CN111824143A

CN111824143A - 一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN111824143A
Application number: CN202010711853.1A
Authority: CN
Inventors: 刘枫; 吴杭哲; 刘斌; 周枫
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2020-07-22
Filing date: 2020-07-22
Publication date: 2020-10-27

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：检测道路的行车状态，当前的第一车辆与其他的第二车辆在所述道路中行驶；若行车状态为行车拥堵，则识别道路中的车道线；若识别车道线失败，则识别第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线；确定车流曲线满足第一车辆行驶；以车流曲线为基准，对第一车辆的横向移动进行控制。在拥堵的情况下，第二车辆通常遵循交通规则在各自的车道行驶，因此，第二车辆可以形成较为稳定且规定的车流，以曲线的形式表示第二车辆形成的车流，可大体勾勒出道路中第二车辆的情况，将车流曲线替代车道线，可以在第二车辆遮挡车道线的情况下，保证第一车辆横向控制的基准。

Description

一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多完善，目前，车流密集时的低速自动驾驶多被行业内认为是典型的使用场景。

在该场景下，车辆通常通过传车载传感器识别前方车辆与车道线，纵向控制与前车保持一定安全距离跟车，横向基于车道线控制。

但是，前方车辆或侧方车辆偶尔会遮挡车道线，导致偶尔失去了横向控制的基准，容易与周围的车辆发生剐蹭等风险。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决车辆再遮挡车道线时失去了横向控制的基准，容易与周围的车辆发生剐蹭等风险的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆横向控制方法，包括：

检测道路的行车状态，当前的第一车辆与其他的第二车辆在所述道路中行驶；

若所述行车状态为行车拥堵，则识别所述道路中的车道线；

若识别所述车道线失败，则识别所述第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线；

确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶；

以所述车流曲线为基准，对所述第一车辆的横向移动进行控制。

可选地，还包括：

若所述行车状态为非行车拥堵，则识别所述道路中的车道线；

若识别所述车道线成功，则以所述车道线为基准，对所述第一车辆的横向移动进行控制。

可选地，所述检测道路的行车状态，包括：

分别检测第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度；

若所述第一速度与所述第二速度均小于或等于预设的第一阈值，则统计持续的时间；

若所述时间超过预设的第二阈值，则确定行车状态为行车拥堵。

可选地，所述识别所述第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线，包括：

检测位于所述第一车辆两侧的所述第二车辆；

从所述第二车辆靠近所述第一车辆的边缘，选择一个或多个数据点；

以所述数据点拟合曲线，作为车流曲线。

可选地，所述检测位于所述第一车辆两侧的所述第二车辆，包括：

以所述第一车辆为基点，分别沿所述第一车辆的前后纵向扩展第一距离、沿所述第一车辆的两侧横向扩展第二距离，获得参考范围；

在参考范围中识别第二车辆。

可选地，所述识别所述第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线，还包括：

若所述车流曲线的数量为一条，则识别与所述第一车辆相邻的障碍物，作为新的车流曲线。

可选地，所述确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶，包括：

计算所述车流曲线之间的距离；

若所述距离在预设的目标范围内，则确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶；

和/或，

计算所述车流曲线的曲率；

若所述曲率之间的差值小于或等于预设的第三阈值，则确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶。

可选地，所述以所述车流曲线为基准，对所述第一车辆的横向移动进行控制，包括：

在所述车流曲线之间取一曲线，作为参考曲线；

控制所述第一车辆沿所述参考曲线横向移动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆横向控制装置，包括：

行车状态检测模块，用于检测道路的行车状态，当前的第一车辆与其他的第二车辆在所述道路中行驶；

第一车道线识别模块，用于若所述行车状态为行车拥堵，则识别所述道路中的车道线；

车流曲线识别模块，用于若识别所述车道线失败，则识别所述第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线；

