CN111824214A - 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** - Google Patents
一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN111824214A CN111824214A CN201910313046.1A CN201910313046A CN111824214A CN 111824214 A CN111824214 A CN 111824214A CN 201910313046 A CN201910313046 A CN 201910313046A CN 111824214 A CN111824214 A CN 111824214A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- information
- heavy
- locomotive
- train
- preset range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 title claims abstract description 286
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 19
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 18
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 claims description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000006837 decompression Effects 0.000 claims description 4
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 4
- 238000005191 phase separation Methods 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000013590 bulk material Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
- B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T30/00—Transportation of goods or passengers via railways, e.g. energy recovery or reducing air resistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及***。该方法包括:实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息;根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常;根据判断结果,做出相应自动驾驶主动安全控制指令。本发明可以有效保障自动驾驶重载机车的行车安全,具有很好的应用前景。
Description
技术领域
本发明涉及机车自动驾驶技术领域,尤其涉及一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及***。
背景技术
重载运输在大宗物资运输中具有运量大、成本低、全天候等得天独厚的优势。在传统的重载机车运营当中,采用的是人工控车模式。但是,由于重载列车编组长、载重大,使重载列车司机操作的难度大大增加。并且,由于重载列车司机需要长时间控车,导致重载列车司机在驾驶时劳动强度很高,极易造成疲劳驾驶。此外,重载列车司机的操纵失误会导致列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至是断钩等情况发生,严重威胁铁路行车安全。
为了减少人为误操作、保障运行安全、降低重载列车司机的工作强度、提高机车操纵的一致化水平、降低机车能耗、节省成本,机车智能驾驶是铁路运输行业未来发展的必然趋势,对于保障重载货运列车的运行安全、提高运输效率、降低运用成本方面有着重大的研究价值和应用推广意义。因此,如何确保自动驾驶重载机车的行车安全,成为业界急需解决的重要问题。
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及***。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是:如何确保自动驾驶重载机车的行车安全。
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及***。
根据本发明的一个方面,提供了一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法,包括:
实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息;
根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常;
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,对自动驾驶重载机车在前方预设范围内的行驶状态进行在线实时规划,得到自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线;
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线;
调整所述目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照所述目标位置-速度曲线行驶。
在本发明一优选实施例中,所述方法还包括:
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,主动分析导致自动驾驶重载机车的运行状态异常的原因,并根据分析结果采取相应主动安全控制措施,以保证自动驾驶重载机车安全行车。
在本发明一优选实施例中,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,包括:
利用差错检测方法对实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息进行检测;
在检测出实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息均正确的情况下,将实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息、以及与自动驾驶重载机车对应的标准线路信息和标准列车信息进行比较;
根据比较结果,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常。
在本发明一优选实施例中,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,还包括:
在检测出实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和/或列车信息错误的情况下,利用差错纠正方法对实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和/或列车信息进行纠正。
在本发明一优选实施例中,所述线路信息包括:信号灯信息、限速信息、坡道信息、弯道信息、车站信息、股道信息、位置信息、分相信息和障碍物信息。
