CN109318940A - 列车自动驾驶方法、装置及*** - Google Patents
列车自动驾驶方法、装置及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN109318940A CN109318940A CN201710642963.5A CN201710642963A CN109318940A CN 109318940 A CN109318940 A CN 109318940A CN 201710642963 A CN201710642963 A CN 201710642963A CN 109318940 A CN109318940 A CN 109318940A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- train
- centralized controller
- location information
- servomechanism
- region centralized
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims abstract description 92
- 238000013475 authorization Methods 0.000 claims description 42
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 32
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 5
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 230000005059 dormancy Effects 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 210000003733 optic disk Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
- B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
- B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
本发明提出一种列车自动驾驶方法、装置及***，其中，方法包括：获取列车的故障参数；判断所述故障参数是否满足故障模式切换条件；当所述故障参数不满足故障模式切换条件时，控制列车以正常模式行驶；当所述故障参数满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，所述遥控行驶模式包括：根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶，所述区域集中控制器与各列车中的列车运行防护装置通信连接。
Description
技术领域
本发明涉及列车工程领域，尤其涉及一种列车自动驾驶方法、装置及***。
背景技术
轨道列车以其行驶准点率高、载客量大等优点，在很多城市中都作为主要的运载交通工具。轨道列车的控制***通常包括：列车自动监控装置、计算机联锁设备、区域控制器、道岔装置、以及车载列车控制装置。其中，区域控制器的数量有多个，每个区域控制器用于对其管辖区域内的列车位置进行监控。各个列车上设置的车载列车控制装置均与该列车所在范围内的区域控制器进行数据通信，以向区域控制器发送列车位置信息。区域控制器根据该管辖区域内所有列车发来的位置信息进行排序，然后针对每一辆列车都产生移动授权信息并发送给对应的列车，以使该列车中的车载列车控制装置根据移动授权信息调节自身的行驶速度等，以确保与前后车之间的距离处于安全距离内。列车自动监控装置分别与计算机联锁设备和区域控制器相连，用于根据区域控制器发送的列车位置信息和计算机联锁设备发送的车站轨道占用信息进行综合处理，之后向计算机联锁设备发出命令以控制道岔装置动作。
上述现有的控制***中，由于每个区域控制器的管辖区域内有多辆列车，因此，区域控制器负责的实时通信和运算操作内容较多，导致区域控制器的运行能力称为了控制***的瓶颈。每个区域控制器能够控制的列车数量有限，为了保证对列车位置的快速及精确监控，可增加区域控制器的数量。但由此带来的问题是，列车在行驶过程中会经过多个管辖区域，相邻管辖区域内的区域控制器之间会进行列车移交操作，导致了控制***功能较为复杂。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种列车自动驾驶方法，以实现简化列车控制***的功能，用于解决现有技术中采用多个区域控制器所带来的功能复杂的问题。
本发明的第二个目的在于提出一种列车自动驾驶装置。
本发明的第三个目的在于提出一种列车自动驾驶***。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种列车自动驾驶方法，包括：
获取列车的故障参数；
判断所述故障参数是否满足故障模式切换条件；
当所述故障参数不满足故障模式切换条件时，控制列车以正常模式行驶；
当所述故障参数满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，所述遥控行驶模式包括：根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶，所述区域集中控制器与各列车中的列车运行防护装置通信连接。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种列车自动驾驶装置，包括：
故障参数获取模块，用于获取列车的故障参数；
故障模式切换条件判断模块，用于判断所述故障参数是否满足故障模式切换条件；
正常行驶控制模块，用于当所述故障参数不满足故障模式切换条件时，控制列车以正常模式行驶；
