CN111788618A - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

具有：路径搜索部(108)，其根据地图信息，搜索到目的地的路径；车辆位置检测部(104)，其检测作为车辆的位置的车辆位置；道路状态判定部(106)，其根据地图信息，判定车辆位置处的道路状态；需要目视方向决定部(110)，其在道路状态表示分支的情况下，根据道路状态确定分支的种类，并且根据路径确定车辆的行进方向，与确定的种类和确定的行进方向对应地，决定车辆的驾驶员需要目视的方向即需要目视方向；驾驶员摄像部(102)，其拍摄作为驾驶员的影像的驾驶员影像；视线方向检测部(103)，其根据驾驶员影像，检测作为驾驶员的视线的方向的视线方向；漏看方向判定部(111)，其将需要目视方向内的不包含视线方向的方向判定为漏看方向；以及注意提醒部(112)，其提醒驾驶员注意漏看方向。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。

背景技术

以往，已提供如下功能：通过在导航画面等显示由安装在车外的摄像机取得的影像，进行汽车周围的安全确认。

例如，在专利文献1中记载有如下的车辆监视装置：根据方向指示器的操作或方向盘操作，显示该方向的摄像机影像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-215130号公报

发明内容

发明要解决的课题

现有技术与驾驶员的目视确认动作无关，只是没有差别地显示需要确认的部位的影像。

因此，完全没有考虑驾驶员是否已观察到原本应确认的方向，存在不能提高安全性的问题。

因此，本发明的一个或多个方式的目的在于，在驾驶员漏看了原本必须确认的方向的情况下，能够警告驾驶员对这样的方向进行确认。

用于解决课题的手段

本发明一个方式的驾驶辅助装置的特征在于，该驾驶辅助装置具有：地图信息存储部，其存储地图信息；输入部，其接受目的地的输入；路径搜索部，其根据所述地图信息，搜索到所述目的地的路径；车辆位置检测部，其检测作为车辆的位置的车辆位置；道路状态判定部，其根据所述地图信息，判定所述车辆位置处的道路状态；需要目视方向决定部，其在所述道路状态表示分支的情况下，根据所述道路状态确定所述分支的种类，并且根据所述路径确定所述车辆的行进方向，与所述确定的种类和所述确定的行进方向对应地，决定所述车辆的驾驶员需要目视的方向即需要目视方向；驾驶员摄像部，其拍摄作为所述驾驶员的影像的驾驶员影像；视线方向检测部，其根据所述驾驶员影像，检测作为所述驾驶员的视线的方向的视线方向；漏看方向判定部，其将所述需要目视方向内的不包含所述视线方向的方向判定为漏看方向；以及注意提醒部，其提醒所述驾驶员注意所述漏看方向。

本发明一个方式的驾驶辅助方法的特征在于，在该驾驶辅助方法中执行以下步骤：接受目的地的输入；根据地图信息，搜索到所述目的地的路径；检测作为车辆的位置的车辆位置；根据所述地图信息，判定所述车辆位置处的道路状态；在所述道路状态表示分支的情况下，根据所述道路状态确定所述分支的种类；根据所述路径确定所述车辆的行进方向；与所述确定的种类和所述确定的行进方向对应地，决定所述车辆的驾驶员需要目视的方向即需要目视方向；根据作为所述驾驶员的影像的驾驶员影像，检测作为所述驾驶员的视线的方向的视线方向；将所述需要目视方向内的不包含所述视线方向的方向判定为漏看方向；以及提醒所述驾驶员注意所述漏看方向。

发明效果

根据本发明的一个方式，在驾驶员漏看了原本必须确认的方向的情况下，能够警告驾驶员对这样的方向进行确认。

附图说明

图1是概略地示出实施方式1的驾驶辅助装置的结构的框图。

图2是示出车辆周围摄像部的设置状况的概略图。

图3是用于说明驾驶员的视线方向的概略图。

图4是示出需要目视方向信息的一例的概略图。

图5是说明视线方向与需要目视方向的关系的概略图。

图6是示出硬件结构例的框图。

图7是示出驾驶辅助装置的处理流程的流程图。

图8是示出搭载有驾驶辅助装置的车辆处于T字路时的状态的概略图。

图9是示出漏看方向判定部中的处理的流程图。

图10是示出目视确认实施次数表的一例的概略图。

图11是概略地示出实施方式2的驾驶辅助装置的结构的框图。

图12是示出在实施方式2中显示的影像的一例的概略图。

图13是概略地示出实施方式3的驾驶辅助装置的结构的框图。

图14是示出漏看次数信息的一例的概略图。

具体实施方式

实施方式1

图1是概略地示出实施方式1的驾驶辅助装置100的结构的框图。

实施方式1的驾驶辅助装置100具有车辆周围摄像部101、驾驶员摄像部102、视线方向检测部103、车辆位置检测部104、地图信息存储部105、道路状态判定部106、输入部107、路径搜索部108、需要目视方向信息存储部109、需要目视方向决定部110、漏看方向判定部111、注意提醒部112和输出部113。