在本发明一优选实施例中,所述列车信息包括:列车载重与长度信息、列车特性信息、列车编组信息、列车当前位置信息、列车运行前方线路信息、列车运行时间信息、列车实际工况信息、当前LKJ列车速度信息、当前TCMS列车速度信息、制动缸压力信息、均衡风缸信息、充风流量信息、列车管减压量信息、总风缸压力信息、尾部风压信息、大闸位置信息、小闸位置信息、列尾类型信息、车辆类型信息、列车保护性降弓信息、列车保护性分主断信息、列车部件故障信息、列车动力损失信息、以及LKJ行驶模式信息,其中,列车特性信息包括:机车特性信息、车辆特性信息、以及车辆与车辆之间的车钩力状态信息和机车与车辆之间的车钩力状态信息,LKJ行驶模式信息包括:降级模式信息、段内走行模式信息、调车模式信息、通常模式信息、随时停车模式信息、与其他列控设备结合模式信息、以及非本务模式信息。
在本发明一优选实施例中,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线,包括:
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车掉在分相区的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
在本发明一优选实施例中,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线,还包括:
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车发生超速的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
在本发明一优选实施例中,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线,还包括:
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车发生断钩的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
根据本发明的另一个方面,提供了一种重载机车自动驾驶主动安全控制***,包括:
采集单元,用于实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息;
校验单元,与所述采集单元相连接,用于根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,并输出判断结果;
主动安全控制单元,与所述校验单元相连接,用于根据所述校验单元输出的判断结果,实时判断自动驾驶重载机车是否能够在前方预设范围内安全行驶,并输出自动驾驶主动安全控制指令;
执行单元,与所述主动安全控制单元相连接,用于根据所述自动驾驶主动安全控制指令,控制自动驾驶重载机车安全行车。
在本发明一优选实施例中,所述***还包括:行程动态规划单元,与所述校验单元和所述主动安全控制单元相连接,用于
在所述校验单元判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,对自动驾驶重载机车在前方预设范围内的行驶状态进行在线实时规划,得到自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线;以及
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线;
所述主动安全控制单元具体用于调整所述目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照所述目标位置-速度曲线行驶。
与现有技术相比,上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果:
应用本发明实施例提供的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,能够根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,并根据判断结果采取相应自动驾驶主动安全控制措施。因此,本发明可以有效保障自动驾驶重载机车的行车安全,具有很好的应用前景。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且部分地从说明书中变得显而易见,或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本发明的实施例共同用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1为本发明实施例一的重载机车自动驾驶主动安全控制方法的具体流程示意图;
图2为图1中的步骤S102的具体流程示意图;
图3为图1中的步骤S103和步骤S104的示意图;
图4为在自动驾驶模式下对重载机车进行主动安全控制的具体过程的示意图;
图5为本发明实施例二的重载机车自动驾驶主动安全控制***的结构示意图;
图6为本发明的重载机车自动驾驶主动安全控制***的具体操作示意图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式,借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题,并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是,只要不构成冲突,本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合,所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
在传统的重载机车运营当中,采用的是人工控车模式。但是,由于重载列车编组长、载重大,使重载列车司机操作的难度大大增加。并且,由于重载列车司机需要长时间控车,导致重载列车司机在驾驶时劳动强度很高,极易造成疲劳驾驶。此外,重载列车司机的操纵失误会导致列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至是断钩等情况发生,严重威胁铁路行车安全。
为了减少人为误操作、保障运行安全、降低重载列车司机的工作强度、提高机车操纵的一致化水平、降低机车能耗、节省成本,机车智能驾驶是铁路运输行业未来发展的必然趋势,对于保障重载货运列车的运行安全、提高运输效率、降低运用成本方面有着重大的研究价值和应用推广意义。因此,如何确保自动驾驶重载机车的行车安全,成为业界急需解决的重要问题。
为了解决上述技术问题,本发明实施例提供了一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及***。
实施例一
图1为本发明实施例一的重载机车自动驾驶主动安全控制方法的具体流程示意图。
如图1所示,本发明实施例的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,主要包括以下步骤S101至步骤S106。
在步骤S101中,实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息。
其中,线路信息包括:信号灯信息、限速信息、坡道信息、弯道信息、车站信息、股道信息、位置信息、分相信息和障碍物信息。
列车信息包括:列车载重与长度信息、列车特性信息、列车编组信息(包括列车编组模式信息)、列车当前位置信息(包括:列车相对位移信息和列车绝对位移信息)、列车运行前方线路信息、列车运行时间信息、列车实际工况信息(包括:惰行信息、牵引力信息、电制动力信息、空气制动力信息、空电混合制动力信息)、当前LKJ列车速度信息、当前TCMS列车速度信息、制动缸压力信息、均衡风缸信息、充风流量信息、列车管减压量信息、总风缸压力信息、尾部风压信息、大闸位置信息(包括:过充信息、运转信息、最小制动信息、常用制动信息、全制动信息、抑制信息、重联信息、紧急信息)、小闸位置信息(包括:缓解信息、运转信息、制动区信息、全制动信息)、列尾类型信息(包括:可控列尾和普通列尾)、车辆类型信息、列车保护性降弓信息、列车保护性分主断信息、列车部件故障信息、列车动力损失信息、以及LKJ行驶模式信息。