遥控行驶模式启动模块，用于当所述故障参数满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，所述遥控行驶模式包括：根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种列车自动驾驶***，包括：列车自动监控设备、区域集中控制器、列车运行防护装置、列车自动驾驶装置、远程控制设备和道岔设备；
所述列车运行防护装置包括如权利要求7-9任一项所述的列车自动驾驶装置；
所述区域集中控制器分别与列车自动监控设备和列车运行防护装置通信连接，所述列车运行防护装置与列车自动驾驶装置通信连接；
所述远程控制设备分别与道岔设备和区域集中控制器相连，用于根据所述区域集中控制器发出的控制指令控制所述道岔设备工作。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例一提供的列车自动驾驶方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的列车自动驾驶方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的列车自动驾驶方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的列车自动驾驶装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的列车自动驾驶装置中正常行驶控制模块的结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的列车自动驾驶装置中列车通信单元的结构示意图；
图7为本发明实施例六提供的列车自动驾驶***的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
实施例一
本实施例提供一种列车控制方法，该方法可以由列车运行防护装置中的列车自动驾驶装置来执行，可以通过软件和/或硬件的方式来实现。列车运行防护装置设置在列车上，各列车上设置的列车运行防护装置均与区域集中控制器相连。图1为本发明实施例一提供的列车自动驾驶方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的列车自动驾驶方法，包括如下几个步骤：
步骤101、列车运行防护装置获取列车的故障参数。
故障参数可以为列车在行驶过程中产生的多种故障对应的参数，可包括：故障名称、故障类型、故障代码等。列车在行驶过程中产生的故障中，有一些对于正常行驶没有较大的影响，例如：空调故障、照明故障等；有一些故障产生会对列车的正常行驶造成较大的影响，例如：通信故障、车门故障、制动设备故障等。
步骤102、列车运行防护装置判断故障参数是否满足故障模式切换条件，若是，则执行步骤104；若否，则执行步骤103。
列车运行防护装置对上述列车的故障参数进行判断，对于上述对正常行驶没有较大影响的故障参数，则视为不满足故障模式切换条件；对于上述对正常行驶具有较大影响的故障参数，则视为满足故障模式切换条件。
步骤103、列车运行防护装置控制列车以正常模式行驶。
按照正常模式行驶，即可以按照列车正常的自动驾驶模式来控制列车行驶。
步骤104、列车运行防护装置启动遥控行驶模式，遥控行驶模式包括：根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶。
当故障参数满足故障模式切换条件时，即上述故障为对列车正常行驶具有较大影响的故障，则为了保证列车行驶的安全性，需要启动遥控行驶模式，以根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶。
区域集中控制器与各列车中的列车运行防护装置通信连接，则在列车自动驾驶***中，仅设置一个区域集中控制器。区域集中控制器通过各列车的列车运行防护装置获取各列车的位置信息，并对各列车进行排序。区域集中控制器还与列车自动监控设备相连，以向列车自动监控设备发送各列车的位置信息使其进行综合调度。区域集中控制器可根据列车自动监控设备的调度指令发出遥控行驶指令，以控制列车在遥控行驶模式下运行。
本实施例提供的技术方案，通过采用设置在当前列车中的列车运行防护装置对故障参数进行判断，当判断出满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，以根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶，则在列车行驶的过程中仅与唯一的区域集中控制器相连，则避免了如现有技术中多个区域控制器之间相互移交列车运行指令的问题出现，简化了***的设计复杂程度，也提高了效率。
对于上述区域集中控制器发出的遥控行驶指令，具体可以为列车自动监控设备根据调度人员的操作生成并发送给区域集中控制器的。调度人员通过列车自动监控设备进行遥控操作，包括：向前、向后、牵引、制动等遥控操作。列车自动监控设备根据调度人员的遥控操作生成遥控指令，并将遥控指令发送给唯一的区域集中控制器。区域集中控制器在接收到遥控指令之后，再将遥控指令发送给列车运行防护装置，以在列车运行防护装置的防护下控制列车自动驾驶装置控制列车运行至最近的车站停车，以进行维修。当维修完毕后，列车可恢复至正常运行模式。
进一步的，在遥控行驶模式中，列车运行防护装置还将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使区域集中控制器将当前列车位置发送给列车自动监控设备供调度人员查看。另外，区域集中控制器还根据该列车位置信息与其它列车的位置信息对各列车进行排序，将排序结果发送给其它处于正常运行模式的列车。
实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上，对列车自动驾驶方法进行进一步的优化。尤其是对正常模式进行优化。
图2为本发明实施例二提供的列车自动驾驶方法的流程图。如图2所示，控制列车以正常模式行驶，包括如下几个步骤：
步骤201、列车运行防护装置将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使区域集中控制器根据当前列车位置信息以及其它列车的位置信息对各列车进行排序，并生成排序结果。