车辆周围摄像部101拍摄与安装有驾驶辅助装置100的车辆的周围多个方向对应的多个影像。

车辆周围摄像部101具有左前方摄像部101a、右前方摄像部101b、左侧方摄像部101c、右侧方摄像部101d、左后方摄像部101e和右后方摄像部101f。

左前方摄像部101a拍摄该车辆的左前方向的影像。

右前方摄像部101b拍摄该车辆的右前方向的影像。

左侧方摄像部101c拍摄该车辆的左侧方向的影像。

右侧方摄像部101d拍摄该车辆的右侧方向的影像。

左后方摄像部101e拍摄该车辆的左后方向的影像。

右后方摄像部101f拍摄该车辆的右后方向的影像。

图2是示出车辆周围摄像部101的设置状况的概略图。

在图2中，假设在车辆120搭载有驾驶辅助装置100。

左前方摄像部101a以其光轴相对于前方正面呈向左45度角度的方式设置在车辆120的前部中央。

右前方摄像部101b以其光轴相对于前方正面呈向右45度角度的方式设置在车辆120的前部中央。

左侧方摄像部101c以其光轴相对于车辆120的前方正面呈向左90度角度的方式设置在车辆120的左侧。

右侧方摄像部101d以其光轴相对于车辆120的前方正面呈向右90度角度的方式设置在车辆120的右侧。

左后方摄像部101e以其光轴相对于车辆120的后方正面呈向右45度角度的方式设置在车辆120的后部中央。

右后方摄像部101f以其光轴相对于车辆120的后方正面呈向左45度角度的方式设置在车辆120的后部中央。

通过如图2所示配置这些摄像部101a～101f，如果这些摄像部101a～101f的水平视场角为90度，则对于车辆120的前方及后方，能够无死角地进行拍摄。另外，水平视场角是在水平方向上拍摄的范围。

另外，这些摄像部101a～101f的光轴优选相对于地面平行。

返回图1，驾驶员摄像部102设置在车辆120内，拍摄作为车辆120的驾驶员的影像的驾驶员影像。具体而言，驾驶员摄像部102拍摄驾驶员面部的影像。

视线方向检测部103根据由驾驶员摄像部102拍摄到的影像，检测驾驶员的面部朝向及其眼球的朝向，检测作为驾驶员的视线的方向的视线方向。另外，视线方向检测部103也可以仅使用驾驶员的面部朝向来检测驾驶员的视线方向。另外，视线方向检测部103将表示检测到的视线方向的视线方向信息提供给漏看方向判定部111。

图3是用于说明驾驶员的视线方向的概略图。

在图3中，视线方向由从车辆120的驾驶员121的位置观察车辆120的正面方向时的视线方向122与驾驶员121正在观察的视线方向123之间所成的角度表示。从正上方观察车辆120，与驾驶员121正在观察的视线方向123之间所成的角度以顺时针方向为正。因此，驾驶员121观察右正侧面时的视线方向为90度，驾驶员121观察正后方时的视线方向为180度，驾驶员121观察左正侧面时的视线方向为270度。

返回图1，车辆位置检测部104检测作为当前的车辆120的位置的车辆位置，将表示检测到的车辆位置的车辆位置信息提供给道路状态判定部106。车辆位置信息例如是纬度和经度的信息。

地图信息存储部105存储地图信息。地图信息由节点(node)和补充点的点数据、以及路段(link)数据构成。节点是交叉点或接合点(junction)等分支点。补充点是表示道路弯曲的点。点数据是表示节点和补充点的位置的位置信息。位置信息例如是纬度和经度的信息。路段数据是表示节点彼此的连接关系的信息。

点数据和路段数据分别具有属性信息。例如，点数据的属性信息是信号灯的有无等，路段数据的属性信息是道路类别、道路宽度以及车道数等。

道路状态判定部106参照地图信息存储部105存储的地图信息，判定由车辆位置检测部104提供的车辆位置信息所示的、车辆的当前位置的道路状态。在此，道路状态判定部106判定分支种类(十字路、T字路、高速路出口或高速路入口)以及信号灯的有无等作为道路状态。然后，道路状态判定部106将表示判定出的道路状态的道路状态信息提供给需要目视方向决定部110。

