CN111439258A - 爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN111439258A CN202010124649.XA CN202010124649A CN111439258A CN 111439258 A CN111439258 A CN 111439258A CN 202010124649 A CN202010124649 A CN 202010124649A CN 111439258 A CN111439258 A CN 111439258A
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Abstract

本申请涉及一种爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。采用本方法能够对周围环境进行准确判断，进一步根据判断结果实现车辆爆胎后的换道和靠边停车。

Description

爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆保护技术领域，特别是涉及一种爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
每年的高速公路事故中，相当大的比重是由于车辆爆胎造成的。爆胎后，通常由人为操控车辆的制动和转向，但由于车速较快，人们往往无法及时作出反应且在对周围情况判断不准确的情况下便采取控制操作，反而起到一定的副作用，引起重大的交通事故。现有技术中通过采用车内电子机械***，进行爆胎后的控制，可以解决爆胎后车辆控制不当的问题。
然而，目前的爆胎控制方法多是通过在车辆爆胎后，控制车辆在当前所处的车道内进行减速和停车，该方法有以下技术缺陷：对车辆周围环境不作识别或识别不够，便在本车道内制动停车，容易引起新的交通事故。
因此，目前的爆胎控制方法，存在对车辆周围环境识别判断不够以及本车道内制动停车、易引起新的交通事故的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述车辆爆胎后在本车道内制动停车、易引起新的交通事故的技术问题，提供一种爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种爆胎车辆控制方法，所述方法包括：
当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；
根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；
当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；
当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。
在其中一个实施例中，所述根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道，包括：
确定所述道路图像的车道边缘区域；所述车道边缘区域为最边缘的车道线所在的区域；
判断所述车道边缘区域中是否存在车道线；
根据判断结果确定所述车辆是否处于中间车道。
在其中一个实施例中，所述通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有车辆的步骤之前，还包括：
通过雷达探测设备探测所述车辆当前所处车道是否有其它车辆；
当所述车辆当前所处车道存在其它车辆时，获取其它车辆相对于所述车辆的距离，作为探测距离；
判断所述探测距离是否处于设定的安全距离范围内；
当所述探测距离未处于所述安全距离范围内时，则通过所述雷达探测设备探测所述车辆的相邻车道是否有其它车辆。
在其中一个实施例中，所述车道边缘区域包括左车道边缘区域和右车道边缘区域；所述根据判断结果确定所述车辆是否处于中间车道，包括：
当所述左车道边缘区域和所述右车道边缘区域中均存在车道线时，则判定所述车辆处于中间车道；
当所述左车道边缘区域或所述右车道边缘区域中不存在车道线时，则判定所述车辆未处于中间车道。
在其中一个实施例中，所述根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道之前，还包括：
识别所述车辆当前所处车道是否为弯道；
当识别出所述车辆处于弯道时，则控制所述车辆保持在所述弯道内。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
对所述道路图像进行预处理，得到预处理后道路图像；
从所述预处理后道路图像中提取所述车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线；
确定所述当前车道线的车道线模型，并将所述车道线模型与预设直道模型进行匹配；
当所述车道线模型与预设直道模型不匹配时，则判定所述车辆处于弯道。
在其中一个实施例中，所述判定所述车辆处于弯道之后，还包括：
根据所述车道线模型确定所述弯道的曲率半径；
采用所述曲率半径对所述车辆进行转向控制。
一种爆胎车辆控制装置，所述装置包括：
图像采集模块，用于当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；
车道识别模块，用于根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；