本实施例中，当前列车上设置有定位装置，用于实时获取当前列车的位置信息。定位装置可以将位置信息发送给列车运行防护装置。
之后，列车运行防护装置可以将获取到的当前列车位置信息发送给区域集中控制器。该发送过程可以为列车运行防护装置周期性地主动发送，也可以在列车运行防护装置接收到区域集中控制器发送的位置信息请求消息之后，再发送给区域集中控制器。
区域集中控制器接收每个列车发送的列车位置信息，获知各个列车的位置信息。区域集中控制器再根据各列车的位置信息对各列车进行排序，并生成排序结果。然后区域集中控制器将排序结果发送给与之通信的当前列车的列车运行防护装置。排序结果中包含有各列车的运行顺序以及各列车的身份信息，上述列车的身份信息可以为列车标识、通信地址等，以使当前列车中的列车运行防护装置可根据该身份信息与其它列车进行通信。
步骤202、列车运行防护装置根据从区域集中控制器获取到的排序结果与当前列车相邻的前列车进行通信，以获取前列车的位置信息。
由于上述排序结果中包含有各列车的运行顺序以及各列车的身份信息，则列车运行防护装置可以从排序结果中提取出与当前列车相邻的列车身份信息，尤其是前列车的身份信息。
然后，列车运行防护装置根据前列车的身份信息与对应的前列车通信，以获取前列车的位置信息。
具体的，可以由前列车中的列车运行防护装置将前列车的位置信息发送给当前列车中的列车运行防护装置。
步骤203、列车运行防护装置根据前列车的位置信息和当前列车位置信息生成移动授权信息。
具体的，列车运行防护装置可根据前列车的位置信息和当前列车位置信息计算当前列车与前列车之间的距离，根据该距离生成移动授权信息。移动授权信息的生成方式可参照现有技术中区域控制器的生成方式。
步骤204、列车运行防护装置将移动授权信息发送给列车自动驾驶装置，以使列车自动驾驶装置根据移动授权信息控制当前列车自动行驶。
列车运行防护装置和列车自动驾驶装置均设置在列车上，二者之间通过数据总线连接进行数据通信。
具体的，列车自动驾驶装置根据移动授权信息可生成速度调节曲线，进而根据该速度调节曲线调节列车的行驶速度，实现自动驾驶，并与前列车保持安全距离。或者，列车自动驾驶装置还可以结合移动授权信息和预设制动规则来控制当前列车自动行驶，预设制动规则可以为预先设定好的制动规则，该规则可预先存储于列车自动驾驶装置内，也可以由区域集中控制器从列车自动监控设备接收，并通过列车运行防护装置发送给列车自动驾驶装置。
本实施例提供的技术方案，通过采用设置在当前列车中的列车运行防护装置将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使区域集中控制器对各列车进行排序，并生成排序结果；列车运行防护装置识别出排序结果中与之相邻的前列车的身份信息并与前列车进行通信，进而获取前列车的位置信息；列车运行防护装置再根据前列车的位置信息和自身的位置信息生成移动授权信息，以使列车自动驾驶装置根据移动授权信息控制当前列车自动行驶，并与前列车保持安全距离。上述技术方案，由当前列车与相邻的前列车通信，以获取前列车的位置信息，进而根据前列车的位置信息控制本列车自动行驶，相当于现有技术中生成移动授权信息的过程由当前列车中的列车运行防护装置来执行，而区域集中控制器不再生成移动授权信息，减轻了区域集中控制器的负担，提高了整个***的效率。因此在整个列车控制***中仅需要一个区域集中控制器即可，一个区域集中控制器与所有列车进行通信，并对各列车进行排序，进一步解决了由于列车跨区域而造成现有技术中区域控制器之间必须进行列车移交而带来的***功能复杂的问题。
另外，与现有技术中通过区域控制器集中获取位置信息的方式而言，本实施例中区域集中控制器仅对各列车进行排序，各列车之间通过排序结果中包含的列车身份信息直接进行通信以获取相邻列车的位置信息，无需再经过区域控制器处理一次，通信速率更快，对位置信息进行处理的速度更快。
实施例三
本实施例提供一种列车处于正常模式中的自动驾驶方法，该方法可以由区域集中控制器中的列车自动驾驶装置来执行，可以通过软件和/或硬件的方式来实现。在列车自动驾驶***中仅设置一个区域集中控制器，各列车上设置的列车运行防护装置均与区域集中控制器相连。图3为本发明实施例三提供的列车自动驾驶方法的流程图。如图3所示，本实施例提供的列车自动驾驶方法，包括如下几个步骤：
步骤301、区域集中控制器接收当前列车中的列车运行防护装置发来的当前列车位置信息。
列车运行防护装置将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，该发送过程可以为列车运行防护装置周期性地主动发送，也可以先由区域集中控制器向列车运行防护装置发送位置信息请求消息，之后，再由列车运行防护装置将当前列车位置信息发送给区域集中控制器。
步骤302、区域集中控制器根据当前列车位置信息以及其它列车的位置信息对各列车进行排序，并生成排序结果。
区域集中控制器接收每个列车发送的列车位置信息，获知各个列车的位置信息。区域集中控制器再根据各列车的位置信息对各列车进行排序，并生成排序结果。
步骤303、区域集中控制器将排序结果发送给列车运行防护装置，以使列车运行防护装置根据排序结果与当前列车相邻的前列车进行通信，以获取前列车的位置信息；以及列车运行防护装置根据前列车的位置信息和当前列车位置信息生成移动授权信息；以及列车运行防护装置将移动授权信息发送给列车自动驾驶装置，以使列车自动驾驶装置根据移动授权信息控制当前列车自动行驶。
步骤303中，列车运行防护装置的具体实现方式，可参照实施例一，此处不再赘述。
本实施例提供的技术方案，通过采用设置在当前列车中的列车运行防护装置将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使区域集中控制器对各列车进行排序，并生成排序结果；列车运行防护装置识别出排序结果中与之相邻的前列车的身份信息并与前列车进行通信，进而获取前列车的位置信息；列车运行防护装置再根据前列车的位置信息和自身的位置信息生成移动授权信息，以使列车自动驾驶装置根据移动授权信息控制当前列车自动行驶，并与前列车保持安全距离。上述技术方案，由当前列车与相邻的前列车通信，以获取前列车的位置信息，进而根据前列车的位置信息控制本列车自动行驶，相当于现有技术中生成移动授权信息的过程由当前列车中的列车运行防护装置来执行，而区域集中控制器不再生成移动授权信息，减轻了区域集中控制器的负担，提高了整个***的效率。因此在整个列车控制***中仅需要一个区域集中控制器即可，一个区域集中控制器与所有列车进行通信，并对各列车进行排序，进一步解决了由于列车跨区域而造成现有技术中区域控制器之间必须进行列车移交而带来的***功能复杂的问题。