输入部107接受各种输入。例如，输入部107接受车辆120的出发地位置和目的地位置的输入。

路径搜索部108根据地图信息存储部105存储的地图信息，搜索到输入的目的地的路径。具体而言，路径搜索部108参照地图信息存储部105存储的地图信息，根据输入的出发地位置和输入的目的地位置，进行车辆120的路径搜索，生成表示搜索到的路径的路径信息。路径信息是表示车辆120用来从出发地到达目的地的路径的信息。路径信息例如表示车辆120通过的节点的位置以及节点处的行进方向。行进方向例如是左转、右转或直行。

另外，在此，输入部107还接受出发地位置的输入，但出发地的输入并不是必需的。例如，路径搜索部108也可以将由车辆位置检测部104检测到的车辆位置作为出发地，搜索到目的地的路径。

需要目视方向信息存储部109根据条件，存储表示需要目视方向的需要目视方向信息，需要目视方向是驾驶员需要目视的方向。

图4是示出作为需要目视方向信息的一例的需要目视方向表109a的概略图。

需要目视方向表109a具有判断条件列109b和需要目视方向列109c。

判断条件列109b具有道路状态列109d和行进方向列109e。

需要目视方向列109c具有左前方列109f、右前方列109g、左侧方列109h、右侧方列109i、左后方列109j和右后方列109k。

道路状态列109d存储道路状态。在此，作为道路状态，存储分支的种类。

行进方向列109e存储行进方向。在行进方向列109e为空栏的情况下，表示没有定义行进方向来作为条件，换言之，表示全部行进方向都符合条件。

左前方列109f、右前方列109g、左侧方列109h、右侧方列109i、左后方列109j和右后方列109k分别存储左前方、右前方、左侧方、右侧方、左后方和右后方是否符合需要目视方向。

例如，在左前方列109f、右前方列109g、左侧方列109h、右侧方列109i、左后方列109j或右后方列109k中存储有“是”的情况下，表示在同一行的道路状态和行进方向中，对应的方向是需要目视方向。另一方面，在左前方列109f、右前方列109g、左侧方列109h、右侧方列109i、左后方列109j或右后方列109k中存储有“否”的情况下，表示在同一行的道路状态和行进方向中，对应的方向不是需要目视方向。

换言之，根据图4所示的需要目视方向表109a，在满足判断条件列109b中存储的条件的情况下，在需要目视方向列109c中为“是”的方向为需要目视方向。

另外，在此，设条件为道路状态和行进方向，但也可以包含信号灯的有无。

返回图1，需要目视方向决定部110参照需要目视方向信息存储部109中存储的需要目视方向信息，根据由路径搜索部108生成的路径信息和由道路状态判定部106判定的道路状态，决定驾驶员需要目视的方向即需要目视方向。需要目视方向是为了安全地进行驾驶而确认其他车辆或行人等移动物体所需观察的车外方向。例如，在道路状态为T字路且行进方向为右转的情况下，需要确认来自交叉的道路的左方的移动物体、来自右方的移动物体以及来自右后方的移动物体，因此，左前方、右前方、右侧方和右后方为需要目视方向。

具体而言，需要目视方向决定部110在道路状态表示分支的情况下，根据道路状态确定分支的种类，并且根据车辆的路径确定车辆的行进方向，与确定的种类和确定的行进方向对应地决定需要目视方向。

漏看方向判定部111对视线方向检测部103检测到的驾驶员的视线方向和需要目视方向决定部110决定的需要目视方向进行比较，将需要目视方向内的不包含视线方向的方向判定为漏看方向。

图5是说明视线方向与需要目视方向的关系的概略图。

如图5所示，在0度≤视线方向＜45度的情况下，视线方向包含在右前方的需要目视方向内。在45度≤视线方向＜135度的情况下，视线方向包含在右侧方的需要目视方向内。在135度≤视线方向＜180度的情况下，视线方向包含在右后方的需要目视方向内。在180度≤视线方向＜225度的情况下，视线方向包含在左后方的需要目视方向内。在225度≤视线方向＜315度的情况下，视线方向包含在左侧方的需要目视方向内。在315度≤视线方向＜359度的情况下，视线方向包含在左前方的需要目视方向内。