车辆探测模块，用于当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；
车辆控制模块，用于当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；
根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；
当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；
当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；
根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；
当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；
当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。
上述爆胎车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，在检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集爆胎车辆左右两侧的道路图像，判断爆胎车辆是否处于中间车道，以便于确定是否在当前所处的车道进行停车。若识别出爆胎车辆处于中间车道时，则通过雷达探测设备探测爆胎车辆相邻车道是否有其它车辆，如果相邻车道没有其它车辆，则控制爆胎车辆转向相邻车道，在相邻车道上进行停车。该方法通过图像采集设备和雷达探测设备的结合使用，对周围环境进行准确判断，进一步根据判断结果实现车辆爆胎后的换道和靠边停车，从而，解决了传统方法中，车辆爆胎后在本车道进行停车，容易造成交通堵塞，甚至引起交通事故的技术问题。
附图说明
图1为一个实施例中爆胎车辆控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中爆胎车辆控制方法中的道路图像示意图；
图3a为另一个实施例爆胎车辆控制方法中的道路图像示意图；
图3b为另一个实施例爆胎车辆控制方法中的道路图像示意图；
图4为另一个实施例中爆胎车辆控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中爆胎车辆控制装置的结构框图；
图6为一个实施例中爆胎车辆控制***的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种爆胎车辆控制方法，该方法中，车辆上安装有图像采集设备、爆胎检测设备、雷达探测设备和控制器。其中，雷达探测设备可以为毫米波雷达和/或激光雷达。其中，图像采集设备可以为摄像头，摄像头可以为多个。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤S102，当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集车辆行驶道路的道路图像。
具体实现中，在爆胎检测设备检测到车辆发生爆胎时，爆胎检测设备将发送爆胎信息至控制器，当控制器接收该爆胎信息后，生成图像采集指令，并将该图像采集指令发送给图像采集设备，通过图像采集设备采集爆胎车辆行驶道路的道路图像。
步骤S104，根据道路图像识别车辆是否处于中间车道。
具体实现中，在图像采集设备采集到爆胎车辆行驶道路的道路图像后，由图像识别设备对该道路图像进行图像处理，识别该道路图像的设定区域中是否存在车道线，通过判断该设定区域中是否存在车道线来判断该爆胎车辆是否处于中间车道。进一步地，该设定区域可以为最边缘车道线所在的区域，记为车道边缘区域，如图2所示，为车辆处于2车道时的道路图像，则图中的202区域和204区域则可表示车道边缘区域。
步骤S106，当识别出车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测车辆相邻车道是否有其它车辆。
具体实现中，在图像识别设备根据道路图像识别出爆胎车辆处于中间车道时，为了避免该爆胎车辆停在中间车道造成交通堵塞，可将该车辆转向靠边车道进行停车，因此，先通过雷达探测设备探测爆胎车辆的相邻车道是否有车辆。更具体地，图像识别设备发送车辆处于中间车道的识别结果至控制器，控制器根据该识别结果生成探测指令并发送至雷达探测设备，使雷达探测设备对相邻车道是否有车辆进行探测，并将探测结果返给至控制器。
步骤S108，当探测到车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制车辆转向相邻车道，并控制车辆在相邻车道上停车。
具体实现中，在雷达探测设备将相邻车道没有其它车辆的探测结果发送给控制器后，控制器根据该探测结果生成控制指令并将该控制指令发送至控制器，使控制器在控制爆胎车辆进行减速的同时，转向相邻车道，并控制爆胎车辆在相邻车道上停车。
更具体地，当探测结果为爆胎车辆的左侧车道没有其它车辆，且右侧车道有车辆时，则控制爆胎车辆转向左侧车道；当探测结果为爆胎车辆的右侧车道没有其它车辆，且左侧车道有车辆时，则控制爆胎车辆转向右侧车道；当探测结果为爆胎车辆的左侧车道和右侧车道均没有车辆时，则可设置为：控制爆胎车辆转向右侧车道。可以理解的是，当探测结果为爆胎车辆的左侧车道和右侧车道均没有车辆时，也可控制爆胎车辆转向左侧车道。