另外，与现有技术中通过区域控制器集中获取位置信息的方式而言，本实施例中区域集中控制器仅对各列车进行排序，各列车之间通过排序结果中包含的列车身份信息直接进行通信以获取相邻列车的位置信息，无需再经过区域控制器处理一次，通信速率更快，对位置信息进行处理的速度更快。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的列车自动驾驶装置的结构示意图。如图4所示，本实施例提供一种列车自动驾驶装置，包括：故障参数获取模块41、故障模式切换条件判断模块42、正常行驶控制模块43和遥控行驶模式启动模块44。
其中，故障参数获取模块41用于获取列车的故障参数。故障模式切换条件判断模块42用于判断故障参数是否满足故障模式切换条件。正常行驶控制模块43用于当故障参数不满足故障模式切换条件时，控制列车以正常模式行驶。遥控行驶模式启动模块44用于当故障参数满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，遥控行驶模式包括：根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶。
本实施例提供的技术方案，通过采用设置在当前列车中的列车运行防护装置对故障参数进行判断，当判断出满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，以根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶，则在列车行驶的过程中仅与唯一的区域集中控制器相连，则避免了如现有技术中多个区域控制器之间相互移交列车运行指令的问题出现，简化了***的设计复杂程度，也提高了效率。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的列车自动驾驶装置中正常行驶控制模块的结构示意图。如图5所示，上述正常行驶控制模块43具体包括：列车位置信息发送单元431、列车通信单元432、移动授权信息生成单元433和移动授权信息发送单元434。
其中，列车位置信息发送单元431用于将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使区域集中控制器根据当前列车位置信息以及其它列车的位置信息对各列车进行排序，并生成排序结果。列车通信单元432用于根据从区域集中控制器获取到的排序结果与当前列车相邻的前列车进行通信，以获取前列车的位置信息。移动授权信息生成单元433用于根据前列车的位置信息和当前列车位置信息生成移动授权信息。移动授权信息发送单元434用于将移动授权信息发送给列车自动驾驶装置，以使列车自动驾驶装置根据移动授权信息控制当前列车自动行驶。
本实施例提供的技术方案，通过采用设置在当前列车中的列车运行防护装置将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使区域集中控制器对各列车进行排序，并生成排序结果；列车运行防护装置识别出排序结果中与之相邻的前列车的身份信息并与前列车进行通信，进而获取前列车的位置信息；列车运行防护装置再根据前列车的位置信息和自身的位置信息生成移动授权信息，以使列车自动驾驶装置根据移动授权信息控制当前列车自动行驶，并与前列车保持安全距离。上述技术方案，由当前列车与相邻的前列车通信，以获取前列车的位置信息，进而根据前列车的位置信息控制本列车自动行驶，相当于现有技术中生成移动授权信息的过程由当前列车中的列车运行防护装置来执行，而区域集中控制器不再生成移动授权信息，减轻了区域集中控制器的负担，提高了整个***的效率。因此在整个列车控制***中仅需要一个区域集中控制器即可，一个区域集中控制器与所有列车进行通信，并对各列车进行排序，进一步解决了由于列车跨区域而造成现有技术中区域控制器之间必须进行列车移交而带来的***功能复杂的问题。
另外，与现有技术中通过区域控制器集中获取位置信息的方式而言，本实施例中区域集中控制器仅对各列车进行排序，各列车之间通过排序结果中包含的列车身份信息直接进行通信以获取相邻列车的位置信息，无需再经过区域控制器处理一次，通信速率更快，对位置信息进行处理的速度更快。
图6为本发明实施例五提供的列车自动驾驶装置中列车通信单元的结构示意图。如图6所示，上述列车通信单元432具体包括：相邻列车身份信息提取子单元4321和列车通信子单元4322。
其中，相邻列车身份信息提取子单元4321用于根据从区域集中控制器获取到的排序结果提取与当前列车相邻的前列车的身份信息。列车通信子单元4322用于根据前列车的身份信息与对应的前列车进行通信。
实施例六
图7为本发明实施例六提供的列车自动驾驶***的结构示意图。如图7所示，本实施例提供一种列车自动驾驶***，包括：区域集中控制器61、列车运行防护装置62、列车自动驾驶装置63、远程控制设备64、道岔设备65和列车自动监控设备66。
其中，区域集中控制器61采用上述实施例三中的方法来实现，列车运行防护装置62包括如上述实施例三所提供的列车自动驾驶装置。
区域集中控制器61分别与列车自动监控设备66列车运行防护装置62通信连接，列车运行防护装置62与列车自动驾驶装置63通信连接。
远程控制设备64分别与道岔设备65和区域集中控制器61相连，用于根据区域集中控制器61发出的控制指令控制道岔设备65工作。
另外，列车自动驾驶***中还包括：信号机67。其中，信号机67与远程控制设备64相邻，远程控制设备64可根据区域集中控制器61发出的控制指令控制信号机67工作。列车自动监控设备66与区域集中控制器61相连，用于从区域集中控制器61接收各列车的位置信息、道岔状态信息等，以根据各列车的位置信息对各列车进行调度，并生成控制指令用于控制信号机67和道岔设备65工作，并可以对道岔状态、信号机状态进行显示。