返回图1，注意提醒部112提醒注意漏看方向判定部111判定出的漏看方向。换言之，注意提醒部112提醒驾驶员注意确认漏看方向判定部111判定出的漏看方向。

例如，注意提醒部112使输出部113显示漏看方向影像，该漏看方向影像是车辆周围摄像部101拍摄到的多个影像内的与漏看方向判定部111判定出的漏看方向对应的影像。另外，注意提醒部112使输出部113输出语音，以提醒注意漏看方向判定部111判定出的漏看方向。具体而言，在判定为左前方为漏看方向的情况下，输出部113播放“请注意左前方”等语音。

输出部113根据来自注意提醒部112的指示，输出影像和语音中的至少任意一方。例如，输出部113具有语音输出部113a和显示部113b。

语音输出部113a根据来自注意提醒部112的指示，输出表示注意漏看方向的意思的语音，以提醒驾驶员注意漏看方向。

显示部113b根据来自注意提醒部112的指示，显示与漏看方向对应的影像即漏看方向影像。

图6是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的硬件结构的框图。

驾驶辅助装置100具有左前方摄像机130a、右前方摄像机130b、左侧方摄像机130c、右侧方摄像机130d、左后方摄像机130e、右后方摄像机130f、驾驶员监视摄像机131、处理器132、存储器133、GPS(Global Positioning System：全球定位***)接收器134、方位传感器135、车速传感器136、图形控制器137、图形存储器138、显示器139、语音输出电路140、扬声器141和输入装置142。

左前方摄像机130a、右前方摄像机130b、左侧方摄像机130c、右侧方摄像机130d、左后方摄像机130e、右后方摄像机130f以及驾驶员监视摄像机131拍摄影像。

处理器132通过执行存储器133中存储的程序，进行驾驶辅助装置100中的处理。

存储器133存储用于实现驾驶辅助装置100中的处理的程序、以及驾驶辅助装置100中的处理所需的信息。

GPS接收机134接收从多个GPS卫星发送的GPS信号，以检测车辆的位置。

方位传感器135检测车辆的方向，例如是陀螺仪等。

车速传感器136检测车辆的速度。

图形控制器137根据来自处理器132的命令，将从作为车辆周围摄像部101的左前方摄像部101a、右前方摄像部101b、左侧方摄像部101c、右侧方摄像部101d、左后方摄像部101e、右后方摄像部101f取得的影像显示到显示器139，或者生成提醒注意信息的图像的图像数据并显示到显示器139。

图形存储器138保存由车辆周围摄像部101拍摄到的影像的影像数据、以及由图形控制器137生成的图像的图像数据。

显示器139是显示图形存储器138中保存的影像数据的影像和图像数据的图像的显示装置。显示器139例如是设置在车内的驾驶员能够确认的位置(例如，正面仪表盘内或中央控制台等位置)的液晶监视器等。当然，显示器139不限于液晶监视器。

语音输出电路140根据语音数据，生成语音信号。语音输出电路140例如根据存储器133中存储的提醒注意的语音数据，生成语音信号。该语音数据是表示例如“没有确认左前方。请确认”等语音的数据。

扬声器141接收语音输出电路140生成的语音信号并输出语音。

输入装置142是接受指示输入的按钮等装置。

处理器132根据存储器133中存储的程序，控制左前方摄像机130a、右前方摄像机130b、左侧方摄像机130c、右侧方摄像机130d、左后方摄像机130e以及右后方摄像机130f，由此能够实现左前方摄像部101a、右前方摄像部101b、左侧方摄像部101c、右侧方摄像部101d、左后方摄像部101e以及右后方摄像部101f。

处理器132根据存储器133中存储的程序，控制驾驶员监视摄像机131，由此能够实现驾驶员摄像部102。

处理器132根据存储器133中存储的程序，控制GPS接收机134、方位传感器135以及车速传感器136，由此实现车辆位置检测部104。

处理器132控制存储器133，由此实现地图信息存储部105和需要目视方向信息存储部109。

处理器132根据存储器133中存储的程序来控制输入装置142，由此实现输入部107。

通过执行存储器133中存储的程序，实现视线方向检测部103、道路状态判定部106、路径搜索部108、需要目视方向决定部110、漏看方向判定部111以及注意提醒部112。

处理器132根据存储器133中存储的程序，控制图形控制器137、图形存储器138、显示器139、语音输出电路140以及扬声器141，由此实现输出部113。

以上所述的程序可以通过网络来提供，也可以记录到记录介质来提供。即，这样的程序例如也可以作为程序产品来提供。

图7是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的处理流程的流程图。

图8是示出搭载有实施方式1的驾驶辅助装置100的车辆120处于T字路时的状态的概略图。

在图8中，车辆120临时停止在T字路的近前。其他车辆124从T字路右方朝向T字路移动。行人125从T字路左方朝向T字路移动。T字路被围墙126、围墙127和围墙128包围，妨碍了车辆120的驾驶员121的视野。