上述爆胎车辆控制方法中，在检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集爆胎车辆左右两侧的道路图像，判断爆胎车辆是否处于中间车道，以便于确定是否在当前所处的车道进行停车。若识别出爆胎车辆处于中间车道时，则通过雷达探测设备探测爆胎车辆相邻车道是否有其它车辆，如果相邻车道没有车辆，则控制爆胎车辆转向相邻车道，在相邻车道上进行停车。该方法通过图像采集设备和雷达探测设备的结合使用，对周围环境进行准确判断，进一步根据判断结果实现车辆爆胎后的换道和靠边停车，从而，解决了传统方法中，车辆爆胎后在本车道进行停车，容易造成交通堵塞，甚至引起交通事故的技术问题。
在一个实施例中，上述步骤S104包括：确定道路图像的车道边缘区域；车道边缘区域为最边缘的车道线所在的区域；判断车道边缘区域中是否存在车道线；根据判断结果确定车辆是否处于中间车道。
具体实现中，在通过图像采集设备获得道路图像后，首先确定该道路图像的车道边缘区域，如图2中的202区域和204区域所示，将最边缘车道线所在的区域作为车道边缘区域。在确定车道边缘区域后，由图像识别设备识别车道边缘区域中是否存在车道线，进而根据识别结果确定爆胎的车辆是否处于中间车道。
本实施例中，通过判断车道边缘区域中是否存在车道线来判定爆胎车辆是否处于中间车道，以进一步在判断出爆胎车辆处于中间车道时，可进行靠边停车，避免爆胎车辆在中间车道停车造成拥堵、甚至出现交通事故的问题。
在一个实施例中，车道边缘区域包括左车道边缘区域和右车道边缘区域；上述根据判断结果确定车辆是否处于中间车道的步骤，包括：当左车道边缘区域和右车道边缘区域中均存在车道线时，则判定车辆处于中间车道；当左车道边缘区域或右车道边缘区域中不存在车道线时，则判定车辆未处于中间车道。
其中，左车道边缘区域为可识别左侧车道是否为行车道的区域。
其中，右车道边缘区域为可识别右侧车道是否为行车道的区域。
具体实现中，可将图2中的202区域记为左侧车道区域，将204区域记为右侧车道区域。当左车道边缘区域中存在车道线时，表明爆胎车辆的左侧车道为行车道，类似地，当右车道边缘区域中存在车道线时，表明爆胎车辆的左侧车道为行车道。因此，若图像识别设备对道路图像的识别结果为左车道边缘区域和右车道边缘区域均存在车道线，说明爆胎车辆左侧车道和右侧车道均为行车道，即如图2中所示，202区域和204区域均存在车道线，则可判定爆胎车辆处于中间车道，例如图中2车道即为中间车道。反之，若图像识别设备对道路图像的识别结果为左车道边缘区域或右车道边缘区域中不存在车道线，即如图3a和图3b所示，有一侧车道不为行车道，则可判定爆胎车辆未处于中间车道，即爆胎车辆处于靠边车道。
本实施例中，通过将车道边缘区域分为左车道边缘区域和右车道边缘区域，进而识别两个车道边缘区域对应的道路是否为行车道，以进一步根据两个车道边缘区域的识别结果确定爆胎车辆是否处于中间车道，从而可确定是否需要转换车道，实现靠边停车。
在一个实施例中，如图4所示，上述通过雷达探测设备探测车辆相邻车道是否有其它车辆的步骤之前，还包括：
步骤S402，通过雷达探测设备探测爆胎车辆当前所处车道是否有其它车辆；
步骤S404，当爆胎车辆当前所处车道存在其它车辆时，获取其它车辆相对于爆胎车辆的距离，作为探测距离；
步骤S406，判断探测距离是否处于设定的安全距离范围内；
步骤S408，当探测距离未在安全距离范围内时，则通过雷达探测设备探测爆胎车辆的相邻车道是否有其它车辆。
具体实现中，当爆胎检测设备检测到车辆发生爆胎后，雷达探测设备还将探测爆胎车辆当前所处车道是否有其它车辆。当探测到爆胎车辆当前所处车道有其它车辆时，判断其它车辆相对于爆胎车辆之间的距离是否在安全距离范围内。进一步，若判断结果为其它车辆相对于爆胎车辆之间的距离不在安全距离范围内时，则由雷达探测设备继续探测爆胎车辆的相邻车道是否有其它车辆，并在相邻车道没有其它车辆时，由控制器控制爆胎车辆转向相邻车道进行停车。
反之，在本实施例中，当探测结果为爆胎车辆当前所处车道没有其它车辆或者其它车辆相对于爆胎车辆之间的距离处于安全距离范围内时，则可控制爆胎车辆在当前车道内进行减速后停车。
本实施例中，通过先对爆胎车辆当前所处车道是否有其它车辆进行判断，当判断结果为爆胎车辆当前所处车道有其它车辆时，通过获取其它车辆相对于爆胎车辆的距离，并判断该距离是否处于安全距离范围内，进一步在该距离不处于安全范围内时，判断爆胎车辆相邻车道是否有其它车辆，以便于在相邻车辆没有其它车辆时，将爆胎车辆转向相邻车道，以避免爆胎车辆距离其它车辆太近，导致碰撞事故发生的问题，通过多次判断，使得爆胎车辆能够安全停车，减少交通事故的发生，从而，解决了传统方法中，使爆胎车辆在当前所处车道上停车，不对周围行车情况进行识别，容易发生交通事故的技术问题。
在一个实施例中，在步骤S104之前，还包括：识别车辆当前所处车道是否为弯道；当识别出车辆处于弯道时，则控制车辆保持在弯道内。
具体实现中，在爆胎检测设备检测到车辆发生爆胎，并通过图像采集设备采集该爆胎的车辆的道路图像后，还需要对爆胎车辆当前所处的车道是否为弯道进行识别，当图像识别设备识别出爆胎车辆处于弯道时，则可将该结果发送至控制器，由控制器控制该爆胎车辆进行转向，使该爆胎车辆保持在弯道内，进行减速。若识别该爆胎车辆未处于弯道时，即爆胎车辆处于直道，则可确定爆胎车辆是否处于中间车道，进一步确定是否需要转换车道。