进一步的，列车自动驾驶***还包括：计轴设备68，计轴设备68设置在列车轨道上，用于对列车轨道的占用情况进行检测。当某一列车中的列车运行防护装置62与区域集中控制器61失去通信连接时，区域集中控制器61可以根据该列车中的列车运行防护装置62在上一周期发来的位置信息查找对应位置区域内的计轴设备68所发来的轨道占用情况来判断失去通信连接的列车的位置。
再进一步的，列车自动驾驶***还包括：距离检测器件69，设置在列车的车头部，用于对列车前方的障碍物进行检测。距离检测器件69与列车运行防护装置62相连，以将检测结果发送给列车运行防护装置62。距离检测器件69具体可以为雷达，当检测到列车前方有近距离障碍物出现时，列车运行防护装置62可采取紧急停车等措施，也可以根据距离检测器件69发出的信号生成故障参数，以使列车运行防护装置切换至遥控模式运行，以根据区域集中控制器发出的遥控指令缓慢运行，保证行车安全。
实施例六
针对上述各实施例所提供的实现方式，本实施例针对上述列车自动驾驶***提供一种工作流程。
在列车自动驾驶***处于正常工作状态下，工作流程如下：
(1)各列车停在车辆段内，且各列车中的列车运行防护装置62与列车自动监控设备66保持通信连接。当列车运行防护装置62接收到列车自动监控设备66发送的唤醒指令时，列车运行防护装置62自动完成各设备上电自检。之后，列车运行防护装置62将列车的初始位置信息、运行状态信息发送给区域集中控制器61，以使区域集中控制器61对各列车进行排序。假设当前列车中的列车运行防护装置62向区域集中控制器61发送了当前列车位置信息，则区域集中控制器61将与当前列车相邻的前列车的身份信息发送给上述当前列车中的列车运行防护装置62。当前列车中的列车运行防护装置62再与前列车进行直接通信，以获取前列车的位置信息。
(2)当上述列车运行防护装置62完成了启动和自检之后，向列车自动驾驶装置63发送初始启动完成状态信息，以使列车自动驾驶装置63控制列车在车辆段内进行低速向前、向后行驶，以进行精确定位。可以在列车轨道附近设置定位应答器，用于对列车进行定位检测。在列车向前行驶的过程中，当列车头部设置的雷达检测到定位应答器的信号时，列车自动驾驶装置63控制列车停车；当列车尾部设置的雷达监测到定位应答器的信号时，列车自动驾驶装置63控制列车停车。
(3)列车运行防护装置62根据设定运行计划信息、从区域集中控制器61接收的道岔状态、轨旁信号状态、轨道占用状态等信息、以及从相邻列车获取到的相邻列车的位置信息计算生成移动授权信息，以通过列车自动驾驶装置63自动驾驶列车运行出车辆段。
(4)当列车进入设定轨道正常运行后，列车运行防护装置62实时向区域集中控制器61发送位置信息，并根据区域集中控制器61发来的各列车的排序结果与相邻的前列车进行通信，以获取前列车的位置信息，从而计算生成移动授权信息来控制列车自动行驶。另外，列车自动监控设备66还从区域集中控制器61获取所有列车的位置信息，和道岔设备65、计轴设备68、信号机67发送的信息，并生成列车防护曲线，再通过区域集中控制器61发送给列车运行防护装置62。列车运行防护装置62向列车自动驾驶装置63转发该列车防护曲线，以使列车自动驾驶装置63根据列车防护曲线控制列车产生相应的牵引、制动、惰行级位信息等，以控制列车自动运行，完成在各车站停车、开关门以及启动出发等作用。
(5)在运营结束后，列车运行防护装置62根据列车自动监控设备66发送的运行计划信息指示列车自动驾驶装置63自动控制列车进入车辆段停车，并对车载各设备进行断电，但保持列车上设置的休眠唤醒模块工作，并与列车自动监控设备66和区域集中控制器61保持通信连接。
在列车控制***处于故障状态下，工作流程如下：
(1)当列车无法与相邻列车进行通信连接时，列车运行防护装置62控制列车紧急制动停车，并通过与列车自动监控设备66和区域集中控制器61进行通信连接，以使调度人员通过遥控模式控制列车运行至最近的车站，待维修人员完成故障检修后，方可恢复正常运行。若区域集中控制器61无法接收到该列车的位置信息，则区域集中控制器61会根据该列车在上一周期发送的位置信息生成封锁区域，并将该封锁区域发送给该运营线路上的所有列车。
(2)在调度人员启动遥控模式控制列车运行的过程中，调度人员在调度中心通过视频监控信息获取列车信息，并通过区域集中控制器61向列车运行防护装置62发送遥控模式切换指令，以使列车切换至遥控模式进行行驶。
(3)调度人员通过区域集中控制器61向列车运行防护装置62发出列车向前、向后、牵引、制动等控车指令，以控制列车缓慢行驶至最近的车站停车。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (13)
1.一种列车自动驾驶方法，其特征在于，包括：
获取列车的故障参数；
判断所述故障参数是否满足故障模式切换条件；
当所述故障参数不满足故障模式切换条件时，控制列车以正常模式行驶；
当所述故障参数满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，所述遥控行驶模式包括：根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶，所述区域集中控制器与各列车中的列车运行防护装置通信连接。
2.根据权利要求1所述的列车自动驾驶方法，其特征在于，所述遥控行驶指令为列车自动监控设备根据调度人员的操作生成并发送给所述区域集中控制器的。
3.根据权利要求2所述的列车自动驾驶方法，其特征在于，所述遥控行驶模式还包括：将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使所述区域集中控制器将所述当前列车位置发送给列车自动监控设备供调度人员查看。
4.根据权利要求1所述的列车自动驾驶方法，其特征在于，控制列车以正常模式行驶，包括：
将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使所述区域集中控制器根据所述当前列车位置信息以及其它列车的位置信息对各列车进行排序，并生成排序结果；
