802；其中，
所述存储器802存储有可被至少一个所述处理器801执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器801执行，以使至少一个所述处理器801能够：
响应于自动泊车请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号；
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
电子设备优选为APA控制器，电子设备还可以包括：输入装置803和显示装置804。
处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车自动泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图5所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车自动泊车方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车自动泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行汽车自动泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与汽车自动泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的汽车自动泊车方法。
本发明提供无人驾驶车辆从主动行车模式到自动泊车模式之间的模式智能切换策略，实现车辆高低速切换逻辑，为车辆的智能行、停提供重要技术依据。
实施例十一
本发明第十一实施例一种汽车自动泊车电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于自动泊入请求，开始寻找车位；
当寻找到车位后，向主动行车控制器发出找到车位信息，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号；
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊入；
控制车辆自动泊入停车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊入的整个流程。
实施例十二
本发明第十二实施例一种汽车自动泊车电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：
响应于自动泊出请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号；
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊出；
控制车辆自动泊出停车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
本实施例实现在主动行车过程中，切换到自动泊出的整个流程。
实施例十三
如图9所示为本发明最佳实施例的***原理图，包括：数据采集模块、模式智能切换模块、智能控制模块、动作执行模块、HMI以及其他物理按键，其中：
数据采集模块包括单目相机91、双目相机92、mobileye摄像头93、IBEO雷达94、Velodyne雷达95、超声波(Ultrasonic)雷达96等传感器，主要用于探测车辆周边环境，为车辆的自主行驶以及自动驾驶和自动泊车模式的选择提供判断依据；
模式智能切换模块，包含模式切换判断模块、自主行车模式以及自动泊车模式。该模块接收来自数据采集模块的信号、物理按键信号以及智能控制模块信号，其根据信号内容判断车辆的行驶状态以及乘员的驾驶要求，选择驾驶模式，之后输出信号到智能控制模块，以选择合适的控制器来控制车辆；
智能控制模块，接收模式智能切换模块的信号，根据驾驶模式选择适宜的控制器，控制器包含AD主动行车控制器911和APA自动泊车控制器912，其分别用于实现AD主动行车功能(包括在直道和弯道轨迹跟随行驶、自动避障、自动紧急制动、智能跟车行驶、遇行人/车辆减速停止等)以及实现自动泊车功能。两控制器之间可互通信号，交接控制权，以实现自主行车功能和自动泊车功能的智能切换。此外，该模块在输出相关控制信号至动作执行模块的同时，也反馈控制器状态到模式智能切换模块；
动作执行模块包括整车控制器VCM 913、主动转向EPS 914、档位控制器SCU 915、以及真空助力制动器EVB 916，均接收智能控制模块输出的控制信号，从而执行控制动作；其中整车控制器VCM实现纵向控制，控制电机驱动车辆加减速和电机反拖制动，并控制EVB实现车辆制动；EPS实现主动转向功能；SCU实现车辆档位切换功能。
相关物理按键，包括AD按钮97、APA按钮98、AD急停按钮99、APA急停按钮910，其中：
AD按钮和APA按钮，分别是自主行车功能启动开关和自动泊车功能启动开关，分别接AD自主行车控制器以及APA自动泊车控制器，该按键为回弹式按键，高电平有效，按下接通，松开则断开；
AD急停按钮和APA急停按钮，分别为自动驾驶功能急停按钮和自动泊车功能急停按钮，用于紧急情况下，断开AD自主行车控制器和APA自动泊车控制器的电源以及连接到车身的控制信号线；
人机界面(Human Machine Interface，HMI)917，接收控制器信号，根据车辆控制器工作状态，通过图标告知乘员车辆行驶模式及状态。
其中，***信号流说明如下：
A是数据采集模块感知传感器获得的车辆周围环境信号的融合，输入到模式切换判断模块；
B是AD按钮信号，由AD主动行车控制器采集该信号，高电平有效，用于启动和退出AD主动行车模式；
C是APA按钮信号，由APA自动泊车控制器采集该信号，高电平有效，用于启用和退出APA自动泊车模式；
a1是AD主动行车控制器输出到动作执行模块的信号，a2是APA自动泊车控制器输出到动作执行模块的信号；
D是AD和APA控制器与整车控制器VCM以及电子真空助力制动器EVB的交互信号，包括加减速度，停车信号等，实现车辆加、减速信功能；
E是AD和APA控制器与主动转向EPS的交互信号，包括转向角速度以及目标转向角的信号，实现主动转向功能；