本实施例中，通过在车辆爆胎后，采集车辆的道路图像，识别车辆是否处于弯道，若车辆处于弯道时，则控制车辆保持在该弯道内，实现车辆在转弯的过程中出现爆胎时，可以在控制车辆进行减速的同时，继续将车辆控制在弯道内，避免出现轮胎跑偏，大幅度脱离弯道，出现交通事故的问题，并解决了传统方法中在车辆爆胎后，将转向通过软件控制设置为直线行驶模式，不能解决弯道爆胎的转向控制问题。
在一个实施例中，上述方法还包括：对道路图像进行预处理，得到预处理后道路图像；从预处理后道路图像中提取车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线；确定当前车道线的车道线模型，并将车道线模型与预设直道模型进行匹配；当车道线模型与预设直道模型不匹配时，则判定车辆处于弯道。
具体实现中，识别车辆当前所处的车道是否为弯道的步骤包括：首先通过图像识别设备对道路图像进行预处理，如灰度处理，以突出显示车道线所在的区域，将预处理后的图像作为预处理后道路图像；之后，图像识别设备确定爆胎车辆当前所处车道的车道区域，并根据车道线检测方法，从该车道区域中提取出爆胎车辆当前所处车道的特征点，将特征点进行拟合后，得到爆胎车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线。进一步便可确定当前车道线的车道线模型，并将该车道线模型与预设的直道模型进行匹配。当该车道线模型与预设的直道模型不匹配时，则可判定爆胎车辆当前所处的车道为弯道。
本实施例中，通过爆胎车辆当前所处车道的车道线模型与预设的直线模型进行匹配，来确定爆胎车辆当前所处的车道是否为弯道，可对弯道进行快速识别，以便于在识别出爆胎车辆处于弯道时，将爆胎车辆控制在弯道内。
在一个实施例中，上述判定车辆处于弯道的步骤之后，还包括：根据车道线模型确定弯道的曲率半径；采用曲率半径对车辆进行转向控制。
具体实现中，在判定车辆处于弯道之后，可根据爆胎车辆所处弯道的车道线模型计算弯道的曲率半径，根据该曲率半径控制爆胎车辆的转动角度，以将该爆胎车辆控制在弯道内。
本实施例中，通过确定弯道的曲率半径，便于根据该曲率半径对爆胎车辆进行转向控制，以将该爆胎车辆控制在弯道内，实现车辆在弯道爆胎时的控制，解决了传统方法中，车辆爆胎后控制车辆直线行驶，进行减速，无法解决弯道爆胎的问题。
在一个实施例中，上述通过雷达探测设备探测车辆相邻车道是否有车辆的步骤之后，还包括：当探测到车辆的相邻车道均有车辆时，则控制车辆保持在当前所处的车道上。
具体实现中，在爆胎车辆处于中间车道，而雷达探测设备探测爆胎车辆相邻车道均有其它车辆时，则先将爆胎车辆控制在当前所处的车道上，并进行减速，暂时无需转换车道。并且对相邻车道上是否有车辆继续进行探测，直至探测到相邻车道无车辆时，再进行转换车道。
本实施例中，当爆胎车辆处于中间车道，而相邻车道均有车辆时，控制爆胎车辆保持在当前所处的车道上，在相邻车道无车时，再转换车道，通过对周围车辆的实时探测，在保证安全的情况下才进行换道，实现靠边停车，可避免未对左右车辆进行探测，便进行换道造成安全事故。
应该理解的是，虽然图1和图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种爆胎车辆控制装置，包括：图像采集模块502、车道识别模块505、车辆探测模块506和车辆控制模块508，其中：
图像采集模块502，用于当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集车辆行驶道路的道路图像；
车道识别模块505，用于根据道路图像识别车辆是否处于中间车道；
车辆探测模块506，用于当识别出车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测车辆相邻车道是否有其它车辆；
车辆控制模块508，用于当探测到车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制车辆转向相邻车道，并控制车辆在相邻车道上停车。
在一个实施例中，上述车道识别模块505具体用于：确定道路图像的车道边缘区域；车道边缘区域为最边缘的车道线所在的区域；判断车道边缘区域中是否存在车道线；根据判断结果确定车辆是否处于中间车道。
在一个实施例中，车道边缘区域包括左车道边缘区域和右车道边缘区域；上述车道识别模块505还用于：当左车道边缘区域和右车道边缘区域中均存在车道线时，则判定车辆处于中间车道；当左车道边缘区域或右车道边缘区域中不存在车道线时，则判定车辆未处于中间车道。
在一个实施例中，上述装置还包括：
雷达探测模块，用于通过雷达探测设备探测车辆当前所处车道是否有其它车辆；
距离获取模块，用于当车辆当前所处车道存在其它车辆时，获取其它车辆相对于车辆的距离，作为探测距离；
距离判断模块，用于判断探测距离是否处于设定的安全距离范围内；
车辆探测模块，用于当探测距离未处于安全距离范围内时，则通过雷达探测设备探测车辆的相邻车道是否有其它车辆。
在一个实施例中，上述装置还包括：
弯道识别模块，用于识别车辆当前所处车道是否为弯道；
弯道车辆控制模块，用于当识别出车辆处于弯道时，则控制车辆保持在弯道内。
在一个实施例中，上述装置还包括：
图像预处理模块，用于对道路图像进行预处理，得到预处理后道路图像；
车道线提取模块，用于从预处理后道路图像中提取车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线；