根据从区域集中控制器获取到的排序结果与当前列车相邻的前列车进行通信，以获取所述前列车的位置信息；
根据所述前列车的位置信息和当前列车位置信息生成移动授权信息；
将所述移动授权信息发送给列车自动驾驶装置，以使所述列车自动驾驶装置根据所述移动授权信息控制当前列车自动行驶。
5.根据权利要求4所述的列车自动驾驶方法，其特征在于，根据从区域集中控制器获取到的排序结果与当前列车相邻的前列车进行通信，包括：
根据从区域集中控制器获取到的排序结果提取与当前列车相邻的前列车的身份信息；
根据所述前列车的身份信息与对应的前列车进行通信。
6.根据权利要求5所述的列车自动驾驶方法，其特征在于，所述列车自动驾驶装置根据所述移动授权信息控制当前列车自动行驶，包括：
所述列车自动驾驶装置根据所述移动授权信息生成速度调节曲线；
所述列车自动驾驶装置根据所述速度调节曲线控制当前列车自动行驶。
7.一种列车自动驾驶装置，其特征在于，包括：
故障参数获取模块，用于获取列车的故障参数；
故障模式切换条件判断模块，用于判断所述故障参数是否满足故障模式切换条件；
正常行驶控制模块，用于当所述故障参数不满足故障模式切换条件时，控制列车以正常模式行驶；
遥控行驶模式启动模块，用于当所述故障参数满足故障模式切换条件时，启动遥控行驶模式，所述遥控行驶模式包括：根据区域集中控制器发出的遥控行驶指令控制列车行驶。
8.根据权利要求7所述的列车自动驾驶装置，其特征在于，所述正常行驶控制模块，包括：
列车位置信息发送单元，用于将当前列车位置信息发送给区域集中控制器，以使所述区域集中控制器根据所述当前列车位置信息以及其它列车的位置信息对各列车进行排序，并生成排序结果；
列车通信单元，用于根据从区域集中控制器获取到的排序结果与当前列车相邻的前列车进行通信，以获取所述前列车的位置信息；
移动授权信息生成单元，用于根据所述前列车的位置信息和当前列车位置信息生成移动授权信息；
移动授权信息发送单元，用于将所述移动授权信息发送给列车自动驾驶装置，以使所述列车自动驾驶装置根据所述移动授权信息控制当前列车自动行驶。
9.根据权利要求8所述的列车自动驾驶装置，其特征在于，所述列车通信单元，包括：
相邻列车身份信息提取子单元，用于根据从区域集中控制器获取到的排序结果提取与当前列车相邻的前列车的身份信息；
列车通信子单元，用于根据所述前列车的身份信息与对应的前列车进行通信。
10.一种列车自动驾驶***，其特征在于，包括：列车自动监控设备、区域集中控制器、列车运行防护装置、列车自动驾驶装置、远程控制设备和道岔设备；
所述列车运行防护装置包括如权利要求7-9任一项所述的列车自动驾驶装置；
所述区域集中控制器分别与列车自动监控设备和列车运行防护装置通信连接，所述列车运行防护装置与列车自动驾驶装置通信连接；
所述远程控制设备分别与道岔设备和区域集中控制器相连，用于根据所述区域集中控制器发出的控制指令控制所述道岔设备工作。
11.根据权利要求10所述的列车自动驾驶***，其特征在于，还包括：计轴设备，所述计轴设备设置在列车轨道上，且所述计轴设备与所述远程控制设备相连。
12.权利要求11所述的列车自动驾驶***，其特征在于，还包括：距离检测器件，所述距离检测器件设置在列车的头部，用于检测列车前方的障碍物；所述距离检测器件与所述列车运行防护装置相连。
13.根据权利要求12所述的所述列车控制***，其特征在于，所述距离检测器件为雷达。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710642963.5A CN109318940A (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 列车自动驾驶方法、装置及*** |
| PCT/CN2018/080316 WO2019024517A1 (zh) | 2017-07-31 | 2018-03-23 | 列车自动驾驶方法、装置及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710642963.5A CN109318940A (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 列车自动驾驶方法、装置及*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109318940A true CN109318940A (zh) | 2019-02-12 |
Family
ID=65232373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710642963.5A Pending CN109318940A (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 列车自动驾驶方法、装置及*** |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109318940A (zh) |
| WO (1) | WO2019024517A1 (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110027593A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-19 | 成都宇俊盛科技有限公司 | 一种全自动无人驾驶轨道车辆安全保障*** |
| CN110758485A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-07 | 交控科技股份有限公司 | 列车自动驾驶的方法、车载控制器、tias、设备和介质 |
| CN111619616A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-09-04 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种用于远程控制***或列控***的切换装置及切换方法 |