其中,列车部件故障信息包括:列车分相装置故障信息、列车压缩机故障信息和列车制动机故障信息。列车特性信息包括:机车特性信息(包括:机车实际发挥牵引力信息或电制动力信息、机车当前可用最大牵引力信息或电制动力信息)、车辆特性信息、以及车辆与车辆之间的车钩力状态信息和机车与车辆之间的车钩力状态信息。LKJ行驶模式信息包括:降级模式信息、段内走行模式信息、调车模式信息、通常模式信息、随时停车模式信息、与其他列控设备结合模式信息、以及非本务模式信息。
需要说明的是,在本发明中,机车是指车头,车辆是指挂在车头后面的车厢或货车,列车是指车头与挂在车头后面的车厢或货车的组合。因此,机车特性是指车头、牵引、制动等有动力的特征,车辆特性是指挂在车头后面的车厢或货车等没有动力的特征,例如,空车、重车、装载物为液体还是固体货物等。
在步骤S102中,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常。其具体过程如图2所示。
在步骤S1021中,利用差错检测方法对实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息进行检测。
优选地,差错检测方法包括:奇偶校验码(PCC)和循环冗余校验(CRC)。
需要说明的是,由于上述差错检测方法已为本领域技术人员所公知,在此不再赘述。
在检测出实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息均正确的情况下,执行步骤S1022,将实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息、以及与自动驾驶重载机车对应的标准线路信息和标准列车信息进行比较。
具体地,将实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息、以及与自动驾驶重载机车对应的标准线路信息和标准列车信息进行比较,判断实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息是否和与自动驾驶重载机车对应的标准线路信息和标准列车信息相匹配。
接着,执行步骤S1023,根据比较结果,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常。
具体地,若实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息和与自动驾驶重载机车对应的标准线路信息和标准列车信息均匹配,则判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常。
若实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和/或列车信息和与自动驾驶重载机车对应的标准线路信息和/或标准列车信息不匹配,则判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常。
在检测出实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和/或列车信息错误的情况下,执行步骤S1024,利用差错纠正方法对实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和/或列车信息进行纠正。
优选地,差错纠正方法包括:反馈检测法、空闲重发请求方法和连续重发请求方法。
需要说明的是,由于上述差错纠正方法已为本领域技术人员所公知,在此不再赘述。
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,执行步骤S103,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,对自动驾驶重载机车在前方预设范围内的行驶状态进行在线实时规划,得到自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线。
接着,执行步骤S104,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。其中,预设安全规则包括:保证列车与障碍物之间的安全距离、不发生断钩、不掉分相、不超速、不冒进、按信号灯行驶。具体请参考图3。
在本发明一优选实施例中,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车掉在分相区的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
在本发明一优选实施例中,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车发生超速的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
在本发明一优选实施例中,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车发生断钩的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
具体地,根据坡道信息得到自动驾驶重载机车在坡道上安全行驶所需的工况信息,约束坡道变坡点处列车的工况变化,并根据该工况信息和列车当前工况信息判断出列车是否存在发生断钩的风险。
接着,执行步骤S105,调整目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照目标位置-速度曲线行驶。其中,目标位置-速度曲线包括以下参数信息:列车位置、列车速度、列车工况(牵引力大小、电制动力大小、惰行信息、空气制动力大小、空气制动减压量)。
具体地,将当前时刻自动驾驶重载机车的速度与目标位置-速度曲线中的速度进行比较。若当前时刻自动驾驶重载机车的速度与目标位置-速度曲线中的速度存在偏差,则调整目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照目标位置-速度曲线行驶。
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,执行步骤S106,主动分析导致自动驾驶重载机车的运行状态异常的原因,并根据分析结果采取相应主动安全控制措施,以保证自动驾驶重载机车安全行车。
图4为在自动驾驶模式下对重载机车进行主动安全控制的具体过程的示意图。其中,自动驾驶主动安全控制措施分为以下四个等级:
第一等级:文字和语音进行提示注意列车运行、维持列车自动运行;
第二等级:文字和语音提示人工接管,维持电制,提示10s到限未进行人工干预时常用初制动保护,安全导向列车减速运行;
第三等级:常用制动/惩罚制动保护,文字和语音提示,安全控制列车停车;
第四等级:常用制动减速/紧急制动保护停车,文字和语音提示,安全控制列车紧急停车。
如图4所示,首先,实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息。
然后,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常。
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,不申请退出自动驾驶模式,返回第一步骤,继续实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息。同时,主动安全控制单元继续发出自动驾驶主动安全控制指令(即第一等级)。
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,主动安全控制单元发出自动驾驶保护指令(即第二等级至第四等级)。若保护成功,则继续发出自动驾驶主动安全控制指令。若保护失败,则退出自动驾驶模式。