使用图7和图8，对实施方式1的驾驶辅助装置100的处理流程进行说明。

另外，在此，车辆120的驾驶员121经由输入部107输入出发地以及目的地，路径搜索部108生成表示从出发地到目的地的路径的路径信息，将该路径信息提供给需要目视方向决定部110。

首先，车辆位置检测部104从多个GPS卫星接收GPS信号，对本车的当前位置进行定位，从而检测车辆位置(S10)。然后，车辆位置检测部104将表示检测到的车辆位置的信息作为车辆位置信息提供给道路状态判定部106。

接着，道路状态判定部106根据车辆位置信息和地图信息存储部105存储的地图信息，判定本车所处的位置的道路状态(S11)。然后，道路状态判定部106将表示判定出的道路状态的道路状态信息提供给需要目视方向决定部110。

接着，需要目视方向决定部110根据来自道路状态判定部106的道路状态信息，判断车辆120所处的位置是否为分支点(S12)。分支点例如是指T字路、十字路、高速路出口或高速路入口。在车辆120所处的位置是分支点的情况下(S12中为“是”)，处理进入步骤S13，在车辆120所处的位置不是分支点的情况下(S12中为“否”)，处理返回步骤S10。

接着，需要目视方向决定部110根据道路状态信息和路径信息，决定需要目视方向(S13)。例如，如图8所示，在道路状态为T字路且行进方向为右转的情况下，需要目视方向决定部110根据图4所示的需要目视方向表109a，将需要目视方向判定为左前方、右前方、右侧方和右后方。

接着，漏看方向判定部111根据从视线方向检测部103取得的表示驾驶员的视线方向的视线方向信息、从路径搜索部108取得的路径信息以及从需要目视方向决定部110取得的需要目视方向信息，判定漏看方向。关于判定漏看方向的处理，使用图9在后面叙述。

接着，漏看方向判定部111判定是否存在漏看方向(S15)。当存在漏看方向时(S15中为“是”)，处理进入步骤S16，当不存在漏看方向时(S15中为“否”)，处理返回步骤S10。

另外，当存在漏看方向时，漏看方向判定部111将表示漏看方向的漏看方向信息提供给注意提醒部112。

接着，注意提醒部112根据漏看方向信息进行注意提醒(S16)。例如，注意提醒部112使用预先准备的语音数据，从输出部113输出通知漏看方向的语音。

具体而言，如果漏看方向信息为左前方，则输出如下的语音。“没有确认左前方。

请注意。”

或者，注意提醒部112也可以使输出部113显示漏看方向的影像。

进而，注意提醒部112还可以使输出部113输出语音和影像双方。

图9是示出漏看方向判定部111中的处理的流程图。

首先，漏看方向判定部111将由从需要目视方向决定部110提供的需要目视方向信息表示的各个需要目视方向的目视确认次数初始化为0(S20)。具体而言，漏看方向判定部111根据从需要目视方向决定部110提供的需要目视方向信息，生成图10所示的目视确认实施次数表111a。

目视确认实施次数表111a具有目视确认方向列111b和目视确认次数列111c。

目视确认方向列111b的各行存储由需要目视方向信息表示的各个需要目视方向作为目视确认方向，从需要目视方向决定部110提供所述需要目视方向信息。图10示出由需要目视方向信息表示的需要目视方向为左前方、右前方、右侧方以及右后方时的例子。

目视确认次数列111c的各行存储对同一行中存储的目视确认方向进行目视的次数。

返回图9，漏看方向判定部111设定漏看方向判定时间Tm(S21)。漏看方向判定时间Tm例如是驾驶员进行目视确认的时间的长度，是预先确定的。

接着，漏看方向判定部111将漏看方向判定开始时刻Tstart设定为当前时刻(S22)。

接着，漏看方向判定部111从视线方向检测部103取得视线方向信息(S23)。

接着，漏看方向判定部111根据由视线方向信息表示的视线方向，判定目视确认方向(S24)。目视确认方向的判定与使用图5说明的需要目视方向的判定相同。例如，如果视线方向为30度，则如图5所示，目视确认方向被判定为右前方。

接着，漏看方向判定部111对目视确认实施次数表111a的相应的目视确认方向的目视确认次数加上“1”(S25)。例如，如果判定出的目视确认方向为右前方，则对右前方的目视确认次数加上“1”。