| CN111619615A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-09-04 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种远程控制***和列控***的切换方法和切换*** |
| CN111824214A (zh) * | 2019-04-18 | 2020-10-27 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** |
| CN112349170A (zh) * | 2019-08-09 | 2021-02-09 | 丰田自动车株式会社 | 车辆远程指示训练装置 |
| CN112441089A (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 列车调度控制方法、平台及***、智能车厢和介质 |
| CN114394128A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-04-26 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 列车控制方法及***、车载子***和轨旁资源管理子*** |
| CN114684220A (zh) * | 2020-12-25 | 2022-07-01 | 比亚迪股份有限公司 | 多列位列车唤醒方法、全自动调车***及存储介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115782981A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-03-14 | 同济大学 | 轨道交通无人列控***故障场景下的远程应急驾驶*** |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102874280A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-01-16 | 南车南京浦镇车辆有限公司 | 基于列车网络***的列车限速控制方法 |
| CN103745624A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-23 | 北京交控科技有限公司 | 轨道交通模拟*** |
| CN103909939A (zh) * | 2014-03-04 | 2014-07-09 | 北京交通大学 | 一种全局故障安全城市轨道交通车载运行控制方法 |
| US20150166085A1 (en) * | 2013-12-18 | 2015-06-18 | Thales Canada Inc | Communication system for guideway mounted vehicle and method of using the same |
| CN105480259A (zh) * | 2015-11-24 | 2016-04-13 | 北京交控科技有限公司 | 一种全自动驾驶列车的驾驶方法和*** |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106828542B (zh) * | 2016-12-29 | 2018-08-07 | 北京交通大学 | 一种列车运行控制信息传输及信息融合使用方法 |
-
2017
- 2017-07-31 CN CN201710642963.5A patent/CN109318940A/zh active Pending
-
2018
- 2018-03-23 WO PCT/CN2018/080316 patent/WO2019024517A1/zh active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102874280A (zh) * | 2012-09-20 | 2013-01-16 | 南车南京浦镇车辆有限公司 | 基于列车网络***的列车限速控制方法 |
| US20150166085A1 (en) * | 2013-12-18 | 2015-06-18 | Thales Canada Inc | Communication system for guideway mounted vehicle and method of using the same |
| CN103745624A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-23 | 北京交控科技有限公司 | 轨道交通模拟*** |
| CN103909939A (zh) * | 2014-03-04 | 2014-07-09 | 北京交通大学 | 一种全局故障安全城市轨道交通车载运行控制方法 |
| CN105480259A (zh) * | 2015-11-24 | 2016-04-13 | 北京交控科技有限公司 | 一种全自动驾驶列车的驾驶方法和*** |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110027593A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-07-19 | 成都宇俊盛科技有限公司 | 一种全自动无人驾驶轨道车辆安全保障*** |
| CN111824214A (zh) * | 2019-04-18 | 2020-10-27 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** |
| CN111824214B (zh) * | 2019-04-18 | 2022-05-20 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种重载机车自动驾驶主动安全控制方法及*** |
| CN112349170A (zh) * | 2019-08-09 | 2021-02-09 | 丰田自动车株式会社 | 车辆远程指示训练装置 |