在退出自动驾驶模式的情况下,执行人工接管重载机车或停车。在不退出自动驾驶模式的情况下,返回第一步骤,继续实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,并重复执行以上操作。
具体地,在通过感知装置判断出在前方预设范围内存在影响列车正常行驶的障碍物致使自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,根据障碍物与列车之间的距离,采取相应主动安全控制措施。例如,若障碍物与列车之间的距离大于2公里时,采取施加空气制动力措施以降低列车的行车速度,保证列车安全行车。若障碍物与列车之间的距离小于等于2公里时,采取停车保护措施。
在通过感知装置判断出信号灯故障致使自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,例如,信号灯原来显示为绿灯,表示列车可以正常通过。但是,该信号灯由于出现故障突然由绿灯变为红灯或红黄灯或白灯时,表示列车不能通过。此时,采取停车保护措施。
在根据列车LKJ速度(或列车TCMS速度)和车轴转速判断出列车空转滑行致使自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下(即,将列车LKJ速度(或列车TCMS速度)和与车轴转速对应的车轮速度进行比较,若车轮速度大于列车LKJ速度(或列车TCMS速度),则判断出列车空转滑行),进一步根据机车实际发挥牵引力或电制动力与目标牵引力或电制动力之比来判断列车空转滑行的严重程度。例如,若机车实际发挥牵引力与目标牵引力之比持续5秒都小于75%,则判断出列车处于严重空转滑行状态,此时,申请退出自动驾驶模式,并采取人工接管措施。若在人工接管前判断出列车不再处于严重空转滑行状态,则维持自动驾驶模式。
在根据列车LKJ速度和列车TCMS速度判断出列车速度异常致使自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下(即,将同一时刻的列车LKJ速度与列车TCMS速度进行比较,若同一时刻的列车LKJ速度与列车TCMS速度的速度之差大于3.5km/h,则判断出列车速度异常)。此时,申请退出自动驾驶模式,并采取人工接管措施。
在根据列车保护性降弓信息判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,申请退出自动驾驶模式,并采取停车保护措施。
在根据列车的任一压缩机故障信息判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,申请退出自动驾驶模式,并采取停车保护措施。
在根据列车动力损失信息判断出列车剩余动力不能满足安全行车要求时,申请退出自动驾驶模式,并采取停车保护措施。在根据列车动力损失信息判断出列车剩余动力能够满足安全行车要求时,不申请退出自动驾驶模式,继续发出自动驾驶主动安全控制指令。
在根据列车制动机通讯故障信息或制动能力故障信息判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,申请退出自动驾驶模式,并采取停车保护措施。
在人工驾驶模式下,若判断出重载机车的运行状态异常,则不允许进入自动驾驶模式。
应用本发明实施例提供的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,能够根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,并根据判断结果采取相应自动驾驶主动安全控制措施。因此,本发明可以有效保障自动驾驶重载机车的行车安全,具有很好的应用前景。
实施例二
图5为本发明实施例二的重载机车自动驾驶主动安全控制***的结构示意图。
如图5所示,本发明的重载机车自动驾驶主动安全控制***,主要包括:采集单元201、校验单元202、主动安全控制单元203、以及执行单元204。
采集单元201用于实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息。
其中,线路信息包括:信号灯信息、限速信息、坡道信息、弯道信息、车站信息、股道信息、位置信息、分相信息和障碍物信息。
列车信息包括:列车载重与长度信息、列车特性信息、列车编组信息(包括列车编组模式信息)、列车当前位置信息(包括:列车相对位移信息和列车绝对位移信息)、列车运行前方线路信息、列车运行时间信息、列车实际工况信息(包括:惰行信息、牵引力信息、电制动力信息、空气制动力信息、空电混合制动力信息)、当前LKJ列车速度信息、当前TCMS列车速度信息、制动缸压力信息、均衡风缸信息、充风流量信息、列车管减压量信息、总风缸压力信息、尾部风压信息、大闸位置信息(包括:过充信息、运转信息、最小制动信息、常用制动信息、全制动信息、抑制信息、重联信息、紧急信息)、小闸位置信息(包括:缓解信息、运转信息、制动区信息、全制动信息)、列尾类型信息(包括:可控列尾和普通列尾)、车辆类型信息、列车保护性降弓信息、列车保护性分主断信息、列车部件故障信息、列车动力损失信息、以及LKJ行驶模式信息。
其中,列车部件故障信息包括:列车分相装置故障信息、列车压缩机故障信息和列车制动机故障信息。列车特性信息包括:机车特性信息(包括:机车实际发挥牵引力信息或电制动力信息、机车当前可用最大牵引力信息或电制动力信息)、车辆特性信息、以及车辆与车辆之间的车钩力状态信息和机车与车辆之间的车钩力状态信息。LKJ行驶模式信息包括:降级模式信息、段内走行模式信息、调车模式信息、通常模式信息、随时停车模式信息、与其他列控设备结合模式信息、以及非本务模式信息。
需要说明的是,在本发明中,机车是指车头,车辆是指挂在车头后面的车厢或货车,列车是指车头与挂在车头后面的车厢或货车的组合。因此,机车特性是指车头、牵引、制动等有动力的特征,车辆特性是指挂在车头后面的车厢或货车等没有动力的特征,例如,空车、重车、装载物为液体还是固体货物等。
校验单元202与采集单元201相连接,用于根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,并输出判断结果。
主动安全控制单元203与校验单元202相连接,用于根据校验单元202输出的判断结果,实时判断自动驾驶重载机车是否能够在前方预设范围内安全行驶,并输出自动驾驶主动安全控制指令。
其中,自动驾驶主动安全控制指令分为以下四个等级:
第一等级:文字和语音进行提示注意列车运行、维持列车自动运行;
第二等级:文字和语音提示人工接管,维持电制,提示10s到限未进行人工干预时常用初制动保护,安全导向列车减速运行;
第三等级:常用制动/惩罚制动保护,文字和语音提示,安全控制列车停车;
第四等级:常用制动减速/紧急制动保护停车,文字和语音提示,安全控制列车紧急停车。
执行单元204与主动安全控制单元203相连接,用于根据自动驾驶主动安全控制指令,控制自动驾驶重载机车安全行车。
在本发明一优选实施例中,该***还包括:行程动态规划单元205,与校验单元202和主动安全控制单元203相连接,用于在校验单元202判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,对自动驾驶重载机车在前方预设范围内的行驶状态进行在线实时规划,得到自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线;以及根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。其中,目标位置-速度曲线包括以下参数信息:列车位置、列车速度、列车工况(牵引力大小、电制动力大小、惰行信息、空气制动力大小、空气制动减压量)。其中,预设安全规则包括:保证列车与障碍物之间的安全距离、不发生断钩、不掉分相、不超速、不冒进、按信号灯行驶。
主动安全控制单元203具体用于调整目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照目标位置-速度曲线行驶。