行驶确定模块，用于确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶；

第一横向控制模块，用于以所述车流曲线为基准，对所述第一车辆的横向移动进行控制。

可选地，还包括：

第二车道线识别模块，用于若所述行车状态为非行车拥堵，则识别所述道路中的车道线；

第二横向控制模块，用于若识别所述车道线成功，则以所述车道线为基准，对所述第一车辆的横向移动进行控制。

可选地，所述行车状态检测模块包括：

速度检测子模块，用于分别检测第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度；

持续时间统计子模块，用于若所述第一速度与所述第二速度均小于或等于预设的第一阈值，则统计持续的时间；

行车拥堵确定子模块，用于若所述时间超过预设的第二阈值，则确定行车状态为行车拥堵。

可选地，所述车流曲线识别模块包括：

第二车辆检测子模块，用于检测位于所述第一车辆两侧的所述第二车辆；

数据点选择子模块，用于从所述第二车辆靠近所述第一车辆的边缘，选择一个或多个数据点；

车流曲线拟合子模块，用于以所述数据点拟合曲线，作为车流曲线。

可选地，所述第二车辆检测子模块包括：

参考范围识别单元，用于以所述第一车辆为基点，分别沿所述第一车辆的前后纵向扩展第一距离、沿所述第一车辆的两侧横向扩展第二距离，获得参考范围；

第二车辆识别单元，用于在参考范围中识别第二车辆。

可选地，所述车流曲线识别模块还包括：

障碍物识别子模块，用于若所述车流曲线的数量为一条，则识别与所述第一车辆相邻的障碍物，作为新的车流曲线。

可选地，所述行驶确定模块包括：

距离计算子模块，用于计算所述车流曲线之间的距离；

第一满足确定子模块，用于若所述距离在预设的目标范围内，则确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶；

和/或，

曲率计算子模块，用于计算所述车流曲线的曲率；

第二满足确定子模块，用于若所述曲率之间的差值小于或等于预设的第三阈值，则确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶。

可选地，所述第一横向控制模块包括：

参考曲线选取子模块，用于在所述车流曲线之间取一曲线，作为参考曲线；

曲线横向移动控制子模块，用于控制所述第一车辆沿所述参考曲线横向移动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的车辆横向控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的车辆横向控制方法。

在本实施例中，检测道路的行车状态，若行车状态为行车拥堵，则识别道路中的车道线，若识别车道线失败，则识别第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线，确定车流曲线满足第一车辆行驶，以车流曲线为基准，对第一车辆的横向移动进行控制，在拥堵的情况下，第二车辆通常遵循交通规则在各自的车道行驶，因此，第二车辆可以形成较为稳定且规定的车流，以曲线的形式表示第二车辆形成的车流，可大体勾勒出道路中第二车辆的情况，将车流曲线替代车道线，可以在第二车辆遮挡车道线的情况下，保证第一车辆横向控制的基准，减少第一车辆与第二车辆发生剐蹭等风险，从而提高了行车的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种车辆横向控制方法的流程图；

图3A至图3C为本发明实施例一提供的一种车流曲线的示例图；

图4为本发明实施例一提供的一种不满足车辆通行时车流曲线的示意图；

图5是本发明实施例二提供的一种车辆横向控制方法的流程图；

图6为本发明实施例三提供的一种车辆横向控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

参见图1，示出了可以应用本发明实施例中点云检测方法、点云检测装置的实施例的无人驾驶车辆100。

如图1所示，无人驾驶车辆100可以包括驾驶控制设备101，车身总线102，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)103、ECU 104、ECU 105，传感器106、传感器107、传感器108和执行器件109、执行器件110、执行器件111。

驾驶控制设备(又称为车载大脑)101负责整个无人驾驶车辆100的总体智能控制。驾驶控制设备101可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对从车身总线102上接收到的各个ECU发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的指令发送到车身总线。

车身总线102可以是用于连接驾驶控制设备101，ECU 103、ECU 104、ECU 105，传感器106、传感器107、传感器108以及无人驾驶车辆100的其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。

车身总线102可以将驾驶控制设备101发出的指令发送给ECU 103、ECU 104、ECU105，ECU 103、ECU 104、ECU 105再将上述指令进行分析处理后发给相应的执行器件执行。

传感器106、传感器107、传感器108包括但不限于雷达、相机，等等。

需要说明的是，本发明实施例所提供的车辆横向控制方法可以由驾驶控制设备101执行，相应地，车辆横向控制装置一般设置于驾驶控制设备101中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU、执行器件和传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU和传感器。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种车辆横向控制方法的流程图，本实施例可适用于以车流的曲线为基准进行横向控制的情况，该方法可以由车辆横向控制装置来执行，该车辆横向控制装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，例如，车辆中的驾驶控制设备，该方法具体包括如下步骤：