F是AD和APA控制器与档位控制器SCU的交互信号，实现车辆P/R/N/D档位的控制；
G是AD主动行车控制器与APA自动泊车控制器之间的交互信号，包括车辆控制权的释放与接管信号，实现车辆主动行车和自动泊车的智能切换；
H是AD急停按钮，硬线连接AD主动行车控制器的电源以及连接到车身的控制信号线，用于紧急情况断开AD主动行车控制器的电源以及连接到车身的控制信号线；
I是APA急停按钮，硬线连接APA自动泊车控制器的电源以及连接到车身的控制信号线，用于紧急情况断开APA自动泊车控制器的电源以及连接到车身的控制信号线。
J是主动行车控制器发送到HMI的信号，告知乘员车辆进入/退出主动行车模式；
K是自动泊车控制器发送到HMI的信号，告知乘员车辆进入/退出自动泊车状态
M和N是模式切换判断模块发出的模式选择信号，当判断出车辆需要进入主动行车模式，则输出信号M；当判断出车辆需要进入自动泊车模式，则输出信号N。
实施例十四
如图10所示为本发明第十四实施例主动行车与自动泊入的切换流程图，如图11所示为主动行车与自动泊入切换时的信号流向图，切换流程包括：
步骤S1001，当车辆沿着道路主动行驶，处于AD主动行车模式，由AD控制器控制，输出整车控制信号到VCM；
步骤S1002，当驾驶员按下APA按钮，模式切换判断模块检测到硬线信号C，表明驾驶员希望启动自动泊车模式，模式切换判断模块发送信号AD Notice，告知AD控制器，驾驶员希望启动泊车模式；同时，模式切换判断模块发送信号APA Notice到APA控制器，告知可以开始寻找车位；
步骤S1003，AD控制器传递信息减速信号至VCM，控制车辆减速，当减速到目标车速5km/h后，车辆匀速行驶；
步骤S1004，同时，APA***开始寻找合适的车位(此时车辆仍属于主动行车模式，由AD控制器控制车辆，通过转向信号控制EPS实现目标转角、转角速度，通过档位信号控制SCU实现目标档位)；
步骤S1005，APA控制器判断找到车位后，会通过信号APA Notice通知模式切换判断模块，同时发送信号Find Parklot Flag给AD控制器，模式切换判断模块发送信号ADNotice，告知AD控制器，可以开始停车；
步骤S1006，AD控制器发送信号给VCM，使得EVB开始作动，控制车辆逐渐停止，期间持续输出控制转角、转角速度以及D档的信号，车辆停止后，AD控制器停止控制车辆，向SCU输出档位换为N档信号，向VCM发送车辆停止信号，给EPS发送停止转向的信号，给模式切换判断模块发送AD Notice，告知车辆已停止，模式切换判断模块发送AD Release给AD,要求AD释放控制权，并发送APA EnableFlag告知APA接管车辆；
步骤S1007，AD控制器向APA控制器输出释放控制权的信号AD Release Flag，并发送信号至模式切换判断模块和HMI，告知退出主动行车模式；
步骤S1008，APA开始接管车辆控制，并发送信号至模式切换判断模块和HMI，告知进入主动泊车模式；发送信号至SCU通知档位切换至R/D，发送信号EPS控制车辆实现主动转向，发送信号至VCM实现车辆的自主走停，开始泊入过程；
步骤S1009，当车辆泊车入位并调整到合适位置后，控制车辆停止，APA控制SCU将档位切换成N档，停止转向和加减速动作，完成泊车过程，通过APA Notice告知模式切换判断模块已完成泊入，模式切换判断模块发送信号APA Release告知APA可以释放控制权；发送AD EnableFlag至AD控制器；
步骤S1010，APA控制器向AD控制器输出释放控制权的信号APA Release Flag，并发送信号至模式切换判断模块和HMI，告知驾驶员退出自动泊车模式；
步骤S1011，AD控制器接管车辆的控制权，实现从自动泊入模式切换至AD主动行车模式，发送信号至模式切换判断模块和HMI，告知即将进入主动行车模式，数据采集模块的传感器检测到车辆处在车位内，AD控制器通过控制EVB，保持车辆停止；
步骤S1012，当驾驶员再次按下AD按钮，AD控制器检测到硬线信号B，表明驾驶员希望结束AD主动行车模式，***退出AD主动行车模式。
实施例十五
如图12所示为本发明第十五实施例主动行车与自动泊出的切换流程图，如图13所示为主动行车与自动泊入切换时的信号流向图，切换流程包括：
步骤S1201，驾驶员启动车辆，车辆处于停止状态，档位保持N档，AD控制器检测是否收到AD按钮的信号；
步骤S1202，当驾驶员按下AD按钮，模式切换判断模块发送AD Enableflag至AD控制器，告知准备进入主动行车模式,AD接管车辆，并发送AD Notice告知模式切换模块已进入主动行车模式，通过HMI告知驾驶员已进入主动行车模式,传感器检测到车辆处在车位内，AD控制器通过控制EVB，保持车辆停止，并控制SCU保持N档信号；
步骤S1203，当驾驶员按下APA按钮，模式切换判断模块检测到APA按钮硬线信号,模式切换判断模块发送信号AD Notice，告知AD控制器，驾驶员希望启动泊车模式，同时发送APA Notice至APA，告知准备接管车辆；
步骤S1204，AD控制器等待5秒；
步骤S1205，5秒后，AD控制器停止控制车辆，保持车辆档位为N档信号，无加减速度和转向控制信号；
步骤S1206，模式切换判断模块发送信号AD Release至AD控制器，输出APAEnableFlag至APA控制器，告知接管车辆，AD控制器向APA控制器输出释放控制权的信号ADRelease Flag，并向模式判断模块反馈信号AD Release，并发送信号至HMI告知驾驶员车辆退出主动行车模式；
步骤S1207，APA开始接管车辆控制，此时车辆由主动行车模式进入自动泊出模式，在HMI告知驾驶员进入自动泊车模式，并发送信号至SCU通知档位切换至R/D，发送信号至EPS控制车辆实现主动转向；发送信号D至VCM，实现车辆的自主走停，开始自动泊出车位；
步骤S1208，当车辆泊出停车位并调整到合适位置后，控制EVB停止车辆，APA控制SCU将档位切换成N档，停止转向和加减速动作，完成泊车出库的过程，发送信号APA Notice给模式切换判断模块，告知已泊出车位；