车道线模型确定模块，用于确定当前车道线的车道线模型，并将车道线模型与预设直道模型进行匹配；
弯道判定模块，用于当车道线模型与预设直道模型不匹配时，则判定车辆处于弯道。
在一个实施例中，上述装置还包括：
曲率半径确定模块，用于根据车道线模型确定弯道的曲率半径；
转向控制模块，用于采用曲率半径对车辆进行转向控制。
在一个实施例中，上述车辆控制模块508还用于：当探测到车辆的相邻车道均有车辆时，则控制车辆保持在当前所处的车道上停车。
需要说明的是，本申请的爆胎车辆控制装置与本申请的爆胎车辆控制方法一一对应，在上述爆胎车辆控制方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于爆胎车辆控制装置的实施例中，具体内容可参见本申请方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。
此外，上述爆胎车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种爆胎车辆控制***，包括：爆胎检测设备602、图像采集设备604、图像识别设备606、雷达探测设备608和车辆控制设备610，其中，
爆胎检测设备602，用于检测车辆是否发生爆胎；
图像采集设备602，用于在检测到车辆发生爆胎时，采集车辆行驶道路的道路图像；
图像识别设备606，用于根据道路图像识别车辆是否处于中间车道；
雷达探测设备608，用于当识别出车辆处于中间车道时，探测车辆相邻车道是否有其它车辆。
车辆控制设备610，用于当探测到车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制车辆转向相邻车道，并控制车辆在相邻车道上停车。
上述提供的爆胎车辆控制***可用于执行上述任意实施例提供的爆胎车辆控制方法，具备相应的功能和有益效果。
关于电梯抱闸控制***的具体限定可以参见上文中对于爆胎车辆控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储爆胎车辆控制过程中所产生的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种爆胎车辆控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集车辆行驶道路的道路图像；
根据道路图像识别车辆是否处于中间车道；
当识别出车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测车辆相邻车道是否有其它车辆；
当探测到车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制车辆转向相邻车道，并控制车辆在相邻车道上停车。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定道路图像的车道边缘区域；车道边缘区域为最边缘的车道线所在的区域；判断车道边缘区域中是否存在车道线；根据判断结果确定车辆是否处于中间车道。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过雷达探测设备探测车辆当前所处车道是否有其它车辆；当车辆当前所处车道存在其它车辆时，获取其它车辆相对于车辆的距离，作为探测距离；判断探测距离是否处于设定的安全距离范围内；当探测距离未处于安全距离范围内时，则通过雷达探测设备探测车辆的相邻车道是否有其它车辆。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：车道边缘区域包括左车道边缘区域和右车道边缘区域；当左车道边缘区域和右车道边缘区域中均存在车道线时，则判定车辆处于中间车道；当左车道边缘区域或右车道边缘区域中不存在车道线时，则判定车辆未处于中间车道。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：识别车辆当前所处车道是否为弯道；当识别出车辆处于弯道时，则控制车辆保持在弯道内。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对道路图像进行预处理，得到预处理后道路图像；从预处理后道路图像中提取车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线；确定当前车道线的车道线模型，并将车道线模型与预设直道模型进行匹配；当车道线模型与预设直道模型不匹配时，则判定车辆处于弯道。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车道线模型确定弯道的曲率半径；采用曲率半径对车辆进行转向控制。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集车辆行驶道路的道路图像；
根据道路图像识别车辆是否处于中间车道；
当识别出车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测车辆相邻车道是否有其它车辆；