图6为本发明的重载机车自动驾驶主动安全控制***的具体操作示意图。
如图6所示,采集单元201实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,并将该线路信息和该列车信息传输给校验单元202。
校验单元202根据该线路信息和该列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常。
在校验单元202判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,校验单元202将该线路信息和该列车信息传输给行程动态规划单元205。行程动态规划单元205根据该线路信息和该列车信息,对自动驾驶重载机车在前方预设范围内的行驶状态进行在线实时规划,得到自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线,并根据预设安全规则,从该多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线,并将该目标位置-速度曲线传输给主动安全控制单元203。
主动安全控制单元203将当前时刻自动驾驶重载机车的速度与目标位置-速度曲线中的速度进行比较。若当前时刻自动驾驶重载机车的速度与目标位置-速度曲线中的速度存在偏差,则输出调整目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数的指令。
执行单元204在接收到主动安全控制单元203输出的调整指令后,调整目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照目标位置-速度曲线行驶。
在校验单元202判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,校验单元202将该判断结果传输给主动安全控制单元203。主动安全控制单元203根据该判断结果,输出自动驾驶保护指令。执行单元204在接收到主动安全控制单元203输出的自动驾驶保护指令后,做出相应主动安全控制措施,以保证自动驾驶重载机车安全行车。
上述各部件中的操作的具体细化,可参见上面结合图1至图4对本发明方法的说明,在此不再详细赘述。
应用本发明实施例提供的重载机车自动驾驶主动安全控制***,校验单元能够根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常。主动安全控制单元根据校验单元的判断结果,实时判断自动驾驶重载机车是否能够在前方预设范围内安全行驶,并做出自动驾驶主动安全控制指令。因此,本发明可以有效保障自动驾驶重载机车的行车安全,具有很好的应用前景。
本领域的技术人员应该明白,上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现,它们可以集中在单个的计算装置上,或者分布在多个计算装置所组成的网络上,可选地,它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现,从而,可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行,或者将它们分别制作成各个集成电路模块,或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样,本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
虽然本发明所公开的实施方式如上,但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式,并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员,在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下,可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化,但本发明的保护范围,仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (11)
1.一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,包括:
实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息;
根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常;
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,对自动驾驶重载机车在前方预设范围内的行驶状态进行在线实时规划,得到自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线;
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线;
调整所述目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照所述目标位置-速度曲线行驶。
2.根据权利要求1所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,所述方法还包括:
在判断出自动驾驶重载机车的运行状态异常的情况下,主动分析导致自动驾驶重载机车的运行状态异常的原因,并根据分析结果采取相应主动安全控制措施,以保证自动驾驶重载机车安全行车。
3.根据权利要求1或2所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,包括:
利用差错检测方法对实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息进行检测;
在检测出实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息均正确的情况下,将实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息、以及与自动驾驶重载机车对应的标准线路信息和标准列车信息进行比较;
根据比较结果,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常。
4.根据权利要求3所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,还包括:
在检测出实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和/或列车信息错误的情况下,利用差错纠正方法对实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和/或列车信息进行纠正。
5.根据权利要求3所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,所述线路信息包括:信号灯信息、限速信息、坡道信息、弯道信息、车站信息、股道信息、位置信息、分相信息和障碍物信息。
6.根据权利要求3所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,所述列车信息包括:列车载重与长度信息、列车特性信息、列车编组信息、列车当前位置信息、列车运行前方线路信息、列车运行时间信息、列车实际工况信息、当前LKJ列车速度信息、当前TCMS列车速度信息、制动缸压力信息、均衡风缸信息、充风流量信息、列车管减压量信息、总风缸压力信息、尾部风压信息、大闸位置信息、小闸位置信息、列尾类型信息、车辆类型信息、列车保护性降弓信息、列车保护性分主断信息、列车部件故障信息、列车动力损失信息、以及LKJ行驶模式信息,其中,列车特性信息包括:机车特性信息、车辆特性信息、以及车辆与车辆之间的车钩力状态信息和机车与车辆之间的车钩力状态信息,LKJ行驶模式信息包括:降级模式信息、段内走行模式信息、调车模式信息、通常模式信息、随时停车模式信息、与其他列控设备结合模式信息、以及非本务模式信息。