步骤S1209，模式切换判断模块发送信号APA release至APA控制器，告知APA释放控制权；发送信号AD EnableFlag，通知AD接管车辆，APA控制器发送APA releaseFlag至AD控制器，并发送信号至模式切换判断模块和HMI，告知车辆将退出泊车模式；
步骤S1210，AD控制器接管车辆的控制权，实现从自动泊出模式切换至AD主动行车模式，通过信号告知驾驶员进入主动行车模式，并将状态反馈至模式切换判断模块；
步骤S1211，数据采集模块的传感器检测车辆周边状况，AD控制器控制车辆档位切换成D档，输出加速信号给VCM，控制EPS实现目标转角和转角速度信号，车辆自动起步，并沿预设轨迹行驶。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种汽车自动驾驶方法，其特征在于，包括：
响应于主动行车启动请求，获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式；
响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，所述主动行车释放控制权信号触发所述自动泊车控制器获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式；
当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出；
当所述自动泊车请求为自动泊出请求，所述响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，具体包括：
响应于自动泊出请求，停止控制车辆，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号。
2.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶方法，其特征在于，当所述自动泊车请求为自动泊入请求，所述响应于自动泊车请求，向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号，具体包括：
响应于自动泊入请求，控制车辆行驶，保持车辆处于主动行车模式，所述自动泊入请求触发自动泊车控制器开始寻找车位；
当接收到自动泊车控制器发出的找到车位信息，控制车辆停止，停止控制车辆，并向自动泊车控制器发出主动行车释放控制权信号。
3.根据权利要求2所述的汽车自动驾驶方法，其特征在于，所述自动泊入请求，在检测到进入停车场事件时触发。
4.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶方法，其特征在于，当所述自动泊车请求为自动泊入请求，在所述当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出之后，所述方法还包括：
响应于主动行车退出请求，退出主动行车模式。
5.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶方法，其特征在于，当所述自动泊车请求为自动泊出请求，所述当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号在所述自动泊车控制器完成自动泊车后发出，具体包括：
当接收到自动泊车控制器发出的自动泊车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，控制车辆执行主动行车，车辆进入主动行车模式，所述自动泊车释放控制权信号由所述自动泊车控制器在完成自动泊出并停车后发出。
6.根据权利要求1至5任一项所述的汽车自动驾驶方法，其特征在于，所述控制车辆执行主动行车，具体包括：
如果检测到车辆在车位内，则控制车辆停止；
否则，控制车辆沿预设方式行驶。
7.一种汽车自动驾驶电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的汽车自动驾驶方法。
8.一种汽车自动泊车方法，其特征在于，包括：
响应于自动泊车请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号；
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式；
当所述自动泊车请求为自动泊出请求，所述当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式，具体包括：
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊出；
控制车辆自动泊出车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
9.根据权利要求8所述的汽车自动泊车方法，其特征在于，当所述自动泊车请求为自动泊入请求，所述响应于自动泊车请求，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，具体包括：
响应于自动泊入请求，开始寻找车位；
当寻找到车位后，向主动行车控制器发出找到车位信息，等待主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号。
10.根据权利要求8所述的汽车自动泊车方法，其特征在于，所述当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊车，完成自动泊车后，向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式，具体包括：
当接收到主动行车控制器发出的主动行车释放控制权信号，则获取对车辆的控制权，车辆进入自动泊车模式，控制车辆执行自动泊入；
控制车辆自动泊入车位后，控制车辆停止，停止控制车辆，并向主动行车控制器发出自动泊车释放控制权信号，车辆进入主动行车模式。
11.一种汽车自动泊车电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求8至10任一项所述的汽车自动泊车方法。
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