| CN112349170B (zh) * | 2019-08-09 | 2023-02-17 | 丰田自动车株式会社 | 车辆远程指示训练装置 |
| CN112441089A (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 列车调度控制方法、平台及***、智能车厢和介质 |
| CN110758485A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-07 | 交控科技股份有限公司 | 列车自动驾驶的方法、车载控制器、tias、设备和介质 |
| CN111619615A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-09-04 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种远程控制***和列控***的切换方法和切换*** |
| CN111619615B (zh) * | 2020-07-30 | 2020-12-08 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种远程控制***和列控***的切换方法和切换*** |
| CN111619616A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-09-04 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种用于远程控制***或列控***的切换装置及切换方法 |
| CN114684220A (zh) * | 2020-12-25 | 2022-07-01 | 比亚迪股份有限公司 | 多列位列车唤醒方法、全自动调车***及存储介质 |
| CN114684220B (zh) * | 2020-12-25 | 2023-09-05 | 比亚迪股份有限公司 | 多列位列车唤醒方法、全自动调车***及存储介质 |
| CN114394128A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-04-26 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 列车控制方法及***、车载子***和轨旁资源管理子*** |
| CN114394128B (zh) * | 2022-01-27 | 2023-09-05 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 列车控制方法及***、车载子***和轨旁资源管理子*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2019024517A1 (zh) | 2019-02-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109318940A (zh) | 列车自动驾驶方法、装置及*** | |
| CN109664923B (zh) | 基于车车通信的城市轨道交通列控*** | |
| CN109318937A (zh) | 列车控制*** | |
| CN101941451B (zh) | 点式列车控制*** | |
| CN106828540B (zh) | 基于列车运行等级的列车运行控制方法 | |
| CN110239596A (zh) | 一种基于ctcs-3的移动闭塞列车控制方法及*** | |
| CN110194201B (zh) | 一种列控等级转换***及其方法 | |
| JP6296676B2 (ja) | 列車制御システム | |
| RU2355596C1 (ru) | Способ управления и обеспечения безопасности движения тягового подвижного состава и единая комплексная система (екс) для его осуществления | |
| CN109774748A (zh) | 基于车车通信的列车超速防护方法、车载控制器和列车 | |
| US4327415A (en) | Transit vehicle handback control apparatus and method | |
| CN107878507A (zh) | 列车的移动授权生成方法、装置和*** | |
| CN103010267B (zh) | 自适应闭塞的列车运行控制设备、***及方法 | |
| CN106956679A (zh) | 自主车辆车道管理 | |
| CN103010230A (zh) | 一种列车无人驾驶***及方法 | |
| CN109278807B (zh) | 基于车车通信列控***的列车跳停方法 | |
| CN108189862A (zh) | 一种现代有轨电车运行监控*** | |
| CN109263686A (zh) | 一种atp与lkj不停车自动切换控制权的方法、列车 | |
| CN102225695A (zh) | 列车等级转换方法以及相关装置 | |
| CN109353249A (zh) | 一种atp自动过分相区处理方法 | |
| CN109625029A (zh) | 一种列车群进出站控制方法及*** | |
| CN109131449B (zh) | 故障环境下城市轨道交通列车的辅助定位***及其方法 | |
| CN109532955A (zh) | 一种微轨调度控制方法及*** | |
| CN105564466B (zh) | 一种地铁控制***失效下的列车辅助安全驾驶决策*** | |
| CN108128324A (zh) | 一种移动闭塞***列车占用计轴检测方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190212 |