7.根据权利要求1所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线,包括:
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车掉在分相区的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
8.根据权利要求7所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线,还包括:
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车发生超速的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
9.根据权利要求8所述的重载机车自动驾驶主动安全控制方法,其特征在于,根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线,还包括:
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除存在使列车发生断钩的风险的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线。
10.一种重载机车自动驾驶主动安全控制***,其特征在于,包括:
采集单元,用于实时获取自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息;
校验单元,与所述采集单元相连接,用于根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,实时判断自动驾驶重载机车的运行状态是否正常,并输出判断结果;
主动安全控制单元,与所述校验单元相连接,用于根据所述校验单元输出的判断结果,实时判断自动驾驶重载机车是否能够在前方预设范围内安全行驶,并输出自动驾驶主动安全控制指令;
执行单元,与所述主动安全控制单元相连接,用于根据所述自动驾驶主动安全控制指令,控制自动驾驶重载机车安全行车。
11.根据权利要求10所述的重载机车自动驾驶主动安全控制***,其特征在于,所述***还包括:行程动态规划单元,与所述校验单元和所述主动安全控制单元相连接,用于
在所述校验单元判断出自动驾驶重载机车的运行状态正常的情况下,根据实时获取的自动驾驶重载机车在前方预设范围内的线路信息和列车信息,对自动驾驶重载机车在前方预设范围内的行驶状态进行在线实时规划,得到自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线;以及
根据预设安全规则,从自动驾驶重载机车在前方预设范围内的多组位置-速度曲线中,实时剔除影响自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的位置-速度曲线,得到能够使自动驾驶重载机车在前方预设范围内安全行驶的目标位置-速度曲线;
所述主动安全控制单元具体用于调整所述目标位置-速度曲线包含的、且与自动驾驶重载机车对应的控制参数,以使自动驾驶重载机车按照所述目标位置-速度曲线行驶。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910313046.1A CN111824214B (zh) | 2019-04-18 | 2019-04-18 | 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910313046.1A CN111824214B (zh) | 2019-04-18 | 2019-04-18 | 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111824214A true CN111824214A (zh) | 2020-10-27 |
CN111824214B CN111824214B (zh) | 2022-05-20 |
Family
ID=72914946
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910313046.1A Active CN111824214B (zh) | 2019-04-18 | 2019-04-18 | 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111824214B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112572534A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-03-30 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种适用于重载列车车载设备的制动控制方法 |
CN112597665A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-02 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种重载货运列车状态判断方法及*** |
CN112937647A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-06-11 | 青岛海信网络科技股份有限公司 | 一种列车控制方法、设备及介质 |
CN113696866A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-26 | 中车大连机车研究所有限公司 | 一种长大下坡场景下重载机车自动驾驶空气制动运用方法 |
CN114655277A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-24 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 重载列车智能驾驶超速防护曲线计算方法及相关设备 |
CN114872741A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-08-09 | 中车大连机车研究所有限公司 | 一种基于安全导向的机车辅助自动驾驶***及方法 |
CN116767312A (zh) * | 2022-03-07 | 2023-09-19 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 全场景运行的机车智能驾驶***及其机车智能驾驶方法 |
Citations (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4459668A (en) * | 1980-03-31 | 1984-07-10 | Japanese National Railways | Automatic train control device |
CN1163592A (zh) * | 1994-11-15 | 1997-10-29 | 西门子公司 | 用于将列车/机车制动到停车点的目标制动方法 |
JP2002330505A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | 自動列車停止装置及び自動列車停止方法 |
CN101274636A (zh) * | 2007-03-26 | 2008-10-01 | 林贵生 | 车载式轨道交通车辆运行状态智能监控和预警装置 |
CN101497343A (zh) * | 2009-01-22 | 2009-08-05 | 北京全路通信信号研究设计院 | 组合列车运行控制方法及运行控制*** |