S201、检测道路的行车状态。

在本实施例中，车辆在道路上行驶，该道路包括但不限于直道、弯道、路口、合并道路、岔路口等。

车辆可以调用车载传感器，如相机、雷达等，检测该道路上的环境，识别当前的行车状态，判断是否发生拥堵，所谓拥堵，可以指由于道路狭窄、发生交通事故、红绿灯等原因造成的车辆拥挤道路堵塞。

需要说明的是，当前的第一车辆与其他的第二车辆在道路中行驶，第一车辆为应用本实施例中车辆横向控制方法的车辆，第二车辆为除第一车辆之外的其他车辆。

在一种检测道路的行车状态的方式中，可调用雷达、相机等传感器，分别检测第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度。

若第一速度与第二速度均小于或等于预设的第一阈值(如40km/h)，则启动计时器，统计持续的时间，该计时器在第一速度、第二速度中任一者大于第一阈值时终止计时。

若时间超过预设的第二阈值(如1min)，则确定行车状态为行车拥堵。

当然，上述检测道路的行车状态的方式只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他检测道路的行车状态的方式，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述检测道路的行车状态的方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它检测道路的行车状态的方式，本发明实施例对此也不加以限制。

S202、若行车状态为行车拥堵，则识别道路中的车道线。

如果道路中当前的行车状态为行车拥堵，则可以调用相机对道路采集图像数据，在图像数据中识别道路中的车道线。

在一个示例中，可以将原始的图像数据转换为HSL(色相H、饱和度S、亮度L)图像数据，从HSL图像数据中分离出黄色和白色，将分离黄色和白色之后的HSL图像数据与原始的图像数据相结合，得到目标图像数据。

将目标图像数据转换为灰度图像数据，并应用高斯模糊来平滑边缘，在平滑的灰度图像数据上应用Canny边缘检测，得到边缘信息。

跟踪感兴趣边缘信息的区域，并剔除其他区域的信息，对感兴趣边缘信息的区域执行霍夫变换，得到感兴趣的区域内的车道线，并用特定的颜色(如红色)跟踪车道线，从而分开左车道和右车道，后续可***直线梯度来创建两条完整、平滑的车道线。

S203、若识别车道线失败，则识别第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线。

在行车拥堵的情况下，第二车辆容易发生并线、切线等行为，遮挡了车道线，如果此时识别车道线失败，鉴于第二车辆大体还是会遵循车道行驶，形成较为规则的车流，因此，可识别第二车辆所形成车流体现出来的曲线，作为车流曲线。

在一种识别车流曲线的方式中，可调用相机、雷达等车载传感器检测位于第一车辆两侧的第二车辆，即以第一车辆为基点，分别沿第一车辆的前后纵向扩展第一距离(如60米-70米)、沿第一车辆的两侧横向扩展第二距离(如3米-4米)，获得参考范围，在参考范围中识别第二车辆。

此时，第二车辆以图像数据中的像素点、点云等形式表示，对于第二车辆，会占据一定的空间，可从第二车辆靠近第一车辆的边缘，选择一个或多个数据点，通过多项式曲线拟合算法、贝塞尔曲线、B样条曲线、多次方程曲线等方式，以该数据点拟合曲线，作为车流曲线。

当然，上述识别车流曲线的方式只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他识别车流曲线的方式，例如，将第二车辆靠近第一车辆的边缘首尾相连并进行平滑，得到车流曲线，又例如，从第二车辆中取出一个数据点，以该数据点作为拐点，等等，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述识别车流曲线的方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它识别车流曲线的方式，本发明实施例对此也不加以限制。

在第一车辆位于中间的车道的情况下，位于第一车辆的左侧车道具有第二车辆，可形成车流，可识别出一条车流曲线，位于第一车辆的右侧车道具有第二车辆，可形成车流，可识别出另一条车流曲线，此时，共识别出两条车流曲线。

例如，如图3A所示，道路为直道，该道路中具有三条车道，第一车辆310位于中间的车道，位于第一车辆310左侧车道的第二车辆形成车流，可识别出车流曲线311，位于第一车辆310右侧车道的第二车辆形成车流，可识别出车流曲线312。

又例如，如图3B所示，道路为弯道，该道路中具有三条车道，第一车辆320位于中间的车道，位于第一车辆320左侧车道的第二车辆形成车流，可识别出车流曲线321，位于第一车辆320右侧车道的第二车辆形成车流，可识别出车流曲线322。