当探测到车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制车辆转向相邻车道，并控制车辆在相邻车道上停车。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定道路图像的车道边缘区域；车道边缘区域为最边缘的车道线所在的区域；判断车道边缘区域中是否存在车道线；根据判断结果确定车辆是否处于中间车道。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过雷达探测设备探测车辆当前所处车道是否有其它车辆；当车辆当前所处车道存在其它车辆时，获取其它车辆相对于车辆的距离，作为探测距离；判断探测距离是否处于设定的安全距离范围内；当探测距离未处于安全距离范围内时，则通过雷达探测设备探测车辆的相邻车道是否有其它车辆。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：车道边缘区域包括左车道边缘区域和右车道边缘区域；当左车道边缘区域和右车道边缘区域中均存在车道线时，则判定车辆处于中间车道；当左车道边缘区域或右车道边缘区域中不存在车道线时，则判定车辆未处于中间车道。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：识别车辆当前所处车道是否为弯道；当识别出车辆处于弯道时，则控制车辆保持在弯道内。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对道路图像进行预处理，得到预处理后道路图像；从预处理后道路图像中提取车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线；确定当前车道线的车道线模型，并将车道线模型与预设直道模型进行匹配；当车道线模型与预设直道模型不匹配时，则判定车辆处于弯道。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车道线模型确定弯道的曲率半径；采用曲率半径对车辆进行转向控制。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种爆胎车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；
根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；
当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；
当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道，包括：
确定所述道路图像的车道边缘区域；所述车道边缘区域为最边缘的车道线所在的区域；
判断所述车道边缘区域中是否存在车道线；
根据判断结果确定所述车辆是否处于中间车道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有车辆的步骤之前，还包括：
通过雷达探测设备探测所述车辆当前所处车道是否有其它车辆；
当所述车辆当前所处车道存在其它车辆时，获取其它车辆相对于所述车辆的距离，作为探测距离；
判断所述探测距离是否处于设定的安全距离范围内；
当所述探测距离未处于所述安全距离范围内时，则通过所述雷达探测设备探测所述车辆的相邻车道是否有其它车辆。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道边缘区域包括左车道边缘区域和右车道边缘区域；所述根据判断结果确定所述车辆是否处于中间车道，包括：
当所述左车道边缘区域和所述右车道边缘区域中均存在车道线时，则判定所述车辆处于中间车道；
当所述左车道边缘区域或所述右车道边缘区域中不存在车道线时，则判定所述车辆未处于中间车道。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道之前，还包括：
识别所述车辆当前所处车道是否为弯道；
当识别出所述车辆处于弯道时，则控制所述车辆保持在所述弯道内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述道路图像进行预处理，得到预处理后道路图像；
从所述预处理后道路图像中提取所述车辆当前所处车道的车道线，作为当前车道线；
确定所述当前车道线的车道线模型，并将所述车道线模型与预设直道模型进行匹配；
当所述车道线模型与预设直道模型不匹配时，则判定所述车辆处于弯道。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判定所述车辆处于弯道之后，还包括：
根据所述车道线模型确定所述弯道的曲率半径；
采用所述曲率半径对所述车辆进行转向控制。
8.一种爆胎车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
图像采集模块，用于当检测到车辆发生爆胎时，通过图像采集设备采集所述车辆行驶道路的道路图像；
车道识别模块，用于根据所述道路图像识别所述车辆是否处于中间车道；
车辆探测模块，用于当识别出所述车辆处于中间车道时，通过雷达探测设备探测所述车辆相邻车道是否有其它车辆；
车辆控制模块，用于当探测到所述车辆的相邻车道没有其它车辆时，则控制所述车辆转向所述相邻车道，并控制所述车辆在所述相邻车道上停车。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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