CN101607559A (zh) * | 2009-06-18 | 2009-12-23 | 株洲南车时代电气股份有限公司 | 一种搜索列车牵引计算运行曲线的方法及装置 |
US20110284699A1 (en) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | Cooper Jared | Communication system and method for a rail vehicle consist |
US20130218375A1 (en) * | 2010-08-24 | 2013-08-22 | Beijing Jiaotong University | Method of movement authority calculation for communications-based train control system |
CN103777631A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-05-07 | 北京交控科技有限公司 | 一种自动驾驶的控制***及方法 |
KR101456531B1 (ko) * | 2013-07-24 | 2014-10-31 | 현대로템 주식회사 | 철로 절연구간 운행 자동제어방법 |
CN104298540A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-01-21 | 浙江大学 | 一种微观交通仿真软件的底层模型参数校正方法 |
JP2015139314A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 三菱重工業株式会社 | 走行制御装置、車両、交通システム、制御方法、及びプログラム |
CN106828547A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-06-13 | 北京交通大学 | 一种面向再生制动能量利用的列车调度方法及*** |
CN107977000A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-05-01 | 清华大学 | 一种铁路机车自动驾驶*** |
CN108099961A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-06-01 | 交控科技股份有限公司 | 一种列车的电子化行车*** |
CN207594997U (zh) * | 2017-12-20 | 2018-07-10 | 中国神华能源股份有限公司 | 重载机车移动闭塞***及重载机车 |
CN109050585A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-21 | 同济大学 | 一种高速磁浮列车线路轨道运行辅助停车区确定方法 |
CN109050580A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-12-21 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种机车自动过分相过程中的机车动力卸载方法及装置 |
CN109229105A (zh) * | 2017-06-27 | 2019-01-18 | 奥迪股份公司 | 驾驶辅助***和方法 |
CN109318940A (zh) * | 2017-07-31 | 2019-02-12 | 比亚迪股份有限公司 | 列车自动驾驶方法、装置及*** |
CN109409008A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-03-01 | 哈尔滨理工大学 | 一种城市轨道交通工具线路典型速度-时间行驶工况构建方法 |
-
2019
- 2019-04-18 CN CN201910313046.1A patent/CN111824214B/zh active Active
Patent Citations (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4459668A (en) * | 1980-03-31 | 1984-07-10 | Japanese National Railways | Automatic train control device |
CN1163592A (zh) * | 1994-11-15 | 1997-10-29 | 西门子公司 | 用于将列车/机车制动到停车点的目标制动方法 |
JP2002330505A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | 自動列車停止装置及び自動列車停止方法 |
CN101274636A (zh) * | 2007-03-26 | 2008-10-01 | 林贵生 | 车载式轨道交通车辆运行状态智能监控和预警装置 |
CN101497343A (zh) * | 2009-01-22 | 2009-08-05 | 北京全路通信信号研究设计院 | 组合列车运行控制方法及运行控制*** |
CN101607559A (zh) * | 2009-06-18 | 2009-12-23 | 株洲南车时代电气股份有限公司 | 一种搜索列车牵引计算运行曲线的方法及装置 |
US20110284699A1 (en) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | Cooper Jared | Communication system and method for a rail vehicle consist |
US20130218375A1 (en) * | 2010-08-24 | 2013-08-22 | Beijing Jiaotong University | Method of movement authority calculation for communications-based train control system |
KR101456531B1 (ko) * | 2013-07-24 | 2014-10-31 | 현대로템 주식회사 | 철로 절연구간 운행 자동제어방법 |
CN103777631A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-05-07 | 北京交控科技有限公司 | 一种自动驾驶的控制***及方法 |
JP2015139314A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-07-30 | 三菱重工業株式会社 | 走行制御装置、車両、交通システム、制御方法、及びプログラム |
CN104298540A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-01-21 | 浙江大学 | 一种微观交通仿真软件的底层模型参数校正方法 |
CN106828547A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-06-13 | 北京交通大学 | 一种面向再生制动能量利用的列车调度方法及*** |
CN109229105A (zh) * | 2017-06-27 | 2019-01-18 | 奥迪股份公司 | 驾驶辅助***和方法 |
CN109318940A (zh) * | 2017-07-31 | 2019-02-12 | 比亚迪股份有限公司 | 列车自动驾驶方法、装置及*** |
CN107977000A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-05-01 | 清华大学 | 一种铁路机车自动驾驶*** |