在第一车辆位于最右侧的车道的情况下，位于第一车辆的左侧车道具有第二车辆，可形成车流，可识别出一条车流曲线，位于第二车辆的右侧并非车道，此时，共识别出一条车流曲线。

在第一车辆位于最左侧的车道的情况下，位于第一车辆的右侧车道具有第二车辆，可形成车流，可识别出一条车流曲线，位于第二车辆的左侧并非车道，此时，共识别出一条车流曲线。

若车流曲线的数量为一条，则识别与第一车辆相邻的障碍物(如栏杆、锥桶、栅栏、护栏等)，作为新的车流曲线，便于后续参考车流曲线进行横向控制。

进一步而言，若第二车辆所形成车流的车流曲线位于第一车辆的左侧，则可识别位于第一车辆右侧的障碍物(如栏杆、锥桶、栅栏、护栏等)，作为新的车流曲线；若第二车辆所形成车流的车流曲线位于第一车辆的右侧，则可识别位于第一车辆左侧的障碍物(如栏杆、锥桶、栅栏、护栏等)，作为新的车流曲线。

例如，如图3C所示，道路为直道，该道路中具有两条车道，第一车辆330位于右侧的车道，位于第一车辆330左侧车道的第二车辆形成车流，可识别出车流曲线331，针对位于第一车辆330右侧车道的障碍物，可识别出车流曲线332。

S204、确定车流曲线满足第一车辆行驶。

在具体实现中，第二车辆存在并线、切线等行为，导致第一车辆可能无法通行，也可能存在车道分叉等情况，导致车流曲线异常，第一车辆失去参考的基准等情况，因此，在确定车流曲线之后，可检测车流曲线满足第一车辆行驶，如果满足，则以车流曲线作为基准，对第一车辆进行横向控制，如果不满足，则控制车辆减速直至停车，并生成警报信息提示驾驶员。

例如，如图4所示，道路为直道，该道路中具有三条车道，第一车辆410位于中间的车道，位于第一车辆410左侧车道的第二车辆形成车流，可识别出车流曲线411，位于第一车辆410右侧车道的第二车辆形成车流，可识别出车流曲线412，位于左侧车道的车辆420意图切线并入中间的车道，此时车流线411呈现向右拐的趋势，不满足车辆410通行。

在一种示例中，可计算两条车流曲线之间的距离，并将该距离与预设的目标范围进行比较。

若该距离小于预设的目标范围，则表示距离过窄，第一车辆无法通行，即车流曲线不满足第一车辆行驶。

若该距离大于预设的目标范围，则表示距离过宽，超过车道正常的宽度，可能出现车道分叉等异常，第一车辆失去参考的基准，即车流曲线不满足第一车辆行驶。

若距离在预设的目标范围内，则确定车流曲线满足第一车辆行驶。

在另一种示例中，可计算车流曲线的曲率，并计算两条车流曲线的曲率之间的差值，将该差值与预设的目标范围进行比较。

若曲率之间的差值大于预设的第三阈值，则表示车流分离，可能出现车道分叉等异常，第一车辆失去参考的基准，或者，车流呈现交汇趋势，可能出现第一车辆的前方切入第二车辆，第一车辆无法通行，即车流曲线不满足第一车辆行驶。

若曲率之间的差值小于或等于预设的第三阈值，则表示车流恒定，则确定车流曲线满足第一车辆行驶。

当然，上述检测车流曲线是否满足第一车辆行驶的方式只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他检测车流曲线是否满足第一车辆行驶的方式，例如，以第一车辆与车流曲线之间的航向角进行判断，等等，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述检测车流曲线是否满足第一车辆行驶的方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它检测车流曲线是否满足第一车辆行驶的方式，本发明实施例对此也不加以限制。

S205、以车流曲线为基准，对第一车辆的横向移动进行控制。

在车流曲线满足第一车辆行驶的情况下，可以以车流曲线为基准，参考车流曲线的情况对第一车辆进行横向控制，即对横向的移动进行控制。

在具体实现中，可以在两条车流曲线之间取一曲线(如中线)，作为参考曲线，控制第一车辆沿参考曲线横向移动，使得第一车辆与两条车道线之间在横向保持一定的距离。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种车辆横向控制方法的流程图，本实施例以前述实施例为基础，进一步增加以车道线为基准进行横向控制的处理操作，该方法具体包括如下步骤：

S501、检测道路的行车状态。

其中，当前的第一车辆与其他的第二车辆在道路中行驶。

S502、若行车状态为非行车拥堵，则识别道路中的车道线。

如果道路中当前的行车状态为非行车拥堵，即行车通畅，第二车辆遮挡车道线的概率较低，此时，可以调用相机对道路采集图像数据，在图像数据中识别道路中的车道线。

在本实施例中，车流曲线与车道线之间可来回切换，对此，第一次车辆可以依据车速、车道线识别可用频率、使用的时长等条件，重新识别道路中的车道线，将横向控制的参考基准在车流曲线与车道线之间进行切换。

S503、若识别车道线成功，则以车道线为基准，对第一车辆的横向移动进行控制。

在识别车道线成功的情况下，可以以车道线为基准，参考车道线的情况对第一车辆进行横向控制，即对横向的移动进行控制。

在具体实现中，可以在两条车道线之间取一曲线(如中线)，作为参考曲线，控制第一车辆沿参考曲线横向移动，使得第一车辆与两条车道线之间在横向保持一定的距离。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种车辆横向控制装置的结构示意图，该装置具体可以包括如下模块：

行车状态检测模块601，用于检测道路的行车状态，当前的第一车辆与其他的第二车辆在所述道路中行驶；

第一车道线识别模块602，用于若所述行车状态为行车拥堵，则识别所述道路中的车道线；

车流曲线识别模块603，用于若识别所述车道线失败，则识别所述第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线；

行驶确定模块604，用于确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶；

第一横向控制模块605，用于以所述车流曲线为基准，对所述第一车辆的横向移动进行控制。

在本发明的一个实施例中，还包括：

在本发明的一个实施例中，所述行车状态检测模块601包括：

在本发明的一个实施例中，所述车流曲线识别模块603包括：

在本发明的一个实施例中，所述第二车辆检测子模块包括：

第二车辆识别单元，用于在参考范围中识别第二车辆。

在本发明的一个实施例中，所述车流曲线识别模块603还包括：

在本发明的一个实施例中，所述行驶确定模块604包括：

距离计算子模块，用于计算所述车流曲线之间的距离；

和/或，

曲率计算子模块，用于计算所述车流曲线的曲率；

在本发明的一个实施例中，所述第一横向控制模块605包括：

本发明实施例所提供的车辆横向控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆横向控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。如图7所示，该计算机设备包括处理器700、存储器701、通信模块702、输入装置703和输出装置704；计算机设备中处理器700的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器700为例；计算机设备中的处理器700、存储器701、通信模块702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器701作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的车辆横向控制方法对应的模块(例如，如图6所示的车辆横向控制装置中的行车状态检测模块601、第一车道线识别模块602、车流曲线识别模块603、行驶确定模块604和第一横向控制模块605)。处理器700通过运行存储在存储器701中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆横向控制方法。

存储器701可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器701可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器701可进一步包括相对于处理器700远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块702，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。

输入装置703可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，还可以是用于获取图像的摄像头以及获取音频数据的拾音设备。

输出装置704可以包括扬声器等音频设备。

需要说明的是，输入装置703和输出装置704的具体组成可以根据实际情况设定。

处理器700通过运行存储在存储器701中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆横向控制方法。

本实施例提供的计算机设备，可执行本发明任一实施例提供的车辆横向控制方法，具体相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现一种车辆横向控制方法，该方法包括：

若所述行车状态为行车拥堵，则识别所述道路中的车道线；

确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶；

当然,本发明实施例所提供的计算机可读存储介质,其计算机程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆横向控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆横向控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：

若所述行车状态为行车拥堵，则识别所述道路中的车道线；

确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测道路的行车状态，包括：

分别检测第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线，包括：

检测位于所述第一车辆两侧的所述第二车辆；

以所述数据点拟合曲线，作为车流曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述第二车辆所形成车流的曲线，作为车流曲线，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车流曲线满足所述第一车辆行驶，包括：

计算所述车流曲线之间的距离；

和/或，

计算所述车流曲线的曲率；

7.根据权利要求1或2或4或5所述的方法，其特征在于，所述以所述车流曲线为基准，对所述第一车辆的横向移动进行控制，包括：

在所述车流曲线之间取一曲线，作为参考曲线；

控制所述第一车辆沿所述参考曲线横向移动。

8.一种车辆横向控制装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆横向控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆横向控制方法。