接着，漏看方向判定部111取得当前时刻Tnow，根据漏看方向判定开始时刻Tstart与当前时刻Tnow的差分，计算从漏看方向判定开始起的经过时间Tpass(S26)。

接着，漏看方向判定部111对经过时间Tpass和漏看方向判定时间Tm进行比较，判断经过时间Tpass是否小于漏看方向判定时间Tm(S27)。在经过时间Tpass小于漏看方向判定时间Tm的情况下(S27中为“是”)，处理返回步骤S23，在经过时间Tpass为漏看方向判定时间Tm以上的情况下(S27中为“否”)，处理进入步骤S28。

在步骤S28中，漏看方向判定部111确认目视确认实施次数表111a，将目视确认次数为“0”的目视确认方向判断为漏看方向。

如上所述，根据实施方式1，判定车辆的驾驶员是否观察到为了安全而应该确认的方向，在没有观察到的情况下，通过影像和语音中的至少任意一方提醒注意漏看方向，由此能够防止漏看，提高安全性。

实施方式2

图11是概略地示出实施方式2的驾驶辅助装置200的结构的框图。

实施方式2的驾驶辅助装置200具有车辆周围摄像部101、驾驶员摄像部102、视线方向检测部103、车辆位置检测部104、地图信息存储部105、道路状态判定部106、输入部107、路径搜索部108、需要目视方向信息存储部109、需要目视方向决定部110、漏看方向判定部111、注意提醒部212、输出部113和移动物体检测部214。

实施方式2中的车辆周围摄像部101、驾驶员摄像部102、视线方向检测部103、车辆位置检测部104、地图信息存储部105、道路状态判定部106、输入部107、路径搜索部108、需要目视方向信息存储部109、需要目视方向决定部110、漏看方向判定部111和输出部113与实施方式1中的对应部分相同。

但是，漏看方向判定部111将表示漏看方向的漏看方向信息提供给移动物体检测部214。

移动物体检测部214针对由漏看方向判定部111提供的漏看方向信息表示的全部漏看方向，从由车辆周围摄像部101拍摄到的影像检测移动物体，将表示检测到的移动物体的移动物体检测信息以及漏看方向信息作为提醒注意信息提供给注意提醒部212。移动物体的检测例如通过图像匹配等进行即可。移动物体检测信息例如是检测到移动物体的漏看方向、拍摄到漏看方向的影像内的移动物体数以及各移动物体的位置和大小这样的信息。

另外，移动物体检测部214将与漏看方向对应的影像的影像数据提供给注意提醒部212。

注意提醒部212根据从移动物体检测部214提供的提醒注意信息，提醒注意检测到移动物体的漏看方向。

例如，注意提醒部212根据从移动物体检测部214提供的提醒注意信息，使用语音对检测到移动物体的漏看方向进行注意提醒。具体而言，注意提醒部212从预先准备的按漏看方向区分的注意提醒的语音数据中，选择与检测到移动物体的漏看方向对应的语音数据，将选择出的语音数据提供给输出部113，由此使语音输出部113a输出与该语音数据对应的语音即可。这里，输出表示注意移动物体的意思的语音即可。作为一例，如果左后方是检测到移动物体的漏看方向，则语音输出部113a输出“在左后方存在移动物体。请注意。”这样的语音。在这种情况下，移动物体检测部214只要将表示检测到移动物体的漏看方向的移动物体检测信息作为提醒注意信息提供给注意提醒部212即可。另外，注意提醒部212与实施方式1同样，也可以使语音输出部113a输出提醒注意漏看方向的语音。进而，注意提醒部212也可以将检测到的移动物体的数量、位置以及大小中的至少一个包含在从输出部113输出的语音中。

此外，注意提醒部212还可以根据从移动物体检测部214提供的提醒注意信息，使用影像和语音对检测到移动物体的漏看方向进行注意提醒。具体而言，注意提醒部212从移动物体检测部214取得检测到移动物体的漏看方向的影像的影像数据。然后，注意提醒部212根据移动物体检测信息确定各移动物体的位置和大小，以确定的位置和大小在取得的影像数据中写入框。注意提醒部212将写入框的影像数据提供给输出部113。由此，显示部113b能够在与移动物体对应的位置追加显示框。

另外，漏看方向的影像数据也可以包含在提醒注意信息中。

在此，通过框示出移动物体，但例如也可以通过箭头等示出移动物体。换言之，只要是能够在影像中确定移动物体的显示，则可以是任何显示方法。

图12是示出在实施方式2中显示的影像的一例的概略图。

在图12中，在人从T字路的左前方走来的情况下，移动物体检测部214检测人，将表示人的位置和大小的信息作为移动物体检测信息提供给注意提醒部212。注意提醒部212根据表示人的位置和大小的信息，在影像250中追加框250a。另外，注意提醒部212同时选择作为语音而预先准备的、用于提醒按漏看方向区分的注意的语音的语音数据，并提供给输出部113。如果漏看方向是左前方，则从输出部113输出“在左前方存在移动物体。请确认。”这样的语音。

如上所述，根据实施方式2，判定驾驶员是否观察到为了安全而应该确认的方向，在没有观察到的情况下检测没有观察到的方向的移动物体，在检测到移动物体的情况下，提醒对检测到的移动物体的注意。由此，具有防止漏看并提高安全性的效果。另外，由于不检测驾驶员已观察到的方向的移动物体，因此，能够降低驾驶辅助装置200的负荷。另外，由于不检测驾驶员不需要观察的方向的移动物体，因此，能够降低驾驶辅助装置200的负荷。

实施方式3

图13是概略地示出实施方式3的驾驶辅助装置300的结构的框图。

实施方式3的驾驶辅助装置300具有车辆周围摄像部101、驾驶员摄像部102、视线方向检测部103、车辆位置检测部104、地图信息存储部105、道路状态判定部106、输入部107、路径搜索部108、需要目视方向信息存储部109、需要目视方向决定部110、漏看方向判定部311、注意提醒部312、输出部113和漏看次数存储部315。

实施方式3中的车辆周围摄像部101、驾驶员摄像部102、视线方向检测部103、车辆位置检测部104、地图信息存储部105、道路状态判定部106、输入部107、路径搜索部108、需要目视方向信息存储部109、需要目视方向决定部110和输出部113与实施方式1中的对应部分相同。

漏看次数存储部315按照与分支的种类和行进方向的组合对应的每个需要目视方向，存储漏看次数信息，该漏看次数信息表示到此前被判定为漏看方向的次数。

图14是示出作为漏看次数信息的一例的漏看次数表351a的概略图。

漏看次数表351a具有判断条件列351b和漏看次数列351c。

判断条件列351b具有道路状态列351d和行进方向列351e。

漏看次数列351c具有左前方列351f、右前方列351g、左侧方列351h、右侧方列351i、左后方列351j和右后方列351k。

道路状态列351d存储道路状态。在此，存储分支的种类。

行进方向列351e存储行进方向。在行进方向列351e为空栏的情况下，表示没有定义行进方向作为条件，换言之，表示全部行进方向都符合条件。

左前方列351f、右前方列351g、左侧方列351h、右侧方列351i、左后方列351j以及右后方列351k分别存储漏看次数。

例如，在道路状态列351d为“T字路”且行进方向列351e为“左转”这一行的左前方列351f中存储有“1”的情况下，表示在这样的条件下将左前方判断为漏看方向的次数为“1”。

另外，在此，设判断条件为道路状态和行进方向，但也可以包含信号灯的有无。

漏看方向判定部311根据道路状态、行进方向、需要目视方向、漏看次数存储部315中存储的漏看次数信息，将漏看事先注意提醒方向信息提供给注意提醒部312，该漏看事先注意提醒方向信息在漏看方向判定前，将需要目视方向中的、存在漏看次数为预先确定的阈值以上的漏看的需要目视方向表示为漏看事先注意提醒方向。这里，预先确定的阈值例如为“3”等即可。

然后，漏看方向判定部311与实施方式1同样地，在一定时间内确定驾驶员的视线方向，判定漏看方向，并且在漏看次数信息中，对判定出的漏看方向的漏看次数加上“1”。

例如，道路状态判定部106根据车辆位置检测部104的车辆位置信息和地图信息存储部105中保持的地图信息，判定为处于T字路。

接着，需要目视方向决定部110根据道路状态和路径搜索部108具有的路径信息求出行进方向，决定需要目视方向。例如，在道路状态为T字路且行进方向为右转方向的情况下，根据图4所示的需要目视方向表109a，需要目视方向为左前方、右前方、右侧方和右后方。

接着，漏看方向判定部311根据道路状态、行进方向、需要目视方向，从漏看次数表351a中确定每个需要目视方向的漏看次数，针对全部需要目视方向，判定漏看次数是否为3次以上。结果，左前方的漏看次数为5次，即为3次以上，因此，将左前方表示为漏看事先注意提醒方向的漏看事先注意提醒方向信息提供给注意提醒部312。

注意提醒部312通知驾驶员注意由漏看事先注意提醒方向信息表示的漏看事先注意提醒方向。例如，注意提醒部312使用预先准备的语音数据，进行通知左前方作为漏看事先注意提醒方向的注意提醒。例如，如果漏看事先注意提醒方向为左前方，则从输出部113输出如下的语音。“请注意左前方。”

或者，注意提醒部312也可以使输出部113基于来自对左前方进行拍摄的左前方摄像部101a的影像数据来显示影像。

另外，注意提醒部312还可以使输出部113输出上述语音和影像双方。

如上所述，根据实施方式3，在过去漏看次数多的情况下，能够作为容易漏看的方向事先通知给驾驶员，从而能够防止进行目视确认时的漏看。

标号说明

100、200、300：驾驶辅助装置；101：车辆周围摄像部；102：驾驶员摄像部；103：视线方向检测部；104：车辆位置检测部；105：地图信息存储部；106：道路状态判定部；107：输入部；108：路径搜索部；109：需要目视方向信息存储部；110：需要目视方向决定部；111、311：漏看方向判定部；112、212、312：注意提醒部；113：输出部；113a：语音输出部；113b：显示部；214：移动物体检测部；315：漏看次数存储部。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，该驾驶辅助装置具有：

地图信息存储部，其存储地图信息；

输入部，其接受目的地的输入；

路径搜索部，其根据所述地图信息，搜索到所述目的地的路径；

车辆位置检测部，其检测作为车辆的位置的车辆位置；

道路状态判定部，其根据所述地图信息，判定所述车辆位置处的道路状态；

需要目视方向决定部，其在所述道路状态表示分支的情况下，根据所述道路状态确定所述分支的种类，并且根据所述路径确定所述车辆的行进方向，与所述确定的种类和所述确定的行进方向对应地，决定所述车辆的驾驶员需要目视的方向即需要目视方向；

驾驶员摄像部，其拍摄作为所述驾驶员的影像的驾驶员影像；

视线方向检测部，其根据所述驾驶员影像，检测作为所述驾驶员的视线的方向的视线方向；

漏看方向判定部，其将所述需要目视方向内的不包含所述视线方向的方向判定为漏看方向；以及

注意提醒部，其提醒所述驾驶员注意所述漏看方向。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

该驾驶辅助装置还具有语音输出部，该语音输出部根据来自所述注意提醒部的指示，输出表示注意所述漏看方向的意思的语音，以提醒所述驾驶员注意所述漏看方向。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

该驾驶辅助装置还具有：

车辆周围摄像部，其拍摄与所述车辆的周围多个方向对应的多个影像；以及

显示部，其根据来自所述注意提醒部的指示显示漏看方向影像，该漏看方向影像是所述多个影像内的与所述漏看方向对应的影像。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

该驾驶辅助装置还具有移动物体检测部，该移动物体检测部从所述漏看方向影像检测移动的移动物体，

所述显示部在所述漏看方向影像中追加显示表示所述移动物体的图像。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述显示部在与所述移动物体对应的位置处显示框作为所述图像。

6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

该驾驶辅助装置还具有语音输出部，该语音输出部根据来自所述注意提醒部的指示，输出表示注意所述移动物体的意思的语音。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

该驾驶辅助装置还具有漏看次数存储部，该漏看次数存储部按照与所述分支的多个种类中的各个种类和多个行进方向中的各个行进方向的组合对应的每个需要目视方向，存储被判定为所述漏看方向的次数，

在与所述确定的种类和所述确定的行进方向对应的所述需要目视方向的所述次数为预先确定的阈值以上的情况下，所述注意提醒部在提醒注意所述漏看方向之前，通知所述驾驶员注意漏看事先注意提醒方向，该漏看事先注意提醒方向是所述次数为所述预先确定的阈值以上的所述需要目视方向。

8.一种驾驶辅助方法，其特征在于，在该驾驶辅助方法中：

接受目的地的输入；

根据地图信息，搜索到所述目的地的路径；

检测作为车辆的位置的车辆位置；

根据所述地图信息，判定所述车辆位置处的道路状态；

在所述道路状态表示分支的情况下，根据所述道路状态确定所述分支的种类；

根据所述路径确定所述车辆的行进方向；

与所述确定的种类和所述确定的行进方向对应地，决定所述车辆的驾驶员需要目视的方向即需要目视方向；

根据作为所述驾驶员的影像的驾驶员影像，检测作为所述驾驶员的视线的方向的视线方向；

将所述需要目视方向内的不包含所述视线方向的方向判定为漏看方向；以及

提醒所述驾驶员注意所述漏看方向。

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