CN108099961A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-06-01 | 交控科技股份有限公司 | 一种列车的电子化行车*** |
CN207594997U (zh) * | 2017-12-20 | 2018-07-10 | 中国神华能源股份有限公司 | 重载机车移动闭塞***及重载机车 |
CN109050585A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-21 | 同济大学 | 一种高速磁浮列车线路轨道运行辅助停车区确定方法 |
CN109050580A (zh) * | 2018-08-28 | 2018-12-21 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种机车自动过分相过程中的机车动力卸载方法及装置 |
CN109409008A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-03-01 | 哈尔滨理工大学 | 一种城市轨道交通工具线路典型速度-时间行驶工况构建方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
肖家博: "货运机车自动驾驶***研究与设计", 《控制与信息技术》 * |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112572534A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-03-30 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种适用于重载列车车载设备的制动控制方法 |
CN112572534B (zh) * | 2020-12-23 | 2022-08-23 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种适用于重载列车车载设备的制动控制方法 |
CN112597665A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-02 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种重载货运列车状态判断方法及*** |
CN112937647A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-06-11 | 青岛海信网络科技股份有限公司 | 一种列车控制方法、设备及介质 |
CN112937647B (zh) * | 2021-03-17 | 2022-06-24 | 青岛海信网络科技股份有限公司 | 一种列车控制方法、设备及介质 |
CN113696866A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-11-26 | 中车大连机车研究所有限公司 | 一种长大下坡场景下重载机车自动驾驶空气制动运用方法 |
CN116767312A (zh) * | 2022-03-07 | 2023-09-19 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 全场景运行的机车智能驾驶***及其机车智能驾驶方法 |
CN114655277A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-24 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 重载列车智能驾驶超速防护曲线计算方法及相关设备 |
CN114655277B (zh) * | 2022-04-02 | 2023-02-24 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 重载列车智能驾驶超速防护曲线计算方法及相关设备 |
CN114872741A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-08-09 | 中车大连机车研究所有限公司 | 一种基于安全导向的机车辅助自动驾驶***及方法 |
CN114872741B (zh) * | 2022-05-30 | 2023-10-03 | 中车大连机车研究所有限公司 | 一种基于安全导向的机车辅助自动驾驶***及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111824214B (zh) | 2022-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111824214B (zh) | 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** | |
CN111284529A (zh) | 一种列车自动驾驶控制方法及*** | |
CN105480259B (zh) | 一种全自动驾驶列车的驾驶方法和*** | |
CN109895787B (zh) | 一种车辆驾驶的控制方法及控制装置 | |
CN111845788B (zh) | 基于场景智能感知的重载机车自动驾驶***和方法 | |
EP2886406B1 (en) | Train-information management device and device control method | |
CN112874582A (zh) | 列车及其的控制方法、控制装置和车载控制设备 | |
US20110077815A1 (en) | Method for monitoring at least one system parameter which influences the operating behaviour of vehicles or trains of vehicles | |
CN112339795B (zh) | 车辆紧急牵引方法、装置、电子设备及存储介质 | |
WO2020258513A1 (zh) | 一种检测车辆制动力的控制方法及*** | |
CN109159774B (zh) | 一种整车液压制动力的分配管理方法及装置 | |
CN112026854B (zh) | 机车控制方法和车载控制设备 | |
CN112590864A (zh) | 装载atp防护的工程车ebi曲线计算方法及装置 | |
CN109774746B (zh) | 一种列车的对接控制方法、装置及介质 | |
CN114194251A (zh) | 列车可碰撞连挂方法、***、电子设备和存储介质 | |
CN100412733C (zh) | 列车的控制方法及铁道车辆用控制装置 | |
CN105579323A (zh) | 轨道车辆的运行 | |
CN113060113A (zh) | 轨道车载制动控制的安全备用制动防滑***和方法 | |
CN115214747A (zh) | 一种列车自动驾驶***及自动驾驶控制方法 | |
CN111086533B (zh) | 一种救援车的牵引制动控制方法、***及设备 | |
CN114932889A (zh) | 跨座式单轨车辆混合制动***及方法 | |
CN113928138B (zh) | 列车充电控制方法、信号***和充电*** | |
CN114179874A (zh) | 一种悬挂式单轨运输***及其车辆调度控制***、方法 | |
CN109367583B (zh) | 一种有轨电车进路防错办***及方法 | |
CN113895422A (zh) | 高速轨道车辆制动***的检测方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |